CN113237688B - 机器人、机器人避障性能测试方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种机器人、机器人避障性能测试方法、装置及可读存储介质，其中机器人包括存储器和处理器，存储器存储有可执行程序代码，处理器调用存储器中存储的可执行程序代码，执行机器人避障性能测试方法，该方法包括控制机器人从测试起点运动到测试终点，判断机器人在到达测试终点前是否与障碍物发生碰撞，若发生碰撞，则控制机器人回到测试起点再次进行避障性能测试，若未发生碰撞，则确认机器人避障成功，并在避障性能测试任务结束后，输出避障性能测试任务的测试记录。上述机器人、机器人避障性能测试方法、装置及可读存储介质可实现机器人避障性能的自动测试。

Description

机器人、机器人避障性能测试方法、装置及可读存储介质

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人、机器人避障性能测试方法、装置及可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的性能越来越完善，其中，避障（障碍物规避，Obstacles Avoidance）性能对于机器人的移动性能具有重要的意义，只有具备稳定高效的避障性能，机器人才能够顺利地完成各项工作业务。因此，在机器人出厂前，需要对机器人的避障性能进行测试，以优化机器人的避障性能。

在机器人的避障性能测试中，一种常用的测试方法是机器人在部署好的外部物理环境中运行，测试人员通过预先设定的评价标准进行测定及记录是否通过等，最终输出测试报告，最后根据报告设计优化方案，来优化机器人的避障性能。

但是，现有技术的方法，是通过人力值守及评估的方式实现的，不仅需要花费较大人力，且测试效率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人、机器人避障性能测试方法、装置及可读存储介质，可通过自动记录运行数据，解决机器人避障性能测试自动化程度低，人力成本高且测试效率低的问题。

本申请实施例一方面提供了一种机器人，包括：

存储器和处理器；

所述存储器存储有可执行程序代码；

与所述存储器连接的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如下机器人避障性能测试方法，所述方法包括：

控制机器人在测试区域内从测试起点运动到测试终点，所述测试区域内设置有预设布局的障碍物；

判断所述机器人在到达所述测试终点前是否与所述障碍物发生碰撞；

若发生碰撞，则控制所述机器人按照预设方式继续进行避障性能测试；

若未发生碰撞，则确认所述机器人避障成功，并在避障性能测试任务结束后，输出所述避障性能测试任务的测试记录。

本申请实施例一方面还提供了一种机器人避障性能测试装置，包括：

控制模块，用于控制机器人在测试区域内从测试起点运动到测试终点，所述测试区域内设置有预设布局的障碍物；

判断模块，用于判断所述机器人在到达所述测试终点前是否与所述障碍物发生碰撞；

所述控制模块，还用于若发生碰撞，则控制所述机器人按照预设方式继续进行避障性能测试；

确认模块，用于若未发生碰撞，则确认所述机器人避障成功；

输出模块，用于在避障性能测试任务结束后，输出所述避障性能测试任务的测试记录。

本申请实施例一方面还提供了一种机器人避障性能测试方法，包括：

控制机器人在测试区域内从测试起点运动到测试终点，所述测试区域内设置有预设布局的障碍物；

判断所述机器人在到达所述测试终点前是否与所述障碍物发生碰撞；

若发生碰撞，则控制所述机器人按照预设方式继续进行避障性能测试；

若未发生碰撞，则确认所述机器人避障成功，并在避障性能测试任务结束后，输出所述避障性能测试任务的测试记录。

本申请实施例一方面还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现机器人避障性能测试方法，所述机器人避障性能测试方法为上述实施例提供的机器人中实现的机器人避障性能测试方法。

从上述本申请各实施例可知，控制机器人在设置有预设布局的障碍物的测试区域内，从测试起点运动到测试终点，判断该机器人在到达测试终点前是否与障碍物发生碰撞，若发生碰撞，则控制机器人按照预设方式继续进行避障性能测试，若未发生碰撞，则确认本次机器人避障成功，并在避障性能测试任务结束后，输出避障性能测试任务的测试记录，利用检测碰撞的传感器实现检测机器人避障性能，并在发生碰撞时自动控制机器人返回到测试起点重新进行测试，实现了无人值守的自动测试，降低人工成本，提高避障性能测试的效率，且测试数据客观准确，根据该测试数据分析并改进机器人的避障性能，可靠性高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人避障性能测试方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的机器人避障性能测试方法的实现流程图；

