CN109606255B - 用于车辆的监测方法及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于车辆的监测方法及车辆。本发明旨在解决现有的监测方案难以准确判断驾驶员的手操作方向盘的状态的问题。本发明的监测方法包括：获取车辆的方向盘的实时扭矩值；获取车辆的方向盘的实时转角速度值；基于实时扭矩值和实时转角速度值，判断车辆的驾驶员置信度，以便根据驾驶员置信度判断驾驶员是否处于脱手驾驶状态。本发明的监测方法能够以实时扭矩值和实时转角速度值为基础，综合判断车辆的驾驶员置信度，既以驾驶员施加在方向盘上的作用力为判定依据，又结合能够反映出方向盘的转动状态的转角速度参数进行判定，使得本发明的监测方法能够准确判定驾驶员是否处于脱手驾驶的状态，提高了监测的有效性，降低了监测的误差率。
Description
技术领域
本发明属于车辆技术领域，具体涉及一种用于车辆的监测方法及车辆。
背景技术
在驾驶员的驾驶过程中，通常需要实时监测驾驶员的驾驶状态。例如，由于智能辅助驾驶技术还没有达到全自动驾驶的级别，所以车辆的控制主体还是驾驶员，实时监测驾驶员的驾驶状态能够使驾驶员在车辆的辅助驾驶出现故障时及时接手驾驶工作。或者在驾驶员长时间驾驶车辆或者注意力不集中时，实时监测驾驶员的驾驶状态能够提醒驾驶员的不安全行为，提高驾驶的安全系数。目前，判断驾驶员的手是否在方向盘上可以作为判断驾驶员的驾驶状态的一种方式。
具体而言，现有的监测方案为：在车辆的方向盘上设置压力传感器以监测驾驶员手是否在方向盘上，或者在车辆内部安装摄像设备以监测驾驶员的手是否离开方向盘。上述两种监测方案的弊端在于不能准确监测驾驶员的驾驶状态。例如，图像信息存在盲区或者角度误差，难以准确判断驾驶员的手是否脱离方向盘，且存在驾驶员的手在方向盘上施力较小但未脱手的情形，仅以驾驶员施加在方向盘上的力为判断依据存在一定的误差。
相应地，本领域需要一种新的用于车辆的监测方法来解决上述问题。
发明内容
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有的检测方案难以准确判断驾驶员的手是否脱离方向盘的问题，本发明提供了一种用于车辆的监测方法，所述监测方法包括：获取所述车辆的方向盘的实时扭矩值；获取所述车辆的方向盘的实时转角速度值；基于所述实时扭矩值和所述实时转角速度值，判断所述车辆的驾驶员置信度，以便根据所述驾驶员置信度判断驾驶员是否处于脱手驾驶状态。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“基于所述实时扭矩值和所述实时转角速度值，判断所述车辆的驾驶员置信度”的步骤具体包括：根据所述实时扭矩值，计算扭矩脱手等级；根据所述实时转角速度值，计算转速脱手等级；将所述扭矩脱手等级和所述转速脱手等级进行比较；如果所述扭矩脱手等级不小于所述转速脱手等级，则所述驾驶员置信度等于所述扭矩脱手等级，否则则所述驾驶员置信度等于所述转速脱手等级。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，所述车辆包括扭矩计数器，“根据所述实时扭矩值，计算扭矩脱手等级”的步骤具体包括：根据所述实时扭矩值，确定所述扭矩计数器的数值；根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述实时扭矩值，确定所述扭矩计数器的数值”的步骤具体包括：将所述实时扭矩值与预设扭矩值进行比较；如果所述实时扭矩值小于所述预设扭矩值，则将所述扭矩计数器的初始数值加一，并将变化后的数值作为所述扭矩计数器的数值，否则则将所述扭矩计数器的初始数值减一，并将变化后的数值作为所述扭矩计数器的数值。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述实时扭矩值，确定所述扭矩计数器的数值”的步骤还包括：如果所述扭矩计数器变化后的数值小于零，则将零作为所述扭矩计数器的数值。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值小于第一扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为零。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第一扭矩等级预设值且小于第二扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为一。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第二扭矩等级预设值且小于第三扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为二。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第三扭矩等级预设值且小于第四扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为三。