CN109624934B - 电动推杆的控制方法、装置、控制器和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种电动推杆的控制方法、装置、控制器和可读存储介质。其中，该电动推杆的控制方法包括：获取电动推杆动力源的供电方式和电动推杆的历史执行情况；接收控制指令；判断控制指令是否为停止指令；若否，则根据动力源的供电方式和历史执行情况，控制电动推杆执行相应的动作；若是，则控制电动推杆停止运动。由此，本发明实施例解决了如何提高对电动推杆控制的准确性的技术问题，可以监控电动推杆执行的动作是否准确，还可以对电动推杆进行多次反复调用，而且易于调试。
Description
技术领域
本发明涉及换电技术领域，特别是涉及一种电动推杆的控制方法、装置、控制器和可读存储介质。
背景技术
目前，传统燃油车带来的各种问题日益突出，例如，能源问题和环境问题等。这些问题已严重地阻碍了燃油车的发展。
具有节能环保优点的电动车可以避免上述问题。电动车已然成为汽车发展的重要趋势。
但是，在目前的电动车的应用中，充电时间长是电动车应用的短板。
为此，换电站可以很好地解决上述问题。通常，换电站包括停车平台、取换电池小车、电池仓存储充电架、电池仓升降机以及其他辅助设备等。其中，停车平台、取换电池小车、电池仓存储充电架、电池仓升降机以及其他辅助设备之间的协同工作应用了大量的电动推杆，以进行位置定位，以及定量地移动接头到目标位置。那么如何提高电动推杆的控制准确性的方法是亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种电动推杆的控制方法，以解决如何提高电动推杆的控制准确性的技术问题。此外，还提供一种电动推杆的控制装置、控制器和可读存储介质。
为了实现上述目的，根据本发明的第一方面，提供了以下技术方案：
一种电动推杆的控制方法，其包括：
获取所述电动推杆动力源的供电方式和所述电动推杆的历史执行情况；
接收控制指令；
判断所述控制指令是否为停止指令；
若否，则根据所述动力源的供电方式和所述历史执行情况，控制所述电动推杆执行相应的动作；
若是，则控制所述电动推杆停止运动。
优选地，在获取所述电动推杆动力源的供电方式和所述电动推杆的历史执行情况的步骤中，所述供电方式包括电机正向电压接通方式或电机反向电压接通方式；所述历史执行情况包括报错情况、参数变化趋势情况或运动时间情况；所述接收控制指令的步骤具体包括：
当接收到多个用户指令时，从所述多个用户指令中择一作为所述控制指令。
优选地，所述用户指令包括第一指令和第二指令；其中，所述第一指令用于指示所述电动推杆执行伸出动作；所述第二指令用于指示所述电动推杆执行缩回动作；
当接收到的所述第一指令与所述第二指令之间的时间间隔小于预定时间间隔阈值时，在延迟预定时长之后，将所述第一指令与所述第二指令中最后接收到的指令作为所述控制指令。
优选地，根据所述动力源的供电方式和所述历史执行情况，控制所述电动推杆执行相应的动作的步骤，具体包括：根据所述动力源的供电方式和所述历史执行情况的逻辑关系，控制所述电动推杆执行相应的动作；其中，所述逻辑关系包括以下中的至少一种：逻辑与、逻辑或、逻辑非。
优选地，所述控制方法还包括：
获取所述电动推杆反馈的模拟量；
根据所述模拟量，确定所述电动推杆的状态。
优选地，
获取所述电动推杆反馈的模拟量的步骤具体包括：
获取当前时间所述电动推杆反馈的模拟量；其中，所述当前时间与预定时间相差预定时段；其中，所述预定时间为所述电动推杆的推杆伸出或缩回至目标位置所需的时间；所述预定时段小于预定时段阈值；
根据所述模拟量，确定所述电动推杆的状态的步骤具体包括：
判断当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量是否在预定反馈的模拟量范围内；其中，所述预定反馈的模拟量范围为所述电动推杆在预定时间，以及与所述预定时间相差所述预定时段的时长内所反馈的模拟量；
根据判断结果，确定所述电动推杆是否存在故障。
优选地，根据判断结果，确定所述电动推杆是否存在故障的步骤具体包括：
如果当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量未在所述预定反馈的模拟量范围内，则确定所述电动推杆存在所述故障；
