CN116262486A - 用于清洁传感器的喷射结构及其控制方法 - Google Patents

用于清洁传感器的喷射结构及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种用于清洁传感器的喷射结构及其控制方法，该用于清洁传感器的喷射结构，包括：第一板，可旋转地安装在环境传感器上；多个第一喷嘴，形成在第一板上并朝向环境传感器设置；以及流体供应源，配置为将流体供应至多个第一喷嘴，使得流体通过多个第一喷嘴喷射。

Description

用于清洁传感器的喷射结构及其控制方法
技术领域
本公开涉及一种用于清洁传感器的喷射结构，并且更具体地，涉及一种用于清洁环境传感器的喷射结构。
背景技术
最近，辅助车辆驾驶员的驾驶员辅助系统安装在车辆上，以在各种驾驶情况下确保安全驾驶。此外，除了驾驶员辅助系统之外，正在对可自行驾驶而无需驾驶员干预的自主车辆进行积极研究和开发。
对于这种驾驶员辅助系统或自主车辆，需要能够以各种方式感测周围环境的各种类型的环境传感器。安装在车辆上的环境传感器可以包括雷达、激光雷达、照相机等。
由于这些传感器安装在车辆的外部，感测区域可容易地被诸如灰尘、雨、雪等的异物弄脏。为了保持传感器性能，这些传感器需要保持清洁度超过一定水平。因此，车辆可配备有用于检测这些传感器的污染的污染检测装置和能够基于所检测的污染来清洁传感器的受污染的感测区域的传感器清洁系统。
在该背景技术部分中所公开的上述信息仅用于增强对本公开的背景技术的理解，并且因此其可能包括未形成本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开已致力于解决与现有技术相关联的上述问题，并且本公开的目标是提供一种用于更有效地清洁环境传感器的喷射结构。
本公开的目的不限于前述目的，并且本公开所属领域的普通技术人员可从以下描述中清晰地理解未提及的其他目的。
用于实现本公开的目的并且执行将描述的本公开的特征功能的本公开的特征如下。
根据本公开的一方面，提供了一种用于清洁传感器的喷射结构。该喷射结构包括：第一板，可旋转地安装在环境传感器上；多个第一喷嘴，形成在第一板上并朝向环境传感器设置；以及流体供应源，配置成将流体供应至多个第一喷嘴，使得流体通过多个第一喷嘴喷射。
根据本公开的另一方面，提供了一种控制用于清洁传感器的喷射结构的方法。喷射结构包括：板，可旋转地安装在环境传感器上并且包括多个喷嘴，多个喷嘴配置为将来自流体供应源的流体朝向环境传感器喷射；驱动源，向板提供旋转力；以及控制器，配置为控制流体供应源的操作。该方法包括：通过控制器致动流体供应源；以及通过控制器在流体供应源被驱动的同时选择性地驱动驱动源。
根据本公开的喷射结构，环境传感器(诸如激光雷达)可被更有效地清洁。
本公开的效果不限于上述那些效果，并且本领域普通技术人员从以下描述中应当清楚地认识到未提及的其他效果。
附图说明
现在参考在附图中示出的本公开的特定实例来详细描述本公开的以上和其他特征，在下文中，附图仅通过说明的方式给出并且因此不限制本公开，并且在附图中：
图1示出了空气清洁系统；
图2示出了安装在车辆上的激光雷达；
图3示出了激光雷达传感器和根据本公开的实施方式的用于激光雷达传感器的喷射结构；
图4A是图3的分解立体图；
图4B是图3所示的杆的截面图；
图5是示出了激光雷达传感器和根据本公开的实施方式的用于激光雷达传感器的喷射结构的底部立体图；
图6是示出了根据本公开的实施方式的上喷嘴或下喷嘴的截面图；
图7示出了激光雷达传感器和根据本公开的实施方式的用于激光雷达传感器的喷射结构并且以透明视图示出上板的内部；
