CN109625504A - 一种贴料机及其贴料方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种贴料机及其贴料方法，贴料机包括送件单元、脱料单元、贴料单元、检测单元和控制单元，送件单元将待贴料工件输送至贴辅料工位，贴料单元从脱料单元上依次吸取辅料，并完成对待贴料工件上所有的待贴料区域的贴辅料工作；检测单元用于检测送件单元、脱料单元、贴料单元的运行状态并向控制单元发送送件贴料脱料工艺控制信号；控制单元接收检测单元发送的送件贴料脱料工艺控制信号和人为设定控制参数，完成对待贴料工件的送件、贴料以及离型纸脱料的工艺过程控制；此贴料机及其贴料方法，实现单台贴料机对待贴料工件上所有的待贴料区域依次贴料，提高贴料精度，简化贴料工艺流程，方便操作者控制，解决贴料单元闲置、资源浪费的问题。

Description

一种贴料机及其贴料方法

技术领域

本发明属于自动化设备领域领域，尤其涉及一种贴料机及其贴料方法。

背景技术

贴料机，是指用于向工件贴辅料的自动化设备。

目前市面上，贴料机是由多个贴料单元、环形流水线、以及环形流水线上用于携带工件的治具组成的，每一个贴料单元只能向工件特定的待贴料区域进行贴料，当第一个贴料单元对应贴辅料工位上的传感器检测到治具时，治具被环形流水线上的固定轴固定，第一个贴料单元向治具上的工件贴辅料，第一个贴料单元贴完辅料后，固定轴解除对治具的固定，治具随环形流水线向第二个贴料单元对应的贴辅料工位运动，以此类推，直到工件上的所有的待贴料区域全部贴完辅料。

由于单个工件需要贴辅料的个数很多，但是现有的贴料机一个贴料单元只能对待贴料工件上对应的特定位置进行贴料，因此这种贴料机的机头个数多，其一般设置有8-10个贴料单元，贴料机占地面积大；若单个工件需要贴辅料的个数少于贴料机上贴料单元的个数，需要将部分贴料单元停止运行，造成了贴料单元的闲置，资源浪费；另外，这种贴料机的环型流水线过长，治具随环形流水线运动的过程中，治具上的工件位置容易发生偏移，导致贴料单元无法将辅料贴至特定位置上，造成贴辅料精度降低。

发明内容

本发明为至少解决现有的贴料机存在的设备运行灵活性差、设备闲置、贴料精度低技术问题之一，提供一种贴料机及其贴料方法。

为了解决以上技术问题，第一方面，本发明提供了一种贴料机，其包括：送件单元、脱料单元、贴料单元、检测单元、控制单元；所述送件单元用于将待贴料工件输送至贴辅料工位，以及将完成贴料的工件输送至流水线上；所述脱料单元用于将未脱料离型纸输送至脱辅料工位，并收集已脱料离型纸；所述贴料单元用于在所述脱辅料工位上吸取辅料，将所述辅料输送至所述贴辅料工位，并向所述辅料依次贴满待贴料工件上所有的待贴料区域脱辅料工位贴辅料工位待贴料；所述检测单元用于检测送件单元、脱料单元、贴料单元运行状态并输出送件贴料脱料工艺控制信号至所述控制单元；所述控制单元接收所述送件贴料脱料工艺控制信号以及人为设定控制参数，控制送件贴料脱料工艺过程。

在本发明的一个实施例中，所述检测单元包括送件检测装置、贴料检测装置；所述送件检测装置，用于检测所述待贴料工件、以及所述送件单元的位置；所述贴料检测装置为摄像头视角检测模块，用于检测所述贴料单元的位置。

在本发明的一个实施例中，所述送件单元包括，吸盘机械手，所述吸盘机械手可上下运动的安装在机架上，用于吸取所述待贴料工件；底模治具，所述底模治具可水平运动的安装在所述机架上，所述底模治具可水平运动至所述吸盘机械手的下方以便所述吸盘机械手将所述待贴料工件放置在所述底模治具上，所述底模治具携带所述待贴料工件水平运动至所述贴辅料工位；夹取机械手，所述夹取机械手可上下运动的安装在所述机架上，所述夹取机械手沿所述机架运动以将所述完成贴料的工件从所述底模治具上取下。

