CN110744522A - 一种智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能机器人，涉及安保装置技术领域，具体为底盘和安装框架，所述底盘的上方安装有主控箱，所述底盘的外侧安装有连接轴，且连接轴的外侧固定有盘簧，所述盘簧的外侧连接有减速齿轮，且减速齿轮的外侧固定有连接臂，所述减速齿轮的上方啮合连接有半边齿轮，且半边齿轮的轴端连接有低速电机，所述低速电机与主控箱之间电性连接，所述连接臂的底端安装有移动行走机构，所述安装框架的后侧安装有声音传感器，且安装框架位于主控箱的上方。该智能机器人，为轮式移动结构，移动速度快而且通过性较好，二期移动结构整体安装在连接臂上，连接臂可以通过连接轴在底盘上转动调节倾斜角度，从而调节底盘的高低，以获得更好的通过性。

Description

一种智能机器人

技术领域

本发明涉及安保装置技术领域，具体为一种智能机器人。

背景技术

在一些要岗重地或是企业和单位的核心地点，还有一些具有高价值物品的仓库，通常都设有相应的安保人员，通过这些雇佣的安保人员进行巡查和安保，以保护这些重要的地方，但由于此类工作的枯燥性较高，难以雇佣到年轻的专业人员，只能雇佣一些年龄较大的人员，而这些人员的专业性和能力均较低。

现有的安保岗位通常需要人员进行工作，每天的工作流程大致一样，重复性高而且较为简单，非常浪费人力资源，而且在不法分子出现时，安保人员容易受到不法分子的伤害，导致人员受伤，安全性较低，同时由于人工作时会逐渐疲劳，所以难以全天候24小时持续工作，需要雇佣换班的安保人员，导致成本上升，所以传统的人力安保岗位具有诸多的局限性和不足。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种智能机器人，包括底盘和安装框架，所述底盘的上方安装有主控箱，所述底盘的外侧安装有连接轴，且连接轴的外侧固定有盘簧，所述盘簧的外侧连接有减速齿轮，且减速齿轮的外侧固定有连接臂，所述减速齿轮的上方啮合连接有半边齿轮，且半边齿轮的轴端连接有低速电机，所述低速电机与主控箱之间电性连接，所述连接臂的底端安装有移动行走机构，所述安装框架的后侧安装有声音传感器，且安装框架位于主控箱的上方，所述声音传感器与主控箱之间电性连接，所述声音传感器的一侧设置有扬声器，所述安装框架的前侧安装有识别探测机构，所述安装框架的上方固定有立柱，且立柱的中间设置有供弹槽，所述供弹槽的中间填充有橡胶弹，所述立柱的顶端安装有超声波传感器，所述超声波传感器与主控箱之间电性连接，所述立柱的一侧设置有攻击射击机构。

可选的，所述连接臂通过连接轴与底盘转动连接，且连接臂之间关于底盘的水平中心线对称。

可选的，所述减速齿轮与半边齿轮之间相互啮合构成传动结构，所述盘簧的水平中心线与连接轴的水平中心线位于同一直线上。

可选的，所述移动行走机构包括连接架、驱动电机、连接轴和驱动轮，且连接架的一侧连接有驱动电机，所述驱动电机的轴端连接有连接轴，且连接轴的外端连接有驱动轮，所述驱动电机与主控箱之间电性连接。

可选的，所述驱动轮间关于底盘的水平中心线对称，且驱动轮的水平中心线位于同一直线上。

可选的，所述识别探测机构包括前伸臂、导向槽、安装架和光电传感器，且前伸臂的上方设置有导向槽，所述前伸臂的前端设置有安装架，且安装架的下方安装有光电传感器，所述光电传感器与主控箱之间电性连接。