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第四扭矩等级预设值且小于第五扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为四。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第五扭矩等级预设值且小于第六扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为五。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第六扭矩等级预设值且小于第七扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为六。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第七扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为七。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，所述车辆包括转速计数器，“根据所述实时转角速度值，计算转速脱手等级”的步骤具体包括：根据所述实时转角速度值，确定所述转速计数器的数值；根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述实时转角速度值，确定所述转速计数器的数值”的步骤具体包括：将所述实时转角速度值与预设转角速度值进行比较；如果所述实时转角速度值小于所述预设转角速度值，则将所述转速计数器的初始数值加一，并将变化后的数值作为所述转速计数器的数值，否则则将所述转速计数器的初始数值减一，并将变化后的数值作为所述转速计数器的数值。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述实时转角速度值，确定所述转速计数器的数值”的步骤还包括：如果所述转速计数器变化后的数值小于零，则将零作为所述转速计数器的数值。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值小于第一转速等级预设值，则所述转速脱手等级为零。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值大于等于第一转速等级预设值且小于第二转速等级预设值，则所述转速脱手等级为一。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值大于等于第二转速等级预设值且小于第三转速等级预设值，则所述转速脱手等级为二。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值大于等于第三转速等级预设值且小于第四转速等级预设值，则所述转速脱手等级为三。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述转速计数器的数值大于等于第四转速等级预设值且小于第五转速等级预设值，则所述转速脱手等级为四。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值大于等于第五转速等级预设值且小于第六转速等级预设值，则所述转速脱手等级为五。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值大于等于第六转速等级预设值且小于第七转速等级预设值，则所述转速脱手等级为六。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值大于等于第七转速等级预设值，则所述转速脱手等级为七。
在上述用于车辆的检测方法的优选技术方案中，“根据所述驾驶员置信度判断驾驶员是否处于脱手驾驶状态”的步骤具体包括：将所述驾驶员置信度与预设置信度相比较，如果所述驾驶员置信度与预设置信度相等，则判定驾驶员为脱手驾驶状态。
另外，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括控制单元，所述控制单元用于执行上述任一种监测方法。
本领域技术人员能够理解的是，本发明的用于车辆的监测方法能够以驾驶员施加在方向盘上的扭矩大小和方向盘的转角速度大小作为监测要素，实时采集驾驶员施加在方向盘上的扭矩值和方向盘的转角速度值，并以实时扭矩值和实时转角速度值为基础，综合判断车辆的驾驶员置信度。既能以驾驶员施加在方向盘上的最相关的作用力(即扭矩值)为判定依据，又结合了能够反映出方向盘的转动状态的转角速度参数进行判定，使得本发明的监测方法能够准确判定驾驶员是否处于脱手驾驶状态，提高了监测的有效性，降低了监测的误差率。
在一种优选的实施方式中，本发明的监测方法分别通过实时扭矩值和实时转角速度值计算扭矩脱手等级和转速脱手等级，并选取扭矩脱手等级和转速脱手等级中较大的一个作为驾驶员置信度大小，以便根据驾驶置信度的大小对驾驶员采取相应的提醒措施，在保证准确判定驾驶员的驾驶状态的前提下提高了脱手驾驶的监测灵敏度。