在本发明的一个实施例中，所述脱料单元包括，新料轴、压料轴、第一胶辊单元、脱料平台、第二胶辊单元、废料轴；所述新料轴转动连接于机架上，用于放置未脱料离型纸，并向所述压料轴输送离型纸，以及接收所述压料轴输送的离型纸；所述压料轴可上下运动的安装于所述机架上，用于将来自所述新料轴的离型纸输送至所述第一胶辊单元，以及将来自所述第一胶辊单元的离型纸输送至所述新料轴，并保持离型纸始终处于压紧状态；所述第一胶辊单元安装于所述机架，用于将来自所述压料轴的离型纸输送至所述脱料平台，以及将来自所述脱料平台的离型纸输送至所述压料轴；所述脱料平台固定连接于所述机架，用于将来自所述第一胶辊单元的离型纸输送至所述第二胶辊单元，以及将来自所述第二胶辊单元的离型纸输送至所述第一胶辊单元，并在所述脱料平台上完成辅料脱离离型纸的工艺过程；所述第二胶辊单元安装于所述机架，用于将来自所述脱料平台的离型纸输送至所述废料轴，以及将来自所述废料轴的离型纸输送至所述脱料平台；所述废料轴转动连接于所述机架上，用于回收已脱料离型纸。

在本发明的一个实施例中，所述贴料单元与机架活动连接，在贴料过程中，所述贴料单元可沿X轴、Y轴、Z轴方向运动；所述贴料检测装置用于检测所述贴料单元在X轴、Y轴、Z轴上的位置。

在本发明的一个实施例中，所述吸盘机械手下方设置有导料槽，所述导料槽用于拦截随所述流水线运动的所述待贴料工件；所述贴辅料工位正下方设置有通孔，所述通孔为将完成贴料的工件输送至流水线提供通道。

第二方面，本发明提供了一种贴料机的贴料方法，其贴料方法的步骤为：当检测单元在流水线上检测到待贴料工件时，送件单元将所述待贴料工件输送至贴辅料工位，同时贴料单元从脱料单元上的离型纸吸取一个辅料；当检测单元检测到所述贴辅料工位上存在所述待贴料工件时，吸取辅料的贴料单元在所述贴辅料工位上，向所述待贴料工件贴料；所述贴料单元从所述脱料单元的离型纸吸取下一个辅料，并再次向所述待贴料工件贴料；当贴料个数达到控制单元设定的工件所需贴料个数时，所述贴料单元停止吸取辅料，所述待贴料工件完成贴料，所述送件单元将完成贴料的工件输送至所述流水线。

在本发明的一个实施例中，送件单元将所述待贴料工件输送至贴辅料工位的步骤为：吸取机械手吸取所述待贴料工件；底模治具运动至所述吸取机械手正下方；所述吸取机械手将所述待贴料工件放置于所述底模治具中；所述底模治具携带所述待贴料工件运动至贴辅料工位。

在本发明的一个实施例中，贴料单元从脱料单元吸取一个辅料至吸取下一个辅料过程中，所述脱料单元工作的步骤为：当所述贴料单元向所述脱料单元上的脱辅料工位运动过程中，第一胶辊单元带动离型纸在脱料平台上向所述脱辅料工位的方向运动，所述离型纸对应脱辅料工位上设置有若干辅料；当所述离型纸对应脱辅料工位上的若干辅料运动至所述脱辅料工位时，所述贴料单元吸取若干辅料中的一个辅料；当所述贴料单元吸取辅料并向所述待贴料工件贴料过程中，所述第一胶辊单元带动离型纸在脱料平台向远离脱辅料工位的方向运动。

在本发明的一个实施例中，所述送件单元将完成贴料的工件输送至所述流水线的步骤为：所述夹取机械手夹取所述底模治具上的所述完成贴料的工件，直到所述底模治具与所述完成贴料的工件完全分离；当所述底模治具向所述吸盘机械手正下方运动过程中，所述底模治具完全离开所述贴辅料工位时，贴辅料工位通孔将贴辅料工位与流水线联通，所述夹取机械手松开所述完成贴料的工件，所述完成贴料的工件穿过所述通孔掉落至所述流水线。