图8示出了激光雷达传感器和根据本公开的实施方式的用于激光雷达传感器的喷射结构在移除上板状态下的视图；
图9A是图8的局部放大图；
图9B是图9A的局部放大图；
图9C是图7的前视图，示出了处于单喷射位置的喷射阀；
图10是图7的前视图，示出了处于多喷射位置的喷射阀；
图11是示出了激光雷达传感器和根据本公开的实施方式的用于激光雷达传感器的喷射结构的顶部立体图；
图12示出了本公开的喷射结构的喷射操作；以及
图13至图17示出了本公开的喷射结构的喷射操作。
具体实施方式
出于描述根据本公开的概念的实施方式的目的，仅举例说明了在本公开的实施方式中呈现的具体结构或者功能描述。根据本公开的概念的实施方式可以以各种形式执行。此外，实施方式不应被解释为限于本说明书中描述的实施方式，并且应当理解为包括在本公开的精神和范围内的所有修改、等同替代以及替代物。
在本公开中，诸如第一和/或第二的术语可以用于描述各种部件，但是这些部件不限于这些术语。这些术语仅用于将一个部件与其他部件区分开的目的。例如，第一部件可以称为第二部件。同样，在不背离本公开的概念的范围的情况下，第二部件还可称为第一部件。
当部件称为“连接”或“联接”至另一组件时，应当理解，组件可直接连接或彼此联接，但其间还可存在其他组件。另一方面，当元件被称为“直接连接至”或“直接接触”另一元件时，应当理解的是，其间不存在其他元件。用于描述部件之间的关系的其他表达，即，诸如“在…之间”和“仅在…之间”或者“邻近于”和“直接邻近于”的表达也应当以相同的方式解释。
在整个说明书中，相同的参考标号表示相同或等同的元件。在本说明书中使用的术语用于描述实施方式的目的，并不旨在限制本公开。在本说明书中，除非在短语中另有规定，否则单数形式也包括复数形式。在本说明书中使用的“包括”和/或“包括有”指定了所提及的部件、步骤、操作、和/或元件的存在，并且不排除一个或多个其他部件、步骤、操作、和/或元件的存在或添加。
在下文中，将参考附图详细描述本公开。当本公开的部件、装置、元件等被描述为具有目的或执行操作、功能等时，部件、装置或元件在本文中应当认为是“配置为”满足该目的或执行该操作或功能。
如上所述，用于感测周围环境的各种类型的环境传感器被安装在自主车辆、配备有驾驶员辅助系统的车辆等中。作为非限制性实例，环境传感器可以包括激光雷达、雷达、照相机等，并且环境传感器可以设置在车辆的前部、后部、侧部、车顶等。
由于大多数车辆是在户外并且在驾驶情况下，安装在车辆外部的环境传感器不仅会被雨水污染，而且还会被异物(诸如灰尘和昆虫)污染。传感器清洁系统因此设置在车辆中以清洁被污染的环境传感器。环境传感器的清洁可以用清洗液或者通过喷射高压压缩空气来执行。
图1中示出了设置在车辆中的传感器清洁系统。在传感器清洁系统中，空气清洁系统1配置为通过使用压缩空气来清洁环境传感器2。空气清洁系统1通过将压缩空气喷射到环境传感器2的表面上来执行清洁。
具体地，通过设置在车辆中的空气过滤器4过滤后的空气被引入到压缩机6中。由压缩机6压缩的空气被喷射到环境传感器2的表面上，以从环境传感器2移除异物。环境传感器2可包括可安装在车辆的前部、后部、车顶、侧部等上的多个环境传感器2a、2b以及2c。虽然在附图和说明书中示出并且公开了三个环境传感器，但是环境传感器的数量不限于此，而是可以增加或减少。
空气清洁系统1还包括储气罐8。由压缩机6产生的压缩空气或来自外部装置的空气可以填充在储气罐8中，并且填充在储气罐8中的空气可以用于清洁环境传感器2。
