CN109641572B - 传感器清洁装置和传感器清洁系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于清洁传感器的装置可包括第一阀、第二阀、一组流体喷嘴和壳体结构。该壳体结构包括使流体能够从第一阀移动到这组流体喷嘴的第一通道、空腔、使空气能够从第二阀移动到空腔的第二通道以及使空气能够从空腔移动到壳体结构外部的狭缝开口。

Description

传感器清洁装置和传感器清洁系统
相关申请的交叉引用
本申请要求(i)2016年7月18日提交的美国专利申请No.15/213,110和(ii)2016年7月18日提交的美国专利申请No.15/213,149的优先权；上述优先权申请的全部内容在此通过引用并入本文。
技术领域
示例涉及一种用于车辆的传感器清洁系统和装置。
背景技术
自动驾驶车辆是指使用由计算机实现的智能和其他自动化技术来基于来自多个传感器的输入在街道和道路上行驶的车辆。由于自动驾驶车辆在各种环境条件下在道路上行驶，所以自动驾驶车辆的传感器可能会被湿气、灰尘、颗粒等污染或弄脏，从而减弱传感器的遮挡或阻挡部分。
附图说明
图1是根据一些示例的用于车辆的传感器清洁系统的系统图；
图2A是在一个示例中的用于车辆的传感器清洁装置的前视图；
图2B是在一个示例中的图2A的用于车辆的传感器清洁装置的截面图；
图2C和2D是用于车辆的示例性传感器清洁装置的前视图；
图2E是用于车辆的示例性传感器清洁装置的截面等距视图；
图3A是根据一个示例的用于车辆的传感器清洁装置的等距视图；
图3B是根据一个示例的用于车辆的传感器清洁装置的侧视图；
图3C示出了在一个示例中的用于车辆的传感器清洁装置的一部分；
图3D示出了根据一些示例的用于车辆的传感器清洁装置的分解图；
图3E是在一个示例中的图3B的用于车辆的传感器清洁装置的截面等距视图；
图3F是在一个示例中的用于车辆的传感器清洁装置的截面图；
图3G是根据一个示例的用于车辆的传感器清洁装置的等距视图；
图3H是用于车辆的另一示例性传感器清洁装置的侧视图；
图4A和4B示出了在其他变型中的用于车辆的传感器清洁装置的若干部分的其他示例。
具体实施方式
本文描述的示例包括用于车辆的传感器清洁系统和用于传感器清洁系统的一个或多个传感器清洁装置。在一些示例中，一个或多个传感器清洁装置可以对应于用于清洁车辆的一个或多个传感器的摄像头清洁装置和/或光检测和测距(激光雷达)清洁装置。例如，一个或多个传感器可以是用于自动驾驶车辆(AV)的外部传感器组件的一部分。作为附加或替代，一个或多个传感器可以是用于有人驾驶车辆或半自动驾驶车辆的传感器，例如，后视摄像头、前视摄像头或雷达传感器。传感器清洁装置可以相对于一个或多个相应的传感器构造和定位，以使用流体(例如，清洁流体或水)和/或空气(或另一种气体)清洁相应传感器的表面。
传感器清洁系统
图1示出了根据一些示例的用于车辆的传感器清洁系统的系统图。传感器清洁系统100可以包括在车辆10中或者是车辆10的一部分。根据变型，车辆10可以是有人驾驶车辆、自动驾驶车辆或混合或半自动驾驶车辆。在一些示例中，传感器清洁系统100的部件可以包括在车辆10的各种部件中或联接到车辆10的各种部件，例如，在车辆10的车身内(例如，在发动机罩下、在行李箱内、与车辆底盘结合在一起等)和/或在车辆10的车身外部(例如，在车辆的车顶上、在车辆的外表面上等)。
车辆10可以包括与传感器清洁系统100通信的车辆计算系统50(例如，控制系统)。在一个示例中，车辆计算系统50可以对应于车载计算系统(包括存储器和处理资源)，以控制车辆10的各方面。在AV的环境中，车辆计算系统50可出于各种目的用于在给定地理区域内自主操作车辆10，包括提供运输服务(例如，运输人类、快递服务等)。车辆计算系统50可以利用特定的传感器资源，以便在驾驶情形下智能地操作车辆10。例如，车辆计算系统50可以基于从车辆10的一个或多个传感器接收的传感器数据或输入51来控制车辆10。
根据示例，车辆10可以配备多种类型的传感器，这些传感器相结合，以提供对车辆10周围的空间和环境的计算机化感知。举例来说，传感器可以包括多组摄像头传感器(例如，单个摄像头、视频摄像头、立体摄像头对或深度感知摄像头、远程摄像头等)、远程检测传感器(例如，由雷达或激光雷达、接近或接触传感器和/或声纳传感器提供的传感器)。传感器可以分散在车辆10上的不同位置，以便共同获得车辆10周围环境的完整的传感器视图，并且进一步获得车辆10附近的情况信息，包括车辆10附近的任何潜在危险。例如，一组前置摄像头可以定位于车辆10的车顶上，一组面向侧面的摄像头可以定位于车辆10的车顶上的左侧和右侧，激光雷达可以定位于车顶10上，一组摄像头可以定位于后保险杠上，诸如此类。