图4为本申请实施例提供的机器人避障性能测试装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，图1为本申请一实施例提供的机器人避障性能测试方法的场景示意图，机器人10如箭头方向运动，在测试区域20内从测试起点21运动到测试终点22，测试区域20上设置有预设布局的障碍物30，该布局是根据机器人10要达到的避障性能设置的。

通过机器人10机载或外设的检测碰撞的传感器，检测机器人10在到达测试终点22之前是否与测试区域20内的障碍物30发生碰撞，若发生碰撞，则控制机器人10回到测试起点21，重新进行避障性能测试，若未发生碰撞，则在到达测试终点22后确认该次运行避障成功，机器人10从开始测试便进行测试记录，记录包括：碰撞次数、避障成功的次数、每次避障成功的运动耗时和最小避障距离等；在一实施例中，还可以包括避障失败的次数，该避障失败的次数是与避障成功的次数对应的记录信息，每发生一次碰撞记录一次避障失败，即避障失败次数与碰撞次数相同。当测试完整后，输出测试记录，可根据该测试记录输出测试结论。

本实施例中的外设的传感器均与机器人10连接，可将数据传送给机器人10。

在以下各实施例中，避障性能测试任务是指机器人经过预设次数的从测试起点走到测试终点的避障性能测试后，停止测试并输出本次任务的测试记录的过程；

机器人每次从测试起点经走到测试终点为一次避障性能测试。

参见图2，本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。该机器人可包括：

存储器100和处理器200，处理器200为机器人的运算和控制核心，是信息处理、程序运行的最终执行单元。存储器100例如硬盘驱动存储器，非易失性存储器（例如闪存或用于形成固态驱动器的其它电子可编程限制删除的存储器等），易失性存储器（例如静态或动态随机存取存储器等）等，本申请实施例不作限制。

存储器100中存储有可执行程序代码；与存储器100连接的处理器200调用存储器100中存储的所述可执行程序代码，执行如下机器人避障性能测试方法。

参见图3，该机器人避障性能测试方法包括如下步骤：

S201、控制机器人在测试区域内从测试起点运动到测试终点，该测试区域内设置有预设布局的障碍物；

该预设布局包括障碍物的大小、形状和位置等，与该机器人应用场景中经常面临的障碍物布局近似，可达到测试的实效。

从测试开始，该机器人中的记录模块开始记录该机器人的测试信息，测试信息可包括发生碰撞的次数，未发生碰撞的次数，未发生碰撞时的测试耗时以及避开障碍物的最小避障成功距离等测试关键信息。

S202、判断该机器人在到达该测试终点前的是否与该障碍物发生碰撞；

可通过传感器检测、判断该机器人是否与测试区域内的障碍物发生了碰撞，该传感器可以是机载的，也可以是外设的，具体可通过多种传感器检测该机器人接触该障碍物或与该障碍物小于预设距离，判断该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物发生碰撞。

具体地，机载的传感器包括压敏传感器和测距传感器等，该压敏传感器可包括设置在机器人外表面的触碰防撞条，例如设置在机器人的正面、侧面或四周等，还可包括机器人的外表面的压敏材质；该测距传感器可包括接近开关、超声波传感器、惯性传感器（IMU）、激光雷达、声呐和深度摄像机等。

外设的传感器可包括摄像装置等观测传感器，可以选择广角摄像装置，例如鱼眼相机。

若发生碰撞，则执行步骤S203；若未发生碰撞，则执行步骤S204。

S203、控制该机器人按照预设方式继续进行避障性能测试；

具体可以是若发生碰撞，控制该机器人回到该测试起点，并运动到该测试终点，以再次开始避障性能测试，或者，若发生碰撞，控制该机器人继续运动到该测试终点，以完成本次避障性能测试。