可选的，所述前伸臂的水平中心线与底盘的水平中心线之间相互平行，所述导向槽与橡胶弹之间尺寸相吻合。

可选的，所述攻击射击机构包括传动电机、传动齿轮、增速齿轮、中心轴和敲击横杆，且传动电机的轴端安装有传动齿轮，所述传动电机与主控箱之间电性连接，所述传动齿轮的一侧啮合有增速齿轮，且增速齿轮的中间设置有中心轴，所述中心轴的上端固定有敲击横杆。

可选的，所述敲击横杆的水平中心线与供弹槽的竖直中心线之间相互垂直，且敲击横杆的下表面与导向槽的上表面位于同一水平面上。

本发明提供了一种智能机器人，具备以下有益效果：

1.该智能机器人，为轮式移动结构，移动速度快而且通过性较好，而移动结构整体安装在连接臂上，连接臂通过连接轴与底盘转动连接，呈倾斜状态布置，连接臂可以通过减速齿轮与半边齿轮之间构成传动结构转动调节倾斜角度，从而调节底盘的高低，以获得更好的通过性，而且连接臂平时为自由状态，当装置行驶在崎岖不平的路面上时，连接臂可以自由摆动，灵活适应地形，并通过盘簧回复原位，构成摆臂式悬挂结构，有利于提高装置的移动稳定性。

2.该智能机器人，通过连接臂调节底盘的高低，并且可以进行减震缓冲，同时由于半边齿轮的结构特殊性，当连接臂通过减速齿轮与半边齿轮驱动转动到接近性水平位置时，半边齿轮会与减速齿轮滑脱，从而使连接臂瞬间成为自由转动状态，通过盘簧立即回复原位，四个连接臂便可以使装置整体进行跳跃动作，以移动到普通行进模式下难以到达的地点，有利于提高装置的适用性和功能性。

3.该智能机器人，通过移动行走机构进行移动，移动行走机构主要为驱动轮，驱动轮通过连接轴与传动电机相连接，驱动轮可以通过传动电机驱动转动，从而带动装置移动，而且装置设置有四个独立工作的移动行走机构，分别安装在四个连接臂上，通过单独控制每个移动行走机构，便可以灵活的调节装置的移动方向和速度，使用更加灵活性，通过性更好。

4.该智能机器人，通过识别探测机构对目标进行识别探测，识别探测机构主要为光电传感器，通过光电传感器可以判断目标的颜色，从而与普通人员进行区别，完成识别探测工作，光电传感器安装在前伸臂的前端，前伸臂平行伸出装置，使距光电传感器离识别目标更近，便于提高识别速度和准确度，而且装置的立柱的顶端安装有超声波传感器，可以通过超声波传感器进行避障，防止装置撞到物体或人员，提高装置的使用安全性，便于装置自行移动，同时装置设置有声音传感器，便于通过声音传感器启动装置，并通过扬声器报警提醒人员。

5.该智能机器人，通过攻击射击机构对可疑目标进行攻击和控制，而攻击射击机构的主要攻击方式为发射橡胶弹，橡胶弹为非致命武器，便于控制驱逐可疑目标，防止误伤他人，而橡胶弹填充在供弹槽，通过前伸臂上的导向槽导向飞出，而橡胶弹的动力为敲击横杆，敲击横杆通过中心轴与增速齿轮相连接，可以通过传动电机带动传动齿轮转动，从而驱动增速齿轮和敲击横杆转动，使敲击横杆可以将橡胶弹击打出发射，为冷发射结构，更加可靠，便于在国内进行使用。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明背面结构示意图；

