CN109641333B - 夹紧装置 - Google Patents

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Abstract

夹紧装置(10)具备：金属制的检测体(20)，其设置于转动轴(90)，该转动轴在驱动部(12)的作用下与夹紧臂(18)一体地转动，该检测体绕转动轴(90)的轴线延伸；和一个接近传感器(22)，其以与检测体(20)相对的方式配设，对检测体(20)的磁损失进行检测。检测体(20)形成为，与接近传感器(22)的检测面(124)相对的传感器相对部(126)的面积随着转动轴(90)的旋转而变化。

Description

夹紧装置
技术领域
本发明涉及一种利用转动的夹紧臂夹紧工件的夹紧装置。
背景技术
以往，在例如汽车等的自动装配生产线中，进行在利用夹紧装置夹紧了冲压成形后的多个板材的状态下将该多个板材相互焊接的焊接工序。
在该夹紧装置中，通过在流体压力的作用下使缸部的活塞沿着轴线方向移位，经由与活塞杆连结的肘杆机构使夹紧臂转动。由此，夹紧臂被切换成夹紧位置和未夹紧位置。
在日本特开2001-113468号公报公开有一种夹紧装置，该夹紧装置通过利用两个感应型的接近传感器来检测与活塞杆一起滑移移位的金属制的保持构件的位置，来检测夹紧臂的转动位置(夹紧状态和未夹紧状态)。在该夹紧装置中，通过更换多个互不相同的形状的保持构件，来应对夹紧臂的转动角度范围的变化。
在欧洲专利申请公开第0636449号说明书公开有一种利用安装于开关保持部的两个限位开关检来测活塞杆的位置的夹紧装置。在开关保持部中，沿着活塞杆的轴线方向设置有多个用于安装固定限位开关的安装孔，限位开关的安装位置能够变更。
在日本特开2001-113468号公报的情况下，通过检测与活塞杆一起滑移移位的保持构件的位置，从而间接地检测夹紧臂的转动位置(旋转角度)。因此，肘杆机构的加工精度、组装精度等影响夹紧臂的位置的检测精度。因而，使夹紧臂的转动位置的检测精度提高并不容易。
另外，日本特开2001-113468号公报的夹紧装置具备两个接近传感器，因此，零部件个数增加。而且，在变更夹紧臂的转动角度范围的情况下，需要更换保持构件，因此，作业烦杂。
在欧洲专利申请公开第0636449号说明书中，在变更夹紧臂的转动角度范围的情况下，需要将限位开关变更成与臂开度相对应的安装孔的位置，因此，作业烦杂。
发明内容
本发明是考虑这样的问题而做成的，其目的在于提供一种夹紧装置，能够削减零部件个数，并且直接且高精度地检测夹紧臂的转动位置，能够容易地进行夹紧臂的转动角度范围的变更作业。
为了达成上述目的，本发明的夹紧装置利用转动的夹紧臂夹紧工件，该夹紧装置的特征在于，具备：夹具主体；驱动部，该驱动部设置于所述夹具主体；转动轴，该转动轴在所述驱动部的作用下与所述夹紧臂一体地转动；金属制的检测体，该检测体设置于所述转动轴，绕所述转动轴的轴线延伸；以及一个接近传感器，该接近传感器以与所述检测体相对的方式配设，使涡电流在所述检测体产生，并且检测磁损失，所述检测体形成为，该检测体中的与所述接近传感器的检测面相对的传感器相对部的面积随着所述转动轴的旋转而变化。
根据这样的结构，由一个接近传感器检测随着转动轴的旋转的传感器相对部的面积的变化。因此，能够削减零部件个数，并且直接且高精度地检测夹紧臂的转动位置。另外，在变更夹紧臂的转动角度范围时，无需更换检测体或变更接近传感器的位置，因此，能够容易地进行夹紧臂的转动角度范围的变更作业。
在上述的夹紧装置中，也可以是，所述检测体形成为板状。
根据这样的结构，能够利用冲压成形容易地制造检测体。
在上述的夹紧装置中，也可以是，在所述检测体形成有长槽，该长槽以所述传感器相对部的面积随着所述转动轴的旋转而变化的方式沿着所述检测体的延伸方向延伸。
根据这样的结构，能够利用长槽容易地变更传感器相对部的面积。
在上述的夹紧装置中，也可以是，所述长槽的侧边沿着与所述检测体的延伸方向交叉的方向呈直线状延伸。
根据这样的结构，能够使接近传感器的谐振阻抗、电感非线性性地变化。
在上述的夹紧装置中，也可以是，所述长槽的侧边呈曲线状延伸。
根据这样的结构，能够使接近传感器的谐振阻抗、电感线性变化。
在上述的夹紧装置中，也可以是，在所述检测体形成有一个所述长槽，所述传感器相对部跨所述长槽的两侧地设置。
根据这样的结构，能够简化检测体的结构，并且能够抑制刚性的降低。
在上述的夹紧装置中，也可以是，在所述检测体中，沿着该检测体的宽度方向并列设置有两个所述长槽，所述传感器相对部设置于两个所述长槽之间。
根据这样的结构，能够利用转动轴的旋转使传感器相对部的面积可靠地变化。
在上述的夹紧装置中，也可以是，在所述检测体形成有连通槽，该连通槽使两个所述长槽的端部彼此相互连通，所述连通槽的槽宽大于等于所述检测面的直径。
根据这样的结构，能够在检测面与连通槽相对时使接近传感器的谐振阻抗、电感不连续(急剧地变化)。由此，即使是由于夹紧装置的使用环境的温度变化而接近传感器的谐振阻抗、电感变动的情况下，也能够可靠地检测夹紧状态或未夹紧状态。
