CN115576325A - 智能机器人的自动充电方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种智能机器人的自动充电方法、装置、电子设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域，该方法应用于智能机器人，包括：基于当前电量信息和/或任务执行信息判断是否触发充电任务；如果是，确定进入充电状态，并移动至预先设置的充电调整点；确定智能机器人处于充电调整点时与充电桩的相对位置信息，基于相对位置信息进行充电路径规划，并基于规划路径向充电桩移动；当移动至充电桩时进行充电检测，在充电连接成功后执行充电操作。本申请无需人工进行充电控制，降低了人力需求，提升了无人看管的使用效果。
Description
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，尤其是涉及一种智能机器人的自动充电方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的发展和用人成本的提高，越来越多的行业使用机器人代替人工执行一些任务，由于机器人可以24小时工作，这大大提高了工作效率，同时减少了人力成本。目前机器人设备大多使用电池作为能源供应，电池没电后需要充电，现在最普遍的方式是采用人工充电的方式充电，这需要额外的人力。另外根据任务的不同，机器人能源的消耗速度也不同，这会导致机器人可能在任意时刻没电，而人工充电很难保证及时响应，如果没有及时充电就会影响机器人的任务运行；其次，有部分充电器的充电头暴露在外，充电头带电会带来安全隐患。
发明内容
本申请的目的在于提供一种智能机器人的自动充电方法、装置、电子设备和存储介质，无需人工进行充电控制，降低了人力需求，提升了无人看管的使用效果。
第一方面，本发明提供一种智能机器人的自动充电方法，应用于智能机器人，方法包括：基于当前电量信息和/或任务执行信息判断是否触发充电任务；如果是，确定进入充电状态，并移动至预先设置的充电调整点；确定智能机器人处于充电调整点时与充电桩的相对位置信息，基于相对位置信息进行充电路径规划，并基于规划路径向充电桩移动；当移动至充电桩时进行充电检测，在充电连接成功后执行充电操作。
在可选的实施方式中，基于当前电量信息和/或任务执行信息判断是否触发充电任务，包括：基于智能机器人的当前电量信息是否低于预设低电量阈值判断是否触发充电任务，和/或，基于智能机器人的任务执行信息判断当前任务是否执行结束，以在任务执行结束后确定触发充电任务；其中，当前电量信息的参考阈值大于任务执行信息的参考阈值。
在可选的实施方式中，智能机器人中预先存储有充电桩的外形结构参数；确定智能机器人处于充电调整点时与充电桩的相对位置信息，包括：通过智能机器人设置的激光雷达对充电桩进行扫描，确定充电桩的形状位置信息；基于形状位置信息和预先存储的充电桩的外形结构信息进行坐标匹配，确定智能机器人处于充电调整点时与充电桩的相对位置信息。
在可选的实施方式中，方法还包括：在基于充电路径移动至充电桩过程中，实时检测智能机器人所处的当前位置；如果当前位置超出预先设置的电子围栏区域，则重新返回充电调整点。
在可选的实施方式中，当移动至充电桩时进行充电检测，包括：当智能机器人的充电接口距离充电桩的供电口小于预设距离阈值时，充电桩上设置的扫描装置扫描智能机器人的被扫描标签，并在扫描完成后开启供电接口；当智能机器人移动至与供电接口接触后，如果检测到充电电流，则确定对桩成功。
在可选的实施方式中，方法还包括：如果未检测到充电电流，则对当前位置进行调整；如果调整距离超过预设调整距离后，仍未检测到充电电流，则确定充电失败；或者，如果自当前充电任务执行预设时间段内仍未检测到充电电流，则确定充电失败；当充电失败后，返回至充电调整点，重新开启充电任务。
在可选的实施方式中，在充电连接成功后执行充电操作之后，方法还包括：当当前电量信息高于预设电量阈值且有待执行任务时，退出充电状态。
第二方面，本发明提供一种智能机器人的自动充电装置，应用于智能机器人，装置包括：判断模块，用于基于当前电量信息和/或任务执行信息判断是否触发充电任务；开启充电模块，用于触发充电任务之后，确定进入充电状态，并移动至预先设置的充电调整点；回桩控制模块，用于确定智能机器人处于充电调整点时与充电桩的相对位置信息，基于相对位置信息进行充电路径规划，并基于规划路径向充电桩移动；充电模块，用于当移动至充电桩时进行充电检测，在充电连接成功后执行充电操作。