车辆计算系统50可以使用来自一个或多个传感器的传感器输入51来确定车辆10要执行的动作，以便车辆10沿着路线行进到特定位置。在控制车辆10时，车辆计算系统50可以使用传感器输入51来检测车辆10运行的环境，并向各种车辆部件(为了简单起见，在图1中未示出)提供控制信号、指令和/或数据，这些部件可以在车辆从一个位置前进到另一位置时控制车辆10的转向、加速和制动。车辆计算系统50还可以控制车辆10的其他部件，例如，前灯、尾灯、喇叭、门锁、窗户、车窗刮水器、内部舱室控制器等。在一些变型中，车辆计算系统50可以包括其他功能，例如，无线通信能力，以发送和/或接收与远离车辆10的一个或多个远程计算系统(为了简单起见，在图1中也未示出)的数据通信。远程计算系统的示例可以对应于使用车辆安排运输服务、引导车辆行驶到指定位置和/或监控车辆错误或问题的系统。
车辆计算系统50还可以从传感器清洁系统100的一个或多个部件接收数据和/或向其发送控制信号，以便控制传感器清洁系统100。根据本文的示例，车辆计算系统50可以向传感器清洁系统100的一个或多个部件传输一个或多个控制信号，以触发或致使传感器清洁系统100清洁车辆10的一个或多个传感器以及执行与传感器清洁系统100相关的其他操作。车辆计算系统50还可以从传感器清洁系统100的部件接收数据，例如，来自各种部件的操作数据或来自传感器(例如，压力传感器、温度传感器等)的测量数据。
在图1的示例中，传感器清洁系统100可以包括空气压缩机110、蓄压器(accumulator)120、调节器130、一组螺线管(或电磁阀)140、流体储存器150、一组泵(或流体泵)160和一组传感器清洁装置170。作为附加或替代，传感器清洁系统100可以包括一个或多个传感器，例如，压力传感器135和/或液位传感器155，所述传感器向车辆计算系统50提供测量数据。在一些示例中，传感器清洁系统100可以包括其他部件，例如，聚结过滤器、膜干燥器、压力开关、其他阀(例如，止回阀、弹出阀)、其他压力传感器和/或温度传感器。车辆计算系统50可以与传感器清洁系统100通信，以(i)向一组螺线管140提供一组空气控制信号141，以致使一组传感器清洁装置170输出空气，和/或(ii)向一组泵160提供一组流体控制信号161，以致使一组传感器清洁装置170输出流体。如本文所述，“一组”可以对应于一个或多个列出的项。
车辆计算系统50还可以向空气压缩机110、调节器130和/或传感器清洁系统100的其他部件提供控制，以致使相应部件执行操作，例如，激活空气压缩机110，以压缩空气并将其存储在蓄压器120中和/或激活调节器130，以控制来自蓄压器120的空气输出到这组螺线管140(例如，控制输出的压力量，例如，每平方英寸的磅数或PSI)。作为补充或替代，可以基于检测到某些条件自动激活空气压缩机110和/或调节器130，例如，分别基于蓄压器120中的空气压力或量和/或基于压力传感器135。在一些示例中，响应于检测到低于或高于阈值测量值的压力或流体体积/水平的测量值，车辆计算系统50可以激活车辆10内的指示灯和/或将与检测到的测量值相关的数据传送到远程系统。
传感器清洁系统100可以将压缩空气存储在蓄压器120中(例如，在空气罐中)，并且可以将流体(例如，清洁流体或水)存储在流体储存器150中。在本文描述的示例中，传感器清洁装置170可以使用空气和流体来清洁车辆10的相应传感器。空气压缩机110可以通过车辆10上的一组通风口吸入外部空气，压缩空气，并经由一组管道(或软管)将压缩空气存储在蓄压器120中，例如，经由6mm管道(例如，运输部或DOT批准的管道)。在一个示例中，蓄压器120可以以140到160的PSI存储压缩空气。如果PSI量降低到阈值以下(例如，小于130或140PSI)，则可以触发空气压缩机110(例如，自动地自身触发或由车辆计算系统50触发)，以压缩更多空气并将压缩空气存储在蓄压器120中。在替代示例中，传感器清洁系统100可以使用可更换的加压空气罐，而不是具有空气压缩机110和蓄压器120，当空气耗尽时，可以安装和移除这些加压空气罐。
调节器130可以调节或控制从蓄压器120释放或输出的压缩空气量。例如，调节器130可以基于用于清洁传感器的最佳测量值，经由一组管道从蓄压器120中拨出(例如，增加或减少)适当量的PSI的空气。根据变型，蓄压器120和调节器130可以存储在例如车辆10的行李箱中、车辆10的驾驶室中的座椅下方或车辆10的发动机罩中。
此外，在一些示例中，传感器清洁系统100可以包括一组螺线管140，以控制流向传感器清洁装置170的空气流。这组螺线管140(或螺线管歧管)可对应于由各个电磁阀形成的阵列，每个电磁阀使空气能够流过连接到传感器清洁装置170的相应管道，例如，四分之一英寸的管道(例如，DOT或聚管)。例如，在一个实现方式中，传感器清洁系统100可以包括七个摄像头清洁装置，每个摄像头清洁装置经由相应的管道(例如，用于七个摄像头清洁装置的七个管道)连接到单个的螺线管(这组螺线管140中的一个螺线管)。此外，根据实现方式，传感器清洁系统100可以包括激光雷达清洁装置，该激光雷达清洁装置经由单个管道连接到单个螺线管，或者经由一组管道(例如，用于单个激光雷达清洁装置的五个管道)连接到螺线管的子集(例如，这组螺线管140中的五个螺线管)。