在上述的夹紧装置中，也可以是，所述检测体通过螺钉构件固定于所述转动轴。
根据这样的结构，能够将检测体牢固地固定于转动轴。因此，能够抑制在转动轴旋转时传感器相对面与检测面之间的距离变动。
在上述的夹紧装置中，也可以是，在所述检测体的延伸方向的至少一个端部设置有安装部，该安装部形成有供所述螺钉构件插通的插通孔。
根据这样的结构，能够以简易的结构将检测体固定于转动轴。
在上述的夹紧装置中，也可以是，在所述检测体的延伸方向的两端部设置有保持部，该保持部从径向外方夹持所述转动轴的外周面。
根据这样的结构，能够将检测体更高精度且牢固地固定于转动轴。
在上述的夹紧装置中，也可以是，在所述转动轴的外周面的与所述检测面相对的部位形成有凹部。
根据这样的结构，即使是转动轴由金属形成的情况下，也能够利用接近传感器抑制在转动轴产生涡电流。
根据本发明，利用一个接近传感器检测随着转动轴的旋转的传感器相对部的面积的变化，因此，能够削减零部件个数，并且直接地且高精度地检测夹紧臂的转动位置，能够容易地进行夹紧臂的转动角度范围的变更作业。
上述的目的、特征以及优点根据与所附的附图协同的如下优选的实施方式例的说明变得更加清楚。
附图说明
图1是本发明的一实施方式的夹紧装置的立体图。
图2是所述夹紧装置的局部分解立体图。
图3是表示所述夹紧装置的夹紧状态的纵剖视图。
图4是构成所述夹紧装置的支承杆和检测体的分解立体图。
图5是所述检测体的展开图。
图6是所述夹紧装置的主要部分框图。
图7是表示所述夹紧装置的未夹紧状态的纵剖视图。
图8是表示传感器相对部的面积与检测谐振阻抗之间的关系的图表。
图9A是第一变形例的检测体的立体图，图9B是该检测体的展开图，图9C是表示该检测体中的传感器相对部的面积与检测谐振阻抗之间的关系的图表。
图10A是第二变形例的检测体的立体图，图10B是该检测体的展开图，图10C是表示该检测体中的传感器相对部的面积与检测谐振阻抗之间的关系的图表。
图11A是第三变形例的检测体的立体图，图11B是该检测体的展开图，图11C是表示该检测体中的传感器相对部的面积与检测谐振阻抗之间的关系的图表。
图12A是第四变形例的检测体的立体图，图12B是该检测体的展开图，图12C是表示该检测体中的传感器相对部的面积与检测谐振阻抗之间的关系的图表。
图13是表示第五变形例的检测体安装于转动轴的状态的立体图。
图14A是图13的检测体的立体图，图14B是图14A的检测体的展开图。
具体实施方式
以下，针对本发明的夹紧装置，一边列举优选的实施方式，参照所附的附图，一边进行说明。
本发明的一实施方式的夹紧装置10用于在例如汽车等的自动装配生产线中在将冲压成形后的多个钢板等板材相互焊接时夹紧该冲压成形后的多个钢板等板材。
如图1～图3所示，夹紧装置10具备：驱动部12；夹具主体14，其与驱动部12连结起来；连杆机构(动力传递机构)16，其配设到夹具主体14内；夹紧臂18，其在驱动部 12的作用下经由连杆机构16而转动动作；检测体20；接近传感器22；以及控制单元24。
驱动部12构成为流体压力缸，具有构成为扁平筒状的缸筒26。不过，驱动部12也可以构成为电动致动器。在图3中，缸筒26的一端侧(箭头A方向)的开口被端块28封闭，缸筒26的另一端侧(箭头B方向)的开口被杆罩30封闭。在缸筒26内配设有能够沿着其轴线方向移位的活塞32，在活塞32连结有活塞杆34。
缸筒26并不限定于扁平筒状，能采用正圆筒状或椭圆筒状等任意的形状。在缸筒26 形成有：第一端口38，其与在端块28和活塞32之间形成的第一缸室36连通；和第二端口42，其与在活塞32和杆罩30之间形成的第二缸室40连通。
在第一端口38和第二端口42连接有用于进行压缩流体(驱动流体)的供给和排出的未图示的管，该压缩流体(驱动流体)用于使活塞32往复运动。端块28、缸筒26以及杆罩30通过多个紧固螺栓44连结成一体。
在端块28的大致中央部螺纹结合有调整螺栓46，该调整螺栓46通过调节活塞32的冲程，来调整夹紧臂18的转动角度范围(臂开度)。调整螺栓46在其旋拧作用下能够调整第一缸室36的突出长度，在位于该第一缸室36内的头部安装固定有用于缓和活塞32的冲击、碰撞声音的减振器48。
在活塞32的外周面，经由环状槽安装固定有环状的活塞衬垫50。另外，在活塞32的中央固定有活塞杆34的一端侧。在杆罩30的中央部形成有供活塞杆34插通的杆孔。在构成杆孔的壁面经由环状槽安装固定有环状的杆衬垫52。
夹具主体14与杆罩30的另一端侧连接，包含例如铁、不锈钢或铝等金属材料而形成。在夹具主体14设置有用于将夹紧装置10安装于未图示的固定构件的支架53(参照图1)。
如图1和图2所示，夹具主体14具有横截面呈U字状的一对罩部54、56。这些罩部54、56大致左右对称地构成，以形成收容连杆机构16的室58(参照图3)的方式由多个螺钉构件60相互紧固。