第三方面，本发明提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现前述实施方式任一项的智能机器人的自动充电方法。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现前述实施方式任一项的智能机器人的自动充电方法。
本申请提供的智能机器人的自动充电方法、装置、电子设备和存储介质，应用于智能机器人，方法包括：基于当前电量信息和/或任务执行信息判断是否触发充电任务；如果是，确定进入充电状态，并移动至预先设置的充电调整点；确定智能机器人处于充电调整点时与充电桩的相对位置信息，基于相对位置信息进行充电路径规划，并基于规划路径向充电桩移动；当移动至充电桩时进行充电检测，在充电连接成功后执行充电操作。上述方式通过智能机器人在满足充电任务触发条件后，自动前往充电桩进行充电，从而无需人工进行充电控制，降低了人力需求，提升了无人看管的使用效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种智能机器人的自动充电方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种充电调整点相对于充电桩的位置示意图；
图3为本申请实施例提供的一种充电桩的外壳结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种电子围栏区域示意图；
图5为本申请实施例提供的一种机器人退出充电示意图；
图6为本申请实施例提供的一种智能机器人的自动充电方法的具体实施流程图；
图7为本申请实施例提供的一种智能机器人的自动充电装置的结构图；
图8为本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
本申请实施例提供了一种智能机器人的自动充电方法，应用于智能机器人，参见图1所示，该方法主要包括以下步骤：
步骤S102，基于当前电量信息和/或任务执行信息判断是否触发充电任务。
上述当前电量信息可以包括当前时刻智能机器人的当前电量值、当前电量值可以在静止状态(即不执行任务状态)下的待机时长、当前电量值可以在任务状态下的待机时长等用于表征电量状态的信息；任务执行信息可以包括当前任务是否正在执行、执行当前任务的时长、当前任务中未执行完的部分任务所需时长等与任务执行相关的信息。
在一可选的实施方式中，可以基于智能机器人的当前电量信息是否低于预设低电量阈值判断是否触发充电任务；也可以基于智能机器人的任务执行信息判断当前任务是否执行结束，以在任务执行结束后确定触发充电任务；还可以结合当前电量信息和任务执行信息进行判断是否触发充电任务。
当结合当前电量信息和任务执行信息共同判断是否触发充电任务时，可以为当前电量信息和任务执行信息分别赋予相应的参考阈值，以达到结合二者信息进行准确判断的效果。在一可选的实施方式中，当前电量信息的参考阈值可以设置大于任务执行信息的参考阈值，从而可以结合当前电量信息和任务执行信息进行判断。
步骤S104，如果是，确定进入充电状态，并移动至预先设置的充电调整点。
在实际应用中，可以在机器人部署阶段确定充电桩的大致位置和充电调整点，机器人运行过程中查询电量和任务，当电量低于阈值或者处于闲时状态时机器人前往充电桩充电；执行充电任务时，机器人自动导航到机器人充电调整点；到达调整点后机器人可以通过激光雷达扫描环境信息来寻找充电桩。
在一种实施方式中，在智能机器人部署时确定机器人在地图中的大致位置，在充电桩正前方预设距离(诸如20～80cm)处设置机器人充电位姿调整点，当执行充电任务时，机器人需要先到充电调整点，然后到达充电桩，充电调整点相对于充电桩的位置可以参见图2所示。
步骤S106，确定智能机器人处于充电调整点时与充电桩的相对位置信息，基于相对位置信息进行充电路径规划，并基于规划路径向充电桩移动。
在一可选的实施方式中，智能机器人中预先存储有充电桩的外形结构参数；充电桩外壳设计了特殊的结构，此外形结构参数作为标准来与机器人上的雷达扫描的信息进行匹配。首先通过结构设计图纸确定外形结构参数，并进行存储。
在确定智能机器人处于充电调整点时与充电桩的相对位置信息时，可以通过智能机器人设置的激光雷达对充电桩进行扫描，确定充电桩的形状位置信息，然后基于形状位置信息和预先存储的充电桩的外形结构信息进行坐标匹配，确定智能机器人处于充电调整点时与充电桩的相对位置信息。还可以通过图像识别装置、摄像头等其他传感器设备进行匹配计算机器人与充电桩的相对位置。