空气清洁系统1包括控制器10，该控制器配置为以预设间隔或在预设状况(例如，根据环境传感器2的污染检测等)下致动阀12(例如，电磁阀)。这允许压缩空气从压缩机6或储气罐8朝向相应的环境传感器2喷射，使得压缩空气清洁环境传感器2。阀12可以设置有分配器14，压缩空气可以由该分配器通过喷嘴16分配，喷嘴包括分别用于相应的环境传感器2(即，2a、2b和2c)的喷嘴16a、16b和16c。
压缩机6设置有温度传感器单元18，该温度传感器单元感测压缩机6的温度并将感测到的温度传输至空气清洁系统1的控制器10。压缩机6的操作可以根据由温度传感器单元18感测到的温度来控制。
控制器10配置为控制空气清洁系统1的操作。例如，控制器10配置为根据需要打开和关闭阀12，以便清洁环境传感器2。此外，控制器10可配置为监测由温度传感器单元18感测的温度并基于感测到的温度控制压缩机6的操作。
在传感器清洁系统中，类似于空气清洁系统1，清洗液清洁系统还可配置为将储存在车辆中的清洗液供应至设置在车辆的相应位置上的环境传感器。
如图2所示，环境传感器(具体是激光雷达传感器L)安装在车辆V的车顶R上。类似于其他环境传感器，激光雷达传感器L可配置为被供应来自通常设置在车辆V的前侧F的压缩机6或储气罐8的压缩空气。如果需要，压缩空气可朝向激光雷达传感器L喷射以执行清洁。然而，激光雷达传感器L由于其360°的开放设置比其它环境传感器更可能暴露于污染物。
因此，本公开旨在提供能够有效地清洁环境传感器(具体地，激光雷达传感器L)的传感器清洁系统。具体地，本公开旨在提供用于更有效地清洁具有大操作区域的环境传感器(诸如激光雷达传感器L)的喷射结构。然而，除了激光雷达传感器之外，根据本公开的喷射结构也可适用于其他环境传感器。具体地，根据本发明的喷射结构有利地应用于具有大感测区域的环境传感器。
如图3所示，根据本公开的一实施方式，喷射结构包括上板100和下板200。上板100和下板200可分别安装在激光雷达传感器L的上端和下端上。在附图中，尽管激光雷达传感器L、上板100和下板200示出为柱形，但是本公开不限于该形状，而是可采用其他形状。
上板100或下板200中的至少一者可旋转地安装到激光雷达传感器L。在一实现方式中，上板100可旋转地联接至激光雷达传感器L。在另一个实现方式中，下板200可旋转地安装在激光雷达传感器L上。在又一实现方式中，上板100和下板200两者都可旋转地安装在激光雷达传感器L上。如果构造为上板100或下板200需要为可旋转的，则可更有利地是使上板100可旋转。在下文中，参考仅上板100旋转而下板200固定的情况。然而，如上所述，下板200和上板100中的每者或全部可配置为可旋转的。
参照图4A，喷射结构可包括用于上板100的旋转的旋转区段。为此，在一实现方式中，上板100可包括杆110。杆110可形成在上板100的中央并且可从上板100的中央突出。
杆110配置为可旋转的。具体地，杆110可以利用来自驱动源120的旋转力旋转。例如，驱动源120可以是配置为旋转杆110的电机。因此，连接到杆110的上板100可随着杆110的旋转而旋转。
此外，杆110配置为可插入或可旋转地插入激光雷达传感器L中。在一实现方式中，杆110可旋转地容纳在设置在激光雷达传感器L的中央的孔20中。
参照图4B，杆110在其中具有中空部112，并且供应通道130可以容纳在中空部112中。压缩空气或洗液可流过供应通道130。例如，供应通道130可以是用于将来自压缩机6的压缩空气供应到激光雷达传感器L的软管。可替代地，供应通道130可以是用于将来自清洗液储存器的清洗液供应至激光雷达传感器L的软管。