在一种优选的实施方式中，扭矩脱手等级和转速脱手等级通过扭矩计数器和转速计数器的数值计算，使得本发明的监测方式能够通过采集到的相关实时信息不断地累计判断驾驶员的驾驶状态，以避免将驾驶员的瞬时动作判定为脱手驾驶并提醒驾驶员，对驾驶员的驾驶造成干扰，进一步提高了驾驶员驾驶车辆时的安全系数。
方案1、一种用于车辆的监测方法，其特征在于，所述监测方法包括：获取所述车辆的方向盘的实时扭矩值；获取所述车辆的方向盘的实时转角速度值；基于所述实时扭矩值和所述实时转角速度值，判断所述车辆的驾驶员置信度，以便根据所述驾驶员置信度判断驾驶员是否处于脱手驾驶状态。
方案2、根据方案1所述的监测方法，其特征在于，“基于所述实时扭矩值和所述实时转角速度值，判断所述车辆的驾驶员置信度”的步骤具体包括：根据所述实时扭矩值，计算扭矩脱手等级；根据所述实时转角速度值，计算转速脱手等级；将所述扭矩脱手等级和所述转速脱手等级进行比较；如果所述扭矩脱手等级不小于所述转速脱手等级，则所述驾驶员置信度等于所述扭矩脱手等级，否则则所述驾驶员置信度等于所述转速脱手等级。
方案3、根据方案2所述的监测方法，其特征在于，所述车辆包括扭矩计数器，“根据所述实时扭矩值，计算扭矩脱手等级”的步骤具体包括：根据所述实时扭矩值，确定所述扭矩计数器的数值；根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级。
方案4、根据方案3所述的监测方法，其特征在于，“根据所述实时扭矩值，确定所述扭矩计数器的数值”的步骤具体包括：将所述实时扭矩值与预设扭矩值进行比较；如果所述实时扭矩值小于所述预设扭矩值，则将所述扭矩计数器的初始数值加一，并将变化后的数值作为所述扭矩计数器的数值，否则则将所述扭矩计数器的初始数值减一，并将变化后的数值作为所述扭矩计数器的数值。
方案5、根据方案4所述的监测方法，其特征在于，“根据所述实时扭矩值，确定所述扭矩计数器的数值”的步骤还包括：如果所述扭矩计数器变化后的数值小于零，则将零作为所述扭矩计数器的数值。
方案6、根据方案5所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值小于第一扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为零。
方案7、根据方案5所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第一扭矩等级预设值且小于第二扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为一。
方案8、根据方案5所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第二扭矩等级预设值且小于第三扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为二。
方案9、根据方案5所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第三扭矩等级预设值且小于第四扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为三。
方案10、根据方案5所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第四扭矩等级预设值且小于第五扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为四。
方案11、根据方案5所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第五扭矩等级预设值且小于第六扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为五。
方案12、根据方案5所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第六扭矩等级预设值且小于第七扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为六。
方案13、根据方案5所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：如果所述扭矩计数器的数值大于等于第七扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为七。
方案14、根据方案2所述的监测方法，其特征在于，所述车辆包括转速计数器，“根据所述实时转角速度值，计算转速脱手等级”的步骤具体包括：根据所述实时转角速度值，确定所述转速计数器的数值；根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级。
方案15、根据方案14所述的监测方法，其特征在于，“根据所述实时转角速度值，确定所述转速计数器的数值”的步骤具体包括：将所述实时转角速度值与预设转角速度值进行比较；如果所述实时转角速度值小于所述预设转角速度值，则将所述转速计数器的初始数值加一，并将变化后的数值作为所述转速计数器的数值，否则则将所述转速计数器的初始数值减一，并将变化后的数值作为所述转速计数器的数值。