可以由通过相应螺线管的电流或信号控制每个单个的电磁阀，以便允许或禁止空气流过电磁阀(例如，打开气流或关闭气流)。当连接到第一摄像头清洁装置的第一电磁阀打开时，压缩空气可以流过第一电磁阀并流过连接到第一电磁阀和第一摄像头清洁装置的相应管道。第一摄像头清洁装置可以包括其他部件，用于使空气能够离开第一摄像头清洁装置(例如，经由狭缝开口或气刀)，以便清洁(用空气)相应的摄像头。类似地，第二电磁阀可以经由相应的管道连接到第二摄像头清洁装置，使得当第二电磁阀打开时，压缩空气可以流到第二摄像头清洁装置。车辆计算系统50可以确定激活或打开一个或多个电磁阀中的哪一个，以便清洁相应的传感器(例如，同时清洁多个传感器，或者依次清洁多个传感器，诸如此类)，并将一组空气控制信号141传输到这组螺线管140。此外，尽管传感器清洁系统100在本文的示例中使用电磁阀，但是在其他示例中，可以替代地使用不同类型的阀或开关，例如，液压阀、气动阀或机械阀或开关，以允许或禁止空气通过各个管道流到传感器清洁装置170。
此外，在一个示例中，这组螺线管140可以连接到压力传感器，该压力传感器可以检测调节器130和这组螺线管140之间是否存在泄漏(例如，空气压力应该处于特定水平，例如，70-90PSI)。以这种方式，车辆计算系统50可以确定压力量是否小于阈值水平，如果小于阈值水平，则可以输出指示灯和/或向远程计算系统传输通信。
根据各种示例，这组螺线管140可以联接到车辆10的主传感器组件(其可以设置在车辆10的车顶上)和/或定位于车辆10的车顶上的主传感器组件壳体内，或者位于车辆的另一部分(例如，行李箱)中。在前一个示例中，通过将一组螺线管140与传感器组件定位，可以减少将一组螺线管140连接到一组传感器清洁装置所需的管道数量，从而更好地保持从电磁阀到相应传感器清洁装置的PSI的量和/或减少可能被损坏的管道表面积的量(例如，减少管道破损或破裂的可能性)。
此外，传感器清洁系统100可以包括流体储存器150，以储存用于清洁车辆10的传感器的流体。流体储存器150可以经由一组管道连接到一组泵160(例如，泵组)。可以激活这组泵160中的相应泵，以将流体从流体储存器150通过相应的管道泵送到相应的传感器清洁装置。例如，在一个实现方式中，传感器清洁系统100可以包括七个摄像头清洁装置，每个摄像头清洁装置经由相应的管道(例如，用于七个摄像头清洁装置的七个管道)连接到单个的泵(这组泵160中的一个泵)。此外，根据实现方式，传感器清洁系统100可以包括用于清洁激光雷达的一组喷嘴装置(例如，三个喷嘴装置)，其中，每个喷嘴装置经由管道连接到泵。传感器清洁装置(例如，摄像头清洁装置和/或喷嘴装置)可以各自包括一组流体喷嘴，这组流体喷嘴经由管道连接到相应的泵，使得当激活该泵时，可以推动流体通过管道进入这组流体喷嘴，并以撞击相应传感器的表面的力从这组流体喷嘴喷出。车辆计算系统50可以确定激活或打开这组泵160中的一个或多个泵中的哪一个，以便用流体清洁相应的传感器(例如，同时清洁多个传感器，或者依次清洁多个传感器，诸如此类)，并将一组流体控制信号161传输到这组泵160。
此外，在一个示例中，流体储存器150可以连接到液位传感器155，以测量储存在流体储存器150中的流体量，并向车辆计算系统50提供指示信号。如果流体量小于阈值水平，则车辆计算系统50可以输出指示灯和/或向远程计算系统传输通信，使得车辆10的操作者可以向流体储存器150添加更多的流体。根据实现方式，流体储存器150也可以存储在车辆的行李箱中，或者定位在车辆的车顶上(例如，在主传感器组件的壳体内，或者包含在车辆的车顶内，诸如此类)。
摄像头清洁装置
图2A至2E示出了车辆的传感器清洁装置的各种示例，例如，图1的传感器清洁装置170。具体地，图2A至2E的示例对应于车辆10的摄像头清洁装置(或镜头清洁装置)。虽然图2A至2E描述的示例示出了摄像头清洁装置具有特定形状的壳体结构，但是可以设想到摄像头清洁装置的其他示例可以具有不同形状的壳体结构。
参考图2A和2B，摄像头清洁装置200可以包括壳体结构210、第一阀220、第二阀222、一组流体喷嘴230和狭缝开口240(在本文也称为气刀)。摄像头清洁装置200可以邻近摄像头定位和/或联接到摄像头，使得摄像头镜头290不会被壳体结构210遮挡或阻挡。例如，根据实现方式，壳体结构210可以经由一个或多个联接机构联接到摄像头(例如，联接到围绕镜头290的摄像头环结构292)，或者可以形成为摄像头环结构292的一部分或摄像头的另一结构。壳体结构210可以形成为包括中心开口212，使得摄像头镜头290不会被壳体结构210阻挡。