杆110可设置有容纳在中空部112中的至少一个供应通道130。在一实现方式中，中空部112可以设置有两个供应通道130a、130b。压缩空气流经供应通道130a、130b中的一个，而清洗液流经供应通道130a、130b中的另一个。在一些实现方式中，供应通道130可以配置为分叉到上板100和下板200。
如图5所示，上板100包括一个或多个上喷嘴140。一个或多个上喷嘴140可以沿着上板100的周缘以规则的间隔设置在上板100上。在一实现方式中，上喷嘴140可形成在上板100的下表面上以面向激光雷达传感器L侧或面向下。上喷嘴140配置为与供应通道130流体连通，使得压缩空气或洗液可通过上喷嘴140朝向激光雷达传感器L喷射。
参考图6，在一实现方式中，凹槽142可以形成在上喷嘴140的内表面上。凹槽142形成在上喷嘴140的内表面上并且沿着上喷嘴140的纵向方向形成。此外，凹槽142可整体上具有螺旋形状。换言之，凹槽142可以在上喷嘴140的内表面上延伸且不是线性地而是在螺旋方向上倾斜地延伸。如下所述，与上喷嘴140的凹槽142相似，凹槽可形成在下喷嘴210的内表面上。
如图7和图8所示，上板100包括歧管150。歧管150设置在上板100的内部。歧管150的入口可以是杆110或杆110中的供应通道130。歧管150的出口可配置成与上板100的每个上喷嘴140流体连通。径向流动路径152可在上板100的径向方向上从歧管150的入口延伸至每个出口。在一实现方式中，歧管150可与杆110整体形成。在另一实现方式中，歧管150可单独地设置，使得歧管联接至杆110。另外，在一实现方式中，歧管150可与上板100整体形成。例如，歧管150可以是直接形成在上板100的内表面上的结构。在又一实施方式中，歧管150可以是容纳在上板100中的分离的部件。
喷射阀160可设置在歧管150中。在一实现方式中，喷射阀160可设置在歧管150的入口处。喷射阀160配置为可与上板100一起旋转，使得喷射阀可在上板100中线性移动。例如，喷射阀可配置成可在歧管150的入口的空间中上下移动。
喷射阀160配置成允许杆110的供应通道130、歧管150以及上喷嘴140彼此连通。喷射阀160可以允许压缩空气或洗液通过多个径向流动路径152中的任何一个或全部喷射。为此，在一实现方式中，喷射阀160包括单喷射位置P1和多喷射位置P2。
参考图9A至图9C，喷射阀160包括一个开口162。在一些实现方式中，喷射阀160的开口162可定位成允许供应通道130与歧管150的径向流动路径152中的一个连通。在该单喷射位置P1中，喷射阀160的开口162与歧管150的径向流动路径152中的任一个对准，从而允许供应通道130和上喷嘴140仅通过这个特定的径向流动路径152彼此连通。因此，可以通过单个上喷嘴140喷射空气。如图9C所示，在单喷射位置P1中，喷射阀160可与杆110的端部紧密接触。
参照图10，在一些实现方式中，喷射阀160可定位成允许供应通道130与歧管150的所有径向流动路径152连通。在该多喷射位置P2中，喷射阀160在上板100中或在歧管150中向上移动以与杆110的端部间隔开，从而允许供应通道130与所有径向流动路径152之间的连通。因此，压缩空气或清洗液可以流到所有径向流动路径152并且可以流过喷射阀160下方，使得压缩空气或洗液从所有上喷嘴140中喷出。
如图11所示，下板200包括多个下喷嘴210。在一实现方式中，下喷嘴210可以以规则的间隔周向地设置在下板200的上表面上。在一实现方式中，下喷嘴210可配置为向上或朝向激光雷达传感器L喷射压缩空气或清洗液。
压缩空气或洗液可通过下喷嘴210喷射。与上板100类似，压缩空气或洗液可从设置在杆110中的供应通道130依次通过设置在下板200中的歧管和下喷嘴210供应到激光雷达传感器L。此外，与上喷嘴140的凹槽类似，凹槽可形成在下喷嘴210的内表面上。