本发明提供的贴料机及其贴料方法，改变了传统贴料机的结构及其贴料方法；此贴料机通过送件单元、脱料单元、贴料单元、以及检测单元、控制单元，即可完成对一个工件所有需要贴辅料的区域的贴料工作，贴料机占地空间小，提高贴料机运行的灵活性，减少贴料单元闲置，同时降低工件在流水线上发生偏移的几率，提高贴辅料的精度。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例提供的贴料机的结构框图；

图2是本发明一个实施例提供的贴料机的结构示意图；

图3是图2所示A区域局部放大结构示意图；

图4是本发明一个实施例提供的脱料单元结构示意图；

图5是本发明一个实施例提供的脱料单元、贴料单元结构示意图；

图6是本发明一个实施例提供的贴料机局部结构示意图；

图7是本发明一个实施例提供的贴料机的贴料方法步骤框图；

图8是本发明一个实施例提供的送件单元将待贴料工件输送至贴辅料工位的步骤框图；

图9是本发明一个实施例提供的贴料单元从脱料单元吸取一个辅料至吸取下一个辅料过程中，脱料单元工作的步骤框图；以及

图10是本发明一个实施例提供的送件单元将完成贴料的工件输送至流水线的步骤框图。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的一个实施例中，如图1、2所示，一种贴料机，其包括送件单元1、脱料单元2、贴料单元3、检测单元4、控制单元5，可以理解的是，送件单元1用于将待贴料工件输送至贴辅料工位，并将完成调料的工件输送至流水线上；脱料单元2用于将未脱料离型纸输送至脱辅料工位，并收集已脱料离型纸；贴料单元3用于在脱辅料工位上吸取辅料，将辅料输送至贴辅料工位并将辅料贴至待贴料工件上；检测单元4用于检测送件单元1、脱料单元2、贴料单元3运行状态并发送送件贴料脱料工艺控制信号至控制单元5，控制单元5接收检测单元4发送的送件贴料脱料工艺控制信号以及人为设定控制参数，控制送件贴料脱料工艺过程。

在本发明的一个实施例中，如图1、6所示，检测单元4包括送件检测装置(图中未示出)以及贴料检测装置42。需要说明的是，贴料机运行过程中需要检测待贴料工件的位置，以确定送件单元1的运动方向；检测送件单元1的位置，以保证送件单元1将待贴料工件输送至贴辅料工位时，控制单元5控制贴料单元3输送辅料至送件单元1上的待贴料工件；因此，检测单元4设置有送件检测装置41，可以理解的是，本发明对送件检测装置的实现方式不做限制，送件检测装置可以采用本领域常用的检测技术手段，如机械限位检测，光信号限位检测，通过检测待贴料工件、以及送件单元1的位置，确保待贴料工件能够被送件单元1输送，以及被送件单元1输送至贴辅料工位后，为贴料单元3向待贴料工件贴料提供控制信号，提高了贴料机送件过程与贴料过程的衔接顺畅。

需要说明的是，贴料机运行过程中贴料单元3需要在脱辅料工位上吸取辅料，并在贴辅料工位上向待贴料工件进行贴料，贴料单元的运动过程复杂，并且任一一次在脱辅料工位上吸取辅料的位置以及在贴辅料工位上向待贴料工件进行贴料的区域都是不同的，因此，为保证贴料单元3顺利吸取辅料，以及提高每一次向待贴料工件上贴料精度，检测单元4设置贴料检测装置42；并且贴料检测装置42采用摄像头视角检测模块，方便工作人员查看贴料单元3的工作过程，便于工作人员发现贴料过程出现的问题并及时在控制单元5中调整人为设定控制参数，进一步提高贴料单元3的贴料精度。

需要说明的是，本发明对控制单元5的实施方式不做限制，其可以采用本领域技术人员常规的技术手段。由于送件、贴料、脱料工艺过程中控制大量机械自动化运行，为了提高贴料机的控制精度，在本发明的一个实施例中，如图2，控制单元5采用计算机控制单元，操作者可以在计算机控制单元中输入人为设定控制参数，如送件单元的运动距离、运动速度，脱料单元的脱料速度，离型纸对应脱辅料工位上的辅料个数等，可极大的提升了控制单元5对贴料机的控制精度，以及贴料机运行的灵活性。