摄像头清洁装置200能够喷射或喷出流体和空气，以清洁相应的摄像头镜头290。图2A示出了摄像头清洁装置200的前视图，其中，摄像头定位成面向车辆10的外侧(例如，摄像头指向前方、后方或一侧)。在图2A的示例中，当激活摄像头清洁装置200以清洁传感器时，流体和/或空气沿A方向(由粗箭头示出)从镜头290的邻近区域朝向镜头290的远离区域(例如，从一侧到另一侧)喷射。镜头290的邻近区域对应于更靠近这组流体喷嘴230和狭缝开口240的区域。摄像头清洁装置200可以以这种方式定位，使得如果在清洁后残留在镜头上的流体(或者流体和灰尘或碎屑的组合)过多，则多余的流体可以沿B方向(由较细的箭头示出)向下滴(经由重力)。
参考图2B，其示出了摄像头清洁装置200的侧视截面示例图，壳体结构210可以被构造成容纳第一阀220和第二阀222(为了简单起见，在图2B中未示出)，并且被构造成形成狭缝开口240。根据实现方式，壳体结构210可以是模块化的，并且由多个壳体部件形成，或者可以由单件的材料(例如，塑料、金属、陶瓷等)设计和形成。
在一个示例中，第一阀220可以具有第一端和第二端，其中，第一端连接到管道(其连接到相应的泵，如图1中所述)，第二端连接到第一通道260。例如，第一阀220可以对应于止回阀，当来自流体的足够压力从第一端累积到第二端时(例如，当激活相应的泵，以将流体从流体储存器移动到相应的摄像头清洁装置200时)，这允许流体从第一端移动到第二端并且离开止回阀进入第一通道260。当流体移动通过第一阀220时，流体可以移动通过第一通道260，并沿图2B所示的方向从一组流体喷嘴230中喷出。
第二阀222也可以具有第一端和第二端，其中，第一端连接到管道(其连接到相应的电磁阀，如图1中所述)，第二端连接到第二通道270。在一个示例中，第二阀222也可以对应于止回阀，当来自空气的足够压力从第一端累积到第二端时(例如，当激活相应的电磁阀，以将空气从蓄压器移动到相应的摄像头清洁装置200时)，这允许空气或气体从第一端移动到第二端并且离开止回阀进入第二通道270。当空气移动通过第二阀222时，空气可以移动通过第二通道270并进入空腔250(或膨胀室)。壳体结构210可以形成为包括连接到狭缝开口240的空腔250，或者可选地，可以包括可以充满空气的小容器。空腔250使空气能够充满，从而增加空腔250内的压力，并且当累积足够的压力时，使空气能够沿图2B所示的方向从狭缝开口240中喷出。在一些示例中，狭缝开口240可以是具有比宽度大得多的长度的开口，例如，三英寸乘十分之二英寸(例如，如图2A所示)，从而使空气能够以清洁镜头290的足够力喷射出狭缝开口240。
根据一些示例，壳体结构210可以包括第一阀220和/或第二阀222，作为集成止回阀和推入连接配件/筒的一部分。此外，根据实现方式，第一通道260和/或第二通道270可以由壳体结构210形成(例如，壳体结构210可以模制或构造成限定第一通道260和/或第二通道270)，或者可以对应于壳体结构210内的管道。
图2C至2E示出了摄像头清洁装置200的示例操作。例如，图2C和2D示出了摄像头清洁装置200的前视图，而图2E是示例摄像头清洁装置200的截面等距视图。图2C示出了当激活摄像头清洁装置200的流体清洁操作时摄像头清洁装置200的切除部分。流体可以在朝向摄像头的镜头290成角度的(例如，参见图3E)以及从镜头290的邻近区域朝向镜头290的远离区域开始的方向上(在该示例中，从左侧到右侧)喷射。当激活流体清洁操作时，流体可以通过第一阀220，通过第一通道260，并从这组流体喷嘴230中排出。如图2C和2E的示例所示，流体喷嘴230可以朝向镜头290成角度，并且可以包括多个流体输出口，在该示例中，有两个流体输出口使得能够同时清洗镜头290的不同部分(例如，因为各个流体输出口可能彼此略有不同地成角度)。在替代示例中，可以具有多个流体喷嘴230和/或多于或少于两个流体输出口。此外，在一个变型中，流体喷嘴230可枢转地联接到壳体结构210中的凹部，以便当流体从流体喷嘴230喷射出时，围绕竖直轴线略微枢转(参见图2C时)。
图2D示出了当激活摄像头清洁装置200的空气清洁操作时摄像头清洁装置200的切除部分。空气可以在也朝向摄像头的镜头290成角度的(例如，参见图3E)以及从镜头290的邻近区域朝向镜头290的远离区域开始的方向上(在该示例中，同样从左侧到右侧)喷射。当激活空气清洁操作时(例如，刚好在流体清洁操作完成之后，以便首先用流体清洁镜头290，然后用空气干燥和吹掉多余的流体或灰尘/碎屑)，空气可以通过第二阀222和第二通道270，填充空腔250，并从狭缝开口240排出。
激光雷达清洁装置
图3A至3H示出了车辆的传感器清洁装置的各种示例，例如，图1的传感器清洁装置170。具体地，图3A至3H示出了可以包括在车辆10的传感器清洁系统100中的示例性激光雷达清洁装置。
图3A是示例性激光雷达清洁装置300的等距视图。激光雷达清洁装置300可以包括支撑结构310，该支撑结构310包括或容纳第一组通道或管道(图3A中未示出)，以使气流能够从传感器清洁系统100的相应一组电磁阀流动。激光雷达清洁装置300还可以包括平台组件320，该平台组件320包括联接到支撑结构310的平台结构321。平台组件可以包括围绕平台结构321的周边的至少一部分设置的凸起唇缘结构323，并且在一些示例中，可以包括一组开口335。平台组件320可以保持和/或支撑激光雷达传感器，并且可以喷射空气，以清洁激光雷达传感器的表面。
