KR20240043902A - 센서 클리닝 장치 - Google Patents

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KR20240043902A
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양영덕
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명은 센서 클리닝 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 센서 클리닝 장치는 환경센서; 및 상기 환경센서를 감싸도록 배치되는 필름요소를 포함한다.

Description

센서 클리닝 장치{SENSOR CLEANING DEVICE}
본 발명은 센서 클리닝 장치에 관한 것이다.
최근 차량에는 여러 주행 상황에서 안전운행의 확보를 위하여 차량의 운전자를 보조하는 운전자 보조 시스템이 탑재되고 있다. 그리고 운전자 보조 시스템에서 더 나아가, 운전자의 개입없이 차량이 스스로 주행할 수 있는 자율주행차량에 관한 연구개발이 활발하게 이루어지고 있다.
이러한 운전자 보조 시스템을 위해, 또는 자율주행차량에는 주위의 환경을 다양한 방식으로 감지할 수 있는 다양한 종류의 환경센서들이 요구된다. 차량에 장착되는 환경센서로서, 레이더(radar), 라이다(LiDar), 카메라 등을 꼽을 수 있다.
이러한 센서들은 차량의 외부에 장착되므로 먼지 등 이물질이나 비, 눈 등에 의해 센싱 부위가 쉽게 더러워질 수 있는데, 센서 성능의 유지를 위해서는 이들 센서는 일정 수준 이상 깨끗이 유지되어야 한다. 이에 차량에는 이들 센서의 오염을 감지하는 오염 감지 장치와, 이의 감지에 기반하여 센싱 부위의 오염 시 센서를 세척할 수 있는 센서 클리닝 시스템이 마련되고 있다.
공개특허공보 제10-2018-0136981호 (공개일자: 2018.12.26)
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서,
효율적으로 센서, 특히, 라이다 센서를 클리닝할 수 있는 센서 클리닝 장치를 제공하고자 한다.
본 발명은 우수한 세정력을 제공하는 센서 클리닝 장치를 제안하고자 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자(이하 '통상의 기술자')에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 기능을 수행하기 위한, 본 발명의 특징은 다음과 같다.
발명의 일부 실시형태에 따르면, 센서 클리닝 장치는 환경센서; 및 상기 환경센서를 감싸도록 배치되는 필름요소를 포함한다.
본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 환경센서; 상기 환경센서를 감싸도록 배치되고, 상기 환경센서에 대하여 회전가능한 필름요소; 및 상기 환경센서에 마련되고, 상기 필름요소에 세척액을 분사하도록 구성되는 분사노즐을 포함한다.
본 발명에 따르면, 효율적으로 센서, 특히, 라이다 센서를 클리닝할 수 있는 센서 클리닝 장치가 제공된다.
본 발명에 따르면, 우수한 세정력을 제공하는 센서 클리닝 장치가 제공된다.
본 발명의 효과는 전술한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 인식될 수 있을 것이다.
도 1은 압축공기를 이용한 센서 클리닝 시스템의 예시적인 구성도를 도시하고,
도 2는 차량에서 환경센서들과 센서 클리닝 시스템의 개략적인 배치도를 도시하고,
도 3은 본 발명의 실시형태에 따른 라이다 센서 클리닝 장치를 도시하고,
도 4는 도 3의 분해 사시도이고,
도 5 및 6은 도 3의 S1으로 표시된 부분 내측을 도시하고,
도 7은 본 발명의 실시형태에 따른 라이다 센서 클리닝 장치의 사시도이고,
도 8은 도 8의 선 A-A'에 따라 절개된 본 발명의 실시형태에 따른 라이다 센서 클리닝 장치의 사시도이고,
도 9는 본 발명의 실시형태에 따른 라이다 센서 클리닝 장치의 정면도이고,
도 10은 본 발명의 실시형태에 따른 라이다 센서 클리닝 장치에서 하우징의 일부가 제거된 상태의 후측면도이고,
도 11은 본 발명의 실시형태에 따른 라이다 센서 클리닝 장치의 후측면도로서, 하우징의 일부가 제거된 상태를 도시한다.