本发明对送件单元的具体实施方式不做限制，其可以采用本领域技术人员常规的技术手段。在本发明的一个实施例中，如图3所示，送件单元1包括，吸盘机械手11、底模治具12、夹取机械手13；吸盘机械手11通过设置于机架上的垂直滑轨，可上下运动的安装在机架10上，用于吸取待贴料工件；底模治具12，底模治具12通过设置于机架上的水平滑轨，可水平运动的安装在机架10上，底模治具12可水平运动至吸盘机械手11的下方以便吸盘机械手11将待贴料工件放置在底模治具12上，底模治具12携带待贴料工件水平运动至贴辅料工位；夹取机械手13，夹取机械手13通过设置于机架上的垂直滑轨，可上下运动的安装在机架10上，夹取机械手13沿机架10运动以将完成贴料的工件从底模治具12上取下。需要说明的是，传统贴料机，治具随环形流水线运动，造成治具上携带的待贴料工件在运动过程中，待贴料工件容易与之间发生相对位移。可以理解的是，吸盘机械手11吸取待贴料工件并将待贴料工件放置于底模治具12上，底模治具12携带待贴料工件运动至待贴辅料工位，直到待贴料工件完成贴料，夹取机械手13夹取完成贴料的工件；通过夹取机械手13、吸盘机械手11、以及底模治具12的配合，改变了传统贴料机输送待贴料工件至待贴辅料工位的工艺，降低待贴料工件进入待贴辅料工位的过程中与底模治具发生相对位移的概率，保证贴料单元可以将辅料贴至特定的待贴料区域上。

本发明对脱料单元的具体实施方式不做限制，其可以采用本领域技术人员常规的技术手段。在本发明的一个实施例中，如图4、5所示，脱料单元2包括新料轴21、压料轴22、第一胶辊单元23、脱料平台24、第二胶辊单元25、废料轴26；新料轴21通过转轴，转动连接于机架10上，用于放置未脱料离型纸，并向压料轴输送离型纸，以及接收所述压料轴输送的离型纸；压料轴22通过设置于机架上的垂直滑轨，可上下运动的安装于机架10上，用于将来自新料轴21的离型纸输送至第一胶辊单元23，以及将来自第一胶辊单元23的离型纸输送至新料轴21，并保持离型纸始终处于压紧状态；第一胶辊单元23安装于机架10，第一胶辊单元设置有转轴，将来自压料轴22的离型纸输送至脱料平台，以及将来自脱料平台24的离型纸输送至压料轴22；脱料平台24固定连接于机架10，其可以是水平设置于机架上的台面装置，用于将来自第一胶辊单元23的离型纸输送至第二胶辊单元25，以及将来自第二胶辊单元25的离型纸输送至第一胶辊单元23，并在脱料平台24上完成辅料脱离离型纸的工艺过程；第二胶辊单元25安装于机架10，用于将来自脱料平台24的离型纸输送至废料轴26，以及将来自废料轴26的离型纸输送至脱料平台24；废料轴26通过转轴转动连接于机架10上，用于回收已脱料离型纸。需要说明的是，传统贴料机设置有多个贴料单元，对应在多个贴辅料工位上，依次对待贴料工件的待贴料区域进行贴料，这种贴辅料生产工艺导致传统贴料机中，其脱料单元上的离型纸由新料轴经脱料后直接进入废料轴。如图5所示，新料轴21用于放置未脱料离型纸，未脱料离型纸由新料轴21依次经过压料轴22、第一胶辊单元23、脱料平台24、第二胶辊单元25至废料轴26，废料轴26用于收集已脱料的离型纸；在贴料机运行过程中，第一胶辊单元驱动轴231转动方向为：输送辅料至脱辅料工位时为逆时针旋转，返送辅料至脱辅料工位时为顺时针旋转；通过改变第一胶辊单元驱动轴231转向，实现在离型纸对应的贴辅料工位上设置多个辅料，且若干辅料可以被贴料单元3依次吸取并贴至待贴料工件的所有待贴料区域上，进而贴料机不需要设置多个贴料单元即可实现对一个待贴料工件上所有待贴料区域进行贴料。可以理解的是，本发明对离型纸在脱料平台24上往复运动的实现方式不做限制，其可以通过改变第二胶辊单元驱动轴251的转向，或者同时改变第一胶辊单元驱动轴231和第二胶辊单元驱动轴251的转向，从而达到离型纸在脱料平台24往复运动的技术效果，因此不再赘述。

