CN109520372B - 移动靶标车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动靶标车，属于部队训练器材技术领域，包括遥控器、升降式靶体、底座和设于底座底部的行走装置，升降式靶体为能够折叠的分体式结构，升降式靶体由升降装置驱动其升降；行走装置包括行走轮，行走轮设于底座下方，行走轮与底座间设有缓冲机构和转向机构；遥控器控制升降装置、行走轮和转向机构的动作。通过遥控器驱动移动靶标车的行走和转向，能够在不平整地面上以任意姿态及角度运动，借助缓冲机构对训练靶体进行缓冲，利用升降装置可驱动升降式靶体自由升降，方便折叠回收；折叠后的靶体体积较小，搬运轻便，不易造成磕碰撞伤，极大降低了人员的劳动强度，提高了工作效率。

Description

移动靶标车

技术领域

本发明属于部队训练器材技术领域，尤其涉及一种移动靶标车。

背景技术

部队打靶训练一般是处于室外空旷地带，为了避免训练靶遭受风吹雨淋日晒，在训练完毕需要将训练器材收集到指定地点，再回收运至库房。由于训练靶标多是模仿真人身高，体积较大不方便搬运。目前，回收、摆放训练靶标主要依赖人工，工作人员的搬运工作量很大，不仅劳动强度大，还容易造成磕碰撞伤，搬运回收极不方便，工作效率低下。

发明内容

本发明的目的是提供一种移动靶标车，旨在解决上述现有技术中训练靶标不方便人工搬运，存在磕碰撞伤的安全隐患，工作效率低、劳动强度大的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

一种移动靶标车，包括遥控器、升降式靶体、底座和设置于底座底部的行走装置，所述升降式靶体为能够折叠的分体式结构，所述升降式靶体由升降装置驱动其升降；所述行走装置包括行走轮，所述行走轮设置于底座下方，所述行走轮与底座间设有缓冲机构和转向机构；所述遥控器控制升降装置、行走轮和转向机构的动作。

优选的，所述行走轮的内部设有轮毂电机；所述转向机构包括第一舵机和传动部件，所述行走轮的转轴两端设有轮叉，所述轮叉的下端与行走轮的转轴两端相连；所述第一舵机和传动部件设置于转向盒内，所述轮叉及行走轮均设置于转向盒的下方；所述传动部件包括主动锥齿轮和从动锥齿轮，所述第一舵机的输出轴与主动锥齿轮同轴固定，所述从动锥齿轮的传动轴贯穿转向盒与轮叉的上端同轴固定；所述第一舵机的输出轴通过锥齿轮传动驱动行走轮的转向；所述遥控器控制轮毂电机及第一舵机的动作。

优选的，所述缓冲机构包括上横臂、下横臂和阻尼器，所述上横臂设置于下横臂的上方，所述上横臂的两端分别与底座及转向盒的上端铰接，所述下横臂的两端分别与底座及转向盒的下端铰接；所述阻尼器倾斜设置于底座与转向盒之间，所述阻尼器的上端与底座的上端相连，所述阻尼器的下端与转向盒的下端相连。

优选的，所述行走轮为四个，四个行走轮对应设置于底座的四角部位。

优选的，所述升降式靶体为分体式的人形靶，包括下肢部、躯干部和头肩部；所述升降装置包括第二舵机和三节伸缩臂，三节伸缩臂自下而上分别为第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂，且分别对应设置于下肢部、躯干部和头肩部的侧面；所述第二舵机设置于底座上，所述第一伸缩臂和第二伸缩臂内分别设有第一传动机构和第二传动机构；所述第二舵机驱动第一伸缩臂下端旋转升降，第一伸缩臂带动其内部的第一传动机构运行，所述第一传动机构和第二传动机构在第一伸缩臂和第二伸缩臂的交界处相连，所述第一传动机构驱动第二伸缩臂升降，所述第二传动机构驱动第三伸缩臂旋转升降；所述遥控器控制第二舵机的动作。

优选的，所述第一传动机构包括第一同步带轮和第二同步带轮，连接第一同步带轮和第二同步带轮的同步带设置于第一伸缩臂内，所述第一同步带轮固定于底座上，所述第二同步带轮与第一伸缩臂上端的转轴配合，所述第二伸缩臂的下端与第二同步带轮固定相连；所述第二舵机的输出轴与第一伸缩臂下端固定相连；所述第二传动机构包括第三同步带轮和第四同步带轮，连接第三同步带轮和第四同步带轮的同步带设置于第二伸缩臂内，所述第三同步带轮与第一伸缩臂的上端固定相连，所述第四同步带轮与第二伸缩臂上端的转轴配合，所述第三伸缩臂的下端与第四同步带轮固定相连；所述第一同步带轮与第二同步带轮的传动比为1：2，所述第二同步带轮与第三同步带轮、第四同步带轮相同。