在图2和图3中，在活塞杆34的另一端部连结有叉形接头62。叉形接头62具有：基座部66，其形成有保持活塞杆34的另一端部的孔64；两个侧板部68、70，其从基座部66 朝向箭头B方向突出；以及叉形销72，其将这些侧板部68、70相连。两个侧板部68、70 沿着夹具主体14的厚度方向彼此相对。在叉形销72经由轴承74设置有圆环构件76。
在利用夹紧臂18夹紧了工件时，圆环构件76与设置于夹具主体14的释放用的按压构件78接触，使按压构件78向夹具主体14的外方(箭头B方向)突出预定长度。按压构件 78是沿着活塞杆34的轴线方向延伸的销构件，通过其两端部形成为直径比中间部的直径大，从而阻止从夹具主体14脱出。使用者使用锤子等工具而将按压构件78向箭头A方向按压，能够解除工件的夹紧状态(设为未夹紧状态)(参照图7)。
连杆机构16将活塞32的往复运动转换成随后论述的转动轴90的转动动作。该连杆机构16具有两个连接板80、82、连杆销84以及支承杆86。连接板80位于圆环构件76与侧板部68之间，连接板82位于圆环构件76与侧板部70之间。
各连接板80、82呈圆弧状(半圆弧状)延伸。在形成于各连接板80、82的一端部的孔插通有叉形销72，在形成于各连接板80、82的另一端部的孔插通有连杆销84。也就是说，各连接板80、82被支承成分别相对于叉形销72和连杆销84转动自如。
如图3和图4所示，支承杆86由例如金属材料形成。不过，支承杆86也可以由不产生涡电流的树脂材料等形成。支承杆86具有：支承部88，其被转动自如地支承于连杆销 84；转动轴90，其与支承部88设置成一体，且沿着与活塞杆34的轴线正交的方向延伸；以及臂安装部92、94，其设置于转动轴90的两端部。
支承部88设置于转动轴90的轴线方向的中央，包括：支承部主体96，其形成有供连杆销84插通的孔；两个支脚部98、100，其从支承部主体96以跨越转动轴90的方式延伸。在支脚部100的侧面形成有向与活塞杆34相反的一侧突出的突起102和用于安装检测体20 的螺纹孔104。
在转动轴90的外周面中的轴线方向的中央形成有与转动轴90的轴线Ax正交的截面呈半圆形状的凹部106。凹部106位于与支承部主体96相反的一侧。沿着转动轴90的轴线方向的凹部106的尺寸比检测体20的宽度尺寸小且比接近传感器22的随后论述的检测面124 的直径大。转动轴90的两端部被设置于夹具主体14的轴承107、109支承成旋转自如(参照图1和图2)。臂安装部92、94构成为，夹紧臂18能够拆装。
如图4和图5所示，检测体20由纯铁、钢、铜、铝等金属材料形成。换言之，检测体 20由因接近传感器22的作用而产生涡电流的材料形成。检测体20是通过对金属制的薄板进行冲压成形而一体地形成的。
检测体20具有绕转动轴90的轴线延伸的主体部108和设置于主体部108的R1方向的端部的安装部110。主体部108是通过使大致矩形形状的金属板弯曲成大致半圆弧状而成形的，以覆盖转动轴90的凹部106的方式设置。在主体部108的宽度方向的中央形成有绕转动轴90的轴线(主体部108的延伸方向)延伸的长槽(长孔)112。
长槽112形成为大致三角形状。长槽112的各侧边112a、112b沿着与主体部108的延伸方向交叉的方向呈直线状延伸。换言之，长槽112的各侧边112a、112b以朝向箭头R1 方向相互接近的方式呈直线状延伸。即、长槽112的槽宽从主体部108的一端侧朝向另一端侧(箭头R2方向)逐渐变宽。安装部110从主体部108的一端部的宽度方向中央呈四边形形状延伸，形成有供用于将检测体20固定于支承杆86(转动轴90)的螺钉构件114插通的螺钉插通孔116。
如图6所示，接近传感器22构成为感应型接近传感器，具有：检测线圈118，其与检测体20的主体部108接近地设置；振荡电路部120，其与检测线圈118电连接；以及检测电路部122，其与振荡电路部120电连接。检测线圈118以其检测面(线圈面)124与主体部108相对的方式配设。具体而言，检测线圈118以主体部108中的与检测面124相对的传感器相对部126(参照图5)位于长槽112的两侧的方式被定位固定于夹具主体14。
振荡电路部120以预定的振荡频率对检测线圈118进行振荡驱动。检测电路部122基于振荡电路部120的输出信号来检测谐振阻抗(并联谐振阻抗)。即、接近传感器22通过将随着转动轴90的转动的传感器相对部126的面积的变化检测为谐振阻抗的变化，来检测夹紧臂18的转动位置(旋转角度)。
在图3和图6中，控制单元24收容于被设置于夹具主体14的壳体内，接近传感器22由引线128电连接。在壳体设置有：使用者能够从外部按压操作的设定按钮130；与外部设备(电源等)连接的电缆能够连接的连接器132；以及能够从外部视觉辨认的显示部134。如图6所示，显示部134包括电源灯136、夹紧灯138、未夹紧灯140。
控制单元24具有判定部142、阈值设定部144以及输出部146。判定部142基于由接近传感器22的检测电路部122检测的谐振阻抗(以下称为检测谐振阻抗)与夹紧阈值Za 之间的比较，对是否处于夹紧状态(夹紧臂18是否位于夹紧位置)进行判定。另外，判定部142基于检测谐振阻抗与未夹紧阈值Zb之间的比较，对是否处于未夹紧状态(夹紧臂18 是否处于未夹紧位置)进行判定。