발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 본 발명에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소들과 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.
어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 또는 "직접 접촉되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 인접하는"과 "~에 직접 인접하는"등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
앞서 설명한 바와 같이, 차량의 주변 환경을 감지하는 환경센서들의 성능을 유지하기 위해서는 센서 표면에 대한 주기적인 세척이 필요하다. 예를 들어, 환경센서는 먼지, 모래 등에 의해 오염될 수 있고, 강수 시 빗방울, 눈 등에 의하여 얼룩이 생길 수도 있다.
특히, 능동적 자율주행 차량에서는 환경센서에 의해 인지되는 신호등, 보행자, 도로 형태, 건물, 주위 차량 등의 주변환경 정보를 토대로 차량의 주행이 수행된다. 환경센서의 표면이 오염될 경우 주변환경의 인지가 불가능하게 되며 능동적 자율주행이 불가능하게 된다. 따라서, 차량의 센서 클리닝 시스템은 주변환경에 대한 환경센서의 왜곡 없는 명확한 인지를 돕고, 센서 표면의 오염물을 제거함으로써 주행을 가능하게 하는 중요한 기능을 수행하고 있다.
이러한 환경센서의 세척은 워셔액을 이용하거나 고압의 공기를 이용한 방식이 있을 수 있다. 전자에서는 워셔액을 이용하여 센서가 세척되고 공기 분사를 통해 센서 상의 물기가 제거될 수 있다. 후자에서는 고압의 공기만을 분사하여 센서 표면의 이물질이 제거된다.
압축공기의 분사를 통해 환경센서를 세척하는, 후자의 이른바 에어 클리닝 방식의 센서 클리닝 시스템을 도 1 내지 2를 참조하여 살펴보기로 한다. 센서 클리닝 시스템 중 에어 클리닝 시스템(1)은 압축공기를 사용하여 환경센서를 세척하도록 구성된다. 에어 클리닝 시스템(1)은 환경센서(2)의 표면에 압축공기를 분사하여 세척을 수행한다. 환경센서(2)는 라이다, 레이다, 카메라 등의 센싱장치를 포함하고, 차량(V)의 전방부(FR), 후방부(RR), 측면부, 루프(R) 등에 배치될 수 있다.
구체적으로, 차량에 구비되는 에어필터(4)를 통해 여과된 공기는 압축기(6)로 유입된다. 압축기(6)에 의해 압축된 공기가 환경센서(2)의 표면에 분사됨으로써 환경센서(2) 상에 이물질이 제거된다. 환경센서(2)는 물론 복수의 환경센서(2a, 2b, 2c)를 포함하고, 도면과 명세서에서 세 개의 환경센서가 개시되어 있으나 그 개수는 이에 한정되는 것은 아니고 가감될 수 있다.
또한, 에어 클리닝 시스템(1)은 에어탱크(8)를 포함한다. 압축기(6)를 통해 압축된 공기 또는 외부 장치에 의해 에어탱크(8)에 공기가 충진될 수 있고, 에어탱크(8) 내 충진된 공기는 환경센서(2)의 세척에 사용될 수 있다.
에어 클리닝 시스템(1)의 제어기(10)는 미리 설정된 주기마다 또는 환경센서(2)의 오염 감지 시 등의 미리 설정된 상황에서 밸브(12), 예를 들어, 솔레노이드 밸브를 동작시키도록 구성된다. 이로 인해 압축기(6) 또는 에어탱크(8)로부터 각 환경센서(2)에 압축공기가 분사되도록 하고, 이를 통하여 환경센서(2)의 세척이 수행된다. 밸브(12)에는 분배기(14)가 구비 또는 일체로 형성되어 도 2에 도시된 바와 같이 복수의 환경센서(2) 각각을 위해 마련된 노즐(16: 16a, 16b, 16c)을 통해 압축공기가 분배될 수 있다.