图3为本发明底盘结构示意图；

图4为本发明连接臂结构示意图；

图5为本发明移动行走机构结构示意图；

图6为本发明供弹槽结构示意图。

图中：1、底盘；2、主控箱；3、连接轴；4、盘簧；5、减速齿轮；6、连接臂；7、半边齿轮；8、低速电机；9、移动行走机构；901、连接架；902、驱动电机；903、连接轴；904、驱动轮；10、安装框架；11、声音传感器；12、扬声器；13、识别探测机构；1301、前伸臂；1302、导向槽；1303、安装架；1304、光电传感器；14、立柱；15、供弹槽；16、橡胶弹；17、超声波传感器；18、攻击射击机构；1801、传动电机；1802、传动齿轮；1803、增速齿轮；1804、中心轴；1805、敲击横杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：一种智能机器人，包括底盘1和安装框架10，底盘1的上方安装有主控箱2，底盘1的外侧安装有连接轴3，且连接轴3的外侧固定有盘簧4，盘簧4的外侧连接有减速齿轮5，且减速齿轮5的外侧固定有连接臂6，连接臂6通过连接轴3与底盘1转动连接，且连接臂6之间关于底盘1的水平中心线对称，减速齿轮5的上方啮合连接有半边齿轮7，且半边齿轮7的轴端连接有低速电机8，减速齿轮5与半边齿轮7之间相互啮合构成传动结构，盘簧4的水平中心线与连接轴3的水平中心线位于同一直线上，装置为轮式移动结构，移动速度快而且通过性较好，而移动结构整体安装在连接臂6上，连接臂6通过连接轴3与底盘1转动连接，呈倾斜状态布置，连接臂6可以通过减速齿轮5与半边齿轮7之间构成传动结构转动调节倾斜角度，从而调节底盘1的高低，以获得更好的通过性，而且连接臂6平时为自由状态，当装置行驶在崎岖不平的路面上时，连接臂6可以自由摆动，灵活适应地形，并通过盘簧4回复原位，构成摆臂式悬挂结构，有利于提高装置的移动稳定性；

低速电机8与主控箱2之间电性连接，装置通过连接臂6调节底盘1的高低，并且可以进行减震缓冲，同时由于半边齿轮7的结构特殊性，当连接臂6通过减速齿轮5与半边齿轮7驱动转动到接近性水平位置时，半边齿轮7会与减速齿轮5滑脱，从而使连接臂6瞬间成为自由转动状态，通过盘簧4立即回复原位，四个连接臂6便可以使装置整体进行跳跃动作，以移动到普通行进模式下难以到达的地点，有利于提高装置的适用性和功能性；

连接臂6的底端安装有移动行走机构9，移动行走机构9包括连接架901、驱动电机902、连接轴903和驱动轮904，且连接架901的一侧连接有驱动电机902，驱动电机902的轴端连接有连接轴903，且连接轴903的外端连接有驱动轮904，驱动电机902与主控箱2之间电性连接，驱动轮904间关于底盘1的水平中心线对称，且驱动轮904的水平中心线位于同一直线上，装置通过移动行走机构9进行移动，移动行走机构9主要为驱动轮904，驱动轮904通过连接轴903与传动电机1801相连接，驱动轮904可以通过传动电机1801驱动转动，从而带动装置移动，而且装置设置有四个独立工作的移动行走机构9，分别安装在四个连接臂6上，通过单独控制每个移动行走机构9，便可以灵活的调节装置的移动方向和速度，使用更加灵活性，通过性更好；

安装框架10的后侧安装有声音传感器11，且安装框架10位于主控箱2的上方，声音传感器11与主控箱2之间电性连接，声音传感器11的一侧设置有扬声器12，安装框架10的前侧安装有识别探测机构13，识别探测机构13包括前伸臂1301、导向槽1302、安装架1303和光电传感器1304，且前伸臂1301的上方设置有导向槽1302，前伸臂1301的前端设置有安装架1303，且安装架1303的下方安装有光电传感器1304，光电传感器1304与主控箱2之间电性连接，前伸臂1301的水平中心线与底盘1的水平中心线之间相互平行，导向槽1302与橡胶弹16之间尺寸相吻合，装置通过识别探测机构13对目标进行识别探测，识别探测机构13主要为光电传感器1304，通过光电传感器1304可以判断目标的颜色，从而与普通人员进行区别，完成识别探测工作，光电传感器1304安装在前伸臂1301的前端，前伸臂1301平行伸出装置，使距光电传感器1304离识别目标更近，便于提高识别速度和准确度，而且装置的立柱14的顶端安装有超声波传感器17，可以通过超声波传感器17进行避障，防止装置撞到物体或人员，提高装置的使用安全性，便于装置自行移动，同时装置设置有声音传感器11，便于通过声音传感器11启动装置，并通过扬声器12报警提醒人员；