阈值设定部144基于设定按钮130被第一操作时的检测电路部122的输出信号(检测谐振阻抗)来设定夹紧阈值Za。另外，阈值设定部144基于设定按钮130被第二操作时的检测谐振阻抗来设定未夹紧阈值Zb。由阈值设定部144设定的夹紧阈值Za和未夹紧阈值 Zb被存储于控制器。输出部146使电源灯136、夹紧灯138以及未夹紧灯140点亮或熄灭。
本实施方式的夹紧装置10基本上如以上那样构成，接着，对其动作进行说明。此外，将图7所示的未夹紧状态说明为初始状态。
首先，使用者将夹紧装置10的支架53安装于未图示的固定构件。另外，通过将电缆与连接器132连接，从而将夹紧装置10和外部设备(电源等)连接。由此，电源被向控制单元24供给，电源灯136点亮。
此外，在初始状态下，未夹紧灯140点亮，并且夹紧灯138熄灭，活塞32位于缸筒26的端块28侧的端侧而与减振器48接触。此时，如图5所示，接近传感器22的检测面124 位于与长槽112的箭头R2方向的端部相对的位置P2，主体部108中的与检测面124相对的传感器相对部126具有S1的面积。
在夹紧工件的情况下，在使第二端口42为大气开放的状态下，向第一端口38供给压缩流体。这样一来，如图3所示，活塞32向杆罩30侧(箭头B方向)移位。该活塞32的直线运动经由活塞杆34和叉形接头62向连杆机构16传递，在转动轴90的旋转作用下夹紧臂18一体地向箭头R2方向(在图3中，是顺时针)旋转。
此时，固定于支承杆86的检测体20也与转动轴90一体地旋转，因此，检测面124相对于主体部108向箭头R1方向相对地移位，并且传感器相对部126的面积变大，检测谐振阻抗非线性地变小(参照图5和图8)。
在检测谐振阻抗比夹紧阈值Za大且比未夹紧阈值Zb小的情况下，判定部142判定为处于中间状态(从未夹紧状态向夹紧状态过渡的状态)。此时，输出部146使未夹紧灯140和夹紧灯138这两者熄灭。由此，使用者通过目视未夹紧灯140和夹紧灯138的熄灭，能够确认处于中间状态。
并且，若检测面124移位到与长槽112的箭头R1方向的端部相对的位置P1，则传感器相对部126的面积成为S2。此外，面积S2比面积S1大。此时，检测谐振阻抗达到夹紧阈值Za，因此，判定部142判定为处于夹紧状态。另外，输出部146保持使未夹紧灯140熄灭的状态，使夹紧灯138点亮。由此，使用者通过目视夹紧灯138，能够确认处于夹紧状态。此时，活塞32向杆罩30侧的移位停止。
另一方面，在解除工件的夹紧状态的情况下，在使第一端口38为大气开放的状态下，向第二端口42供给压缩流体。这样一来，如图7所示，活塞32向端块28侧移位。该活塞 32的直线运动经由活塞杆34和叉形接头62向连杆机构16传递，在转动轴90的旋转作用下夹紧臂18一体地向箭头R1方向(在图7中，是逆时针)旋转。
此时，固定于支承杆86的检测体20也与转动轴90一体地旋转，因此，检测面124相对于主体部108朝向箭头R2方向相对地移位，并且传感器相对部126的面积变小，检测谐振阻抗非线性地变大(参照图8)。
在检测谐振阻抗比夹紧阈值Za大且比未夹紧阈值Zb小的情况下，判定部142判定为处于中间状态(从夹紧状态向未夹紧状态过渡的状态)。此时，输出部146使未夹紧灯140和夹紧灯138这两者熄灭。
并且，若检测面124移位到与长槽112的箭头R2方向的端部相对的位置P2，则传感器相对部126的面积成为S1。此时，检测谐振阻抗达到未夹紧阈值Zb，因此，判定部142判定为处于未夹紧状态。另外，输出部146在保持使夹紧灯138熄灭的状态下使未夹紧灯140 点亮。此时，由于活塞32与减振器48接触，活塞32向端块28侧的移位被停止，并且转动轴90和夹紧臂18的旋转被停止。
在这样的夹紧装置10中，根据工件的形状、大小进行臂开度的调整、夹紧阈值Za和未夹紧阈值Zb的设定。
在进行臂开度的设定的情况下，通过旋拧调整螺栓46，来变更调整螺栓46向第一缸室36内的突出长度。由此，活塞32的冲程长度被变更，因此，在活塞32的直线运动的作用下，经由连杆机构16而转动的夹紧臂18的臂开度被变更。此外，在要使臂开度扩大的情况下，缩小调整螺栓46向第一缸室36内的突出长度，在要使臂开度缩窄的情况下，增大调整螺栓46向第一缸室36内的突出长度。
另外，在变更夹紧阈值Za的情况下，在流体压力的作用下，使活塞32向杆罩30侧移位，从而使夹紧臂18与工件接触而夹紧工件。并且，在该状态下，使用者持续按压设定按钮130预定时间(例如，3秒)以上(进行第一操作)，从而此时的检测谐振阻抗的值被再次设定为新的夹紧阈值Za而存储于控制单元24的存储器。
而且，在变更未夹紧阈值Zb的情况下，在使夹紧臂18位于预定的旋转角度(未夹紧角度)的状态下，使用者按压设定按钮130小于预定时间(例如，1秒左右)(进行第二操作)，从而此时的检测谐振阻抗的值被再次设定为新的未夹紧阈值Zb而存储于控制单元24 的存储器。