通过激光雷达向外发射激光束，激光束遇到目标后会反射回来，通过比较发射信号和反射信号并作适当处理，即可获得目标的距离、方位甚至形状参数。激光雷达在机器人系统中常用于创建环境地图、定位和避障。
到达充电调整点后机器人通过激光雷达扫描环境信息来寻找充电桩，并计算机器人与充电桩的相对位置。
步骤S108，当移动至充电桩时进行充电检测，在充电连接成功后执行充电操作。
在一可选的实施方式中，当移动至充电桩时进行充电检测时，可以当智能机器人的充电接口距离充电桩的供电口小于预设距离阈值时，充电桩上设置的扫描装置扫描智能机器人的被扫描标签，并在扫描完成后开启供电接口，当智能机器人移动至与供电接口接触后，如果检测到充电电流，则确定对桩成功。
本申请实施例提供的智能机器人的自动充电方法，通过对当前电量信息进行判断、或者对任务执行信息进行判断，或者对二者进行结合判断确定是否触发任务，从而无需人工介入，即可进行智能机器人的充电控制；并且通过设置充电调整点，并在充电调整点进行路径规划，以移动至充电桩进行充电，可以使得智能机器人在自动控制充电时更加准确稳定的达到充电桩，从而提升了充电的稳定性。
以下针对本申请实施例提供的智能机器人的自动充电方法进行详细说明。
在一种实施方式中，上述基于当前电量信息和/或任务执行信息判断是否触发充电任务，可以是当前电量信息低于预设低电量阈值时确定触发充电任务，该预设低电量阈值可以选取为5％～25％中的任意一个电量值，预选的，可以选取10％～15％。例如，当当前电量信息小于15％时，可以触发充电任务，以进入充电状态。
在另一种实施方式中，上述基于当前电量信息和/或任务执行信息判断是否触发充电任务，可以是当前任务执行信息为空闲状态时确定触发充电任务。例如，如果当前任务执行信息为空闲，且智能机器人非满电或电量小于一定阈值(50％～99％)情况，则触发充电任务，以进入充电状态。
在另一种实施方式中，还可以结合当前电量信息和任务执行信息共同判断，该情况适用于执行任务中的情形，当任务执行过程中当前电量无法支持继续工作、或者当前电量无法完成任务的全部执行，则可以触发充电任务，以进入充电状态。
为了能够使得移动至充电调整点的智能机器人可以准确移动至充电桩，可以确定智能机器人处于充电调整点时与充电桩的相对位置信息，基于相对位置信息进行充电路径规划，并基于规划路径向充电桩移动。在一可选的实施方式中，充电桩的外壳结构参见图3所示，该充电桩外壳的外形结构可以作为标准来与机器人上的雷达扫描的信息进行匹配。首先通过结构设计图纸确定外形结构参数，以图中确定的参考系为例，确定A、B、C、D、E、F、G、H、I点的坐标，并存储于计算机内。实际运行中通过激光雷达读取这几个点的坐标值并通过插值的方式生成折线段A-B-C-D-E-F-G-H-I；如果激光雷达扫描到充电桩，则会得到包含类似结构的信息，通过比较这两者的坐标差异可以得到机器人相对于充电桩的位置信息。
在确定智能机器人和充电桩的相对位置信息之后，可以进行智能机器人移动至充电桩的路径规划，在实际应用中，可以采用诸如Hybrid AStar方法规划运动路径。
进一步，为了使得智能机器人在移动至充电桩的过程中，可以避免路径过长或多绕没有必要的路径，提升智能机器人移动至充电的准确性以及提升移动效率，还可以预先设置充电保护电子围栏，在基于充电路径移动至充电桩过程中，实时检测智能机器人所处的当前位置；如果当前位置超出预先设置的电子围栏区域，则重新返回充电调整点。
在一种示例中，电子围栏区域可以参见图4中的灰色区域，在智能机器人前往充电桩过程中实时检测机器人位置，当机器人超出电子围栏时需要退回到充电调整点。正常情况下机器人充电运动路径为充电调整点到充电桩连线附近波动，超出灰色范围说明发生了异常情况，需要重新执行充电过程。
进一步，当智能机器人移动至充电桩后，为了能够准确稳定的进行充电，可以首先进行充电检测。在一可选的实施方式中，当移动至充电桩时进行充电检测，可以当智能机器人的充电接口距离充电桩的供电口小于预设距离阈值时，充电桩上设置的扫描装置扫描智能机器人的被扫描标签，并在扫描完成后开启供电接口；当智能机器人移动至与供电接口接触后，如果检测到充电电流，则确定对桩成功。
在一种示例中，智能机器人和充电桩上分别装有RFID卡片和读RFID读卡器，当机器人充电接口接近充电桩的供电口时，充电桩RFID读卡器会收到相应信息，然后开启充电桩供电接口；机器人进一步运动到机器人充电接口和充电桩供电接口接触时，机器人会检测到充电电流，此时说明机器人已经成功对桩。当机器人后退到一定距离仍然没有检测到充电电流时，可认为充电失败，需要返回充电调整点重新执行充电操作。