S204、确认该机器人避障成功，并在避障性能测试任务结束后，输出该避障性能测试任务的测试记录。

若该机器人未与该障碍物发生碰撞即到达终点，则表示该机器人避开了测试区域内的所有障碍物，确认本次运行避障成功。

在一实施例中，判断避障测试的总次数是否达到预设测试次数，若避障测试的总次数达到该预设测试次数，则确认避障性能测试任务结束。

在避障性能测试任务结束后，输出测试记录。

本申请实施例中，控制机器人在设置有预设布局的障碍物的测试区域内，从测试起点运动到测试终点，判断该机器人在到达测试终点前是否与障碍物发生碰撞，若发生碰撞，则控制机器人按照预设方式继续进行避障性能测试，若未发生碰撞，则确认本次机器人避障成功，并在避障性能测试任务结束后，输出避障性能测试任务的测试记录，利用检测碰撞的传感器实现检测机器人避障性能，并在发生碰撞时自动控制机器人返回到测试起点重新进行测试，实现了无人值守的自动测试，降低人工成本，提高避障性能测试的效率，且测试数据客观准确，根据该测试数据分析并改进机器人的避障性能，可靠性高。

在一实施例中，处理器200调用存储器100中存储的该可执行程序代码，执行的机器人避障性能测试方法中的步骤S202：判断该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物发生碰撞具体包括：

通过该传感器检测该机器人接触该障碍物或与该障碍物小于预设距离，判断该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物发生碰撞。

可具体包括通过机载的压敏传感器，检测该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物发生接触，或者，通过机载的测距传感器，检测该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物的距离缩短到预设值，或者，通过外部的观测传感器，观测该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物发生接触。

具体地，压敏传感器可以测得机器人与障碍物是否接触，测距传感器可以测得机器人与障碍物的距离，观测传感器可以观测到该机器人与该障碍物是否接触。

在一实施例中，处理器200调用存储器100中存储的该可执行程序代码，执行的机器人避障性能测试方法中的步骤S203控制该机器人按照预设方式继续进行避障性能测试包括：

控制该机器人回到该测试起点，并运动到该测试终点，以再次开始避障性能测试，或者，控制该机器人继续运动到该测试终点，以完成本次避障性能测试。

其中，在控制该机器人继续完成本次测试时，累加记录碰撞次数，在整个测试任务结束后输出每次避障失败时的碰撞次数。

在一实施例中，处理器200调用存储器100中存储的该可执行程序代码，执行的机器人避障性能测试方法中的步骤S204中的输出该避障性能测试任务的测试记录具体包括：

输出包括碰撞次数、避障成功的次数和避障成功的耗时等，具体可以包括避障成功的次数、运动耗时和最小避障距离的测试记录，或者，输出包括避障成功的次数、避障失败的次数、每次避障失败的碰撞次数、避障成功的运动耗时、避障成功的最小避障距离的测试记录。其中，避障成功的运动耗时也可以显示在机器人的人机交互界面。

上述输出为本次避障性能测试任务完成后的整体结果的数据，相对于每次测试的测试记录，在本次测试避障成功后，该机器人可以记录避障成功的次数、运动耗时和最小避障距离，其中，避障成功的次数为累加计算，相对于上次记录，本次从测试起点到测试终点每完成一次不发生碰撞的测试，增加记录避障成功1次，在一实施例中还可以记录避障成功的最小避障距离；

其中，通过机载或外设的测距传感器观测并记录该机器人避障成功的最小避障距离。记载的测距传感器包括：激光雷达，声呐和深度摄像机等；外设的测距传感器可包括能够观测到该最小避障距离的各类摄像机。

在本次测试避障失败时，该机器人可以记录避障失败的次数和每次避障失败的碰撞次数。其中，避障失败的次数为累加计算，相对于上次记录，本次从测试起点到测试终点每完成一次发生碰撞的测试，增加记录避障失败1次。

在一实施例中，当发生预设的测试中断事件时，该测试中断事件包括：机器人在测试中与障碍物碰撞，以及，机器人在运行过程中发生不能继续前进的故障需要重启等。可通过机器人内部的控制模块控制该机器人回到测试起点，或者，通知与该机器人连接的终端设备通过发出控制指令等方式触发控制该机器人回到该测试起点，并运动到该测试终点，以再次开始避障性能测试。若存在需重启的故障，则回到该测试起点之前重启该机器人。