本发明对贴料单元的具体实施方式不做限制，其可以采用本领域技术人员常规的技术手段。在本发明的一个实施例中，如图2、5、6所示，贴料单元3与机架活动连接，在脱料过程以及贴料过程中，贴料单元3沿X轴、Y轴、Z轴方向运动。需要说明的是，传统贴料机的贴料单元在贴料过程中，对应待贴料工件上的特定的贴料区域，因此这种贴料单元在贴料过程中，是无法改变其对应在待贴料工件上的贴料区域；可以理解的是，贴料单元3通过电机驱动的伸缩装置与机架活动连接，并且在脱料过程以及贴料过程中，贴料单元3在电机的驱动下通过伸缩装置沿X轴、Y轴、Z轴方向运动，因此，贴料单元3在脱辅料工位上吸料，以及在贴辅料工位贴料，即使脱辅料工位上的辅料位置发生改变，贴辅料工位上的待贴料工件上需要贴辅料的位置发生改变，贴料单元3依然能够顺利吸料，贴料。进一步的，为了提高贴料单元3的控制精度，贴料检测装置42检测贴料单元3在空间中的位置坐标，即X轴、Y轴、Z轴上的位置，可进一步提高贴料单元3的贴料精度。

本发明对贴料机是否需要与流水线配合工作不做限制，可以理解的是，若贴料机不与流水线配合，当贴料机完成对待贴料工件上所有的待贴料区域上的贴料工作后，送件单元1将完成贴料的工件输送至流水线上即可，即流水线的运行状态不需要与贴料机的贴料过程配合；若贴料机需要与流水线配合，以一台贴料机与流水线配合的过程为例，送件单元1从流水线上拦截待贴料工件，流水线停止运行，流水线当贴料机完成对待贴料工件上所有的待贴料区域上的贴料工作后，送件单元1将完成贴料的工件输送至流水线上，流水线重新运行，此时流水线的运行状态需要与贴料机的贴料过程配合。需要说明的是，贴料机与流水线配合的过程，取决于贴料机在流水线上设置的台数，可以理解的是为了提高复杂待贴料工件的贴辅料效率，在一条流水线上可设置多台贴料机，本发明对在流水线上设置贴料机的台数不做限制。

在本发明的一个实施例中，如图6所示，吸盘机械手11下方设置有导料槽15，用于拦截流水线上待贴料工件，当送件检测装置检测到导料槽15拦截待贴料工件，吸盘机械手11吸取待贴料工件，导料槽15沿流水线输送工件的方向上，导料槽开口的宽度逐渐缩小，因此，导料槽任一一次拦截到的待贴料工件的形态是固定的，可以提高吸盘机械手吸取待贴料工件的成功率。

本发明对送件单元输送完成贴料的工件至流水线的工艺过程不做限制，其可以采用本领域技术人员常规的技术手段。在本发明的一个实施例中，如图6所示，贴辅料工位正下方设置有通孔14，为完成贴料的工件输送至流水线提供通道。当待贴料工件上的所有待贴料区域完成贴料后，夹取机械手13夹取完成贴料的工件，底模治具12离开贴辅料工位，由于贴辅料工位正下方设置有通孔14，通孔联通贴辅料工位以及流水线，因此底模治具12完全离开贴辅料工位，夹取机械手13松开完成贴料的工件，完成贴料的工件利用自身重力降落，并穿过通孔，返回流水线，简化了输送完成贴料的工件至流水线的工艺过程，节约了输送完成贴料的工件至流水线的时间。需要说明的是，通孔设置的目的为简单快速的将完成贴料的工件输送至流水线，因此，本发明对通孔的大小形状不做具体限制。