优选的，所述第一伸缩臂内同步带的下部皮带的下方设有第一导轮，所述第二伸缩臂及第三伸缩臂内同步带的上部上下皮带的上方均设有第二导轮，两组第二导轮分别靠近第一伸缩臂的上端及第二伸缩臂的上端；所述第二伸缩臂内同步带的下部上下皮带的下方均设有第三导轮。

优选的，所述升降式靶体的两侧均设有三节伸缩臂，三节伸缩臂对应设置于升降式靶体的两侧；所述底座上设有传动轴，所述传动轴由第二舵机驱动，所述传动轴的两端与两侧第一伸缩臂的下端固定相连，所述传动轴的两端分别驱动两侧的第一伸缩臂绕传动轴旋转。

优选的，所述底座上方设有云台，所述云台与底座转动连接，所述升降式靶体及升降装置均设置于云台上；所述云台的上部设有两套观瞄装置；所述观瞄装置包括装甲保护套，及设置于装甲保护套内部的摄像机和激光测距仪，所述装甲保护套的外侧面设有窗口，所述摄像机的摄像头和激光测距仪的激光发射器朝向窗口；所述遥控器控制摄像机和激光测距仪的动作。

优选的，所述云台的四周设有外挂钩，所述底座的四周设有托架，用于外挂装甲护罩。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、操作灵活方便的优点，通过遥控器驱动移动靶标车的行走和转向，能够在不平整地面上以任意姿态、任意角度运动，同时具备高速性能；通过行走轮与底座间的缓冲机构实现在行走过程中对训练靶体的缓冲，利用升降装置可驱动升降式靶体自由升降，方便折叠回收；折叠后的靶体体积较小，搬运轻便，不易造成磕碰撞伤，极大降低了人员的劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明实施例提供的一种移动靶标车的结构示意图（升降式靶体直立状态）；

图2是本发明实施例提供的一种移动靶标车的结构示意图（升降式靶体折叠状态）；

图3是图1中缓冲机构和转向机构与行走轮的配合示意图；

图4是图3的半剖示意图；

图5是本发明中升降式靶体的升降过程示意图；

图6是图5中升降装置的结构示意图；

图7是图1中云台与底座的配合示意图；

图中：1-底座，2-升降式靶体，21-下肢部，22-躯干部，23-头肩部；3-轮毂电机，4-升降装置，41-第一伸缩臂，42-第二伸缩臂，43-第三伸缩臂，44-第二舵机；5-第一舵机，6-轮叉，7-转向盒，8-主动锥齿轮，9-从动锥齿轮，10-上横臂，11-下横臂，12-阻尼器，13-连接板，14-行走轮，15-第一同步带轮，16-第二同步带轮，17-同步带，18-第三同步带轮，19-第四同步带轮，20-第一导轮，24-第二导轮，25-第三导轮，26-传动轴，27-支撑块，28-云台，29-观瞄装置，30-窗口，31-底板，32-主轴，33-外挂钩，34-装甲护罩，35-托架。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1、2所示的一种移动靶标车，包括遥控器、升降式靶体2、底座1和设置于底座1底部的行走装置，所述升降式靶体2为能够折叠的分体式结构，所述升降式靶体2由升降装置4驱动其升降；所述行走装置包括行走轮14，所述行走轮14设置于底座1下方，所述行走轮14与底座1间设有缓冲机构和转向机构；所述遥控器控制升降装置、行走轮14和转向机构的动作。通过遥控器驱动移动靶标车的行走和转向，能够在不平整地面上以任意姿态、任意角度高速运动；缓冲机构实现了在行走过程中对训练靶体的缓冲，升降装置可驱动升降式靶体在伸展或回收过程中的自由升降，折叠后的靶标体积较小，回收运输更轻便，不易造成磕碰撞伤，极大降低了人员的劳动强度，提高了工作效率。

作为一种优选结构，如图3、4所示，所述行走轮14的内部设有轮毂电机3；所述转向机构包括第一舵机5和传动部件，所述行走轮14的转轴两端设有轮叉6，所述轮叉6的下端与行走轮14的转轴两端相连；所述第一舵机5和传动部件设置于转向盒7内，所述轮叉6及行走轮14均设置于转向盒7的下方；所述传动部件包括主动锥齿轮8和从动锥齿轮9，所述第一舵机5的输出轴与主动锥齿轮8同轴固定，所述从动锥齿轮9的传动轴贯穿转向盒7与轮叉6的上端同轴固定；所述第一舵机5的输出轴通过锥齿轮传动驱动行走轮14的转向；所述遥控器控制轮毂电机3及第一舵机5的动作。通过遥控器控制轮毂电机和第一舵机的动作，进而控制行走轮的行走和转向；借助转向盒对其内部的动力部件和传动部件进行保护，能够延长其使用寿命。