如果当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量在所述预定反馈的模拟量范围内，则根据当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量，计算所述推杆伸出或缩回的长度。
优选地，根据所述模拟量，确定所述电动推杆的状态的步骤具体包括：
根据预定的对应关系，确定所述电动推杆的推杆伸出或缩回的长度；其中，所述对应关系为所述电动推杆反馈的所述模拟量与所述推杆伸出或缩回的长度之间的对应关系。
为了实现上述目的，根据本发明的第二方面，还提供了以下技术方案：
一种电动推杆的控制装置，其包括：
第一获取模块，用于获取所述电动推杆动力源的供电方式和所述电动推杆的历史执行情况；
接收模块，用于接收控制指令；
判断模块，用于判断所述控制指令是否为停止指令；若否，则根据所述动力源的供电方式和所述历史执行情况，控制所述电动推杆执行相应的动作；若是，则控制所述电动推杆停止运动。
优选地，所述接收模块还用于：
当接收到多个用户指令时，从所述多个用户指令中择一作为所述控制指令。
优选地，所述用户指令包括第一指令和第二指令；其中，所述第一指令用于指示所述电动推杆执行伸出动作；所述第二指令用于指示所述电动推杆执行缩回动作；
所述接收模块还用于：
当接收到的所述第一指令与所述第二指令之间的时间间隔小于预定时间间隔阈值时，在延迟预定时长之后，将所述第一指令与所述第二指令中最后接收到的指令作为所述控制指令。
优选地，所述判断模块具体用于：在所述控制指令不为停止指令的情况下，根据所述动力源的供电方式和所述历史执行情况的逻辑关系，控制所述电动推杆执行相应的动作；其中，所述逻辑关系包括以下中的至少一种：逻辑与、逻辑或、逻辑非。
优选地，所述控制装置还包括：
第二获取模块，用于获取所述电动推杆反馈的模拟量；
确定模块，用于根据所述模拟量，确定所述电动推杆的状态。
优选地，
所述第二获取模块具体用于：
获取当前时间所述电动推杆反馈的模拟量；其中，所述当前时间与预定时间相差预定时段；其中，所述预定时间为所述电动推杆的推杆伸出或缩回至目标位置所需的时间；所述预定时段小于预定时段阈值；
所述确定模块具体用于：
判断当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量是否在预定反馈的模拟量范围内；其中，所述预定反馈的模拟量范围为所述电动推杆在预定时间，以及与所述预定时间相差所述预定时段的时长内所反馈的模拟量；
根据判断结果，确定所述电动推杆是否存在故障。
优选地，所述确定模块具体还用于：
如果当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量未在所述预定反馈的模拟量范围内，则确定所述电动推杆存在所述故障；
如果当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量在所述预定反馈的模拟量范围内，则根据当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量，计算所述推杆伸出或缩回的长度。
优选地，所述确定模块还用于：
根据预定的对应关系，确定所述电动推杆的推杆伸出或缩回的长度；其中，所述对应关系为所述电动推杆反馈的所述模拟量与所述推杆伸出或缩回的长度之间的对应关系。
为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，还提供了以下技术方案：
一种控制器，其包括处理器和存储器；其中：
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现本发明第一方面所述的方法步骤。
为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，还提供了以下技术方案：
一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第一方面所述的方法步骤。