例如，图3B示出了联接到两个激光雷达传感器(第一激光雷达传感器390和第二激光雷达传感器392)的激光雷达清洁装置300。在这样的示例中，平台组件320可以包括第一凸起唇缘结构323和第二凸起唇缘结构330。在一个示例中，激光雷达清洁装置300可以通过在向上和朝向第一激光雷达传感器390的方向上以及在向下和朝向第二激光雷达传感器392的方向上喷射空气来同时清洁两个激光雷达传感器的至少一部分。虽然本文描述的示例示出了激光雷达清洁装置300联接到两个激光雷达传感器，但是在其他示例中(例如，在图3H的示例中)，激光雷达清洁装置300可以联接到单个激光雷达传感器。例如，在图3H中，激光雷达清洁装置300被构造成具有平台组件320，以清洁单个激光雷达传感器。
在一些示例中，平台组件320可以包括连接到支撑结构310中的第一组通道或管道的第二组通道或管道。例如，图3C示出了平台结构321，该平台结构321具有限定的周边322(例如，限定为具有延伸部分314的大弧形或圆形，以联接到支撑结构310)和蚀刻或开槽到平台结构321中的第二组通道350。在图3C的示例中，第二组通道350设置在平台结构321的第一表面(或上表面)中，并且大致分散在靠近平台结构321的周边322的区域周围。或者，第二组通道350可以对应于包括或联接到平台结构321的管道。第二组通道350也可以连接到支撑结构310的第一组通道或管道312(如图3C所示)。
作为附加或替代，在第二激光雷达传感器联接到激光雷达清洁装置300的示例中，平台结构321还可以包括设置在与第一表面相反的第二表面(或下表面)中的第三组通道，其方式与设置在第一表面中的第二组通道350类似，使得每个表面上的通道的位置可以大致彼此镜像。第三组通道也可以连接到第一组通道或管道312。在这样的示例中，平台结构321的延伸部分314可以包括一组内部通道或管道(例如，五个管道)，平台结构321的第二组通道和第三组通道可以连接到这组内部通道或管道。内部通道或管道然后可以连接到支撑结构310的第一组通道或管道312。因此，来自第二组和第三组中的每一组的各个通道对然后可以连接并合并到延伸部分314的相应内部通道或管道中，例如，来自平台结构312的第一表面上的第二组的第一通道和来自平台结构312的第二表面上的第三组的第一通道可以连接并合并到延伸部分314中的第一内部通道或管道，诸如此类。以这种方式，当空气通过第一组的相应通道从电磁阀中挤出时，空气可以同时移动通过延伸部分314中的相应内部通道以及通过第二组的相应通道和第三组的相应通道。在另一示例中，第二组和第三组的每个通道可以经由单个的内部通道连接到第一组的各个通道，使得从电磁阀通过第一组的相应通道的气流导致空气仅移动通过第二组或第三组的相应通道。
为了说明的目的，第二组通道350被示为在图3C的示例中露出。然而，平台组件320被构造或构建成使得平台结构321的各个通道使空气能够沿图3C所示的方向从第一端(例如，连接到延伸部分314的相应内部通道和/或支撑结构310的相应通道312的一端)流向第二端351。平台结构321可以联接到凸起唇缘结构323(或形成凸起唇缘结构323的一个或多个部件)，使得当激光雷达清洁装置300运行以清洁相应的激光雷达时，各个第二端351(在该示例中，五个通道350的五个端351)与凸起唇缘结构323的相应通道和/或空腔对齐，以使得空气能够移入和移出凸起唇缘结构323。
根据实现方式，凸起唇缘结构323可以是模块化的，并且由多个部件形成，或者可以由单件的材料(例如，塑料、金属、陶瓷等)设计和形成。例如，图3D示出了激光雷达清洁装置300的分解图。在图3D的示例中，支撑结构310和平台组件320可以由多个部件形成。支撑结构310可以包括第一组通道或管道312(在该示例中为五个，但在其他示例中，可以包括更多或更少)，每个通道或管道312与相应的一个阀或一组阀360(例如，止回阀)联接。平台组件320可以包括平台结构321和凸起唇缘结构323，该凸起唇缘结构323还包括(i)第一唇缘结构324和(ii)第一凸起结构325。凸起唇缘结构323还可以包括一个或多个垫圈，例如，第一垫圈326。例如，第一垫圈326可以插入平台结构321和第一凸起结构325之间，以使得空气能够移动通过第二组通道350并且向上移动通过凸起结构325，同时大致防止空气从平台组件320的别处逸出。第一唇缘结构324可以联接到第一凸起结构325(并且在一些示例中，垫圈可以插入第一唇缘结构324和第一凸起结构325之间)。