根据关于上板100的描述，本领域普通技术人员应当容易地理解下板200的构造，因此省略对其的多余描述。然而，在一些实现方式中，不同于上板100，下板200可不配置为可旋转的。此外，在一些实施方式中，下板200还可以与上板100一起配置为可旋转的。
根据本公开的喷射结构可包括异物检测传感器300。作为非限制性实例，异物检测传感器300可以是激光传感器。异物检测传感器300可以安装在上板100上。多个异物检测传感器300可沿着上板100的周缘设置以检测激光雷达传感器L的表面的污染。然而，根据本公开，因为上板100配置为可相对于激光雷达传感器L旋转，所以即使单个异物检测传感器300也可检测激光雷达传感器L的整个表面的污染。
如图12所示，控制器400设置为控制根据本公开的喷射结构的各种部件的操作。在一实现方式中，控制器400可为车辆传感器清洁系统(诸如空气清洁系统1)的控制器，或为清洁激光雷达传感器L单独设置的控制器。在下文中，针对用于喷射结构的单独的控制器进行描述。
控制器400配置为从异物检测传感器300收集感测信息。当检测激光雷达传感器L的表面上的异物时，异物检测传感器300可将有关异物的存在或不存在的信息以及异物的位置信息提供至控制器400。
控制器400配置为根据需要诸如当接收到激光雷达传感器L的污染信息时向激光雷达传感器L喷射压缩空气或清洗液。例如，控制器配置为允许压缩空气或清洗液通过与车辆V的空气清洁系统1或清洗液清洁系统连通的供应通道130被喷射到激光雷达传感器L。具体地，压缩空气可以从压缩机6或空气供应源500(诸如空气清洁系统1中的储气罐8)提供至供应通道130。可替换地，清洗液可从清洗液清洁系统的清洗液供应源600供应至供应通道130。
此外，控制器400可配置为控制喷射结构的操作。如果在激光雷达传感器L的特定部分中存在异物，则喷射阀160被设置在单喷射位置P1，其该单喷射位置中压缩空气通过开口162朝向特定部分喷射。换言之，压缩空气可通过单个上喷嘴140喷射到激光雷达传感器L的特定部分上。在这种情况下，控制器400可配置为启动驱动源120以旋转上板100。此外，如果激光雷达传感器L需要整体清洁，控制器400配置为命令喷射阀160移动。基于控制器400的命令，喷射阀160移动至多喷射位置P2，在该多喷射位置中，包括压缩空气或者清洗液的流体通过歧管150的所有径向流动路径152从所有上喷嘴140中喷射出。
参照图13至图17，根据本发明的喷射结构的操作描述如下。下面以压缩空气喷射为实例说明喷射结构的工作。
为了清洁激光雷达传感器L，控制器400配置为控制空气清洁系统1打开阀12，使得压缩空气被供应到供应通道130。此外，控制器400可采用在单喷射位置P1中的单喷射模式、在多喷射位置P2中的多喷射模式以及通过上喷嘴140和下喷嘴210两者喷射压缩空气的双喷射模式。
如图13所示，在单喷射模式下，喷射阀160设置成与杆110的端部紧密接触，使得开口162与一个径向流动路径152连通。压缩空气通过单个径向流动路径152从上喷嘴140喷射到激光雷达传感器L，使得激光雷达传感器L的表面被清洁。控制器400可配置为启动驱动源120以使上板100相对于激光雷达传感器L旋转，使得整个激光雷达传感器L被喷射的压缩空气清洁。
此外，控制器400可配置为启动驱动源120以旋转上板100。同时，控制器400可检查激光雷达传感器L的表面处的污染程度并通过安装在上板100上以与上板一起旋转的异物检测传感器300确定是否需要清洁。更详细地，控制器400可配置为确定异物检测传感器300检测到的污染的位置，以允许压缩空气以单喷射模式被喷射到对应位置。