在一实施例中，输出本次测试任务的测试记录后，可根据该测试记录进行该机器人的避障性能的评估结果，具体可以根据机器人中预设的评估规则得到评估分数，此评估结果即可以作为对机器人避障性能整体评估的量化指标，也可以作为机器人避障功能迭代过程中的对比基础。

本申请实施例中，控制机器人在设置有预设布局的障碍物的测试区域内，从测试起点运动到测试终点，通过传感器检测该机器人接触该障碍物或与该障碍物小于预设距离，来判断该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物发生碰撞，若发生碰撞，则控制机器人回到测试起点重新进行一次避障性能测试，或者继续向测试终点运动完成本次避障性能测试，若未发生碰撞，则确认本次机器人避障成功，并在避障性能测试任务结束后，输出包括避障成功的次数、避障失败的次数、避障成功的运动耗时和避障成功的最小避障距离等测试记录，利用检测碰撞的传感器实现检测机器人避障性能，并在发生碰撞时以及出现故障时，自动控制机器人返回到测试起点重新进行测试，实现了无人值守的自动测试，降低人工成本，提高避障性能测试的效率，且测试数据客观准确，根据该测试数据分析并改进机器人的避障性能，可靠性高。

参见图4，本申请一实施例提供的机器人避障性能测试装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。该机器人避障性能测试装置可以内置于机器人中，可主要包括如下模块：

控制模块401，用于控制机器人在测试区域内，从测试起点运动到测试终点，该测试区域内设置有预设布局的障碍物；

在一实施例中，该装置还包括记录模块，从测试开始，该记录模块开始记录该机器人的测试信息，测试信息可包括发生碰撞的次数，未发生碰撞的次数，未发生碰撞时的测试耗时以及避开障碍物的最小避障成功距离等测试关键信息。

判断模块402，用于判断该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物发生碰撞；

判断模块402可获取传感器的数据，根据数据检测是否与测试区域中的障碍物发生碰撞。

其中，该传感器可以是机载的，也可以是外设的。

机载的传感器包括压敏传感器和测距传感器等，该压敏传感器可包括设置在机器人外表面的触碰防撞条，例如设置在机器人的正面、侧面或四周等，还可包括机器人的外表面的压敏材质；该测距传感器可包括接近开关、超声波传感器、惯性传感器、激光雷达、声呐和深度摄像机等。

外设的传感器可包括摄像装置等观测传感器，可以选择广角摄像装置，例如鱼眼相机。

控制模块401，还用于若发生碰撞，则控制该机器人按照预设方式继续进行避障性能测试；

确认模块403，用于若未发生碰撞，则确认该机器人避障成功；

输出模块404，用于在避障性能测试任务结束后，输出该避障性能测试任务的测试记录。

本实施例中各模块的功能的实现细节，参见前述图2所示机器人的实施例中关于机器人避障性能测试方法的描述。

本申请实施例中，控制模块控制机器人在设置有预设布局的障碍物的测试区域内，从测试起点运动到测试终点，判断模块判断该机器人在到达测试终点前是否与障碍物发生碰撞，若发生碰撞，则控制模块控制机器人按照预设方式继续进行避障性能测试，若未发生碰撞，则确认模块确认本次机器人避障成功，输出模块在避障性能测试任务结束后，输出避障性能测试任务的测试记录，利用检测碰撞的传感器实现检测机器人避障性能，并在发生碰撞时自动控制机器人返回到测试起点重新进行测试，实现了无人值守的自动测试，降低人工成本，提高避障性能测试的效率，且测试数据客观准确，根据该测试数据分析并改进机器人的避障性能，可靠性高。

在一实施例中，仍参见图4，图4也为本申请另一实施例提供的机器人避障性能测试装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。本实施例与前述装置实施例的不同之处在于：

判断模块402，还用于通过传感器检测该机器人接触该障碍物或与该障碍物小于预设距离，判断该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物发生碰撞。

判断模块402，还用于通过机载的压敏传感器，检测该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物发生接触；

或者，通过机载的测距传感器，检测该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物的距离缩短到预设值；

