CN109592397A - 智能搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能搬运机器人，涉及机器人技术领域。该智能搬运机器人包括机体与若干个转动连接在机体底部的滚轮，集体上设有夹持机构，夹持机构包括外壳、设于外壳内用于安放圆形零件的放置板以及与圆形零件相互适配以用于对其实现夹持固定的夹持件，夹持件包括若干根环绕放置板设置的弧形夹持板，弧形夹持板通过连动杆滑移连接在外壳上，外壳内还设有联动件，用于在放置板上下滑移时带动连动杆和弧形夹持板朝向或远离放置板中心侧滑移，这种智能搬运机器人能够较为紧密地夹持圆球形状、半球形状或圆柱形状的零件，避免在搬运过程中造成物品丢失，从而提升整体搬运效率。

Description

智能搬运机器人

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，特别是涉及一种智能搬运机器人。

背景技术

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。

搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

智能搬运机器人GV智能搬运机器人也是搬运机器人的一种，其常被成为智能搬运机器人GV，主要功用集中在自动物流搬转运，智能搬运机器人GV智能搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，RFID引导等。

磁条引导的方式是常用也是成本最低的方式，但是站点设置有一定的局限性以及对场地装修风格有一定影响；激光引导成本最高对场地要求也比较高所以一般不采用；RFID引导成本适中，其优点是引导精度高，站点设置更方便可满足最复杂的站点布局，对场所整体装修环境无影响，其次RFID高安全性稳定性也是磁条导航和激光导航方式不具备的。

目前，公开号为CN207810515U的中国专利公开了一种智能搬运机器人，其结构包括报警器、无线摄像头、操作面板、紧停按钮、防滑把手、LED照明灯、避障传感器、安全触边装置、电源开关、前轮驱动机构、机体、后轮驱动机构；

机体的底部分别与前轮驱动机构、后轮驱动机构相连接，前轮驱动机构平行设于后轮驱动机构的前面，机体的正面底部安装有与之连接的安全触边装置，安全触边装置位于避障传感器的正下方，避障传感器与机体通过电连接。

这种智能搬运机器人虽然具有摄像监控的功能，可通过无线与外部设备相连接，从而进行实时监控，但这种搬运机器人在运输球状或半球形状物品时，由于球状物品本身的形状问题，容易从搬运机器人上掉落，造成物品丢失，降低搬运效率。

发明内容

本发明针对上述技术问题，克服现有技术的缺点，提供一种智能搬运机器人。

为了解决以上技术问题，本发明提供一种智能搬运机器人。

技术效果：能够较为紧密地夹持圆球形状、半球形状或圆柱形状的零件，避免在搬运过程中造成物品丢失，从而提升整体搬运效率。

本发明进一步限定的技术方案是：一种智能搬运机器人，包括机体与若干个转动连接在机体底部的滚轮，集体上设有夹持机构，夹持机构包括外壳、设于外壳内用于安放圆形零件的放置板以及与圆形零件相互适配以用于对其实现夹持固定的夹持件，夹持件包括若干根环绕放置板设置的弧形夹持板，弧形夹持板通过连动杆滑移连接在外壳上，外壳内还设有联动件，用于在放置板上下滑移时带动连动杆和弧形夹持板朝向或远离放置板中心侧滑移。

进一步的，联动件包括设于外壳上的联动电机，联动电机的输出轴上固定有联动螺杆，外壳上滑移连接有滑移块，滑移块与连动杆相对固定，且联动螺杆穿透滑移块并与滑移块螺纹连接。

前所述的智能搬运机器人，滑移块上远离弧形夹持板的一侧固定连接有拉簧，拉簧另一端固定在外壳上，用于将滑移块复位，放置板底部和顶部以及外壳上对应位置均设有导电片，分别用于控制联动电机正转和反转。

前所述的智能搬运机器人，外壳上设有锁紧机构，锁紧机构包括水平滑移连接在外壳上的锁紧杆，外壳上还设有推动机构，用于推动锁紧杆向放置板滑移，放置板上置有零件时，锁紧杆的底面与放置板顶面抵触。

前所述的智能搬运机器人，推动机构包括垂直于水平面设置的推动齿轮以及一体设置在锁紧杆上的推动齿条，推动齿条与推动齿轮相互啮合，推动齿轮通过设于外壳内的微型电机带动旋转。