如此，即使是变更了工件的形状、大小的情况下，也通过在使夹紧臂18位于预定角度的状态下对设定按钮130进行按压，能够简单地再次设定夹紧阈值Za和未夹紧阈值Zb。另外，通过变更设定按钮130的按压时间，能够利用一个设定按钮130设定夹紧阈值Za和未夹紧阈值Zb这两者。
根据本实施方式，利用一个接近传感器22检测随着转动轴90的旋转的传感器相对部 126的面积的变化。因此，能够削减零部件个数，并且，能够直接且高精度地检测夹紧臂18的转动位置。另外，在变更夹紧臂18的转动角度范围(臂开度)时，无需更换检测体 20或变更接近传感器22的位置，因此，能够容易地进行臂开度的变更作业。
在本实施方式中，检测体20是板状，因此，能够利用冲压成形容易地制造检测体20。另外，在检测体20形成有沿着检测体20的延伸方向延伸的长槽112，以使得传感器相对部 126的面积随着转动轴90的旋转而变化。因此，能够利用长槽112容易地变更传感器相对部126的面积。
而且，长槽112的侧边112a、112b沿着与检测体20的延伸方向交叉的方向呈直线状延伸，因此，能够使接近传感器22的谐振阻抗非线性地变化。再者，传感器相对部126跨越长槽112的两侧地设置，因此，能够简化检测体20的结构，并且能够抑制刚性的降低。
在本实施方式中，在检测体20的延伸方向的一端部设置有安装部110，该安装部110 形成有供螺钉构件114插通的螺钉插通孔116，因此，能够以简易的结构将检测体20牢固地固定于转动轴90(支承杆86)。由此，能够抑制在转动轴90旋转时传感器相对部126与检测面124之间的距离变动。
另外，在转动轴90中，在当转动轴90转动时与检测面124相对的部位形成有凹部106，因此，即使是转动轴90由金属形成的情况下，也能够利用接近传感器22抑制在转动轴90 产生涡电流。
接着，一边参照图9A～图9C一边对第一变形例的检测体150进行说明。在该检测体150中，对与上述的检测体20相同的结构要素标注相同的参照符号，省略其详细的说明。另外，在检测体150中，对于与上述的检测体20通用的部分，获得相同的作用效果。
如图9A和图9B所示，第一变形例的检测体150具有绕转动轴90的轴线延伸的主体部 152和设置于主体部152的箭头R1方向的端部的安装部110。在主体部152中，沿着主体部152的宽度方向并列设置有绕转动轴90的轴线(主体部152的延伸方向)延伸的两个长槽154、156。
由此，在主体部152形成有位于长槽154、156的外侧的四边形形状的外框部158和位于长槽154、156之间的中间部160。中间部160绕转动轴90的轴线延伸。中间部160的延伸方向的两端部与外框部158连结。
各长槽154、156形成为大致三角形状。各长槽154、156中的中间部160侧的侧边154a、 156a沿着与主体部152的延伸方向交叉的方向呈直线状延伸。换言之，各长槽154、156的侧边154a、156a以朝向箭头R1方向相互接近的方式呈直线状延伸。即、中间部160的宽度尺寸朝向箭头R1方向变窄。
在使用这样的检测体150的情况下，在初始状态下，接近传感器22的检测面124位于与中间部160的箭头R2方向的端部相对的位置P2，传感器相对部126具有S4的面积。此外，夹紧阈值Za比未夹紧阈值Zb大。
如图9B和图9C所示，在夹紧工件的情况下，检测面124相对于主体部152向箭头R1方向相对地移位，并且，传感器相对部126的面积变小，检测谐振阻抗非线性地变大。
在检测谐振阻抗比未夹紧阈值Zb大且比夹紧阈值Za小的情况下，判定部142判定为处于中间状态(从未夹紧状态向夹紧状态过渡的状态)。并且，若检测面124移位到与中间部160的箭头R1方向的端部相对的位置P1，则传感器相对部126的面积成为S3。此外，面积S3比面积S4小。此时，检测谐振阻抗达到夹紧阈值Za，因此，判定部142判定为处于夹紧状态。
另一方面，在解除工件的夹紧状态的情况下，检测面124相对于主体部152向箭头R2 方向相对地移位，并且，传感器相对部126的面积变大，检测谐振阻抗非线性地变小。
在检测谐振阻抗比夹紧阈值Za小且比未夹紧阈值Zb大的情况下，判定部142判定为处于中间状态(从夹紧状态向未夹紧状态过渡的状态)。并且，若检测面124移位到与中间部160的箭头R2方向的端部相对的位置P2，则传感器相对部126的面积成为S4。此时，检测谐振阻抗达到未夹紧阈值Zb，因此，判定部142判定为处于未夹紧状态。
根据本变形例，在位于两个长槽154、156之间的中间部160设置有传感器相对部126，因此，能够利用转动轴90的旋转使传感器相对部126的面积可靠地变化。
接着，一边参照图10A～图10C一边对第二变形例的检测体170进行说明。在该检测体 170中，对与上述的检测体150相同的结构要素标注相同的参照符号，省略其详细的说明。另外，在检测体170中，对于与上述的检测体150通用的部分，获得与检测体150相同的作用效果。对于随后论述的第三变形例的检测体180和第五变形例的检测体200也同样。