或者，通过外设的观测传感器，观测该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物发生接触。

在一实施例中，控制模块401，还用于若发生碰撞，则控制该机器人回到该测试起点，并运动到该测试终点，以再次开始避障性能测试；或者，若发生碰撞，则控制该机器人继续运动到该测试终点，以完成本次避障性能测试。

在一实施例中，输出模块404，还用于输出包括碰撞次数、避障成功的次数、运动耗时和最小避障距离的该测试记录。

在一实施例中，确认模块403，还用于判断避障测试的总次数是否达到预设测试次数；若避障测试的总次数达到该预设测试次数，则确认避障性能测试任务结束。

在一实施例中，控制模块401，还用于当发生预设的测试中断事件时，控制该机器人回到该测试起点；或者，通知与该机器人连接的终端设备触发控制该机器人回到该测试起点，并运动到该测试终点，以再次开始避障性能测试。

本实施例中各模块的功能的实现细节，参见前述图2所示机器人的实施例中关于机器人避障性能测试方法的描述，以及前述图4所示机器人避障性能测试装置的描述。

本申请实施例中，控制模块控制机器人在设置有预设布局的障碍物的测试区域内，从测试起点运动到测试终点，判断模块通过机载的压敏传感器或测距传感器，或者外设的观测传感器，检测该机器人在到达测试终点前是否与障碍物发生碰撞，若发生碰撞，则控制模块控制机器人回到测试起点重新进行一次避障性能测试，或者继续向测试终点运动完成本次避障性能测试，若未发生碰撞，则确认模块确认本次机器人避障成功，并在避障性能测试任务结束后，输出模块输出包括避障成功的次数、避障失败的次数、避障成功的运动耗时和避障成功的最小避障距离等测试记录，利用检测碰撞的传感器实现检测机器人避障性能，并在发生碰撞时以及出现故障时，自动控制机器人返回到测试起点重新进行测试，实现了无人值守的自动测试，降低人工成本，提高避障性能测试的效率，且测试数据客观准确，根据该测试数据分析并改进机器人的避障性能，可靠性高。

本申请另一实施例还提供了一种机器人避障性能测试方法，本申请另一实施例提供的机器人避障性能测试方法流程示意图参见图3，该方法可应用于图1所示的机器人，如图3所示，该方法具体包括：

S201、控制机器人在测试区域内，从测试起点运动到测试终点，该测试区域上设置有预设布局的障碍物；

该预设布局包括障碍物的大小、形状和位置等，与该机器人应用场景中经常面临的障碍物布局近似，可达到测试的实效。

从测试开始，该机器人中的记录模块开始记录该机器人的测试信息，测试信息可包括发生碰撞的次数，未发生碰撞的次数，未发生碰撞时的测试耗时以及避开障碍物的最小避障成功距离等测试关键信息。

S202、判断该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物发生碰撞；

该用于检测碰撞的传感器可以是机载的，也可以是外设的，通过这些传感器可以检测该机器人是否与测试区域中的障碍物发生了碰撞。

其中，机载的传感器包括压敏传感器和测距传感器等，该压敏传感器可包括设置在机器人外表面的触碰防撞条，例如设置在机器人的正面、侧面或四周等，还可包括机器人的外表面的压敏材质；该测距传感器可包括接近开关、超声波传感器、惯性传感器（IMU）、激光雷达、声呐和深度摄像机等。

外设的传感器可包括摄像装置等观测传感器，可以选择广角摄像装置，例如鱼眼相机。

通过机载的压敏传感器，检测该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物发生接触，或者，通过机载的测距传感器，检测该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物的距离缩短到预设值，或者，通过外部的观测传感器，观测该机器人在到达该测试终点前是否与该障碍物发生接触。

具体地，压敏传感器可以测得机器人与障碍物是否接触，测距传感器可以测得机器人与障碍物的距离，观测传感器可以观测到该机器人与该障碍物是否接触。

若发生碰撞，则执行步骤S203；若未发生碰撞，则执行步骤S204。

S203、控制该机器人按照预设方式继续进行避障性能测试；

具体可以是若发生碰撞，控制该机器人回到该测试起点，并运动到该测试终点，以再次开始避障性能测试，或者，若发生碰撞，控制该机器人继续运动到该测试终点，以完成本次避障性能测试。