本发明实施例提供一种电动推杆的控制方法、装置、控制器和可读存储介质。其中，该电动推杆的控制方法包括：获取电动推杆动力源的供电方式和电动推杆的历史执行情况；接收控制指令；判断控制指令是否为停止指令；若否，则根据动力源的供电方式和历史执行情况，控制电动推杆执行相应的动作；若是，则控制电动推杆停止运动。由此，本发明实施例根据动力源的供电方式和历史执行情况，来控制电动推杆执行相应的动作，从而可以监控电动推杆执行的动作是否准确，可以对电动推杆进行多次反复调用，而且易于调试，提高了对电动推杆控制的准确性。
为了能更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例,并配合附图，详细说明如下。本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而得以体现。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
图1为根据本发明实施例的电动推杆的结构示意图；
图2为根据本发明实施例的电动推杆应用于换电站的示意图；
图3为根据本发明实施例的电动推杆的控制方法的流程示意图；
图4为根据本发明实施例的控制电动推杆的逻辑关系示意图；
图5为根据本发明实施例的电动推杆的时序示意图；
图6为根据本发明实施例的电动推杆的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本发明，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。
首先对电动推杆的应用环境进行简要介绍。
该电动推杆可以应用于换电车，以对电动汽车进行换电。
图1示例性地示出了电动推杆的结构示意图。如图1所示，电动推杆10包括推杆部11、运动机构12、控制部件13、线路14、电位计、计时器等。其中，控制部件13包括动力源和计算部件。线路包括供电线和信号反馈线。电位计用于采集电压信号。计时器用于当接收到控制指令时对其进行计时。
图2示例性地示出了电动推杆应用于换电站的示意图。如图2所示，电动推杆10作为定位销杆30的驱动部件。导向部件20用于导引定位销杆30的运动轨迹。定位销杆30包括头部32和杆体31。
上述图2所示结构可以设置在换电车的平台上，通过电动推杆进行位置定位，并将电池接头移动至目标位置，以对电动汽车进行换电。
下面对本发明进行详细说明。
为了解决如何提高电动推杆的控制准确性的技术问题，本发明实施例提供一种电动推杆的控制方法。如图3所示，该控制方法主要包括：步骤S300至步骤S320。其中：
S300：获取电动推杆动力源的供电方式和电动推杆的历史执行情况。
其中，电动推杆包括接触器、电机、滚珠丝杠副和电位计。该电动推杆作为驱动部件，以驱动换电站的定位销杆。其中，接触器与电机相连。该滚珠丝杠副包括与定位销杆相连的丝杠和与该丝杠相连的螺母。该螺母与该电机相配合，以将该电机的旋转运动转换为该丝杠的直线运动，以驱动定位销杆进行伸出或缩回。接触器用于以控制电机的供电方式来控制定位销杆的伸出速度或缩回速度。电位计用于输出与推杆伸出或缩回长度呈线性关系的电压信号。
其中，电机(例如，交流电机、直流电机)作为电动推杆的动力源。
在一个优选的实施例中，上述供电方式包括电机正向电压接通方式或电机反向电压接通方式；上述历史执行情况包括报错情况、参数变化趋势情况或运动时间情况。
其中，供电方式可以通过接触器控制电机接通正向电压或反向电压来实现。当供电方式为电机正向电压接通方式时，电动推杆的推杆进行伸出运动；当供电方式为电机反向电压接通方式时，电动推杆的推杆进行缩回运动。
上述报错情况包括无报错情况或有报错情况。
上述参数变化趋势情况可以是电位计采集到的电压值变化趋势情况。例如，该电压值变化趋势可以是电压值逐渐变大趋势，也可以是电压值逐渐变小趋势。如果设定电压值逐渐变大的趋势为正向；则电压值逐渐变小趋势为反向。
上述运动时间情况为电动推杆的推杆运动到目标位置所需的时间，其包括超时情况和非超时情况。
S310：接收控制指令。
其中，控制指令包括正启动指令、反启动指令、停止指令、手动模式指令、自动模式指令等。
本步骤S310具体可以包括：当接收到多个用户指令时，从该多个用户指令中择一作为控制指令。
在实际应用中，如果同时接收到多个用户指令，则可以从多个用户指令中择一作为控制指令，以实现互锁保护。如果相继接收到多个用户指令，则将最后接收到的用户指令作为控制指令。