前所述的智能搬运机器人，推动齿条、推动齿轮、微型电机和锁紧杆均环绕放置板设有若干个，放置板底部和机体顶部对应位置设有金属导电片，放置板下沉时两块金属导电片连通，用于启动微型电机。

前所述的智能搬运机器人，放置板与机体之间还设有若干根复位弹簧，用于在零件脱离时将放置板推至原位。

前所述的智能搬运机器人，弧形夹持板朝向放置板中心的一侧面上设有由橡胶材料支撑的垫片，垫片上设有若干个相同的防滑凸起。

本发明的有益效果是：

(1)本发明中，当所要搬运的物品置于放置板上后，放置板下沉，带动联动件，使中间杆拉动连动杆旋转，由于中间杆通过固定杆连接在外壳上，放置板下沉时，带动连动杆和弧形夹持板朝向或远离放置板中心侧滑移，使弧形夹持板夹紧整个零件，完成固定；

(2)本发明中，弧形夹持板与连动杆之间相互铰接能够更好的贴合零件，压簧的设置能够便于弧形夹持板复原，防滑凸起和防滑垫的设置能够提升其摩擦，提高其固定牢固性；

(3)本发明中，零件置于放置板上时，放置板下沉，两块金属片连通，启动微型电机带动锁紧齿轮旋转，从而带着锁紧杆和推动齿条滑移，使锁紧杆与放置板顶面抵触，完成放置板的锁紧，能够更好地对物品进行夹持；

(4)本发明中，放置板底部和顶部以及外壳上对应位置设置的导电片，能够分别用于控制联动电机正转和反转，完成对放置板的锁紧和放松；

(5)本发明中，弧形夹持板能够完成对球状、半球状和圆柱形状物品的夹持，能够较为紧密地夹持圆球形状、半球形状或圆柱形状的零件，避免在搬运过程中造成物品丢失，从而提升整体搬运效率。

附图说明

图1为实施例1的结构图；

图2为实施例1中夹持机构的示意图；

图3为实施例1中锁紧机构的示意图；

图4为实施例2中联动件的示意图。

其中：1、机体；11、滚轮；2、夹持机构；21、外壳；22、放置板；3、夹持件；31、弧形夹持板；32、垫片；33、防滑凸起；4、联动件；41、中间杆；42、固定杆；43、连动杆；44、联动电机；45、联动螺杆；46、滑移块；5、锁紧机构；51、锁紧杆；6、推动机构；61、推动齿条；62、微型电机；63、推动齿轮；7、复位弹簧；8、压簧；9、拉簧。

具体实施方式

本实施例提供的一种智能搬运机器人，结构如图1-3所示，包括机体1与若干个转动连接在机体1底部的滚轮11，机体1上设有夹持机构2，夹持机构2包括外壳21、设于外壳21内用于安放圆形零件的放置板22以及与圆形零件相互适配以用于对其实现夹持固定的夹持件3，夹持件3包括若干根环绕放置板22设置的弧形夹持板31。

如图1-3所示，弧形夹持板31通过连动杆43转动连接在外壳21上，外壳21内还设有用于通过放置板22的上下滑移带动连动杆43和弧形夹持板31朝向放置板22中间一侧旋转的联动件4，联动件4包括中间杆41，中间杆41一端倾斜铰接在放置板22上，另一端与连动杆43远离弧形夹持板31的一侧铰接，连动杆43中间位置与外壳21铰接。中间杆41 与外壳21之间设有固定杆42，固定杆42一端滑移连接在外壳21上，另一端与中间杆41 的中间位置铰接，且固定杆42相对水平面倾斜设置。

如图1-3所示，外壳21上设有锁紧机构5，锁紧机构5包括水平滑移连接在外壳21上的锁紧杆51，外壳21上还设有推动机构6，用于推动锁紧杆51向放置板22滑移，放置板22上置有零件时，锁紧杆51的底面与放置板22顶面抵触。

如图1-3所示，推动机构6包括垂直于水平面设置的推动齿轮63以及一体设置在锁紧杆51上的推动齿条61，推动齿条61与推动齿轮63相互啮合，推动齿轮63通过设于外壳21内的微型电机62带动旋转。推动齿条61、推动齿轮63、微型电机62和锁紧杆51均环绕放置板22设有若干个，放置板22底部和机体1顶部对应位置设有金属片，放置板22 下沉时两块金属片连通，用于启动微型电机62。