如图10A和图10B所示，第二变形例的检测体170具有绕转动轴90的轴线延伸的主体部172和设置于主体部172的箭头R1方向的端部的安装部110。在主体部172形成有使两个长槽154、156的箭头R1方向的端部彼此相互连通的连通槽174。连通槽174的槽宽大于等于检测面124的直径。换言之，检测面124在与连通槽174相对的状态下未被主体部172 覆盖。
在本变形例中，在主体部172中，利用两个长槽154、156和连通槽174形成一个大致U字状的槽176。由此，在主体部172形成有外框部158和位于长槽154、156之间的中间部178。中间部178绕转动轴90的轴线延伸。中间部178的箭头R2方向的端部与外框部 158连结，中间部178的箭头R1方向的端部与外框部158分开。
在使用这样的检测体170的情况下，在初始状态下，接近传感器22的检测面124位于与中间部178的箭头R2方向的端部相对的位置P2，传感器相对部126具有S5的面积。
如图10B和图10C所示，在夹紧工件的情况下，检测面124相对于主体部172向箭头R1方向相对地移位，并且，传感器相对部126的面积变小，检测谐振阻抗变大。
在检测谐振阻抗比未夹紧阈值Zb大且比夹紧阈值Za小的情况下，判定部142判定为处于中间状态(从未夹紧状态向夹紧状态过渡的状态)。并且，若检测面124移位到与连通槽174相对的位置P1，则传感器相对部126的面积为零。此时，检测谐振阻抗达到夹紧阈值Za，因此，判定部142判定为处于夹紧状态。
另一方面，在解除工件的夹紧状态的情况下，检测面124相对于主体部172向箭头R2 方向相对地移位，并且，传感器相对部126的面积变大，检测谐振阻抗变小。
在检测谐振阻抗比夹紧阈值Za小且比未夹紧阈值Zb大的情况下，判定部142判定为处于中间状态(从夹紧状态向未夹紧状态过渡的状态)。并且，若检测面124移位到与中间部178的箭头R2方向的端部相对的位置P2，则传感器相对部126的面积成为S5。此时，检测谐振阻抗达到未夹紧阈值Zb，因此，判定部142判定为处于未夹紧状态。
根据本变形例，连通槽174的槽宽大于等于检测面124的直径，因此，能够在检测面124移位到与连通槽174相对的位置P1时，使接近传感器22的检测谐振阻抗不连续(急剧地变化)。由此，即使是由于夹紧装置10的使用环境的温度变化而接近传感器22的检测谐振阻抗变动的情况下，也能够可靠地检测夹紧状态。
本变形例的检测体170并不限定于上述的结构。连通槽174也可以使两个长槽154、156 的箭头R2方向的端部彼此连通。在该情况下，即使是由于夹紧装置10的使用环境的温度变化而接近传感器22的谐振阻抗变动的情况下，也能够可靠地检测未夹紧状态。
接着，一边参照图11A～图11C一边对第三变形例的检测体180进行说明。如图11A和图11B所示，本变形例的检测体180具有绕转动轴90的轴线延伸的主体部182和设置于主体部182的箭头R1方向的端部的安装部110。
在主体部182上，沿着主体部182的宽度方向并列设置有绕转动轴90的轴线(主体部 182的延伸方向)延伸的两个长槽184、186。由此，在主体部182形成有位于长槽184、186的外侧的四边形形状的外框部158和位于长槽184、186之间的中间部188。中间部188绕转动轴90的轴线延伸。中间部188的延伸方向的两端部与外框部158连结。
各长槽184、186中的中间部188侧的侧边184a、186a呈曲线状延伸。换言之，各长槽184、186的侧边184a、186a以朝向箭头R1方向相互接近的方式呈曲线状延伸。即、中间部188的宽度尺寸朝向箭头R1方向变窄。
在使用这样的检测体180的情况下，在初始状态下，接近传感器22的检测面124位于与中间部188的箭头R2方向的端部相对的位置P2，传感器相对部126具有S7的面积。
如图11B和图11C所示，在夹紧工件的情况下，检测面124相对于主体部182向箭头R1方向相对地移位，并且传感器相对部126的面积变小，检测谐振阻抗线性地变大。并且，若检测面124移位到与中间部188的箭头R1方向的端部相对的位置P1，则传感器相对部 126的面积成为S6。此外，面积S6比面积S7小。此时，检测谐振阻抗达到夹紧阈值Za，因此，判定部142判定为处于夹紧状态。
另一方面，在解除工件的夹紧状态的情况下，检测面124相对于主体部182向箭头R2 方向相对地移位，并且传感器相对部126的面积变大、检测谐振阻抗线性地变小。并且，若检测面124移位到与中间部188的箭头R2方向的端部相对的位置P2，则传感器相对部126的面积成为S7。此时，检测谐振阻抗达到未夹紧阈值Zb，因此，判定部142判定为处于未夹紧状态。
根据本变形例，长槽184、186的各侧边184a、186a呈曲线状延伸，因此，能够使接近传感器22的谐振阻抗线性地变化。由此，能够检测夹紧臂18的旋转角度。
接着，一边参照图12A～图12C一边对第四变形例的检测体190进行说明。在该检测体 190中，对与上述的检测体180相同的结构要素标注相同的参照符号，省略其详细的说明。另外，在检测体190中，对于与上述的检测体180通用的部分，获得与检测体180相同的作用效果。