优选地，上述用户指令包括第一指令和第二指令；其中，第一指令用于指示电动推杆执行伸出动作；第二指令用于指示电动推杆执行缩回动作；上述当接收到多个用户指令时，从该多个用户指令中择一作为控制指令的步骤具体还可以包括：
当接收到的第一指令与第二指令之间的时间间隔小于预定时间间隔阈值时，在延迟预定时长之后，将第一指令与第二指令中最后接收到的指令作为控制指令。
在本实施例中，接收到的第一指令与第二指令之间的时间间隔小于预定时间间隔阈值的情况，例如，可以是相继接收到用户发出的、指示电动推杆执行伸出动作的指令和指示电动推杆执行缩回动作的指令的情况。其中，预定时间间隔阈值可以是3秒、5秒等。
通过在延迟预定时长之后，将第一指令与第二指令中最后接收到的指令作为控制指令，可以避免因频繁切换而对电动推杆造成损坏。
S320：判断该控制指令是否为停止指令；若否，则执行步骤S330；若是，则执行步骤S340。
S330：根据动力源的供电方式和历史执行情况，控制电动推杆执行相应的动作。
在一个优选的实施例中，本步骤具体可以包括：根据动力源的供电方式和历史执行情况的逻辑关系，控制电动推杆执行相应的动作。其中，该逻辑关系包括以下中的至少一种：逻辑与、逻辑或、逻辑非。
在本步骤中，可以根据动力源的供电方式和历史执行情况的逻辑值，按照预定的逻辑关系，来控制电动推杆执行相应的动作。
S340：控制该电动推杆停止运动。
其中，控制电动推杆执行相应的动作包括：控制电动推杆执行伸出动作、控制电动推杆执行缩回动作等。
在一个优选的实施例中，该方法还可以包括：
S350：获取该电动推杆反馈的模拟量；
S360：根据该模拟量，确定该电动推杆的状态。
其中，确定该电动推杆的状态包括确定电动推杆的故障、确定电动推杆的推杆所伸出或缩回的长度等。
在本实施例中，通过电动推杆反馈的模拟量，可以确定出电动推杆伸出或缩回的长度等。通过确定出的电动推杆伸出或缩回的长度等，可以获得电动推杆当前的位置情况等。通过对电动推杆状态的确定，可以对电动推杆起到保护作用，同时，也可以正确地判断电动推杆的接线是否接对。
下面具体对确定电动推杆状态的步骤进行详细说明。
(一)确定电动推杆的故障
上述步骤S350具体可以包括：获取当前时间电动推杆反馈的模拟量；其中，该当前时间与预定时间相差预定时段。其中，预定时间为电动推杆的推杆伸出或缩回至目标位置所需的时间；该预定时段小于预定时段阈值。
其中，目标位置可以是电动推杆的推杆上任一点伸出或缩回的位置。
上述预定时间可以通过电动推杆的计时器来获得。
上述步骤S360具体可以包括步骤Sa1和步骤Sa2。其中：
步骤Sa1：判断当前时间电动推杆反馈的模拟量是否在预定反馈的模拟量范围内。其中，预定反馈的模拟量范围为电动推杆在预定时间，以及与该预定时间相差预定时段的时长内所反馈的模拟量。
其中，预定时间可以根据实际情况进行设定，例如，15秒、30秒等。
上述预定反馈的模拟量例如可以为电压信号、电流信号等。
步骤Sa2：根据判断结果，确定电动推杆是否存在故障。
其中，故障包括电动推杆接线错误而导致的故障、电动推杆受到外力而导致的故障等。
在本实施例中，推杆伸出或缩回的速度在任一时刻保持恒定。因此，电动推杆的运动位置可以由运动时间决定。所以，通过将电动推杆的当前时间与预定时间进行对比，就可以根据时间对比结果来判断电动推杆的运动位置是否正确。
本实施例通过对当前时间获取的模拟量与预定反馈的模拟量范围是否一致，来核对电动推杆是否运动到目标位置，进而判断出该电动推杆是否存在故障，由此，可以实现对电动推杆的保护。例如，如果电动推杆发生受到外力或接线错误等情况时，电动推杆的推杆在预定时间无法达到目标位置，此时，本发明实施例提供的技术方案可以确定出电动推杆存在故障，进而可以进行超时报警，由此可以防止推杆始终憋着力而导致机械元器件受到损伤；再比如，如果电动推杆的接线出现错误，电动推杆的实际运动方向和预定的方向相反，会使得推杆无法伸出到目标位置。通过本发明实施例，可以避免推杆的元器件出现憋力损坏的风险。
具体地，本步骤可以包括步骤Sa21和步骤Sa22。其中：
步骤Sa21：如果当前时间电动推杆反馈的模拟量未在预定反馈的模拟量范围内，则确定电动推杆存在故障。
本步骤确定出电动推杆存在故障表明该电动推杆的推杆没有运动至目标位置。