当需要对激光雷达传感器L进行整体清洁时，控制器400可进入多喷射模式。在多喷射模式中，控制器400配置为操作喷射阀160以移动至多喷射位置P2。通过供应通道130的压缩空气被分配至所有上喷嘴140，使得整个激光雷达传感器L被清洁。控制器400可在通过启动驱动源120旋转上板100的同时执行多喷射模式。如图14至图16所示，如果激光雷达传感器L的表面被严重污染，这使得难以以单喷射模式清洁激光雷达传感器，控制器400可进入双喷射模式。在双喷射模式下，通过上喷嘴140和下喷嘴210两者喷射压缩空气。压缩空气可同时以从上喷嘴140和下喷嘴210喷射，以在来自上喷嘴140的气流和来自下喷嘴210的气流之间产生湍流和/或涡流，从而使清洁性能最大化。
根据一些实施方式，控制器400可配置成调整通过上喷嘴140或下喷嘴210喷射的流体的速度和强度。例如，根据激光雷达传感器L的表面上的异物S的位置，控制器400可通过调整通过上喷嘴140和下喷嘴210的流体的速度和强度来设置目标清洁点。图14至图16中的箭头指示从上喷嘴140出来的压缩空气或流体以及从下喷嘴210出来的压缩空气或流体的相对强度。
如图17所示，根据本公开，在同时从上板100的上喷嘴140和下板200的下喷嘴210喷射气流期间产生涡流和/或湍流。由于上喷嘴140在旋转的同时喷射压缩空气，所以湍流和/或涡流可以根据上侧流和下侧流之间的间隔以各种模式出现。
另外，在上喷嘴140或下喷嘴210的内表面上形成的凹槽142为被喷射的流体提供直度，因此在相互反向的流体喷射期间不存在由于流体重叠引起的能量抵消。此外，由于流体在通过凹槽142旋转的同时被喷射，因此在流体通过上喷嘴140的流动与流体通过下喷嘴210的流动之间，可增强湍流和涡流的产生。
根据本公开，可提供各种清洁模式以使激光雷达传感器的清洁性能最大化。
此外，根据本公开，可使用旋转激光传感器测量激光雷达传感器的污染程度。
另外，根据本发明，能够通过喷射阀有效地管理清洗液或压缩空气的喷射。
前述公开不限于前述实施方式和附图，并且对于本领域普通技术人员应当显而易见的是，在不背离本公开的技术精神的情况下，可以做出各种替换、修改和改变。

Claims (21)

1.一种用于清洁传感器的喷射结构，其中，所述喷射结构包括：
第一板，能旋转地安装在环境传感器上；
多个第一喷嘴，形成在所述第一板上并朝向所述环境传感器设置；以及
流体供应源，配置成将流体供应至所述多个第一喷嘴，使得所述流体通过所述多个第一喷嘴喷射。
2.根据权利要求1所述的喷射结构，包括：
杆，从所述第一板延伸并且能插入到所述环境传感器中；以及
驱动源，配置成向所述杆提供旋转力。
3.根据权利要求2所述的喷射结构，其中，所述杆设置有供应通道，所述流体流动通过所述供应通道。
4.根据权利要求1所述的喷射结构，其中，多个凹槽设置在所述第一喷嘴的每个内表面中，其中，所述多个凹槽中的每个凹槽沿着所述第一喷嘴的纵向方向凹入。
5.根据权利要求4所述的喷射结构，其中，所述多个凹槽中的每个凹槽沿所述第一喷嘴的所述纵向方向螺旋地形成。
6.根据权利要求3所述的喷射结构，其中，所述第一板包括歧管，所述歧管具有在所述第一板的径向方向上延伸以允许所述供应通道和所述多个第一喷嘴彼此流体连通的多个径向流动路径。
7.根据权利要求6所述的喷射结构，其中，所述第一板还包括喷射阀，所述喷射阀设置在与所述供应通道连通的所述歧管中，其中，所述喷射阀配置成改变流体从所述供应通道通过所述歧管的所述径向流动路径的流动。