在本发明的一个优选实施例中，如图3所示，所述缓冲机构包括上横臂10、下横臂11和阻尼器12，所述上横臂10设置于下横臂11的上方，所述上横臂10的两端分别与底座1及转向盒7的上端铰接，所述下横臂11的两端分别与底座1及转向盒7的下端铰接；所述阻尼器12倾斜设置于底座1与转向盒7之间，所述阻尼器12的上端与底座1的上端相连，所述阻尼器12的下端与转向盒7的下端相连。其中，所述阻尼器为弹簧阻尼器，也可以采用液压阻尼器、粘滞阻尼器或阻尼滑轨。

为了保证缓冲机构连接稳定，所述上横臂10和下横臂11均为两根、且对称设置于阻尼器12的两侧。同时，缓冲机构通过连接板13与底座1的侧壁相连，所述连接板13与底座1通过螺栓副等连接件相连。

在本发明的一个具体实施例中，所述行走轮14为四个，四个行走轮对应设置于底座1的四角部位。此结构使底座四周对等，理论上可不分前后向。

如图3所示，行走轮通过缓冲机构的双插臂结构与底座连接，可以很好地适应不平整地面，四个行走轮独立调向+独立悬挂使得移动靶标车可以在不平整地面以任意姿态、任意角度运动，同时具备高速性能。

在本发明的一个优选实施例中，如图5、6所示，所述升降式靶体2为分体式的人形靶，包括下肢部21、躯干部22和头肩部23；所述升降装置4包括第二舵机44和三节伸缩臂，三节伸缩臂自下而上分别为第一伸缩臂41、第二伸缩臂42和第三伸缩臂43，且分别对应设置于下肢部21、躯干部22和头肩部23的侧面；所述第二舵机44设置于底座1上，所述第一伸缩臂41和第二伸缩臂42内分别设有第一传动机构和第二传动机构；所述第二舵机44驱动第一伸缩臂41下端旋转升降，第一伸缩臂41带动其内部的第一传动机构运行，所述第一传动机构和第二传动机构在第一伸缩臂41和第二伸缩臂42的交界处相连，所述第一传动机构驱动第二伸缩臂42升降，所述第二传动机构驱动第三伸缩臂43旋转升降；所述遥控器控制第二舵机44的动作。

在本发明的一个具体实施例中，如图6所示，所述第一传动机构包括第一同步带轮15和第二同步带轮16，连接第一同步带轮15和第二同步带轮16的同步带17设置于第一伸缩臂41内，所述第一同步带轮15固定于底座1上，所述第二同步带轮16与第一伸缩臂41上端的转轴配合，所述第二伸缩臂42的下端与第二同步带轮16固定相连；所述第二舵机44的输出轴与第一伸缩臂41下端固定相连；所述第二传动机构包括第三同步带轮18和第四同步带轮19，连接第三同步带轮18和第四同步带轮19的同步带17设置于第二伸缩臂42内，所述第三同步带轮18与第一伸缩臂41的上端固定相连，所述第四同步带轮19与第二伸缩臂42上端的转轴配合，所述第三伸缩臂43的下端与第四同步带轮19固定相连；所述第一同步带轮15与第二同步带轮16的传动比为1：2，所述第二同步带轮16与第三同步带轮18、第四同步带轮19相同。

其中，升降式靶体的展开过程如下：

如图6所示，启动第二舵机44，驱动第一伸缩臂41顺时针旋转90°，驱使下肢部21呈直立状态；第一传动轮15相对第一伸缩臂41为逆时针旋转，与第一传动轮15配合的传送带17带动第二传动轮16逆时针转动180°，与第二传动轮16固定相连的第二伸缩臂42逆时针旋转180°展开，驱使躯干部22直立；在第二伸缩臂42逆时针旋转的同时，第三传动轮18相对第二伸缩臂42为顺时针旋转，与第三传动轮18配合的传送带17带动第四传动轮19顺时针转动180°，与第四传动轮19固定相连的第三伸缩臂43顺时针旋转180°展开，驱动头肩部23直立展开。通过上述动作实现分体式靶体的直立展开。反之，第二舵机反方向旋转90°，实现升降式靶体的折叠回收。