本实施例通过判断电动推杆反馈的模拟量(例如，电压信号、电流信号等)来确定电动推杆的推杆伸出或缩回的长度；根据模拟量是否在预定范围内来确定电动推杆是否运动到位。
步骤Sa22：如果当前时间电动推杆反馈的模拟量在预定反馈的模拟量范围内，则根据当前时间电动推杆反馈的模拟量，计算推杆伸出或缩回的长度。
在本步骤中，通过当前时间反馈的模拟量可以实时地获得电动推杆的推杆伸出或缩回的长度，从而可以知道当前电动推杆所处的位置。
(二)确定电动推杆的推杆所伸出或缩回的长度
步骤S360具体还可以包括：根据预定的对应关系，确定电动推杆的推杆伸出或缩回的长度；其中，该对应关系为电动推杆反馈的模拟量与该推杆伸出或缩回的长度之间的对应关系。
在本实施例中，电动推杆反馈的模拟量可以是电压信号、电流信号、功率信号等。以电压信号为例，该电压信号可以通过电动推杆上的电位计来采集得到。
模拟量与推杆伸出或缩回的长度之间的对应关系可以是电压信号与推杆伸出或缩回的长度之间的线性对应关系。例如，以0V表示推杆伸出的最短长度；以5V表示推杆伸出的最长长度。由此，通过0V至5V之间的电压值来表示推杆伸出的不同长度。
下面结合图4和5，以具体实施例对控制指令、动力源的供电方式和历史执行情况的逻辑关系进行详细介绍。其中，图4示出了控制电动推杆的逻辑关系示意图；图5示出了电动推杆的时序示意图。
如果停止指令的逻辑值为0；那么，正启动指令的逻辑值为1。同理，反启动指令的逻辑值为1。
对于动力源的供电方式，电机正向电压接通方式或电机反向电压接通方式的逻辑值为1。
对于历史执行情况，报错情况的逻辑值为0，无报错情况的逻辑值为1；参数变化趋势为正向的情况的逻辑值为1，参数变化趋势为反向的情况的逻辑值为0；运动时间超时的情况的逻辑值为1，运动时间未超时的情况的逻辑值为1。
下面举例对步骤S330进行举例说明。
(1)如果接收到的控制指令为正启动指令、动力源的供电方式为电机正向电压接通方式、历史执行情况为无报错情况；则进行逻辑与关系的计算，得到的逻辑值为1，从而确定电动推杆的运动状态为推杆伸出状态。
(2)如果接收到的控制指令为正启动指令、动力源的供电方式为电机正向电压接通方式、历史执行情况为参数变化反向情况或运动时间超时情况；则进行逻辑与关系的计算，得到的逻辑值为0，从而确定电动推杆处于故障状态。
(3)如果接收到的控制指令为反向启动指令、动力源的供电方式为电机反向电压接通方式、历史执行情况为无报错情况；则进行逻辑与关系的计算，得到的逻辑值为1，从而确定电动推杆的运动状态为推杆缩回状态。
(4)如果接收到的控制指令为反向启动指令、动力源的供电方式为电机反向电压接通方式、历史执行情况为参数变化反向情况或运动时间超时情况；进行逻辑与关系的计算，得到的逻辑值为0，从而则确定电动推杆处于故障状态。
同理，如果接收到的控制指令为手动模式指令或自动模式指令，可以按照上述(1)-(4)方式确定电动推杆的运动状态，在此不再赘述。
当然，本领域技术人员应能理解，如果控制指令为停止指令或出现断电的情况时；则可以直接停止电动推杆的工作。
在上文中，虽然按照上述的顺序描述了电动推杆的控制方法实施例中的各个步骤，本领域技术人员应清楚，本发明实施例中的步骤并不必然按照上述顺序执行，其也可以倒序、并行、交叉等其他顺序执行，而且，在上述步骤的基础上，本领域技术人员也可以再加入其他步骤，这些明显变型或等同替换的方式也应包含在本发明的保护范围之内，在此不再赘述。
下面为本发明装置实施例，本发明装置实施例用于执行本发明方法实施例实现的步骤，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明方法实施例。在本发明各个装置实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
基于与上述电动推杆的控制方法实施例相同的技术构思，为了解决如何也提高电动推杆的控制准确性的技术问题，本发明实施例还提供一种电动推杆的控制装置。如图6所示，该控制装置主要包括：第一获取模块61、接收模块62和判断模块63。其中，第一获取模块61用于获取电动推杆动力源的供电方式和电动推杆的历史执行情况。接收模块62用于接收控制指令。判断模块63用于判断控制指令是否为停止指令；若否，则根据动力源的供电方式和历史执行情况，控制电动推杆执行相应的动作；若是，则控制电动推杆停止运动。