8.根据权利要求7所述的喷射结构，其中，所述喷射阀包括一个开口，并且所述喷射阀具有单喷射位置，其中，在所述单喷射位置中，所述开口定位成使所述多个径向流动路径中的任一个径向流动路径与所述供应通道连通。
9.根据权利要求8所述的喷射结构，其中，所述喷射阀能移动地设置在所述歧管中，其中，所述喷射阀从所述单喷射位置移动到多喷射位置，以使所述供应通道与所述多个径向流动路径中的所有径向流动路径流体连通。
10.根据权利要求1所述的喷射结构，其中，所述流体供应源包括以下中的至少一者：
空气源，配置成提供压缩空气；以及
清洗液供应源，配置为提供清洗液。
11.根据权利要求1所述的喷射结构，其中，所述多个第一喷嘴沿所述第一板的周缘以规则的间隔设置在所述第一板上。
12.根据权利要求9所述的喷射结构，包括：
第二板，安装在所述环境传感器上以面向所述第一板；以及
多个第二喷嘴，设置在所述第二板上以面向所述环境传感器，
其中，所述流体供应源配置为将所述流体供应至所述多个第二喷嘴，所述流体通过所述多个第二喷嘴喷射。
13.根据权利要求12所述的喷射结构，还包括：
控制器，配置为控制所述驱动源和所述流体供应源的操作。
14.根据权利要求13所述的喷射结构，还包括：
异物检测传感器，设置在所述第一板上以检测所述环境传感器上的异物，
其中，所述异物检测传感器配置为向所述控制器通知对异物的检测。
15.根据权利要求13所述的喷射结构，其中，所述控制器配置为在所述喷射阀的所述单喷射位置或所述多喷射位置中使所述驱动源旋转。
16.根据权利要求13所述的喷射结构，其中，所述控制器配置为控制所述流体供应源，使得所述流体通过所述多个第一喷嘴的流速与所述流体通过所述多个第二喷嘴的流速彼此不同。
17.根据权利要求14所述的喷射结构，其中，所述控制器配置为基于来自所述异物检测传感器的信息启动所述流体供应源和所述驱动源。
18.一种控制用于清洁传感器的喷射结构的方法，其中，所述喷射结构包括：板，能旋转地安装在环境传感器上并且包括多个喷嘴，所述多个喷嘴配置成将来自流体供应源的流体朝向所述环境传感器喷射；驱动源，向所述板提供旋转力；以及控制器，配置为控制所述流体供应源的操作，
所述方法包括：通过所述控制器，
致动所述流体供应源；以及
在所述流体供应源被驱动的同时选择性地驱动所述驱动源。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述喷射结构还包括异物检测传感器，所述异物检测传感器配置为检测是否有异物附着于所述环境传感器并且配置为将检测到的异物信息传输至所述控制器，其中，致动所述流体供应源包括：
通过所述控制器从所述异物检测传感器接收所述异物信息；以及
当接收到所述异物信息时，通过所述控制器启动所述流体供应源。
20.根据权利要求18所述的方法，其中，所述喷射结构还包括：喷射阀，设置在所述板中，并且所述喷射阀配置成在第一位置中将来自所述流体供应源的所述流体供应至所述多个喷嘴中的任一个喷嘴并且配置成在第二位置中将来自所述流体供应源的所述流体供应至所述多个喷嘴中的所有喷嘴，所述方法还包括：
根据所需的清洁状况通过所述控制器控制所述喷射阀在所述第一位置与所述第二位置之间的移动。
21.根据权利要求18所述的方法，其中，所述板包括：第一板，设置在所述环境传感器的第一侧上；以及第二板，设置在与所述第一侧相对的第二侧上，其中，所述第一板和所述第二板中的一者固定，并且所述控制器配置为控制所述流体供应源的操作，使得所述流体选择性地供应至所述第一板和所述第二板中的至少一者。
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