作为进一步的优选方案，如图6所示，所述第一伸缩臂41内同步带17的下部皮带的下方设有第一导轮20，借助第一导轮20能够保证传送带17的张进度，避免下方皮带下垂；所述第二伸缩臂42及第三伸缩臂43内同步带17的上部上下皮带的上方均设有第二导轮24，两组第二导轮24分别靠近第一伸缩臂41的上端及第二伸缩臂42的上端；所述第二伸缩臂42内同步带17的下部上下皮带的下方均设有第三导轮25。同样借助第二导轮24及第三导轮25确保传送带的张进度，避免传送带的上部过渡漂浮导致脱落现象；第二伸缩臂42内的第二导轮24和第三导轮25能够其内部传送带呈平行状态，避免传送带17在运行过程中下坠增加阻力。

如图5所示，所述升降式靶体2的两侧均设有三节伸缩臂，三节伸缩臂对应设置于升降式靶体2的两侧；所述底座1上设有传动轴26，所述传动轴26由第二舵机44驱动，所述传动轴26的两端与两侧第一伸缩臂41的下端固定相连，所述传动轴26的两端分别驱动两侧的第一伸缩臂41绕传动轴旋转。

为了方便折叠，尽量减小占用空间，所述下肢部21、躯干部22和头肩部23的高度一致；所述下肢部21通过连接杆与两侧第一伸缩臂41相连、且在同一平面内，所述躯干部22与两侧第二伸缩臂42相连、且在同一平面内，所述头肩部23与两侧第三伸缩臂43相连、且在同一平面内。

如图1、5、6所示，所述底座1的上表面设有支撑块27，所述支撑块27用于支撑两侧第一伸缩臂41的中上部。支撑块为两个，可由槽钢焊接固定于底座上，两个支撑块分别对应升降式靶体的两侧设置于底座的两侧，借助两个支撑块能够对折叠后的第一伸缩臂进行支撑，保证升降式靶体的平整性。

在本发明的一个优选实施例中，如图1、7所示，所述底座1上方设有云台28，所述云台28与底座1转动连接，所述升降式靶体2及升降装置4均设置于云台25上，升降式靶体2的底部通过底板31固定于云台28上；所述云台28的上部设有两套观瞄装置29；所述观瞄装置29包括装甲保护套，及设置于装甲保护套内部的摄像机和激光测距仪，所述装甲保护套的外侧面设有窗口30，摄像机的摄像头和激光测距仪的激光发射器朝向窗口30；所述遥控器控制摄像机和激光测距仪的动作。方便进行摄像和发射激光；摄像机的微型调焦摄像头及激光测距仪的发射器均对应窗口，用于实现环境观察及模拟攻击，摄像头为普通设备，最大限度减小着弹概率，且更换成本较低。

为便于控制和操作，定义底座的前后向设置有微波探测设备、激光测距仪及摄像机，用于运动时识别地面障碍物及主动反击时的目标检测。

其中，云台为单轴云台，云台的承载力为50kg；云台与底座之间通过主轴32转动连接，主轴设置于云台28与底座1的中部；云台的上表面设有法兰和外部设备接口，升降式靶体通过法兰固定于单轴云台上。

如图7所示，所述云台28的四周设有外挂钩33，所述底座1的四周设有托架35，用于外挂装甲护罩34及其他设备。其中，装甲护罩可以分为上下两部分。在安装装甲护罩时，先将云台28下方四周装甲护罩插在托架35上，然后再将上方装甲护罩插在外挂钩33上。上方装甲护罩的底部正好可以挡住下方装甲护罩的上边，这样一来即使下方装甲护罩不使用螺丝固定，也可以保证在颠簸中不会发生脱落。因此，固定时只需要将上方装甲护罩的螺丝上紧即可。装甲护罩可以定制凯夫拉装甲模块，外附黏性材料，用于在抗打击的同时收纳子弹弹头，同时防止跳弹伤害受训人员。

其中，轮毂电机、第一舵机及第二舵机内是以铅酸或锂电池为动力，底座及云台的基础材料为碳钢+不锈钢+高强度铝，用于提高整体强度和耐腐蚀性。

在上面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受上面公开的具体实施例的限制。

Claims (8)