환경센서(2) 중 라이다 센서(L)는 차량(V)의 주행 중 넓은 범위를 스캔하면서 주변 환경으로부터 반사되는 신호를 수집하도록 구성된다. 이 때문에 라이다 센서(L)는 개방된 형태로 다른 환경센서(2)보다 더 많은 오염 환경에 노출되기 쉽다. 구체적으로, 라이다(L)에 의해 감지되는 범위, 즉, 시야(field of view)가 180° 이상인 경우 (예를 들어, 180°, 240° 등) 라이다 센서(L)의 클리닝을 위해 워셔액 또는 압축공기의 분사를 위한 많은 수의 노즐이 요구된다. 이 경우에도 세척력이 미흡하기도 하며, 세척액 사용량도 무시할 수 없는 요인으로, 이로 인해 관리 주기가 짧아질 수 있다.
이에 본 발명은 라이다 센서(L)의 클리닝을 위한 노즐의 수를 최소화하면서 우수한 세척력을 제공할 수 있는 라이다 센서 클리닝 장치를 제공하고자 한다.
도 3 내지 4에 도시된 바와 같이, 라이다 센서 클리닝 장치는 하우징(100) 및 필름요소(300)를 포함한다.
하우징(100)은 본 발명에 따른 라이다 센서 클리닝 장치의 적어도 일부를 탑재 또는 내장하도록 구성된다. 라이다 센서(L)의 센싱부분(200)을 제외한 라이다 센서(L)의 나머지 부분은 하우징(100)에 의해 둘러싸일 수 있다. 예를 들어, 라이다 센서(L)의 후측 부분은 하우징(100)에 의해 보호될 수 있다. 일 구현예에서, 하우징(100)은 라이다 센서(L)와 일체로 형성될 수 있고, 별개로 형성될 수도 있다.
필름요소(300)는 라이다 센서(L)에 장착된다. 보다 구체적으로, 필름요소(300)는 라이다 센서(L)의 센싱부분(200)을 감싸도록 라이다 센서(L)에 삽입될 수 있다.
필름요소(300)는 라이다 센서(L)의 센싱 성능 등 성능에 영향을 주지 않는 재료로 구성된다. 비제한적인 예로서, 필름요소(300)는 폴리아미드(polyamide)로 구성될 수 있다.
도 5를 참조하면, 필름요소(300)는 회전가능하게 구성된다. 이를 위해 본 발명의 구현예에 따르면, 하우징(100)에는 회전요소(140)가 마련된다. 회전요소(140)는 하우징(100)에 대해 회전가능하게 구성되고, 회전에 의해 필름요소(300)를 회전시킬 수 있다. 하우징(100) 내에는 회전요소 구동기(142)가 구비되어 회전요소(140)에 회전력을 제공할 수 있다. 비제한적인 예로서, 회전요소(140)는 롤러일 수 있고, 회전요소 구동기(142)는 회전요소(140)를 회전시키는 모터 등의 전동식 구동기일 수 있다.
하우징(100)에는 분사노즐(150)이 마련된다. 분사노즐(150)은 세척액을 필름요소(300)에 분사하도록 구성된다. 일부 구현예에서, 분사노즐(150)은 하우징(100)의 위쪽에 마련될 수 있다.
세척액은 저장소(152)로부터 공급라인(154)을 따라 분사노즐(150)에 공급될 수 있다. 저장소(152)는 세척액을 저장하고 공급라인(154)은 저장소(152)로부터 분사노즐(150)까지 세척액을 이송할 수 있다. 비제한적인 예로서, 저장소(152)는 라이다 센서(L), 하우징(100) 또는 차량(V)에 구비될 수 있다.