安装框架10的上方固定有立柱14，且立柱14的中间设置有供弹槽15，供弹槽15的中间填充有橡胶弹16，立柱14的顶端安装有超声波传感器17，超声波传感器17与主控箱2之间电性连接，立柱14的一侧设置有攻击射击机构18，攻击射击机构18包括传动电机1801、传动齿轮1802、增速齿轮1803、中心轴1804和敲击横杆1805，且传动电机1801的轴端安装有传动齿轮1802，传动电机1801与主控箱2之间电性连接，传动齿轮1802的一侧啮合有增速齿轮1803，且增速齿轮1803的中间设置有中心轴1804，中心轴1804的上端固定有敲击横杆1805，敲击横杆1805的水平中心线与供弹槽15的竖直中心线之间相互垂直，且敲击横杆1805的下表面与导向槽1302的上表面位于同一水平面上，装置通过攻击射击机构18对可疑目标进行攻击和控制，而攻击射击机构18的主要攻击方式为发射橡胶弹16，橡胶弹16为非致命武器，便于控制驱逐可疑目标，防止误伤他人，而橡胶弹16填充在供弹槽15，通过前伸臂1301上的导向槽1302导向飞出，而橡胶弹16的动力为敲击横杆1805，敲击横杆1805通过中心轴1804与增速齿轮1803相连接，可以通过传动电机1801带动传动齿轮1802转动，从而驱动增速齿轮1803和敲击横杆1805转动，使敲击横杆1805可以将橡胶弹16击打出发射，为冷发射结构，更加可靠，便于在国内进行使用。

综上所述，该智能机器人，使用时，把需要攻击颜色的靶子放置在机器人前方，便于机器人通过光电传感器1304（型号为UR1501）读取目标信息进行学习记忆，然后机器人的声音传感器11（型号为OKY3132）接受到启动的命令后，主控箱2中安装的计算机处理器便可以控制机器人行进，装置为轮式移动结构，驱动轮904通过连接轴903与传动电机1801（型号为ZGA37RG）相连接，传动电机1801通过连接轴903驱动驱动轮904转动，从而带动装置移动，而且装置设置有四个独立工作的移动行走机构9，分别安装在四个连接臂6上，通过单独控制每个移动行走机构9，便可以灵活的调节装置的移动方向和速度，当行进到崎岖不平的路面上时，连接臂6通过连接轴3在底盘1上摆动，灵活适应地形，并通过盘簧4回复原位，构成摆臂式悬挂结构，以提高装置行进的稳定性，而且连接臂6可以通过减速齿轮5与半边齿轮7之间构成传动结构转动调节倾斜角度，从而调节底盘1的高低，以获得更好的通过性，当需要普通的障碍时，超声波传感器17（型号为CCF-SR1-2M）可以探测到障碍，将信号发送给主控箱2中安装的计算机处理器，计算机处理器便可以控制装置转向，当需要移动到一个较高的位置上时，低速电机8（型号为5IK120RGN-CF）通过减速齿轮5与半边齿轮7带动连接臂6转动，直至接近水平状态，由于半边齿轮7的结构特殊性，半边齿轮7会与减速齿轮5滑脱，从而使连接臂6瞬间成为自由转动状态，通过盘簧4立即回复原位，四个连接臂6便可以使装置整体进行跳跃动作，以移动到普通行进模式下难以到达的地点，当装置行进路线上有与之前攻击颜色不同的目标时，计算机处理器会控制装置转向离开，而装置行进路线上有与之前攻击颜色相同的目标时，计算机处理器会控制传动电机1801转动，而传动电机1801（型号为ZGA37RG）通过增速齿轮1803和敲击横杆1805驱动敲击横杆1805转动，从而使敲击横杆1805将橡胶弹16击打出发射，橡胶弹16由导向槽1302导向飞出，攻击目标，同时通过扬声器12（型号为LS77N-5）发出警报声，就这样完成了整个智能机器人的使用过程。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种智能机器人，包括底盘（1）和安装框架（10），其特征在于：所述底盘（1）的上方安装有主控箱（2），所述底盘（1）的外侧安装有连接轴（3），且连接轴（3）的外侧固定有盘簧（4），所述盘簧（4）的外侧连接有减速齿轮（5），且减速齿轮（5）的外侧固定有连接臂（6），所述减速齿轮（5）的上方啮合连接有半边齿轮（7），且半边齿轮（7）的轴端连接有低速电机（8），所述低速电机（8）与主控箱（2）之间电性连接，所述连接臂（6）的底端安装有移动行走机构（9），所述安装框架（10）的后侧安装有声音传感器（11），且安装框架（10）位于主控箱（2）的上方，所述声音传感器（11）与主控箱（2）之间电性连接，所述声音传感器（11）的一侧设置有扬声器（12），所述安装框架（10）的前侧安装有识别探测机构（13），所述安装框架（10）的上方固定有立柱（14），且立柱（14）的中间设置有供弹槽（15），所述供弹槽（15）的中间填充有橡胶弹（16），所述立柱（14）的顶端安装有超声波传感器（17），所述超声波传感器（17）与主控箱（2）之间电性连接，所述立柱（14）的一侧设置有攻击射击机构（18）。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人，其特征在于：所述连接臂（6）通过连接轴（3）与底盘（1）转动连接，且连接臂（6）之间关于底盘（1）的水平中心线对称。

