CN112904904B - 一种控制电动推杆升降的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种控制电动推杆升降的方法及装置，其特征在于包括以下步骤：S100：上位机将电动推杆的参数经由接口发送至控制模块，用以计算电动推杆升降的高度、控制电动推杆的升降；S200：设置电动推杆的电流阈值，所述阈值与电动推杆的负载重量成正比；设置回退量；S300：判断电动推杆是否下降，如果是，执行步骤S400，否则为上升，执行步骤S500；S400：电动推杆执行下降操作，执行步骤S600；S500：电动推杆执行上升操作；S600：判断是否达到指定高度，如果是，结束流程，否则，执行步骤S700；S700：判断电动推杆的电流是否超过所述阈值，如果是，执行步骤S800，否则，执行步骤S600；S800：电动推杆反向推动所述回退量后，停止推动并等待电动推杆的负载清除后执行步骤S600。
Description
技术领域
本发明属于机械装置控制技术以及人工智能领域，涉及一种控制电动推杆升降的方法及装置。
背景技术
电动推杆是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置。可用于各种简单或复杂的工艺流程中做为执行机械使用，以实现远距离控制、集中控制或自动控制。
在现有技术的应用中，电动推杆多用于家用电器、厨具、医疗器械、汽车等行业的运动驱动单元。对于世面上常见的正反信号控制的电动推杆，其功率、速度、推力、行程等参数的选择范围比较广，且价格上比步进电动推杆、伺服电动推杆便宜很多，因此，这类使用正反信号控制的电动推杆应用面很广。
但是，由于这类电动推杆只有两根电源线，即电源的正极、负极接线，其依靠正反信号控制其升降。所以往往在控制这类电动推杆的时候，需要额外购买一个电子的或者机械正反开关作为其控制器。现有技术中，这类控制器及电动推杆组合的应用具有一定的缺陷，甚至具有安全隐患：因为这类控制器只能控制其电动推杆的升降，电动推杆升降到其自身限位位置才能停止下来，无法自由地、准确地控制电动推杆的升降高度，如果在升降过程中出现负载异常、甚至出现安全问题时，无法控制电动推杆升降的启停并做出正确反应。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种控制电动推杆升降的方法，通过实时检测电动推杆的工作电流来判断负载是否异常，并控制电动推杆升降的启停并做出正确反应。本发明具有价格低廉、稳定可靠、运行安全的有益效果。
本发明申请包括以下步骤：
S100：上位机将电动推杆的参数经由接口发送至控制模块，用以计算电动推杆升降的高度、控制电动推杆的升降，所述参数包括电动推杆的升降速度、总行程；
S200：设置电动推杆的电流阈值，所述阈值与电动推杆的负载重量成正比；设置回退量，所述回退量为电流超过所述阈值时，控制电动推杆反向推动的距离；
S300：判断电动推杆是否下降，如果是，执行步骤S400，否则为上升，执行步骤S500；
S400：电动推杆执行下降操作，执行步骤S600；
S500：电动推杆执行上升操作；
S600：判断是否达到指定高度，如果是，结束流程，否则，执行步骤S700；
S700：判断电动推杆的电流是否超过所述阈值，如果是，执行步骤S800，否则，执行步骤S600；
S800：电动推杆反向推动所述回退量后，停止推动并等待电动推杆的负载清除后执行步骤S600。
优选地，所述接口为RS485接口。
优选地，所述步骤S400包括以下步骤：
S401：判断是否为满行程的下降，如果是，执行步骤S402,否则，执行步骤S403；
S402：电动推杆由上端限位位置向下端限位位置推动，同时执行步骤S600；
S403：根据上位机发送至控制模块的下降高度，电动推杆按所述下降高度由当前高度向下推动，同时执行步骤S600。
优选地，所述步骤S500包括以下步骤：：
S501：判断是否为满行程的上升，如果是，执行步骤S502,否则，执行步骤S503；
S502：电动推杆由下端限位位置向上端限位位置推动，同时执行步骤S600；
S503：根据上位机发送至控制模块的上升高度，电动推杆按所述上升高度由当前高度向上推动，同时执行步骤S600。
优选地，所述步骤S800包括以下步骤：
S801：电动推杆停止当前方向的推动；
S802：电动推杆反向推动所述回退量后停止推动；
S803：判断当前电流是否小于所述阈值，如果是，表示电动推杆的负载清除，执行步骤S804，否则，执行步骤S803；
S804：电动推杆继续沿所述当前方向推动并执行步骤S600。
一种控制电动推杆升降的装置，其特征在于，包括：上位机、控制模块、电动推杆、距离传感器，其中，
上位机：用于人机交互，并将电动推杆的参数经由接口发送至控制模块，
控制模块：包括接口及控制板，用以接收上位机发送的参数并反馈信息至上位机、计算电动推杆升降的高度、控制电动推杆的升降，所述参数包括电动推杆的升降速度、总行程；
电动推杆：用以实现电动推杆所承载负载的升降并与距离传感器机械连接；
距离传感器：用以感应电动推杆升降的高度、将所感应的高度实时发送至控制模块，并与电动推杆机械连接。
本发明所通过的方法的有益效果是：解决了现有技术中尚无价格低廉、稳定可靠、运行安全的控制电动推杆升降的方法及装置的技术问题。
附图说明
图1为本发明所提供的方法的总流程图；
图2为本发明所提供的控制电动推杆升降的装置的功能框图。
具体实施方式
图1示出了本发明所提供的方法的总流程图。如图1所示，本发明的方法包括以下步骤：
S100：上位机将电动推杆的参数经由RS485接口发送至控制模块，用以计算电动推杆升降的高度、控制电动推杆的升降，参数包括电动推杆的升降速度、总行程；
本实施例中电动推杆的速度为3mm/s，总行程为100mm。