进一步，在实际执行充电任务过程中，可能会存在充电失败的情况，例如，未检测到充电电流的情况。则在具体实施时，如果未检测到充电电流，则对当前位置进行调整；如果调整距离超过预设调整距离后，仍未检测到充电电流，则确定充电失败；或者，如果自当前充电任务执行预设时间段内仍未检测到充电电流，则确定充电失败；当充电失败后，返回至充电调整点，重新开启充电任务。
在一种示例中，如果从充电任务开始后计时，15分钟后还未成功执行充电任务，即可认为充电任务失败，向后台服务器发送充电任务失败状态。当确定充电任务失败后，则重新返回充电调整点，并重新进行充电任务的执行，也即重新确定相对位置信息、重新规划路径、重新移动至充电桩、重新进行充电检测。
此外，在一种实施方式中，在充电连接成功后执行充电操作之后，当当前电量信息高于预设电量阈值且有待执行任务时，退出充电状态。该过程也可以称之为出充电状态，也即当电量高于低阈值且有任务时，机器人可退出充电模式前往执行任务，为防止机器人与充电桩碰撞，机器人在离开充电桩时需要先往远离充电桩的方向移动预设距离d(诸如10cm～30cm)，然后才能继续执行任务，该过程可参见图5所示。
图6示出了一种智能机器人的自动充电方法的具体实施流程，该流程包括以下步骤S61～S66：
S61，查询电量和任务，若电量低于设定阈值或者处于闲时时执行充电任务。
S62，机器人自动导航到机器人充电调整点。
S63，通过激光雷达扫描环境信息，寻找充电桩并计算机器人与充电桩的相对位置。
S64，根据机器人与充电桩的相对位置规划充电运动路径。
S65，根据路径和机器人当前状态控制运动速度前往充电桩。
S66，机器人检测到充电电流即停止运动，充电成功。
综上，本申请实施例提供的智能机器人的自动充电方法，通过闲时和低电量阈值检测来触发充电任务，保证了机器人24小时不间断工作，减少人力的同时提高了工作效率；通过加入机器人靠近判断，可以保证只有在机器人到达充电桩，即将开始充电时才给充电桩供电触点供电，保证了用电安全。
基于上述方法实施例，本申请实施例还提供一种智能机器人的自动充电装置，应用于智能机器人，参见图7所示，该装置主要包括以下部分：
判断模块72，用于基于当前电量信息和/或任务执行信息判断是否触发充电任务；
开启充电模块74，用于触发充电任务之后，确定进入充电状态，并移动至预先设置的充电调整点；
回桩控制模块76，用于确定智能机器人处于充电调整点时与充电桩的相对位置信息，基于相对位置信息进行充电路径规划，并基于规划路径向充电桩移动；
充电模块78，用于当移动至充电桩时进行充电检测，在充电连接成功后执行充电操作。
本申请实施例提供的智能机器人的自动充电装置，通过对当前电量信息进行判断、或者对任务执行信息进行判断，或者对二者进行结合判断确定是否触发任务，从而无需人工介入，即可进行智能机器人的充电控制；并且通过设置充电调整点，并在充电调整点进行路径规划，以移动至充电桩进行充电，可以使得智能机器人在自动控制充电时更加准确稳定的达到充电桩，从而提升了充电的稳定性。
在一可行的实施方式中，判断模块72，还用于：
基于智能机器人的当前电量信息是否低于预设低电量阈值判断是否触发充电任务，和/或，基于智能机器人的任务执行信息判断当前任务是否执行结束，以在任务执行结束后确定触发充电任务；其中，当前电量信息的参考阈值大于任务执行信息的参考阈值。
在一可行的实施方式中，智能机器人中预先存储有充电桩的外形结构参数；回桩控制模块76，还用于：
通过智能机器人设置的激光雷达对充电桩进行扫描，确定充电桩的形状位置信息；基于形状位置信息和预先存储的充电桩的外形结构信息进行坐标匹配，确定智能机器人处于充电调整点时与充电桩的相对位置信息。
在一可行的实施方式中，上述装置还包括，位置检测模块，用于：
在基于充电路径移动至充电桩过程中，实时检测智能机器人所处的当前位置；如果当前位置超出预先设置的电子围栏区域，则重新返回充电调整点。
在一可行的实施方式中，充电模块78，还用于：
当智能机器人的充电接口距离充电桩的供电口小于预设距离阈值时，充电桩上设置的扫描装置扫描智能机器人的被扫描标签，并在扫描完成后开启供电接口；当智能机器人移动至与供电接口接触后，如果检测到充电电流，则确定对桩成功。
在一可行的实施方式中，上述装置还包括，充电失败调整模块，用于：