方案16、根据方案15所述的监测方法，其特征在于，“根据所述实时转角速度值，确定所述转速计数器的数值”的步骤还包括：如果所述转速计数器变化后的数值小于零，则将零作为所述转速计数器的数值。
方案17、根据方案16所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值小于第一转速等级预设值，则所述转速脱手等级为零。
方案18、根据方案16所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值大于等于第一转速等级预设值且小于第二转速等级预设值，则所述转速脱手等级为一。
方案19、根据方案16所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值大于等于第二转速等级预设值且小于第三转速等级预设值，则所述转速脱手等级为二。
方案20、根据方案16所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值大于等于第三转速等级预设值且小于第四转速等级预设值，则所述转速脱手等级为三。
方案21、根据方案16所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值大于等于第四转速等级预设值且小于第五转速等级预设值，则所述转速脱手等级为四。
方案22、根据方案16所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值大于等于第五转速等级预设值且小于第六转速等级预设值，则所述转速脱手等级为五。
方案23、根据方案16所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值大于等于第六转速等级预设值且小于第七转速等级预设值，则所述转速脱手等级为六。
方案24、根据方案16所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：如果所述转速计数器的数值大于等于第七转速等级预设值，则所述转速脱手等级为七。
方案25、根据方案1所述的监测方法，其特征在于，“根据所述驾驶员置信度判断驾驶员是否处于脱手驾驶状态”的步骤具体包括：将所述驾驶员置信度与预设置信度相比较，如果所述驾驶员置信度与预设置信度相等，则判定驾驶员为脱手驾驶状态。
方案26、一种车辆，其特征在于，所述车辆包括控制单元，所述控制单元用于执行上述方案1至25中任一项所述的监测方法。
附图说明
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。附图为：
图1是本发明的用于车辆的监测方法的主要步骤流程图；
图2是本发明的用于车辆的监测方法的优选实施例的详细步骤流程图。
具体实施方式
需要说明的是，尽管本申请中按照特定顺序描述了本发明的控制方法的各个步骤，但是这些顺序并不是限制性的，在不偏离本发明的基本原理的前提下，本领域技术人员可以按照不同的顺序来执行所述步骤。例如，虽然本发明的监测方法是结合先获取实时扭矩值再获取实时转角速度值来描述的，但这并不是限定的。在判断某一时刻的驾驶员置信度时，也可以先获取实时转角速度值再获取实时扭矩值或者同时获取实时扭矩值和实时转角速度值，只要实时信息的获取顺序以及两次获取动作的间隔时长不影响该时刻驾驶员置信度的判定结果即可。
基于背景技术中指出的现有的监测方法不能准确判断驾驶员操作方向盘时的状态的问题，本发明提供了一种用于车辆的监测方法，旨在提高监测驾驶员是否脱手驾驶时的判断准确性。
首先参阅图1，图1是本发明的用于车辆的监测方法的主要步骤流程图。如图1所示，本发明提供了一种用于车辆的监测方法，该监测方法包括以下步骤：
步骤S1：获取车辆的方向盘的实时扭矩值；
步骤S2：获取车辆的方向盘的实时转角速度值；
步骤S3：基于实时扭矩值和实时转角速度值，判断车辆的驾驶员置信度，以便根据所述驾驶员置信度判断驾驶员是否处于脱手驾驶状态。
在步骤S1中，通过与车辆的方向盘相连的扭矩传感器来获取当前驾驶状态下的方向盘的实时扭矩值(即驾驶员在当前驾驶状态下施加在方向盘上的扭矩的大小)。在一种可能的实施方式中，本发明的车辆包括方向盘以及与该方向盘相连的电动助力转向系统，其中，电动助力转向系统包括扭矩传感器。该扭矩传感器能够获取驾驶员施加在方向盘上的实时扭矩值。作为一种可替代的实施方式，上述扭矩传感器还可以是单独连接至方向盘上的扭矩检测元件，也就是说，在车辆的转向系统不包括扭矩传感器时，还可以通过单独设置扭矩检测元件的方式获取上述实时扭矩值。当然，获取方向盘的实时扭矩值的方式并不局限于扭矩传感器，方向盘的扭矩信息还可以通过其他能够检测装置来直接或者间接(如换算后得出扭矩)获取。
在步骤S2中，通过与车辆的方向盘相连的转角速度传感器来获取当前驾驶状态下的方向盘的实时转角速度值(即驾驶员在当前驾驶状态下操作方向盘时的方向盘的转角速度的大小)。同样地，上述转角速度传感器可以是与方向盘相连的电动助力转向系统的一部分，也可以独立于转向系统单独设置于方向盘上。此外，获取方向盘的实时转角速度值的方式不局限于转角速度传感器，方向盘的实时转角速度值还可以通过其他检测装置来直接或者间接(如换算后得出方向盘的实时转角速度值)获得。