凸起唇缘结构323可以包括一组通道和/或空腔，其连接到平台结构321的第二组通道。例如，参考图3E，第一唇部结构324和第一凸起结构325的组合可以形成一组空腔340和一组狭缝开口(或气刀)370(例如，对于五个通道，可以有五个对应的空腔和五个对应的狭缝开口)。以这种方式，当迫使空气从电磁阀通过相应的通道或管道312、通过相应的阀360、并通过平台结构321的相应通道(或多个通道)排出时，空气然后移动通过凸起唇缘结构323的相应通道并进入相应的空腔340。当在相应的空腔340中存在足够的空气压力时，空气可以从相应的狭缝开口370喷出，并朝向联接到激光雷达清洁装置300的激光雷达传感器390喷出。根据一些示例，平台组件320还可以包括位于凸起唇缘结构323的内部下方的内部凸起唇缘结构345。内部凸起唇缘结构345可被成形为有助于将从这组狭缝开口370出来的空气在向上并朝向激光雷达传感器390的表面的方向上移动。
返回图3D，激光雷达清洁装置300还可以清洁第二激光雷达传感器392。平台组件320的底部可类似地构造为平台组件320的顶部。例如，平台组件320还可以包括第二凸起唇缘结构330，其包括(i)第二唇缘结构329和(ii)第二凸起结构327。第二凸起唇缘结构330还可以包括一个或多个垫圈，例如，第二垫圈328。例如，第二垫圈328可以插入平台结构321和第二凸起结构327之间，以使得空气能够移动通过第三组通道352并向下移动通过第二凸起结构327，同时大致防止空气从平台组件320的别处逸出。第二唇缘结构329可以联接到第二凸起结构327(在一些示例中，垫圈可以插入第二唇缘结构329和第二凸起结构327之间)。第二唇缘结构329和第二凸起结构327的组合可形成第二组空腔和第二组狭缝开口(或气刀)。平台组件320还可以包括定位于第二凸起唇缘结构330的内部下方的第二内部凸起唇缘结构347。第二内部凸起唇缘结构347可被成形为有助于将从第二组狭缝开口出来的空气在向下并朝向激光雷达传感器392的表面的方向上移动。
流过激光雷达清洁装置300的气流可以在图3F的示例中示出。图3F是激光雷达清洁装置300的一部分的截面图。当激活激光雷达清洁装置300，以清洁一组激光雷达传感器(例如，激光雷达传感器390和/或激光雷达传感器392)时，空气可以从传感器清洁系统100的蓄压器移动，通过一组电磁阀，通过支撑结构310，并通过平台结构321的一组通道350、352。例如，空气可以移动通过第二组通道350的相应通道并进入相应的空腔340。根据一个示例，凸起唇缘结构323可以被构造成使外部空气能够进入空腔340(例如，经由一个或多个开口335)。当相应的空腔340充满空气时，空气可以从相应的狭缝开口370在朝向激光雷达传感器390的方向上喷出。内部凸起唇缘结构345可以被成形为使空气能够在向上的方向上移动，如图3F所示。另外，在一些示例中，空气可以以类似的方式移动，以经由平台结构321的第三组通道352清洁第二激光雷达传感器392。此外，尽管图3F的示例示出了平台组件320的顶部和平台组件的底部之间的开口(由虚线椭圆中的区域A表示)，但是在其他示例中，不存在这样的开口。
在所描述的示例中，车辆10可以使用激光雷达清洁装置300，以通过迫使空气喷在激光雷达传感器的表面上来清洁激光雷达传感器。根据一些示例，还可以通过使用定位于激光雷达清洁装置300(和激光雷达传感器)周围的一组喷嘴装置来清洁激光雷达传感器。例如，参考图3G，三个喷嘴装置380、381、382(注意，在该视图中，喷嘴装置382位于激光雷达传感器390、392的后面)可以均定位于表面上(例如，车辆10的车顶)，并经由相应的管道联接到这组泵160的相应泵。喷嘴装置380、381、382可被构造成具有向上倾斜的喷嘴头或输出口。每个喷嘴装置380、381、382还可以包括止回阀。当激活各个喷嘴装置380、381、382时(例如，同时或相继)，来自喷射流体的力可以撞击激光雷达传感器390、392的表面的不同部分。此外，虽然在图3G的示例中每个喷嘴装置380、381、382包括两个流体输出口，但是在其他示例中，每个喷嘴装置380、381、382可以包括多于或少于两个流体输出口。
在图3G的示例中，当要清洁激光雷达传感器390、392时，车辆计算系统50可以首先致使这组喷嘴装置380、381、382用流体清洁激光雷达传感器390、392(例如，单独或同时)，然后致使激光雷达清洁装置300喷射空气，以清洁激光雷达传感器390、392的表面。车辆计算系统50可以控制激活与激光雷达清洁装置300相对应的各个电磁阀或电磁阀子集，以便致使激光雷达清洁装置300从相应的各个狭缝开口喷射空气(例如，以特定顺序)或者同时从相应的狭缝开口子集喷射空气。以这种方式，在这样的示例中，激光雷达清洁装置300可以同时清洁顶部激光雷达传感器390和底部激光雷达传感器392。