其中，供电方式包括电机正向电压接通方式或电机反向电压接通方式；历史执行情况包括报错情况、参数变化趋势情况或运动时间情况。
在一个优选的实施例中，接收模块62还用于：当接收到多个用户指令时，从多个用户指令中择一作为控制指令。
在一个优选的实施例中，用户指令包括第一指令和第二指令；其中，第一指令用于指示电动推杆执行伸出动作；第二指令用于指示电动推杆执行缩回动作；接收模块62还用于：当接收到的第一指令与第二指令之间的时间间隔小于预定时间间隔阈值时，在延迟预定时长之后，将第一指令与第二指令中最后接收到的指令作为控制指令。
在一个优选的实施例中，判断模块具体用于：在控制指令不为停止指令的情况下，根据动力源的供电方式和历史执行情况的逻辑关系，控制电动推杆执行相应的动作；其中，该逻辑关系包括以下中的至少一种：逻辑与、逻辑或、逻辑非。
在一个优选的实施例中，控制装置还包括：第二获取模块和确定模块。其中，第二获取模块用于获取电动推杆反馈的模拟量。确定模块用于根据模拟量，确定电动推杆的状态。
在一个优选的实施例中，第二获取模块具体用于：获取当前时间电动推杆反馈的模拟量；其中，当前时间与预定时间相差预定时段；其中，预定时间为电动推杆的推杆伸出或缩回至目标位置所需的时间；预定时段小于预定时段阈值。确定模块具体用于：判断当前时间电动推杆反馈的模拟量是否在预定反馈的模拟量范围内；其中，预定反馈的模拟量范围为电动推杆在预定时间，以及与预定时间相差预定时段的时长内所反馈的模拟量；根据判断结果，确定电动推杆是否存在故障。
在一个优选的实施例中，确定模块具体还用于：如果当前时间电动推杆反馈的模拟量未在预定反馈的模拟量范围内，则确定电动推杆存在故障；如果当前时间电动推杆反馈的模拟量在预定反馈的模拟量范围内，则根据当前时间电动推杆反馈的模拟量，计算推杆伸出或缩回的长度。
在一个优选的实施例中，确定模块还用于：根据预定的对应关系，确定电动推杆的推杆伸出或缩回的长度；其中，对应关系为电动推杆反馈的模拟量与推杆伸出或缩回的长度之间的对应关系。
此外，本发明实施例还提供一种控制器，其包括处理器和存储器；其中，存储器用于存放计算机程序。处理器用于执行存储器上所存放的程序时，实现电动推杆的控制方法实施例所述的方法步骤。
当然，本领域技术人员应能理解，上述控制器还可以包括通信接口、通信总线等公知的结构部件。其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信。
上述处理器例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
上述存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述通信总线例如可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
有关本实施例的工作原理、所解决的技术问题、所实现的技术效果等可以参考前述方法实施例中的相关说明，在此不再赘述。
此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质。其中，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现电动推杆的控制方法实施例所述的方法步骤。
上述计算机可读存储介质可以包括但不限于随机存取存储器(RAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦写可编程只读存储器(EPROM)、电可擦写可编程只读存储器(EEPROM)、闪存(例如，NOR型闪存或NAND型闪存)、内容可寻址存储器(CAM)、聚合物存储器(例如，铁电聚合物存储器)、相变存储器、双向开关半导体存储器、硅-氧化物-氮化硅-氧化硅-硅(Silicon-Oxide-Nitride-Oxide-Silicon，SONOS)存储器、磁卡或者光卡，亦或是其他任意适当类型的计算机可读存储介质。
有关本实施例的工作原理、所解决的技术问题、所实现的技术效果等可以参考前述方法实施例中的相关说明，在此不再赘述。