在步骤S3中，基于能够反映出方向盘的实际操作状态的实时扭矩值和实时转角速度值这两个参数得出车辆的驾驶员置信度，该驾驶员置信度能够直接反映出驾驶员操作方向盘时的动作幅度、施力程度等信息，进而反映出驾驶员的驾驶状态，例如，驾驶员是否脱手驾驶、是否由于注意力不集中而操作动作轻微/少、即将脱手驾驶，以便能够根据得出的驾驶员置信度判断驾驶员是否处于脱手驾驶状态，在驾驶员可能脱手驾驶或者即将脱手驾驶时对驾驶员发出提醒信号。
作为一种可能的实施方式，“根据驾驶员置信度判断驾驶员是否处于脱手驾驶状态”的步骤具体包括：
将驾驶员置信度与预设置信度相比较，如果驾驶员置信度与预设置信度相等，则判定驾驶员为脱手驾驶状态。
其中，预设置信度为驾驶员处于脱手驾驶时的置信度。例如，在驾驶员置信度包含七个依次递增的数值时，若驾驶员处于脱手驾驶时的置信度为上述七个数值中的最大值/最小值，则将该最大值/最小值设置为预设置信度。
进一步地，步骤S3“基于实时扭矩值和实时转角速度值，判断车辆的驾驶员置信度”具体包括以下子步骤：
根据实时扭矩值，计算扭矩脱手等级；
根据实时转角速度值，计算转速脱手等级；
将扭矩脱手等级和转速脱手等级进行比较；
如果扭矩脱手等级不小于转速脱手等级，则驾驶员置信度等于扭矩脱手等级，否则则驾驶员置信度等于转速脱手等级。
例如，某一时刻，计算出的扭矩脱手等级为3、转速脱手等级为5，则驾驶员置信度为5。
也就是说，根据获取到的实时扭矩值和实时转角速度值分别从“扭矩”和“转角速度”两方面计算出两种脱手等级，并选取两个脱手等级中较大的一个作为驾驶员置信度。其中，脱手等级(驾驶员置信度)越大则代表驾驶员操作方向盘的动作越小、频率越小，即代表驾驶员脱手驾驶的程度越大。当然，脱手等级和驾驶员脱手驾驶的程度的正比关系并不是限定性的，例如，也可以设置为脱手等级(驾驶员置信度)越小，驾驶员越不可能脱手驾驶。
在上述步骤S3的具体实施方式中，一方面，避免仅根据扭矩信息或者转角速度信息得出结果时准确性低。另一方面，通过分析获取的数据信息，选取代表脱手驾驶的程度最大的等级作为最后结果，以安全驾驶为前提得出驾驶员置信度，在根据驾驶员置信度设置提醒机制时增大了提醒灵敏度，保证了驾驶员的安全系数。
进一步地，扭矩脱手等级的计算方式为：本发明的车辆包括扭矩计数器，步骤“根据实时扭矩值，计算扭矩脱手等级”具体包括：
根据实时扭矩值，确定扭矩计数器的数值；
根据扭矩计数器的数值，计算扭矩脱手等级。
由上述步骤可以看出，在计算扭矩脱手等级时，主要是对实时获取到的扭矩值通过计数器进行计数，再通过计数器的计数计算扭矩脱手等级。
更进一步地，步骤“根据实时扭矩值，确定扭矩计数器的数值”具体包括：
将实时扭矩值与预设扭矩值进行比较；
如果实时扭矩值小于预设扭矩值，则将扭矩计数器的初始数值加一，并将变化后的数值作为扭矩计数器的数值，否则则将扭矩计数器的初始数值减一，并将变化后的数值作为扭矩计数器的数值。
考虑到扭矩计数器在某些情况下可能会出现计数值小于零的情形，例如，扭矩计数器连续多次减一，或者，扭矩计数器在原始值为零的情形下减一等，因此，针对上述情况，步骤“根据实时扭矩值，确定扭矩计数器的数值”还包括：如果扭矩计数器变化后的数值小于零，则将零作为扭矩计数器的数值。
例如，在预设扭矩值为0.5N·m时，如果获取的实时扭矩值小于0.5N·m，则扭矩计数器的初始数值加1；如果获取的实时扭矩值大于0.5N·m或者等于0.5N·m，则扭矩计数器的初始数值减1；如果扭矩计数器的初始数值为零且获取的实时扭矩值大于0.5N·m/等于0.5N·m，则扭矩计数器的数值为零。当然，上述预设扭矩值并不局限于0.5N·m，该预设扭矩值可以根据实际的监测需求进行设定。
需要说明的是，在扭矩计数器的数值开始第一次变化前，其初始数值可以是零。在扭矩计数器计数一段时间后，其每次计数时的初始数值实际上是指上一次计数后的数值，例如，在某一次变化后扭矩计数器的数值为2，则在扭矩计数器再一次进行计数时，即可将2作为此次计数变化时的初始数值、在2的基础上加1或者减1。其中，扭矩计数器变化后的最小数值为零。
作为一种更具体的实施方式，步骤“根据扭矩计数器的数值，计算扭矩脱手等级”具体包括以下计算步骤：
如果扭矩计数器的数值小于第一扭矩等级预设值，则扭矩脱手等级为零。
如果扭矩计数器的数值大于等于第一扭矩等级预设值且小于第二扭矩等级预设值，则扭矩脱手等级为一。
如果扭矩计数器的数值大于等于第二扭矩等级预设值且小于第三扭矩等级预设值，则扭矩脱手等级为二。
如果扭矩计数器的数值大于等于第三扭矩等级预设值且小于第四扭矩等级预设值，则扭矩脱手等级为三。
如果扭矩计数器的数值大于等于第四扭矩等级预设值且小于第五扭矩等级预设值，则扭矩脱手等级为四。
如果扭矩计数器的数值大于等于第五扭矩等级预设值且小于第六扭矩等级预设值，则扭矩脱手等级为五。
如果扭矩计数器的数值大于等于第六扭矩等级预设值且小于第七扭矩等级预设值，则扭矩脱手等级为六。
如果扭矩计数器的数值大于等于第七扭矩等级预设值，则扭矩脱手等级为七。