본 발명의 구현예에 따르면, 하우징(100)에는 접촉요소(160)가 마련될 수 있다. 접촉요소(160)는 분사노즐(150)과 이웃하여 마련될 수 있다. 접촉요소(160)는 필름요소(300)와 물리적인 접촉을 통해서 필름요소(300)를 닦아내도록 구성된다. 일부 구현예에서, 접촉요소(160)는 스폰지, 브러쉬, 차량 와이퍼의 고무 등으로 구성될 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 하우징(100)에는 수집부(170)가 마련될 수 있다. 수집부(170)는 분사노즐(150)을 통해 필름요소(300)에 분사된 사용된 세척액을 수집하도록 구성된다. 일 구현예에서, 수집부(170)는 하우징(100)의 하측에 마련될 수 있다. 하우징(100)의 상부에서 분사노즐(150)을 통해 필름요소(300)에 분사된 세척액은 중력에 의해 흘러내려 수집부(170)에 모일 수 있다.
수집부(170)에 모인 세척액을 회수할 수 있는 회수라인(172)이 마련될 수 있다. 회수라인(172)은 수집부(170)에 모인 사용된 세척액을 회수하여 저장소(152)로 보내거나 공급라인(154)으로 합류시키도록 구성되어 재사용되게 할 수 있다. 회수라인(172)에는 필터요소(174)가 마련되어 저장소(152) 또는 공급라인(154)으로 보내지기 전에 여과될 수 있다.
본 발명의 구현예에 따르면, 회전요소(140), 분사노즐(150), 접촉요소(160)는 하우징(100)의 후측 내부에 마련될 수 있다.
도 7 내지 9에 도시된 바와 같이, 하우징(100)은 흡입부(110)를 포함할 수 있다. 흡입부(110)는 하우징(100)의 둘레를 따라 연장할 수 있다. 라이다 센서(L)가 차량(V)에 장착될 때, 흡입부(110)는 차량(V)의 전방을 향하여 개방되도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 흡입부(110)는 차량(V)의 주행풍을 유입시킬 수 있도록 주행풍의 방향과 대략 마주보는 방향으로 개방될 수 있다. 즉, 도 7 내지 8은 차량(V)의 전방에서 후방을 바라보았을 때 라이다 센서(L)의 상태이다.
흡입부(110)는 원위부(112), 연장부(114) 및 근접부(116)를 포함할 수 있다. 원위부(112)는 흡입부(110)의 최외측으로 차량 전진 시 라이다 센서(L)로의 주행풍 흐름방향의 상류에 위치한다. 원위부(112)로 유입되는 주행풍 내지 공기는 흡입부(110) 내 연장부(114)를 따라 이동한다. 원위부(112)에서 연장부(114)로 진행할수록, 즉, 주행풍 흐름방향의 하류로 갈수록 흡입부(110)의 면적은 작아지도록 형성될 수 있다. 흡입부(110)의 단면은 대략 부채꼴 형상을 띨 수 있다. 연장부(114)는 근접부(116)로 연장되며, 흡입부(110)에서 근접부(116)의 개구 면적이 가장 작게 형성된다. 그리고 근접부(116)는 하우징(100) 내 배치되는 노즐 조립체(180)와 유체 연통하도록 구성된다.
도 10에 도시된 바와 같이, 노즐 조립체(180)는 라이다 센서(L)로 유입된 주행풍이 필름요소(300)에 분사되도록 주행풍을 지향시킨다. 노즐 조립체(180)는 하우징(100)의 내부에 배치된다. 그리고 노즐 조립체(180)는 본체(182), 필터(184), 방사유로(186) 및 노즐(188)을 포함할 수 있다.
노즐 조립체(180)의 유입구는 흡입부(110)와 연통하도록 근접부(116)와 맞닿을 수 있다. 이로 인하여 노즐 조립체(180)는 근접부(116)를 통과한 공기를 본체(182) 내부로 지향시킬 수 있다. 일부 구현예에서, 노즐 조립체(180)의 유입구에는 주행풍을 정화할 수 있는 필터(184)가 장착될 수 있다.
노즐 조립체(180)는 복수의 방사유로(186)를 포함한다. 각 방사유로(186)는 노즐 조립체(180)의 본체(182)로부터 반경방향 외측으로 연장할 수 있다. 일부 구현예에서, 방사유로(186)는 라이다 센서(L)의 둘레 중 일정 범위 내에 형성될 수 있고, 라이다 센서(L)의 후측, 즉, 하우징(100)의 후측 내부에 형성될 수 있다.