如图1-3所示，放置板22与机体1之间还设有若干根复位弹簧7，用于在零件脱离时将放置板22推至原位。弧形夹持板31与连动杆43之间相互铰接，弧形夹持板31与连动杆43之间设有用于确地弧形夹持板31与连动杆43相对位置的压簧8。

实施例2，一种智能搬运机器人，与实施例1的不同之处在于，如图4所示，外壳 21内还设有联动件4，用于在放置板22上下滑移时带动连动杆43和弧形夹持板31朝向或远离放置板22中心侧滑移。弧形夹持板31朝向放置板22中心的一侧面上设有由橡胶材料支撑的垫片32，垫片32上设有若干个相同的防滑凸起33。

如图4所示，联动件4包括设于外壳21上的联动电机44，联动电机44的输出轴上固定有联动螺杆45，外壳21上滑移连接有滑移块46，滑移块46与连动杆43相对固定，且联动螺杆45穿透滑移块46并与滑移块46螺纹连接。移块上远离弧形夹持板31的一侧固定连接有拉簧9，拉簧9另一端固定在外壳21上，用于将滑移块46复位，放置板22底部和顶部以及外壳21上对应位置均设有导电片，分别用于控制联动电机44正转和反转。

除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种智能搬运机器人，包括机体(1)与若干个转动连接在机体(1)底部的滚轮(11)，其特征在于：所述集体上设有夹持机构(2)，夹持机构(2)包括外壳(21)、设于外壳(21)内用于安放圆形零件的放置板(22)以及与圆形零件相互适配以用于对其实现夹持固定的夹持件(3)，夹持件(3)包括若干根环绕放置板(22)设置的弧形夹持板(31)，弧形夹持板(31)通过连动杆(43)滑移连接在外壳(21)上，外壳(21)内还设有联动件(4)，用于在放置板(22)上下滑移时带动连动杆(43)和弧形夹持板(31)朝向或远离放置板(22)中心侧滑移。

2.根据权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于：所述联动件(4)包括设于外壳(21)上的联动电机(44)，联动电机(44)的输出轴上固定有联动螺杆(45)，外壳(21)上滑移连接有滑移块(46)，滑移块(46)与连动杆(43)相对固定，且联动螺杆(45)穿透滑移块(46)并与滑移块(46)螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的智能搬运机器人，其特征在于：所述滑移块(46)上远离弧形夹持板(31)的一侧固定连接有拉簧(9)，拉簧(9)另一端固定在外壳(21)上，用于将滑移块(46)复位，放置板(22)底部和顶部以及外壳(21)上对应位置均设有导电片，分别用于控制联动电机(44)正转和反转。

4.根据权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于：所述外壳(21)上设有锁紧机构(5)，锁紧机构(5)包括水平滑移连接在外壳(21)上的锁紧杆(51)，外壳(21)上还设有推动机构(6)，用于推动锁紧杆(51)向放置板(22)滑移，放置板(22)上置有零件时，锁紧杆(51)的底面与放置板(22)顶面抵触。

5.根据权利要求4所述的智能搬运机器人，其特征在于：所述推动机构(6)包括垂直于水平面设置的推动齿轮(63)以及一体设置在锁紧杆(51)上的推动齿条(61)，推动齿条(61)与推动齿轮(63)相互啮合，推动齿轮(63)通过设于外壳(21)内的微型电机(62)带动旋转。

6.根据权利要求5所述的智能搬运机器人，其特征在于：所述推动齿条(61)、推动齿轮(63)、微型电机(62)和锁紧杆(51)均环绕放置板(22)设有若干个，放置板(22)底部和机体(1)顶部对应位置设有金属导电片，放置板(22)下沉时两块金属导电片连通，用于启动微型电机(62)。

7.根据权利要求6所述的智能搬运机器人，其特征在于：所述放置板(22)与机体(1)之间还设有若干根复位弹簧(7)，用于在零件脱离时将放置板(22)推至原位。

8.根据权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于：所述弧形夹持板(31)朝向放置板(22)中心的一侧面上设有由橡胶材料支撑的垫片(32)，垫片(32)上设有若干个相同的防滑凸起(33)。