例如，设定第一扭矩等级预设值、第二扭矩等级预设值、第三扭矩等级预设值、第四扭矩等级预设值、第五扭矩等级预设值、第六扭矩等级预设值、第七扭矩等级预设值依次为10、20、30、40、50、60、70，在扭矩计时器的数值小于10时，扭矩脱手等级为0；在扭矩计时器的数值大于10且小于20或者扭矩计时器的数值等于10时，扭矩脱手等级为1；在扭矩计时器的数值大于20且小于30或者扭矩计时器的数值等于20时，扭矩脱手等级为2；在扭矩计时器的数值大于30且小于40或者扭矩计时器的数值等于30时，扭矩脱手等级为3；在扭矩计时器的数值大于40且小于50或者扭矩计时器的数值等于40时，扭矩脱手等级为4；在扭矩计时器的数值大于50且小于60或者扭矩计时器的数值等于50时，扭矩脱手等级为5；在扭矩计时器的数值大于60且小于70或者扭矩计时器的数值等于60时，扭矩脱手等级为6；在扭矩计时器的数值大于70或者扭矩计时器的数值等于70时，扭矩脱手等级为7。也就是说，在判断某一时刻的扭矩脱手等级时，只需看此时扭矩计数器的数值位于哪一个数值范围内即可确定扭矩脱手等级的具体值，例如，当扭矩计数器的数值为56时，扭矩脱手等级为5。在上述实施方式中可以看出，如果多次获取的实时扭矩值中每次的实时扭矩值均较小(即小于预设扭矩值)，则会使扭矩计数器的数值累计增大，从而使扭矩脱手等级变大。也就是说，扭矩脱手等级越大，则意味着驾驶员在累计的多次操作动作中施加在方向盘上的扭矩越小。
本发明的车辆还包括转速计数器，类似地，转速脱手等级的计算方式为：
步骤“根据实时转角速度值，计算转速脱手等级”具体包括：
根据实时转角速度值，确定转速计数器的数值；
根据转速计数器的数值，计算转速脱手等级。
由上述步骤可以看出，在计算转速脱手等级时，主要是对实时获取到的转角速度值通过计数器进行计数，再通过计数器的计数计算转速脱手等级。
更进一步地，步骤“根据实时转角速度值，确定转速计数器的数值”的具体包括：
将实时转角速度值与预设转角速度值进行比较；
如果实时转角速度值小于预设转角速度值，则将转速计数器的初始数值加一，并将变化后的数值作为转速计数器的数值，否则则将转速计数器的初始数值减一，并将变化后的数值作为转速计数器的数值。
考虑到转速计数器在某些情况下也可能会像扭矩计数器一样出现计数值小于零的情形，因此，针对上述情况，步骤“根据实时转角速度值，确定转速计数器的数值”还包括：如果转速计数器变化后的数值小于零，则将零作为转速计数器的数值。
例如，在预设转角速度值为2°/s时，如果获取的实时转角速度值小于2°/s，则转速计数器的初始数值加1；如果获取的实时转角速度值大于2°/s或者等于2°/s，则速计数器的初始数值减1；如果转速计数器的初始数值为零且获取的实时转角速度值大于2°/s/等于2°/s，则转速计数器的数值为零。
与预设扭矩值类似，上述预设转角速度值也可以根据实际的监测需求进行设定。在转速计数器的数值开始第一次变化前，其初始数值可以是零。在转速计数器计数一段时间后，其每次计数时的初始数值实际上是指上一次计数后的数值。转速计数器变化后的最小数值为零，在此不再举例赘述。
作为一种更具体的实施方式，步骤“根据转速计数器的数值，计算转速脱手等级”具体包括：
如果转速计数器的数值小于第一转速等级预设值，则转速脱手等级为零。
如果转速计数器的数值大于等于第一转速等级预设值且小于第二转速等级预设值，则转速脱手等级为一。
如果转速计数器的数值大于等于第二转速等级预设值且小于第三转速等级预设值，则转速脱手等级为二。
如果转速计数器的数值大于等于第三转速等级预设值且小于第四转速等级预设值，则转速脱手等级为三。
如果转速计数器的数值大于等于第四转速等级预设值且小于第五转速等级预设值，则转速脱手等级为四。
如果转速计数器的数值大于等于第五转速等级预设值且小于第六转速等级预设值，则转速脱手等级为五。
如果转速计数器的数值大于等于第六转速等级预设值且小于第七转速等级预设值，则转速脱手等级为六。
如果转速计数器的数值大于等于第七转速等级预设值，则转速脱手等级为七。
例如，设定第一转速等级预设值、第二转速等级预设值、第三转速等级预设值、第四转速等级预设值、第五转速等级预设值、第六转速等级预设值、第七转速等级预设值依次为10、20、30、40、50、60、70，在转速计时器的数值小于10时，转速脱手等级为0；在转速计时器的数值大于10且小于20或者转速计时器的数值等于10时，转速脱手等级为1；在转速计时器的数值大于20且小于30或者转速计时器的数值等于20时，转速脱手等级为2；在转速计时器的数值大于30且小于40或者转速计时器的数值等于30时，转速脱手等级为3；在转速计时器的数值大于40且小于50或者转速计时器的数值等于40时，转速脱手等级为4；在转速计时器的数值大于50且小于60或者转速计时器的数值等于50时，转速脱手等级为5；在转速计时器的数值大于60且小于70或者转速计时器的数值等于60时，转速脱手等级为6；在转速计时器的数值大于70或者转速计时器的数值等于70时，转速脱手等级为7。
也就是说，在判断某一时刻的转速脱手等级时，只需看转速计数器的数值位于哪一个数值范围内即可确定转速脱手等级，例如，当转速计数器的数值为23时，扭矩脱手等级为2。从上述实施方式中可以看出，如果多次获取的实时转角速度值中每次的实时转角速度值较小(即小于预设转角速度值)，则会使转速计数器的数值累计增大，从而使转速脱手等级变大。也就是说，转速脱手等级越大，则意味着驾驶员在累计的多次操作动作中操控的方向盘的转角速度越小。