作为本发明的第二方面，本发明提供了一种贴料机贴料方法，请参见图7。贴料机贴料方法的步骤，如下：

S101、当检测单元在流水线上检测到待贴料工件时，送件单元将待贴料工件输送至贴辅料工位，同时贴料单元从脱料单元上的离型纸吸取一个辅料；

S102、当检测单元检测到贴辅料工位上存在待贴料工件时，已吸取辅料的贴料单元在贴辅料工位上，向待贴料工件贴料；

S103、贴料单元从脱料单元的离型纸吸取下一个辅料，并再次向待贴料工件贴料；

S104、当贴料个数达到控制单元设定的工件所需贴料个数时，贴料单元停止吸取辅料，待贴料工件完成贴料，送件单元将完成贴料的工件输送至流水线。

可以理解的是，传统贴料机贴料方法，是多个贴料单元对一个待贴料工件的不同待贴料区域依次进行贴料的贴料方法。本发明提供的贴料机贴料方法，可以完成一个待贴料工件上所有的待贴料区域的贴料工作，有效解决了传统自动贴辅料贴料单元闲置，浪费设备资源的问题。

在本发明的一个实施例中，如图8所示，送件单元将待贴料工件输送至贴辅料工位的步骤为：

S201、吸取机械手吸取待贴料工件；

S202、底模治具运动至吸取机械手正下方；

S203、吸取机械手将待贴料工件放置于底模治具中；

S204、底模治具携带待贴料工件运动至贴辅料工位。

可以理解的是，底模治具用于将待贴料工件从吸取机械手正下方输送至贴辅料工位，底模治具相比传统贴料机的治具，大大缩短底模治具将待贴料工件输送至贴辅料工位的距离，防止底模治具上的待贴料工件出现相对位移，造成贴料单元贴料精度降低的问题。

需要说明的是，本发明离型纸对应脱辅料工位上的辅料数量不要限制，其取决于待贴料工件需要的贴辅料的数量以及贴辅料的形状，因此离型纸对应脱辅料工位上的辅料数量可以是一个或多个。

一般的，一个待贴料工件上需要贴辅料的数量为10个左右，不同的待贴料工件上需要贴辅料的数目一般不同，因此，离型纸对应脱辅料工位上的辅料数量为多个，如图4、6所示，离型纸对应脱辅料工位上的辅料数量为14个。以离型纸对应脱辅料工位上的辅料数量为14个为例，在本发明的一个实施例中，贴料单元从脱料单元吸取一个辅料至吸取下一个辅料过程中，脱料单元工作的步骤，如图9所示：

S301、当贴料单元向脱料单元上的脱辅料工位运动过程中，第一胶辊单元带动离型纸在脱料平台上向脱辅料工位的方向运动；

S302、当离型纸对应脱辅料工位上的若干辅料运动至脱辅料工位时，贴料单元吸取若干辅料中的一个辅料；当贴料单元吸取第1至13个辅料并向待贴料工件贴料过程中，第一胶辊单元带动离型纸在脱料平台向远离脱辅料工位的方向运动；

S303、当离型纸对应脱辅料工位上的第14个辅料被吸取后，第一胶辊单元停止带动离型纸运动。

需要说明的是，脱辅料工位指的是，由于辅料硬度高于离型纸，利用辅料和离型纸硬度的差异将辅料与离型纸分开的位置。

因此，贴料单元依次吸取离型纸对应脱辅料工位上设置的14个辅料，并贴至贴辅料工位上的待贴料工件，在此过程中，离型纸在脱辅料工位上往复运动，脱料单元的脱料方法简单易行，解决了传统贴料机贴料方法只能针对待脱料单元特定的贴料区域进行脱料，以及需要根据待贴料工件的待贴料数量单独设计所使用的离型纸的问题。可以理解的是，离型纸在脱辅料工位上的往复运动的次数，可以通过人为设定的控制参数进行改变，例如，待贴料工件上需要贴辅料的数量为7个，使用的离型纸类型为对应脱辅料工位上设置14个辅料的离型纸，当贴料单元吸取第7个辅料之后，离型纸在脱辅料平台停止运动，当贴料单元贴完第7个辅料后向脱辅料工位运动，此时，第一胶辊单元带动离型纸在脱料平台上向脱辅料工位的方向运动。通过人为设定脱料单元脱料的工艺过程，使得贴料机的贴料方法灵活，降低了贴料机对离型纸类型的要求。