图4A和4B示出了车辆10的激光雷达清洁装置的其他示例部分。参考图4A，激光雷达清洁装置400可以包括联接到平台组件420的支撑结构。平台组件420可以包括平台结构421，该平台结构421还包括一组通道450，这组通道可以将空气移动到平台组件420的顶部和平台组件420的下部。顶部可以包括第一凸起唇缘结构423，其形成为包括一组空腔440和一组相应的狭缝开口470。激光雷达清洁装置400还可以同时清洁顶部激光雷达传感器490和底部激光雷达传感器492的若干部分。
图4B示出了根据不同示例的平台组件的一部分的另一变型。例如，平台结构421可以包括以与图3C所示的方式不同的方式分散的一组通道450。尽管这组通道450的位置不同，但是在图4B中，这组通道450仍然使空气能够朝向平台组件的周边422流动并向上流过凸起唇缘结构423的至少一部分(注意，为了说明的目的，图4B中没有示出整个凸起唇缘结构)。然后，当激光雷达清洁装置400激活时，空气可以从各个通道450(例如，在该示例中为五个通道)流到相应的空腔440(例如，五个相应的空腔)。此外，尽管在本文描述的示例示出了具有大致圆形或弧形平台组件的激光雷达清洁装置，但是在其他示例中，平台组件可以具有不同的形状(例如，矩形、六边形等)。
为了清楚起见，描述了传感器清洁系统的操作示例。在该示例中，车辆10是具有联接到七个摄像头的七个摄像头清洁装置(CC1、CC2、...CC7)的AV。每个摄像头清洁装置可以使用流体和空气清洁相应的摄像头镜头，如本文所述。每个摄像头清洁装置可以分别经由相应的流体管道和空气管道连接到泵和电磁阀(例如，CC1连接到PI和SV1，CC2连接到P2和SV2，诸如此类)。车辆10还可以具有联接到激光雷达清洁装置的两个激光雷达传感器。激光雷达清洁装置可以具有用于顶部的五个狭缝开口和用于底部的五个狭缝开口。激光雷达清洁装置(LC)可以经由相应的空气管道连接到五个电磁阀(SV8、SV9、SV10、SV11和SV12)。此外，三个喷嘴装置(ND1、ND2和ND3)可以位于两个激光雷达传感器周围，并且每个喷嘴装置可以经由相应的流体管道连接到泵(P8、P9和P10)。
通过控制泵(P1至P10)，车辆计算系统50可以激活并致使摄像头清洁装置单独用流体清洁相应摄像头的镜头，或者致使一组摄像头清洁装置(例如，CC1、CC2和CC3)同时用流体清洁相应摄像头的镜头，和/或可以激活并致使喷嘴装置单独或同时用流体清洁激光雷达传感器。随后，车辆计算系统50可以通过控制电磁阀(SV1至SV12)来激活传感器清洁装置，以用空气清洁相应传感器。因为激光雷达清洁装置经由五个相应的管道连接到五个电磁阀，所以响应于车辆计算系统50控制电磁阀S8至S12，可以单独或同时用空气清洁激光雷达传感器的不同部分。例如，车辆计算系统50可以按顺序激活电磁阀，例如，激活SV8三秒钟，然后禁用，激活SV9三秒钟，然后禁用，诸如此类。在替代示例中，车辆计算系统50可以同时激活多个电磁阀，例如，连接到激光雷达清洁装置的电磁阀子集或所有电磁阀，例如，激活SV8和SV9一段预定的时间，然后禁用，然后激活SV10、SV11和SV12一段预定的时间，然后禁用。
首先用流体，然后用空气，清洁传感器，可以使碎屑、污迹、灰尘等更有效地从传感器表面移除(与仅使用流体或仅使用空气相反)。此外，在一些示例中，通过单独地或依次清洁传感器或传感器子集(或单独地或依次清洁激光雷达传感器的若干部分)，可以以更大的力输出流体和/或空气，以冲击和更好地清洁传感器的表面。
因此，根据变型，车辆计算系统50可以基于不同的触发事件和/或时间表向传感器清洁系统100的部件提供各个成组的控制(例如，一组空气控制信号141、一组流体控制信号161)。例如，车辆计算系统50可以(i)基于预定时间表(例如，待清洁的传感器顺序)，(ii)基于车辆10的操作(例如，仅在车辆10停止时和/或在运输服务未提供给人类乘客的状态下清洁)，和/或(iii)当车辆计算系统50检测到传感器由于表面上的碎屑或灰尘而被遮挡时(例如，这可以是间歇的并且在预定时间表之外)，向各个泵和电磁阀提供这组空气控制信号141和/或这组流体控制信号161。
可以设想，本文描述的实施例延伸到本文描述的独立于其他概念、想法或系统的相应元件和概念，并且实施例包括本申请中任何地方记载的元件的组合。尽管在本文中参考附图详细描述了实施例，但是应当理解，本发明不限于这些精确的实施例。因此，许多修改和变化对于本领域技术人员来说是显而易见的。因此，本发明的范围旨在由所附权利要求及其等同方案限定。此外，可以设想，单独或作为实施例的一部分描述的特定特征可以与其他单独描述的特征或其他实施例的一部分相结合，即使其他特征和实施例没有提到该特定特征。因此，没有描述组合不应排除发明人要求这种组合的权利。

Claims (20)

1.一种传感器清洁装置，包括：
第一阀，所述第一阀用于将流体从所述第一阀的第一端移动到第二端；
第二阀，所述第二阀用于控制来自空气压缩机的气流；
一组流体喷嘴，所述一组流体喷嘴用于将所述流体喷射在传感器的镜头上；以及