本领域技术人员可以确定的是，在计算扭矩脱手等级或者转速脱手等级的过程中，虽然上述实施方式中扭矩脱手等级和转速脱手等级的级数均设置为零至七级，但是这并不是限制性的，例如，扭矩脱手等级和转速脱手等级的级数还可以设置为一至九级。此外，各扭矩等级预设值和各转速等级预设值的实际数值并不局限于10、20……60、70，即判定级数的数值范围不是限定的，例如，各扭矩等级预设值/各转速等级预设值还可以依次为20、40、60、80……等，此时每个级数的判定范围相应地为0-20、20-40、40-60、6-80。上述各具体设定值的变化并未超出本发明的原理和保护范围。
接下来参阅图2，图2是本发明的用于车辆的监测方法的优选实施例的详细步骤流程图。如图2所示，在本发明的一个优选实施例中判断驾驶员置信度的详细步骤包括：
S101：获取车辆的方向盘的实时扭矩值；
S102：获取车辆的方向盘的实时转角速度值；
S103：将实时扭矩值和预设扭矩值进行比较，判断实时扭矩值是否小于预设扭矩值；
S104：将实时转角速度值和预设转角速度值进行比较，判断实时转角速度值是否小于预设转角速度值；
S105：根据实时扭矩值和预设扭矩值的比较结果确定扭矩计数器TC的数值，如果实时扭矩值小于预设扭矩值，则扭矩计数器TC的数值加1；
S106：如果实时扭矩值大于等于预设扭矩值，则扭矩计数器TC的数值减1(当扭矩计数器TC的数值减一后小于零时，扭矩计数器TC的数值为零)；
S107：根据实时转角速度值和预设转角速度值的比较结果确定转速计数器SC的数值，如果实时转角速度值小于预设转角速度值，则转速计数器SC的数值加1；
S108：如果实时转角速度值大于等于预设转角速度值，则转速计数器SC的数值减1(当转速计数器SC的数值减一后小于零时，转速计数器SC的数值为零)；
S109：根据转矩计数器TC的数值，计算车辆的扭矩脱手等级；
S110：根据转速计数器SC的数值，计算车辆的转速脱手等级；
S111：比较扭矩脱手等级和转速脱手等级的大小，判断扭矩脱手等级是否小于转速脱手等级；
S112：如果扭矩脱手等级小于转速脱手等级，则驾驶员置信度等于转速脱手等级；
S113：如果扭矩脱手等级大于等于转速脱手等级，则驾驶员置信度等于扭矩脱手等级。
根据得出的驾驶员置信度，可以判断驾驶员是否处于脱手驾驶状态并建立相应的行车安全提醒机制。例如，在驾驶员置信度越大、驾驶员脱手驾驶的程度越大的情形下，可以将驾驶员置信度的最大值设置为预设置信度，并对应其余驾驶员置信度设定不同音量等级的蜂鸣警报，或者对应其余驾驶员置信度设定不同提示级别的语音提醒等，从而在监测驾驶员是否处于脱手状态的情形下根据驾驶员的实时驾驶动作发出适宜提醒。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (21)
1.一种用于车辆的监测方法，其特征在于，所述监测方法包括：
获取所述车辆的方向盘的实时扭矩值；
获取所述车辆的方向盘的实时转角速度值；
基于所述实时扭矩值和所述实时转角速度值，判断所述车辆的驾驶员置信度，以便根据所述驾驶员置信度判断驾驶员是否处于脱手驾驶状态；
“基于所述实时扭矩值和所述实时转角速度值，判断所述车辆的驾驶员置信度”的步骤具体包括：
根据所述实时扭矩值，计算扭矩脱手等级；
根据所述实时转角速度值，计算转速脱手等级；
将所述扭矩脱手等级和所述转速脱手等级进行比较；
如果所述扭矩脱手等级不小于所述转速脱手等级，则所述驾驶员置信度等于所述扭矩脱手等级，
否则则所述驾驶员置信度等于所述转速脱手等级；
其中，所述车辆包括扭矩计数器和转速计数器，
“根据所述实时扭矩值，计算扭矩脱手等级”的步骤具体包括：
将所述实时扭矩值与预设扭矩值进行比较；
如果所述实时扭矩值小于所述预设扭矩值，则将所述扭矩计数器的初始数值加一，并将变化后的数值作为所述扭矩计数器的数值，
否则则将所述扭矩计数器的初始数值减一，并将变化后的数值作为所述扭矩计数器的数值；
根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级；
“根据所述实时转角速度值，计算转速脱手等级”的步骤具体包括：
将所述实时转角速度值与预设转角速度值进行比较；
如果所述实时转角速度值小于所述预设转角速度值，则将所述转速计数器的初始数值加一，并将变化后的数值作为所述转速计数器的数值，
否则则将所述转速计数器的初始数值减一，并将变化后的数值作为所述转速计数器的数值；
根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级。
2.根据权利要求1所述的监测方法，其特征在于，“根据所述实时扭矩值，确定所述扭矩计数器的数值”的步骤还包括：
如果所述扭矩计数器变化后的数值小于零，则将零作为所述扭矩计数器的数值。
3.根据权利要求2所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述扭矩计数器的数值小于第一扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为零。