在本发明的一个实施例中，如图10所示，送件单元将完成贴料的工件输送至流水线的步骤为：

S401、夹取机械手夹取底模治具上的完成贴料的工件，直到底模治具与完成贴料的工件完全分离；

S402、当底模治具向吸盘机械手正下方运动过程中，底模治具完全离开贴辅料工位时，贴辅料工位通孔将贴辅料工位与流水线联通，夹取机械手松开完成贴料的工件，完成贴料的工件穿过通孔掉落至流水线。

可以理解的是，送件单元将完成贴料的工件输送至流水线的过程，采用夹取机械手将夹取的完成贴料的工件松开，完成贴料的工件利用自身重力穿过贴辅料工位正下方的通孔，完成贴料的工件落入通孔下方的流水线，这种将完成贴料的工件输送至流水线的方法，方法简单易于实现，充分利用了底模治具离开贴辅料工位到输送下一个待贴料工件至贴辅料工位的时间间隔以及贴辅料工位与流水线的位置关系，节约了夹取机械手操作的空间和时间。

综上，本发明提供的贴料机及其贴料方法，改变了传统贴料机的结构及其贴料方法；此贴料机通过送件单元、脱料单元、贴料单元、以及检测单元、控制单元，即可完成对一个工件所有需要贴辅料的区域的贴料工作，贴料机占地空间小，提高贴料机运行的灵活性，减少贴料单元闲置，同时降低工件在流水线上发生偏移的几率，提高贴辅料的精度。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种贴料机，其特征在于，包括：送件单元、脱料单元、贴料单元、检测单元、以及控制单元；其中，

所述送件单元用于将待贴料工件输送至贴辅料工位，以及将完成贴料的工件输送至流水线上；

所述脱料单元用于将未脱料离型纸输送至脱辅料工位，并收集已脱料离型纸；

所述贴料单元用于在所述脱辅料工位上吸取所述未脱料离型纸上的辅料，将所述辅料输送至所述贴辅料工位，并将所述辅料依次贴满待贴料工件上所有的待贴料区域；

所述检测单元用于检测送件单元、脱料单元、贴料单元的运行状态并输出送件贴料脱料工艺控制信号至所述控制单元；

所述控制单元接收所述送件贴料脱料工艺控制信号以及人为设定控制参数，控制送件贴料脱料工艺过程。

2.根据权利要求1所述的贴料机，其特征在于，所述检测单元包括送件检测装置、贴料检测装置；

所述送件检测装置，用于检测所述待贴料工件、以及所述送件单元的位置；

所述贴料检测装置为摄像头视角检测模块，用于检测所述贴料单元的位置。

3.根据权利要求1所述的贴料机，其特征在于：所述送件单元包括：

吸盘机械手，所述吸盘机械手可上下运动的安装在机架上，用于吸取所述待贴料工件；

底模治具，所述底模治具可水平运动的安装在所述机架上，所述底模治具可水平运动至所述吸盘机械手的正下方以便所述吸盘机械手将所述待贴料工件放置在所述底模治具上，所述底模治具携带所述待贴料工件水平运动至所述贴辅料工位；以及

夹取机械手，所述夹取机械手可上下运动的安装在所述机架上，所述夹取机械手沿所述机架运动以将所述完成贴料的工件从所述底模治具上取下。

4.根据权利要求1所述的贴料机，其特征在于，所述脱料单元包括：新料轴、压料轴、第一胶辊单元、脱料平台、第二胶辊单元、以及废料轴；其中，

所述新料轴转动连接于机架上，用于放置未脱料离型纸，并向所述压料轴输送离型纸，以及接收所述压料轴输送的离型纸；

所述压料轴可上下运动的安装于所述机架上，用于将来自所述新料轴的离型纸输送至所述第一胶辊单元，以及将来自所述第一胶辊单元的离型纸输送至所述新料轴，并保持离型纸始终处于压紧状态；