각 방사유로(186)에는 노즐(188)이 마련된다. 노즐(188)은 하우징(100)의 홀(120)과 정렬되도록 배치된다. 하우징(100)에는 복수의 홀(120)이 마련될 수 있고, 홀(120)은 하우징(100)의 둘레를 따라 일정 거리 이격할 수 있다. 차량(V)이 주행 중에 흡입부(110)를 통해 유입된 주행풍은 노즐 조립체(180)로 유입되고, 노즐(188)과 홀(120)을 통해 필름요소(300)에 고속의 공기가 분사될 수 있다.
하우징(100)은, 또한, 배출부(130)를 포함할 수 있다. 배출부(130)는 하우징(100) 내로 분사된 주행풍이 라이다 센서(L)의 외부로 배출될 수 있게 한다.
이하에서는 도 11을 추가적으로 참조하여 본 발명의 실시형태에 다른 라이다 센서 클리닝 장치의 작동에 관하여 설명하기로 한다.
라이다 센서(L)에는 필름요소(300)가 장착되므로 라이다 센서(L)는 일차적으로 보호될 수 있다. 필름요소(300)의 세척에도 불구하고 오염이 제거되지 않으면 필름요소(300)를 교체함으로써 라이다 센서(L)의 직접적인 오염을 방지할 수 있다.
회전요소 구동기(142)는 회전요소(140)를 회동시키고, 회전요소(140)의 회전력은 필름요소(300)에 전달된다. 필름요소(300)는 이로 인하여 라이다 센서(L) 또는 하우징(100)에 대하여 회전하게 된다.
이때, 하우징(100)에 구비되는 분사노즐(150)에서 세척액이 필름요소(300)에 분사된다. 분사된 세척액에 의하여 필름요소(300)가 일차적으로 클리닝되고, 필름요소(300)의 회전방향으로 전방에 위치하는 접촉요소(160)에 의해 필름요소(300)의 표면이 문질러지면서 이차적으로 클리닝이 실행된다.
분사된 세척액은 중력에 의해 하우징(100)의 아래쪽에 마련되는 수집부(170) 내로 흐르게 된다. 수집부(170)에 모인 사용된 세척액은 회수라인(172)을 통해 필터링되어 불순물이 제거되고, 저장소(152) 또는 공급라인(154)으로 지향된다.
그리고 차량(V)의 운행 중 주행풍은 흡입부(110) 및 노즐 조립체(180)를 순차적으로 통과하여 노즐(188)을 통해 필름요소(300)에 분사되고, 필름요소(300) 상의 잔여물을 제거하며 필름요소(300)를 건조시킬 수 있다. 주행풍은 하우징(100) 내부에 모이게 되므로 하우징(100)의 배출부(130)를 통해 외부로 배출시킨다.
본 명세서에서 라이다 센서(L)를 클리닝하는 것을 예시적으로 설명하고 있지만 라이다 센서(L)와 유사한 구조를 취하는 환경센서에도 적용될 수 있다.
본 발명에 의하면, 다수의 세척액 노즐을 하나로 통합하면서 효율적인 클리닝 효과를 제공하는 라이다 센서 클리닝 장치가 제공된다.
본 발명에 따른 라이다 센서 클리닝 장치는 사용된 세척액을 회수하여 그 사용량을 최소화함으로써, 세척액의 관리 주기와 세척액 저장용량 축소를 가능하게 할 수 있다.