壳体结构，所述壳体结构联接到所述第一阀、所述第二阀和所述一组流体喷嘴，所述壳体结构包括：(i)第一通道，所述第一通道用于将所述流体从所述第一阀的第二端引导到所述一组流体喷嘴，(ii)空腔，(iii)第二通道，所述第二通道用于将空气从所述第二阀引导到所述空腔，以及(iv)狭缝开口，所述狭缝开口用于将空气从所述空腔喷射至所述传感器的镜头。
2.根据权利要求1所述的传感器清洁装置，其中，所述壳体结构还包括一组联接机构，所述联接机构用于将所述壳体结构联接到所述传感器的环结构，所述环结构围绕所述传感器的镜头。
3.根据权利要求1所述的传感器清洁装置，其中，所述壳体结构包括中心开口，并且，所述中心开口围绕所述传感器的镜头。
4.根据权利要求3所述的传感器清洁装置，其中，所述一组流体喷嘴和所述狭缝开口以从所述镜头的邻近区域到所述镜头的远离区域的角度分别单独地将所述流体和所述空气喷射在所述传感器的镜头上，其中，所述邻近区域物理上比所述远离区域更靠近所述一组流体喷嘴。
5.根据权利要求4所述的传感器清洁装置，其中，所述一组流体喷嘴包括朝向所述镜头以第一角度喷射所述流体的第一流体喷嘴和朝向所述镜头以第二角度喷射所述流体的第二流体喷嘴。
6.根据权利要求5所述的传感器清洁装置，其中，所述第一流体喷嘴和所述第二流体喷嘴同时喷射所述流体。
7.根据权利要求1所述的传感器清洁装置，其中，所述一组流体喷嘴可枢转地联接到所述壳体结构。
8.根据权利要求1所述的传感器清洁装置，其中，所述第一阀和所述第二阀中的每一个包括止回阀。
9.一种传感器清洁系统，包括：
流体储存器，所述流体储存器用于存储流体；
一组泵，所述一组泵联接到所述流体储存器；
空气压缩机，所述空气压缩机用于压缩空气；
空气蓄压器，所述空气蓄压器联接到所述空气压缩机，以存储压缩空气；
一组电磁阀，所述一组电磁阀用于控制压缩空气的输出；以及
一组传感器清洁装置，每个传感器清洁装置包括：
第一阀，所述第一阀用于将流体从所述第一阀的第一端移动到第二端，所述第一阀经由流体管道连接到所述一组泵中的相应泵；
第二阀，所述第二阀用于控制来自所述空气压缩机的气流，所述第二阀经由空气管道连接到所述一组电磁阀中的相应电磁阀；
一组流体喷嘴，所述一组流体喷嘴用于将所述流体喷射在传感器的镜头上；以及
壳体结构，所述壳体结构联接到所述第一阀、所述第二阀和所述一组流体喷嘴，所述壳体结构包括：(i)第一通道，所述第一通道用于将流体从所述第一阀的第二端引导到所述一组流体喷嘴，(ii)空腔，(iii)
第二通道，所述第二通道用于将空气从所述第二阀引导到所述空腔，以及(iv)狭缝开口，所述狭缝开口用于将空气从所述空腔喷射至所述传感器的镜头。
10.根据权利要求9所述的传感器清洁系统，其中，所述传感器清洁系统还包括：
空气调节器，所述空气调节器联接到所述空气蓄压器，其中，所述空气调节器控制从所述空气蓄压器到所述一组电磁阀的压缩空气的输出。
11.根据权利要求10所述的传感器清洁系统，其中，所述传感器清洁系统还包括：
压力传感器，所述压力传感器用于测量从所述空气调节器输出的压缩空气的空气压力。
12.根据权利要求9所述的传感器清洁系统，其中，所述传感器清洁系统被包括作为车辆的部件。
13.根据权利要求12所述的传感器清洁系统，其中，所述车辆的计算系统向所述一组泵传输第一组控制信号，以在不同时间选择性地激活所述一组泵中的一个或多个泵。
14.根据权利要求13所述的传感器清洁系统，其中，所述车辆的所述计算系统向所述一组电磁阀传输第二组控制信号，以在不同时间选择性地激活所述一组电磁阀中的一个或多个电磁阀。
15.根据权利要求14所述的传感器清洁系统，其中，每个传感器清洁装置的所述第一阀和所述第二阀中的每一个包括止回阀。
16.根据权利要求15所述的传感器清洁系统，其中，当在不同时间选择性地激活所述一组泵中的泵时，相应的传感器清洁装置的相应的第一止回阀使流体能够从相应的所述第一止回阀流出，以清洁联接到相应的传感器清洁装置的所述传感器的镜头。
17.根据权利要求16所述的传感器清洁系统，其中，当在不同时间选择性地激活所述一组电磁阀中的电磁阀时，相应的传感器清洁装置的相应的第二止回阀致使空气从相应的所述第二止回阀流出，以清洁联接到相应的传感器清洁装置的所述传感器的镜头。
18.根据权利要求14所述的传感器清洁系统，其中，所述计算系统分别向所述一组泵和所述一组电磁阀传输所述第一组控制信号和所述第二组控制信号，以便致使各个传感器清洁装置的所述一组流体喷嘴和所述狭缝开口在不同时间分别喷射所述流体和所述空气。
19.根据权利要求9所述的传感器清洁系统，其中，每个传感器清洁装置的所述壳体结构包括中心开口，并且，所述壳体结构被安装至对应传感器，使得所述中心开口围绕所述对应传感器的镜头。
20.根据权利要求19所述的传感器清洁系统，其中，所述一组流体喷嘴和所述狭缝开口以从所述镜头的邻近区域到所述镜头的远离区域的角度分别将所述流体和所述空气喷射在所述传感器的镜头上，并且所述邻近区域物理上比所述远离区域更靠近所述一组流体喷嘴。
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