1.一种移动靶标车，其特征在于：包括遥控器、升降式靶体、底座和设置于底座底部的行走装置，所述升降式靶体为能够折叠的分体式结构，所述升降式靶体由升降装置驱动其升降；所述行走装置包括行走轮，所述行走轮设置于底座下方，所述行走轮与底座间设有缓冲机构和转向机构；所述遥控器控制升降装置、行走轮和转向机构的动作；所述升降式靶体为分体式的人形靶，包括下肢部、躯干部和头肩部；所述升降装置包括第二舵机和三节伸缩臂，三节伸缩臂自下而上分别为第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂，且分别对应设置于下肢部、躯干部和头肩部的侧面；所述第二舵机设置于底座上，所述第一伸缩臂和第二伸缩臂内分别设有第一传动机构和第二传动机构；所述第二舵机驱动第一伸缩臂下端旋转升降，第一伸缩臂带动其内部的第一传动机构运行，所述第一传动机构和第二传动机构在第一伸缩臂和第二伸缩臂的交界处相连，所述第一传动机构驱动第二伸缩臂升降，所述第二传动机构驱动第三伸缩臂旋转升降；所述遥控器控制第二舵机的动作；所述第一传动机构包括第一同步带轮和第二同步带轮，连接第一同步带轮和第二同步带轮的同步带设置于第一伸缩臂内，所述第一同步带轮固定于底座上，所述第二同步带轮与第一伸缩臂上端的转轴配合，所述第二伸缩臂的下端与第二同步带轮固定相连；所述第二舵机的输出轴与第一伸缩臂下端固定相连；所述第二传动机构包括第三同步带轮和第四同步带轮，连接第三同步带轮和第四同步带轮的同步带设置于第二伸缩臂内，所述第三同步带轮与第一伸缩臂的上端固定相连，所述第四同步带轮与第二伸缩臂上端的转轴配合，所述第三伸缩臂的下端与第四同步带轮固定相连；所述第一同步带轮与第二同步带轮的传动比为1：2，所述第二同步带轮与第三同步带轮、第四同步带轮相同。

2.根据权利要求1所述的一种移动靶标车，其特征在于：所述行走轮的内部设有轮毂电机；所述转向机构包括第一舵机和传动部件，所述行走轮的转轴两端设有轮叉，所述轮叉的下端与行走轮的转轴两端相连；所述第一舵机和传动部件设置于转向盒内，所述轮叉及行走轮均设置于转向盒的下方；所述传动部件包括主动锥齿轮和从动锥齿轮，所述第一舵机的输出轴与主动锥齿轮同轴固定，所述从动锥齿轮的传动轴贯穿转向盒与轮叉的上端同轴固定；所述第一舵机的输出轴通过锥齿轮传动驱动行走轮的转向；所述遥控器控制轮毂电机及第一舵机的动作。

3.根据权利要求2所述的一种移动靶标车，其特征在于：所述缓冲机构包括上横臂、下横臂和阻尼器，所述上横臂设置于下横臂的上方，所述上横臂的两端分别与底座及转向盒的上端铰接，所述下横臂的两端分别与底座及转向盒的下端铰接；所述阻尼器倾斜设置于底座与转向盒之间，所述阻尼器的上端与底座的上端相连，所述阻尼器的下端与转向盒的下端相连。

4.根据权利要求1所述的一种移动靶标车，其特征在于：所述行走轮为四个，四个行走轮对应设置于底座的四角部位。

5.根据权利要求1所述的一种移动靶标车，其特征在于：所述第一伸缩臂内同步带的下部皮带的下方设有第一导轮，所述第二伸缩臂及第三伸缩臂内同步带的上部上下皮带的上方均设有第二导轮，两组第二导轮分别靠近第一伸缩臂的上端及第二伸缩臂的上端；所述第二伸缩臂内同步带的下部上下皮带的下方均设有第三导轮。

6.根据权利要求1所述的一种移动靶标车，其特征在于：所述升降式靶体的两侧均设有三节伸缩臂，三节伸缩臂对应设置于升降式靶体的两侧；所述底座上设有传动轴，所述传动轴由第二舵机驱动，所述传动轴的两端与两侧第一伸缩臂的下端固定相连，所述传动轴的两端分别驱动两侧的第一伸缩臂绕传动轴旋转。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种移动靶标车，其特征在于：所述底座上方设有云台，所述云台与底座转动连接，所述升降式靶体及升降装置均设置于云台上；所述云台的上部设有两套观瞄装置；所述观瞄装置包括装甲保护套，及设置于装甲保护套内部的摄像机和激光测距仪，所述装甲保护套的外侧面设有窗口，所述摄像机的摄像头和激光测距仪的激光发射器朝向窗口；所述遥控器控制摄像机和激光测距仪的动作。

8.根据权利要求7所述的一种移动靶标车，其特征在于：所述云台的四周设有外挂钩，所述底座的四周设有托架，用于外挂装甲护罩。

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