如果未检测到充电电流，则对当前位置进行调整；如果调整距离超过预设调整距离后，仍未检测到充电电流，则确定充电失败；或者，如果自当前充电任务执行预设时间段内仍未检测到充电电流，则确定充电失败；当充电失败后，返回至充电调整点，重新开启充电任务。
在一可行的实施方式中，在充电连接成功后执行充电操作之后，上述装置还包括，退出充电模块，用于：
当当前电量信息高于预设电量阈值且有待执行任务时，退出充电状态。
本申请实施例提供的智能机器人的自动充电装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，智能机器人的自动充电装置的实施例部分未提及之处，可参考前述智能机器人的自动充电方法实施例中相应内容。
本申请实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，为该电子设备的结构示意图，其中，该电子设备100包括处理器81和存储器80，该存储器80存储有能够被该处理器81执行的计算机可执行指令，该处理器81执行该计算机可执行指令以实现上述任一项智能机器人的自动充电方法。
在图8示出的实施方式中，该电子设备还包括总线82和通信接口83，其中，处理器81、通信接口83和存储器80通过总线82连接。
其中，存储器80可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口83(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线82可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线82可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
处理器81可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器81中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器81可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器81读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述实施例的智能机器人的自动充电方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，该计算机可执行指令促使处理器实现上述智能机器人的自动充电方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。
本申请实施例所提供的智能机器人的自动充电方法、装置、电子设备和存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本申请的范围。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种智能机器人的自动充电方法，其特征在于，应用于智能机器人，所述方法包括：
基于当前电量信息和/或任务执行信息判断是否触发充电任务；
如果是，确定进入充电状态，并移动至预先设置的充电调整点；
确定智能机器人处于所述充电调整点时与充电桩的相对位置信息，基于所述相对位置信息进行充电路径规划，并基于规划路径向所述充电桩移动；
当移动至充电桩时进行充电检测，在充电连接成功后执行充电操作。
2.根据权利要求1所述的智能机器人的自动充电方法，其特征在于，基于当前电量信息和/或任务执行信息判断是否触发充电任务，包括：
基于所述智能机器人的当前电量信息是否低于预设低电量阈值判断是否触发充电任务，
和/或，
基于所述智能机器人的任务执行信息判断当前任务是否执行结束，以在任务执行结束后确定触发充电任务；
其中，所述当前电量信息的参考阈值大于所述任务执行信息的参考阈值。
3.根据权利要求1所述的智能机器人的自动充电方法，其特征在于，所述智能机器人中预先存储有所述充电桩的外形结构参数；确定智能机器人处于所述充电调整点时与充电桩的相对位置信息，包括：
通过所述智能机器人设置的激光雷达对所述充电桩进行扫描，确定充电桩的形状位置信息；
基于所述形状位置信息和所述预先存储的充电桩的外形结构信息进行坐标匹配，确定智能机器人处于所述充电调整点时与充电桩的相对位置信息。
4.根据权利要求2所述的智能机器人的自动充电方法，其特征在于，所述方法还包括：
在基于所述充电路径移动至充电桩过程中，实时检测智能机器人所处的当前位置；