如图12A和图12B所示，本变形例的检测体190具有绕转动轴90的轴线延伸的主体部 192和设置于主体部192的两端部的安装部110。在主体部192形成有使两个长槽184、186的箭头R1方向的端部彼此相互连通的连通槽194。连通槽194的槽宽大于等于检测面124 的直径。换言之，检测面124在与连通槽194相对的状态下未被主体部192覆盖。
在本变形例中，在主体部192中，由两个长槽184、186和连通槽194形成一个大致U字状的槽196。由此，在主体部192形成有外框部158和位于长槽184、186之间的中间部 198。中间部198绕转动轴90的轴线延伸。中间部198的箭头R2方向的端部与外框部158 连结，中间部198的箭头R1方向的端部与外框部158分开。
在使用这样的检测体190的情况下，在初始状态下，接近传感器22的检测面124位于与中间部198的箭头R2方向的端部相对的位置P2，传感器相对部126具有S8的面积。
如图12B和图12C所示，在夹紧工件的情况下，检测面124相对于主体部192向箭头R1方向相对地移位，并且传感器相对部126的面积变小，检测谐振阻抗线性地变大。并且，若检测面124移位到与连通槽194相对的位置P1，则传感器相对部126的面积为零。此时，检测谐振阻抗达到夹紧阈值Za，因此，判定部142判定为处于夹紧状态。
另一方面，在解除工件的夹紧状态的情况下，检测面124相对于主体部192向箭头R2 方向相对地移位，并且，传感器相对部126的面积变大，检测谐振阻抗线性地变小。并且，若检测面124移位到与中间部198的箭头R2方向的端部相对的位置P2，则传感器相对部 126的面积成为S8。此时，检测谐振阻抗达到未夹紧阈值Zb，因此，判定部142判定为处于未夹紧状态。
根据本变形例，在主体部192的延伸方向的两端部设置有安装部110，因此，能够将检测体190更牢固地固定于转动轴90(支承杆86)。
接着，一边参照图13～图14B一边对第五变形例的检测体200进行说明。如图13～图14B所示，本变形例的检测体200具有：两个第一保持部202，其设置于主体部152的箭头R1方向的端部；和两个第二保持部204，其设置于主体部152的箭头R2方向的端部。
两个第一保持部202以隔着安装部110的方式设置于主体部152的宽度方向的两端部。在各第一保持部202与安装部110之间形成有预定的间隙。各第一保持部202构成为能够沿着转动轴90的径向(检测体200的厚度方向)弹性变形。也就是说，各第一保持部202 包括：第一延伸部202a，其从主体部152沿着主体部152的延伸方向延伸；和第一收容部 202b，其从第一延伸部202a的顶端朝向箭头R1方向向转动轴90的径向外侧延伸。
两个第二保持部204以相互分开的状态设置于主体部152的宽度方向的两端部。第二保持部204与上述的第一保持部202同样地构成，包括：第二延伸部204a，其从主体部152沿着转动轴90的延伸方向延伸；和第二收容部204b，其从第二延伸部204a的顶端朝向箭头R2方向向转动轴90的径向外侧延伸。在检测体200未安装于转动轴90的状态下，彼此相对的第一保持部202与第二保持部204的间隔被设定得比转动轴90的外径稍小。
在本变形例中，若转动轴90被插入第一保持部202与第二保持部204之间，则与转动轴90的外周面接触的第一收容部202b和第二收容部204b被向径向外方按压而向第一保持部202和第二保持部204相互分开的方向(扩开的方向)弹性变形。并且，若将检测体200完全安装固定于转动轴90，则由于复原力而第一延伸部202a和第二延伸部204a被按压于转动轴90的外周面。
根据本变形例，第一保持部202和第二保持部204从径向外方保持转动轴90的外周面，因此，能够将检测体200更牢固地固定于转动轴90。
本实施方式并不限定于上述的结构。例如，在检测体20、150、170、180、200中，也可以在延伸方向的两端部设置安装部110。另外，在检测体20、150、170、180、190中，也可以设置第一保持部202和第二保持部204。另外，接近传感器22也可以不是基于谐振阻抗的变化、而是基于电感的变化检测夹紧臂18的转动位置。
上述的检测体20也可以构成为，在从未夹紧状态向夹紧状态过渡时传感器相对部126 的面积变小，在从夹紧状态向未夹紧状态过渡时传感器相对部126的面积变大。在该情况下，在从未夹紧状态向夹紧状态过渡时检测谐振阻抗变大，在从夹紧状态向未夹紧状态过渡时检测谐振阻抗变小。
另外，上述的检测体150、170、180、190也可以构成为，在从未夹紧状态向夹紧状态过渡时传感器相对部126的面积变大，在从夹紧状态向未夹紧状态过渡时传感器相对部126的面积变小。在该情况下，在从未夹紧状态向夹紧状态过渡时检测谐振阻抗变小，在从夹紧状态向未夹紧状态过渡时检测谐振阻抗变大。