综上所述，本发明实施例根据动力源的供电方式和历史执行情况，来控制电动推杆执行相应的动作，从而可以监控电动推杆执行的动作是否准确，可以对电动推杆进行多次反复调用，而且易于调试，提高了对电动推杆控制的准确性。
以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
还需要指出的是，在本公开的系统和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。可以不脱离由所附权利要求定义的教导的技术而进行对在此所述的技术的各种改变、替换和更改。此外，本公开的权利要求的范围不限于以上所述的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法和动作的具体方面。可以利用与在此所述的相应方面进行基本相同的功能或者实现基本相同的结果的当前存在的或者稍后要开发的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。因而，所附权利要求包括在其范围内的这样的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (14)
1.一种电动推杆的控制方法，其特征在于，包括：
获取所述电动推杆动力源的供电方式和所述电动推杆的历史执行情况；
接收控制指令；
判断所述控制指令是否为停止指令；
若否，则根据所述动力源的供电方式和所述历史执行情况，控制所述电动推杆执行相应的动作；
若是，则控制所述电动推杆停止运动；
所述控制方法还包括：获取所述电动推杆反馈的模拟量；
根据所述模拟量，确定所述电动推杆的状态；
其中，获取所述电动推杆反馈的模拟量的步骤具体包括：
获取当前时间所述电动推杆反馈的模拟量；其中，所述当前时间与预定时间相差预定时段；其中，所述预定时间为所述电动推杆的推杆伸出或缩回至目标位置所需的时间；所述预定时段小于预定时段阈值；
根据所述模拟量，确定所述电动推杆的状态的步骤具体包括：
判断当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量是否在预定反馈的模拟量范围内；其中，所述预定反馈的模拟量范围为所述电动推杆在预定时间，以及与所述预定时间相差所述预定时段的时长内所反馈的模拟量；
根据判断结果，确定所述电动推杆是否存在故障。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在获取所述电动推杆动力源的供电方式和所述电动推杆的历史执行情况的步骤中，所述供电方式包括电机正向电压接通方式或电机反向电压接通方式；所述历史执行情况包括报错情况、参数变化趋势情况或运动时间情况；
所述接收控制指令的步骤具体包括：
当接收到多个用户指令时，从所述多个用户指令中择一作为所述控制指令。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述用户指令包括第一指令和第二指令；其中，所述第一指令用于指示所述电动推杆执行伸出动作；所述第二指令用于指示所述电动推杆执行缩回动作；
当接收到的所述第一指令与所述第二指令之间的时间间隔小于预定时间间隔阈值时，在延迟预定时长之后，将所述第一指令与所述第二指令中最后接收到的指令作为所述控制指令。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述动力源的供电方式和所述历史执行情况，控制所述电动推杆执行相应的动作的步骤，具体包括：根据所述动力源的供电方式和所述历史执行情况的逻辑关系，控制所述电动推杆执行相应的动作；其中，所述逻辑关系包括以下中的至少一种：逻辑与、逻辑或、逻辑非。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据判断结果，确定所述电动推杆是否存在故障的步骤具体包括：
如果当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量未在所述预定反馈的模拟量范围内，则确定所述电动推杆存在所述故障；