如果所述当前位置超出预先设置的电子围栏区域，则重新返回所述充电调整点。
5.根据权利要求4所述的智能机器人的自动充电方法，其特征在于，当移动至充电桩时进行充电检测，包括：
当所述智能机器人的充电接口距离所述充电桩的供电口小于预设距离阈值时，所述充电桩上设置的扫描装置扫描智能机器人的被扫描标签，并在扫描完成后开启供电接口；
当所述智能机器人移动至与所述供电接口接触后，如果检测到充电电流，则确定对桩成功。
6.根据权利要求5所述的智能机器人的自动充电方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果未检测到充电电流，则对当前位置进行调整；
如果调整距离超过预设调整距离后，仍未检测到充电电流，则确定充电失败；
或者，如果自当前充电任务执行预设时间段内仍未检测到充电电流，则确定充电失败；
当充电失败后，返回至所述充电调整点，重新开启充电任务。
7.根据权利要求1所述的智能机器人的自动充电方法，其特征在于，在充电连接成功后执行充电操作之后，所述方法还包括：
当所述当前电量信息高于预设电量阈值且有待执行任务时，退出充电状态。
8.一种智能机器人的自动充电装置，其特征在于，应用于智能机器人，所述装置包括：
判断模块，用于基于当前电量信息和/或任务执行信息判断是否触发充电任务；
开启充电模块，用于触发充电任务之后，确定进入充电状态，并移动至预先设置的充电调整点；
回桩控制模块，用于确定智能机器人处于所述充电调整点时与充电桩的相对位置信息，基于所述相对位置信息进行充电路径规划，并基于规划路径向所述充电桩移动；
充电模块，用于当移动至充电桩时进行充电检测，在充电连接成功后执行充电操作。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述的智能机器人的自动充电方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的智能机器人的自动充电方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202211326050.XA CN115576325A (zh) | 2022-10-27 | 2022-10-27 | 智能机器人的自动充电方法、装置、电子设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202211326050.XA CN115576325A (zh) | 2022-10-27 | 2022-10-27 | 智能机器人的自动充电方法、装置、电子设备和存储介质 |
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|---|---|
| CN115576325A true CN115576325A (zh) | 2023-01-06 |
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| CN202211326050.XA Pending CN115576325A (zh) | 2022-10-27 | 2022-10-27 | 智能机器人的自动充电方法、装置、电子设备和存储介质 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN115576325A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116581850A (zh) * | 2023-07-10 | 2023-08-11 | 深圳市森树强电子科技有限公司 | 一种智能识别类型的移动充电器及其充电方法 |
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2022
- 2022-10-27 CN CN202211326050.XA patent/CN115576325A/zh active Pending
Cited By (2)
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| CN116581850B (zh) * | 2023-07-10 | 2024-01-26 | 深圳市森树强电子科技有限公司 | 一种智能识别类型的移动充电器及其充电方法 |
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