上述的各检测体20、150、170、180、190在使螺钉构件114插通在安装部110形成的螺钉插通孔116的状态下与支承杆86的螺纹孔104螺纹结合，从而安装于支承杆86。换言之，各检测体20、150、170、180、190具有相同尺寸的安装部110。因此，能够容易地更换检测体20、150、170、180、190。也就是说，不变更支承杆86的构造、接近传感器22，通过更换检测体20、150、170、180、190，就能够容易地应对各种的传感器特性的要求。
具体而言，例如，在由于夹紧装置10的用途而需要高精度地检测夹紧状态的检测谐振阻抗的情况下，使用夹紧状态下的传感器相对部126的面积为零的(检测谐振阻抗急剧地变化的)检测体170、190即可。
另外，例如，在变更夹紧特性的情况(例如，将动力传递机构从肘杆机构变更成楔机构的情况)下，夹紧力的特性变化，但通过使用与其夹紧特性相应的检测体，能够简便且高精度地检测夹紧状态和未夹紧状态。
而且，在变更夹紧臂18的转动角度范围的情况下，通过使用传感器相对部126的面积在该转动角度范围的整个范围内变化这样的检测体，能够简便且高精度地检测夹紧状态和未夹紧状态。
本发明的夹紧装置并不限于上述的实施方式，不脱离本发明的主旨，当然能采取各种结构。

Claims (10)

1.一种夹紧装置(10)，利用转动的夹紧臂(18)夹紧工件，该夹紧装置的特征在于，具备：
夹具主体(14)；
驱动部(12)，该驱动部设置于所述夹具主体(14)；
转动轴(90)，该转动轴在所述驱动部(12)的作用下与所述夹紧臂(18)一体地转动；
金属制的检测体(20、150、170、180、190、200)，该检测体设置于所述转动轴(90)，绕所述转动轴(90)的轴线延伸；以及
一个接近传感器(22)，该接近传感器以与所述检测体(20、150、170、180、190、200)相对的方式配设，使涡电流在所述检测体(20、150、170、180、190、200)产生，并且检测磁损失，
所述检测体(20、150、170、180、190、200)形成为板状，并且绕所述转动轴(90)的轴线呈圆弧状延伸，
在所述检测体(20、150、170、180、190、200)的指向所述转动轴(90)的径向外方的外表面形成有长槽(112、154、156、184、186)，该长槽以该检测体(20、150、170、180、190、200)中的与所述接近传感器(22)的检测面(124)相对的传感器相对部(126)的面积随着所述转动轴(90)的旋转而变化的方式，沿着该检测体(20、150、170、180、190、200)的延伸方向延伸，
所述长槽(112、154、156、184、186)的槽宽从所述检测体(20、150、170、180、190、200)的一端侧朝向另一端侧变化。
2.如权利要求1所述的夹紧装置(10)，其特征在于，
所述长槽(112、154、156)的侧边(112a、112b、154a、156a)沿着与所述检测体(20、150、170、180、190、200)的延伸方向交叉的方向呈直线状延伸。
3.如权利要求1所述的夹紧装置(10)，其特征在于，
所述长槽(184、186)的侧边(184a、186a)呈曲线状延伸。
4.如权利要求1所述的夹紧装置(10)，其特征在于，
在所述检测体(20)形成有一个所述长槽(112)，
所述传感器相对部(126)跨越所述长槽(112)的两侧地设置。
5.如权利要求1所述的夹紧装置(10)，其特征在于，
在所述检测体(150、170、180、190、200)中，沿着该检测体(150、170、180、190、200)的宽度方向并列设置有两个所述长槽(154、156、184、186)，
所述传感器相对部(126)设置于两个所述长槽(154、156、184、186)之间。
6.如权利要求5所述的夹紧装置(10)，其特征在于，
在所述检测体(170、190、200)形成有连通槽(174、194)，该连通槽使两个所述长槽(156、184、186)的端部彼此相互连通，
所述连通槽(174、194)的槽宽大于等于所述检测面(124)的直径。
7.如权利要求1所述的夹紧装置(10)，其特征在于，
所述检测体(20、150、170、180、190、200)通过螺钉构件(114)固定于所述转动轴(90)。
8.如权利要求7所述的夹紧装置(10)，其特征在于，
在所述检测体(20、150、170、180、190、200)的延伸方向的至少一个端部设置有安装部(110)，该安装部形成有供所述螺钉构件(114)插通的插通孔(116)。
9.如权利要求7所述的夹紧装置(10)，其特征在于，
在所述检测体(200)的延伸方向的两端部设置有保持部(202、204)，该保持部从径向外方夹持所述转动轴(90)的外周面。
10.如权利要求1所述的夹紧装置(10)，其特征在于，
在所述转动轴(90)的外周面的与所述检测面(124)相对的部位形成有凹部(106)。
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