4.根据权利要求2所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述扭矩计数器的数值大于等于第一扭矩等级预设值且小于第二扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为一。
5.根据权利要求2所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述扭矩计数器的数值大于等于第二扭矩等级预设值且小于第三扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为二。
6.根据权利要求2所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述扭矩计数器的数值大于等于第三扭矩等级预设值且小于第四扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为三。
7.根据权利要求2所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述扭矩计数器的数值大于等于第四扭矩等级预设值且小于第五扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为四。
8.根据权利要求2所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述扭矩计数器的数值大于等于第五扭矩等级预设值且小于第六扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为五。
9.根据权利要求2所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述扭矩计数器的数值大于等于第六扭矩等级预设值且小于第七扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为六。
10.根据权利要求2所述的监测方法，其特征在于，“根据所述扭矩计数器的数值，计算所述扭矩脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述扭矩计数器的数值大于等于第七扭矩等级预设值，则所述扭矩脱手等级为七。
11.根据权利要求1所述的监测方法，其特征在于，“根据所述实时转角速度值，确定所述转速计数器的数值”的步骤还包括：
如果所述转速计数器变化后的数值小于零，则将零作为所述转速计数器的数值。
12.根据权利要求11所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述转速计数器的数值小于第一转速等级预设值，则所述转速脱手等级为零。
13.根据权利要求11所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述转速计数器的数值大于等于第一转速等级预设值且小于第二转速等级预设值，则所述转速脱手等级为一。
14.根据权利要求11所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述转速计数器的数值大于等于第二转速等级预设值且小于第三转速等级预设值，则所述转速脱手等级为二。
15.根据权利要求11所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述转速计数器的数值大于等于第三转速等级预设值且小于第四转速等级预设值，则所述转速脱手等级为三。
16.根据权利要求11所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述转速计数器的数值大于等于第四转速等级预设值且小于第五转速等级预设值，则所述转速脱手等级为四。
17.根据权利要求11所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述转速计数器的数值大于等于第五转速等级预设值且小于第六转速等级预设值，则所述转速脱手等级为五。
18.根据权利要求11所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述转速计数器的数值大于等于第六转速等级预设值且小于第七转速等级预设值，则所述转速脱手等级为六。
19.根据权利要求11所述的监测方法，其特征在于，“根据所述转速计数器的数值，计算所述转速脱手等级”的步骤具体包括：
如果所述转速计数器的数值大于等于第七转速等级预设值，则所述转速脱手等级为七。
20.根据权利要求1所述的监测方法，其特征在于，“根据所述驾驶员置信度判断驾驶员是否处于脱手驾驶状态”的步骤具体包括：
将所述驾驶员置信度与预设置信度相比较，
如果所述驾驶员置信度与预设置信度相等，则判定驾驶员为脱手驾驶状态。
21.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括控制单元，所述控制单元用于执行上述权利要求1至20中任一项所述的监测方法。
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