如果当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量在所述预定反馈的模拟量范围内，则根据当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量，计算所述推杆伸出或缩回的长度。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述模拟量，确定所述电动推杆的状态的步骤具体包括：
根据预定的对应关系，确定所述电动推杆的推杆伸出或缩回的长度；其中，所述对应关系为所述电动推杆反馈的所述模拟量与所述推杆伸出或缩回的长度之间的对应关系。
7.一种电动推杆的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取所述电动推杆动力源的供电方式和所述电动推杆的历史执行情况；
接收模块，用于接收控制指令；
判断模块，用于判断所述控制指令是否为停止指令；若否，则根据所述动力源的供电方式和所述历史执行情况，控制所述电动推杆执行相应的动作；若是，则控制所述电动推杆停止运动；
所述控制装置还包括：
第二获取模块，用于获取所述电动推杆反馈的模拟量；
确定模块，用于根据所述模拟量，确定所述电动推杆的状态；
所述第二获取模块具体用于：
获取当前时间所述电动推杆反馈的模拟量；其中，所述当前时间与预定时间相差预定时段；其中，所述预定时间为所述电动推杆的推杆伸出或缩回至目标位置所需的时间；所述预定时段小于预定时段阈值；
所述确定模块具体用于：
判断当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量是否在预定反馈的模拟量范围内；其中，所述预定反馈的模拟量范围为所述电动推杆在预定时间，以及与所述预定时间相差所述预定时段的时长内所反馈的模拟量；
根据判断结果，确定所述电动推杆是否存在故障。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述接收模块还用于：
当接收到多个用户指令时，从所述多个用户指令中择一作为所述控制指令。
9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述用户指令包括第一指令和第二指令；其中，所述第一指令用于指示所述电动推杆执行伸出动作；所述第二指令用于指示所述电动推杆执行缩回动作；
所述接收模块还用于：
当接收到的所述第一指令与所述第二指令之间的时间间隔小于预定时间间隔阈值时，在延迟预定时长之后，将所述第一指令与所述第二指令中最后接收到的指令作为所述控制指令。
10.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：在所述控制指令不为停止指令的情况下，根据所述动力源的供电方式和所述历史执行情况的逻辑关系，控制所述电动推杆执行相应的动作；其中，所述逻辑关系包括以下中的至少一种：逻辑与、逻辑或、逻辑非。
11.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述确定模块具体还用于：
如果当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量未在所述预定反馈的模拟量范围内，则确定所述电动推杆存在所述故障；
如果当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量在所述预定反馈的模拟量范围内，则根据当前时间所述电动推杆反馈的所述模拟量，计算所述推杆伸出或缩回的长度。
12.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述确定模块还用于：
根据预定的对应关系，确定所述电动推杆的推杆伸出或缩回的长度；其中，所述对应关系为所述电动推杆反馈的所述模拟量与所述推杆伸出或缩回的长度之间的对应关系。
13.一种控制器，其特征在于，包括处理器和存储器；其中：
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6中任一所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一所述的方法。
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