본 발명에 따르면, 차량의 윈드실드 와이퍼와 같은 접촉요소와 노즐 조립체를 통해 세척력을 극대화할 수 있는 라이다 센서 클리닝 장치가 제공된다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
1: 에어 클리닝 시스템 2, 2a, 2b, 2c: 환경센서
4: 에어필터 6: 압축기
8: 에어탱크 10: 제어기
12: 밸브 14: 분배기
16, 16a, 16b, 16c: 노즐 100: 하우징
110: 흡입부 112: 원위부
114: 연장부 116: 근접부
120: 홀 130: 배출부
140: 회전요소 142: 회전요소 구동기
150: 분사노즐 152: 저장소
154: 공급라인 160: 접촉요소
170: 수집부 172: 회수라인
174: 필터요소 180: 노즐 조립체
182: 본체 184: 필터
186: 방사유로 188: 노즐
200: 센싱부분 300: 필름요소

Claims (20)

  1. 환경센서; 및
    상기 환경센서를 감싸도록 배치되는 필름요소;
    를 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 환경센서는 라이다 센서인 것인 센서 클리닝 장치.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 필름요소는 폴리아미드로 형성되는 것인 센서 클리닝 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 환경센서에 대해 필름요소를 회전시키도록 상기 환경센서에 배치되는 회전요소;
    를 더 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 필름요소와 접촉하도록 상기 환경센서에 장착되는 접촉요소를 더 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  6. 청구항 1에 있어서, 상기 필름요소에 세척액을 분사하도록 상기 환경센서에 장착되는 분사노즐;
    을 더 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 세척액이 저장되는 저장소; 및
    상기 저장소와 상기 분사노즐을 유체연통시키도록 구성되는 공급라인;
    을 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  8. 청구항 6에 있어서, 분사된 상기 세척액을 수집하도록 상기 환경센서에 마련되는 수집부;
    를 더 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  9. 청구항 8에 있어서, 상기 수집부의 세척액은 상기 분사노즐로 다시 지향되도록 구성되는 것인 센서 클리닝 장치.
  10. 청구항 9에 있어서, 상기 수집부의 세척액은 상기 분사노즐과 유체연통하는 회수라인에 의해 분사노즐로 지향되고, 상기 회수라인에는 상기 세척액을 정화하기 위한 필터요소가 마련되는 것인 센서 클리닝 장치.
  11. 환경센서;
    상기 환경센서를 감싸도록 배치되고, 상기 환경센서에 대하여 회전가능한 필름요소; 및
    상기 환경센서에 마련되고, 상기 필름요소에 세척액을 분사하도록 구성되는 분사노즐;
    을 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 환경센서에 마련되고, 상기 필름요소와 접촉하도록 배치되는 접촉요소;
    를 더 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 접촉요소는 브러쉬, 고무 및 스펀지 중 적어도 하나인 것인 센서 클리닝 장치.
  14. 청구항 11에 있어서,
    상기 환경센서가 장착되는 차량의 주행 중 상기 환경센서에 유입되는 주행풍을 상기 필름요소에 분사되도록 상기 주행풍을 필름요소로 지향시키도록 구성되는 노즐 조립체;
    를 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  15. 청구항 14에 있어서, 상기 주행풍은 상기 환경센서에 마련되는 흡입부를 통해, 상기 환경센서 내부에 배치되고 상기 흡입부와 유체 연통하는 노즐 조립체로 지향되도록 구성되는 것인 센서 클리닝 장치.
  16. 청구항 14에 있어서, 상기 노즐 조립체는 상기 주행풍을 여과하기 위한 필터를 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  17. 청구항 14에 있어서, 상기 노즐 조립체는,
    유입된 상기 주행풍을 복수의 방향으로 지향시키기 위한 복수의 방사유로; 및
    상기 방사유로로부터 상기 필름요소에 주행풍을 분사하도록 구성되는 노즐;
    을 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  18. 청구항 15에 있어서, 상기 환경센서는 상기 환경센서 내로 유입된 주행풍을 배출하기 위한 배출부를 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  19. 청구항 15에 있어서, 상기 흡입부는 상기 노즐 조립체로 근접할수록 단면적이 감소하도록 구성되는 것인 센서 클리닝 장치.
  20. 청구항 11에 있어서, 상기 환경센서는 라이다 센서인 것인 센서 클리닝 장치.
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