S204、确认该机器人避障成功，并在避障性能测试任务结束后，输出该避障性能测试任务的测试记录。

若该机器人未与该障碍物发生碰撞即到达终点，则表示该机器人避开了测试区域中的所有障碍物，确认本次运行避障成功。

在一实施例中，在避障性能测试任务结束后，输出测试记录。该测试任务结束的条件是避障测试的总次数达到预设次数。

具体地，输出该避障性能测试任务的测试记录，包括输出避障成功的次数、运动耗时和最小避障距离的测试记录，或者，输出包括避障成功的次数、避障失败的次数、每次避障失败的碰撞次数、避障成功的运动耗时、避障成功的最小避障距离的测试记录。其中，避障成功的运动耗时也可以显示在机器人的人机交互界面。

上述输出为本次避障性能测试任务完成后的整体结果的数据，相对于每次测试的测试记录，在本次测试避障成功后，该机器人可以记录避障成功的次数、运动耗时和最小避障距离，其中，避障成功的次数为累加计算，相对于上次记录，本次从测试起点到测试终点每完成一次不发生碰撞的测试，增加记录避障成功1次，在一实施例中，还可以记录避障成功的最小避障距离；

其中，通过机载或外设的测距传感器观测并记录该机器人避障成功的最小避障距离。记载的测距传感器包括：激光雷达，声呐和深度摄像机等；外设的测距传感器可包括能够观测到该最小避障距离的各类摄像机。

在本次测试避障失败时，该机器人可以记录避障失败的次数和每次避障失败的碰撞次数。其中，避障失败的次数为累加计算，相对于上次记录，本次从测试起点到测试终点每完成一次发生碰撞的测试，增加记录避障失败1次。

在一实施例中，当发生预设的测试中断事件时，该测试中断事件包括：机器人在测试区域内与障碍物碰撞，以及，机器人在运行过程中发生不能继续前进的故障需要重启等。可通过机器人内部的控制模块控制该机器人回到测试起点，或者，通知与该机器人连接的终端设备通过发出控制指令等方式触发控制该机器人回到该测试起点，并运动到该测试终点，以再次开始避障性能测试。若存在需重启的故障，则回到该测试起点之前重启该机器人。

在一实施例中，输出本次测试任务的测试记录后，可根据该测试记录进行该机器人的避障性能的评估结果，具体可以根据机器人中预设的评估规则得到评估分数，此评估结果即可以作为对机器人避障性能整体评估的量化指标，也可以作为机器人避障功能迭代过程中的对比基础。

本申请实施例中，控制机器人在设置有预设布局的障碍物的测试区域内，从测试起点运动到测试终点，判断该机器人在到达测试终点前是否与障碍物发生碰撞，若发生碰撞，则控制机器人按照预设方式继续进行避障性能测试，若未发生碰撞，则确认本次机器人避障成功，并在避障性能测试任务结束后，输出避障性能测试任务的测试记录，利用检测碰撞的传感器实现检测机器人避障性能，并在发生碰撞时自动控制机器人返回到测试起点重新进行测试，实现了无人值守的自动测试，降低人工成本，提高避障性能测试的效率，且测试数据客观准确，根据该测试数据分析并改进机器人的避障性能，可靠性高。

在一实施例中，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的机器人中，该计算机可读存储介质可以是机器人中的存储器。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述图3所示实施例中描述的机器人避障性能测试方法。在一实施例中，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本发明所提供的机器人、机器人避障性能测试方法、装置及可读存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

存储器和处理器；

所述存储器存储有可执行程序代码；

与所述存储器连接的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如下机器人避障性能测试方法，所述方法包括：

控制机器人在测试区域内从测试起点运动到测试终点，所述测试区域内设置有预设布局的障碍物；

判断所述机器人在到达所述测试终点前是否与所述障碍物发生碰撞；

若发生碰撞，则控制所述机器人按照预设方式继续进行避障性能测试；

若未发生碰撞，在机器人到达所述测试终点后确认该次运行避障成功，并在避障性能测试任务结束后，输出所述避障性能测试任务的测试记录；

其中，所述输出所述避障性能测试任务的测试记录包括：输出碰撞次数、避障成功的次数以及每次避障成功的运动耗时。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行的机器人避障性能测试方法中的所述判断所述机器人在到达所述测试终点前是否与所述障碍物发生碰撞的步骤包括：