S200：设置电动推杆的电流阈值为10mA，阈值与电动推杆的负载重量成正比；
设置回退量为1mm，即，电流超过阈值10mA时，控制电动推杆反向推动1mm；
S300：判断电动推杆是否下降，如果是，执行步骤S400，否则为上升，执行步骤S500；
S400：电动推杆执行下降操作，执行步骤S600；步骤S400包括以下步骤：
S401：判断是否为满行程的下降，如果是，执行步骤S402,否则，执行步骤S403；
S402：电动推杆由上端限位位置向下端限位位置推动，同时执行步骤S600；
S403：根据上位机发送至控制模块的下降高度，电动推杆按下降高度由当前高度向下推动，同时执行步骤S600。
S500：电动推杆执行上升操作；
步骤S500包括以下步骤：：
S501：判断是否为满行程的上升，如果是，执行步骤S502,否则，执行步骤S503；
S502：电动推杆由下端限位位置向上端限位位置推动，同时执行步骤S600；
S503：根据上位机发送至控制模块的上升高度，电动推杆按上升高度由当前高度向上推动，同时执行步骤S600。
S600：判断是否达到指定高度，如果是，结束流程，否则，执行步骤S700；
S700：判断电动推杆的电流是否超过阈值10mA，如果是，执行步骤S800，否则，执行步骤S600；
S800：电动推杆反向推动回退量1mm后，停止推动并等待电动推杆的负载清除后执行步骤S600。
步骤S800包括以下步骤：
S801：电动推杆停止当前方向的推动；
S802：电动推杆反向推动回退量1mm后停止推动；
S803：判断当前电流是否小于阈值10mA，如果是，表示电动推杆的负载清除，执行步骤S804，否则，执行步骤S803；
S804：电动推杆继续沿当前方向推动并执行步骤S600。
一种控制电动推杆升降的装置100，其特征在于，包括：上位机101、控制模块102、电动推杆103、距离传感器104，其中，
上位机101：用于人机交互，并将电动推杆103的参数经由接口1021发送至控制模块102，
控制模块102：包括接口1021及控制板1022，用以接收上位机101发送的参数并反馈信息至上位机101、计算电动推杆103升降的高度、控制电动推杆103的升降，参数包括电动推杆103的升降速度、总行程，其中，接口1021为RS485接口；
电动推杆103：用以实现电动推杆103所承载负载的升降并与距离传感器104机械连接；
距离传感器104：用以感应电动推杆103升降的高度、将所感应的高度实时发送至控制模块102，并与电动推杆103机械连接。
应当理解的是，本发明不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (5)
1.一种控制电动推杆升降的方法，其特征在于包括以下步骤：
S100：上位机将电动推杆的参数经由接口发送至控制模块，用以计算电动推杆升降的高度、控制电动推杆的升降，所述参数包括电动推杆的升降速度、总行程；
S200：设置电动推杆的电流阈值，所述阈值与电动推杆的负载重量成正比；设置回退量，所述回退量为电流超过所述阈值时，控制电动推杆反向推动的距离；
S300：判断电动推杆是否下降，如果是，执行步骤S400，否则为上升，执行步骤S500；
S400：电动推杆执行下降操作，执行步骤S600；
S500：电动推杆执行上升操作；
S600：判断是否达到指定高度，如果是，结束流程，否则，执行步骤S700；
S700：判断电动推杆的电流是否超过所述阈值，如果是，执行步骤S800，否则，执行步骤S600；
S800：电动推杆反向推动所述回退量后，停止推动并等待电动推杆的负载清除后执行步骤S600；
所述控制电动推杆升降的方法被装置采用，所述装置包括：上位机、控制模块、电动推杆、距离传感器，其中，
上位机：用于人机交互，并将电动推杆的参数经由接口发送至控制模块；
控制模块：包括接口及控制板，用以接收上位机发送的参数并反馈信息至上位机、计算电动推杆升降的高度、控制电动推杆的升降，所述参数包括电动推杆的升降速度、总行程；
电动推杆：用以实现电动推杆所承载负载的升降并与距离传感器机械连接；
距离传感器：用以感应电动推杆升降的高度、将所感应的高度实时发送至控制模块，并与电动推杆机械连接。
2.根据权利要求1所述的一种控制电动推杆升降的方法，其特征在于，所述接口为RS485接口。
3.根据权利要求1所述的一种控制电动推杆升降的方法，其特征在于，所述步骤S400包括以下步骤：
S401：判断是否为满行程的下降，如果是，执行步骤S402,否则，执行步骤S403；
S402：电动推杆由上端限位位置向下端限位位置推动，同时执行步骤S600；
S403：根据上位机发送至控制模块的下降高度，电动推杆按所述下降高度由当前高度向下推动，同时执行步骤S600。
4.根据权利要求1所述的一种控制电动推杆升降的方法，其特征在于，所述步骤S500包括以下步骤：
S501：判断是否为满行程的上升，如果是，执行步骤S502,否则，执行步骤S503；
S502：电动推杆由下端限位位置向上端限位位置推动，同时执行步骤S600；
S503：根据上位机发送至控制模块的上升高度，电动推杆按所述上升高度由当前高度向上推动，同时执行步骤S600。
5.根据权利要求1所述的一种控制电动推杆升降的方法，其特征在于，所述步骤S800包括以下步骤：
S801：电动推杆停止当前方向的推动；
S802：电动推杆反向推动所述回退量后停止推动；
S803：判断当前电流是否小于所述阈值，如果是，表示电动推杆的负载清除，执行步骤S804，否则，执行步骤S803；
S804：电动推杆继续沿所述当前方向推动并执行步骤S600。
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