所述第一胶辊单元安装于所述机架，用于将来自所述压料轴的离型纸输送至所述脱料平台，以及将来自所述脱料平台的离型纸输送至所述压料轴；

所述脱料平台固定连接于所述机架，用于将来自所述第一胶辊单元的离型纸输送至所述第二胶辊单元，以及将来自所述第二胶辊单元的离型纸输送至所述第一胶辊单元，并在所述脱料平台上完成辅料脱离离型纸的工艺过程；

所述第二胶辊单元安装于所述机架，用于将来自所述脱料平台的离型纸输送至所述废料轴，以及将来自所述废料轴的离型纸输送至所述脱料平台；

所述废料轴转动连接于所述机架上，用于回收已脱料离型纸。

5.根据权利要求2所述的贴料机，其特征在于，所述贴料单元与机架活动连接，在贴料过程中，所述贴料单元可沿X轴、Y轴、Z轴方向运动；所述贴料检测装置用于检测所述贴料单元在X轴、Y轴、Z轴上的位置。

6.根据权利要求3所述的贴料机，其特征在于：所述吸盘机械手下方设置有导料槽，所述导料槽用于拦截随所述流水线运动的所述待贴料工件；所述贴辅料工位正下方设置有通孔，所述通孔为所述完成贴料的工件输送至所述流水线提供通道。

7.一种贴料机的贴料方法，其特征在于，所述贴料方法的步骤为：

当检测单元在流水线上检测到待贴料工件时，送件单元将所述待贴料工件输送至贴辅料工位，同时贴料单元从脱料单元上的离型纸吸取一个辅料；

当检测单元检测到所述贴辅料工位上存在所述待贴料工件时，吸取辅料的贴料单元在所述贴辅料工位上，向所述待贴料工件贴料；

所述贴料单元从所述脱料单元的离型纸吸取下一个辅料，并再次向所述待贴料工件贴料；以及

当贴料个数达到控制单元设定的工件所需贴料个数时，所述贴料单元停止吸取辅料，所述待贴料工件完成贴料，所述送件单元将完成贴料的工件输送至所述流水线。

8.根据权利要求7所述的贴料方法，其特征在于，送件单元将所述待贴料工件输送至贴辅料工位的步骤为：

吸取机械手吸取所述待贴料工件；

底模治具运动至所述吸取机械手正下方；

所述吸取机械手将所述待贴料工件放置于所述底模治具中；以及

所述底模治具携带所述待贴料工件运动至贴辅料工位。

9.根据权利要求7所述的贴料方法，其特征在于，贴料单元从脱料单元吸取一个辅料至吸取下一个辅料过程中，所述脱料单元工作的步骤为：

当所述贴料单元向所述脱料单元上的脱辅料工位运动过程中，第一胶辊单元带动离型纸在脱料平台上向所述脱辅料工位的方向运动，所述离型纸对应脱辅料工位上设置有若干辅料；

当所述离型纸对应脱辅料工位上的若干辅料运动至所述脱辅料工位时，所述贴料单元吸取若干辅料中的一个辅料；当所述贴料单元吸取辅料并向所述待贴料工件贴料过程中，所述第一胶辊单元带动离型纸在脱料平台向远离脱辅料工位的方向运动；以及

当所述离型纸对应脱辅料工位上的最后一个辅料被所述贴料单元吸取后，所述第一胶辊单元停止带动所述离型纸运动。

10.根据权利要求7所述的贴料方法，其特征在于，所述送件单元将完成贴料的工件输送至所述流水线的步骤为：

所述夹取机械手夹取所述底模治具上的所述完成贴料的工件，直到所述底模治具与所述完成贴料的工件完全分离；

当所述底模治具向所述吸盘机械手正下方运动过程中，所述底模治具完全离开所述贴辅料工位时，贴辅料工位通孔将贴辅料工位与流水线联通，所述夹取机械手松开所述完成贴料的工件，所述完成贴料的工件穿过所述通孔掉落至所述流水线。