通过传感器检测所述机器人接触所述障碍物或与所述障碍物小于预设距离，判断所述机器人在到达所述测试终点前是否与所述障碍物发生碰撞。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行的机器人避障性能测试方法中的所述若发生碰撞，则控制所述机器人按照预设方式继续进行避障性能测试的步骤包括：

若发生碰撞，则控制所述机器人回到所述测试起点，并运动到所述测试终点，以再次开始避障性能测试；

或者，若发生碰撞，则控制所述机器人继续运动到所述测试终点，以完成本次避障性能测试。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行的机器人避障性能测试方法中的所述并在避障性能测试任务结束后，输出所述避障性能测试任务的测试记录的步骤之前包括：

判断避障测试的总次数是否达到预设测试次数；

若达到所述预设测试次数，则确认所述避障性能测试任务结束。

5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行的机器人避障性能测试方法还包括：

当发生预设的测试中断事件时，控制所述机器人回到所述测试起点，或者，通知与所述机器人连接的终端设备触发控制所述机器人回到所述测试起点，并运动到所述测试终点，以再次开始避障性能测试。

6.一种机器人避障性能测试装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于控制机器人在测试区域内从测试起点运动到测试终点，所述测试区域内设置有预设布局的障碍物；

判断模块，用于判断所述机器人在到达所述测试终点前是否与所述障碍物发生碰撞；

所述控制模块，还用于若发生碰撞，则控制所述机器人按照预设方式继续进行避障性能测试；

确认模块，用于若未发生碰撞，在机器人到达所述测试终点后确认该次运行避障成功；

输出模块，用于在避障性能测试任务结束后，输出所述避障性能测试任务的测试记录；

所述输出模块，还用于输出包括碰撞次数、避障成功的次数以及每次避障成功的运动耗时。

7.根据权利要求6所述的机器人避障性能测试装置，其特征在于，所述判断模块，还用于通过传感器检测所述机器人接触所述障碍物或与所述障碍物小于预设距离，判断所述机器人在到达所述测试终点前是否与所述障碍物发生碰撞。

8.根据权利要求6所述的机器人避障性能测试装置，其特征在于，所述控制模块，还用于若发生碰撞，则控制所述机器人回到所述测试起点，并运动到所述测试终点，以再次开始避障性能测试；

或者，若发生碰撞，则控制所述机器人继续运动到所述测试终点，以完成本次避障性能测试。

9.根据权利要求6所述的机器人避障性能测试装置，其特征在于，所述确认模块，还用于判断避障测试的总次数是否达到预设测试次数；若达到所述预设测试次数，则确认所述避障性能测试任务结束。

10.根据权利要求6-9任一项所述的机器人避障性能测试装置，其特征在于，所述控制模块，还用于当发生预设的测试中断事件时，控制所述机器人回到所述测试起点；

或者，通知与所述机器人连接的终端设备触发控制所述机器人回到所述测试起点，并运动到所述测试终点，以再次开始避障性能测试。

11.一种机器人避障性能测试方法，其特征在于，包括：

控制机器人在测试区域内从测试起点运动到测试终点，所述测试区域内设置有预设布局的障碍物；

判断所述机器人在到达所述测试终点前是否与所述障碍物发生碰撞；

若发生碰撞，则控制所述机器人按照预设方式继续进行避障性能测试；

若未发生碰撞，在机器人到达所述测试终点后确认该次运行避障成功，并在避障性能测试任务结束后，输出所述避障性能测试任务的测试记录；

其中，所述输出所述避障性能测试任务的测试记录包括：输出碰撞次数、避障成功的次数以及每次避障成功的运动耗时。

12.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于被处理器执行时实现机器人避障性能测试方法，所述机器人避障性能测试方法为权利要求1至5中的任一项所述机器人实现所述机器人避障性能测试方法。

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