3.根据权利要求1所述的一种智能机器人，其特征在于：所述减速齿轮（5）与半边齿轮（7）之间相互啮合构成传动结构，所述盘簧（4）的水平中心线与连接轴（3）的水平中心线位于同一直线上。

4.根据权利要求1所述的一种智能机器人，其特征在于：所述移动行走机构（9）包括连接架（901）、驱动电机（902）、连接轴（903）和驱动轮（904），且连接架（901）的一侧连接有驱动电机（902），所述驱动电机（902）的轴端连接有连接轴（903），且连接轴（903）的外端连接有驱动轮（904），所述驱动电机（902）与主控箱（2）之间电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能机器人，其特征在于：所述驱动轮（904）间关于底盘（1）的水平中心线对称，且驱动轮（904）的水平中心线位于同一直线上。

6.根据权利要求1所述的一种智能机器人，其特征在于：所述识别探测机构（13）包括前伸臂（1301）、导向槽（1302）、安装架（1303）和光电传感器（1304），且前伸臂（1301）的上方设置有导向槽（1302），所述前伸臂（1301）的前端设置有安装架（1303），且安装架（1303）的下方安装有光电传感器（1304），所述光电传感器（1304）与主控箱（2）之间电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种智能机器人，其特征在于：所述前伸臂（1301）的水平中心线与底盘（1）的水平中心线之间相互平行，所述导向槽（1302）与橡胶弹（16）之间尺寸相吻合。

8.根据权利要求1所述的一种智能机器人，其特征在于：所述攻击射击机构（18）包括传动电机（1801）、传动齿轮（1802）、增速齿轮（1803）、中心轴（1804）和敲击横杆（1805），且传动电机（1801）的轴端安装有传动齿轮（1802），所述传动电机（1801）与主控箱（2）之间电性连接，所述传动齿轮（1802）的一侧啮合有增速齿轮（1803），且增速齿轮（1803）的中间设置有中心轴（1804），所述中心轴（1804）的上端固定有敲击横杆（1805）。

9.根据权利要求8所述的一种智能机器人，其特征在于：所述敲击横杆（1805）的水平中心线与供弹槽（15）的竖直中心线之间相互垂直，且敲击横杆（1805）的下表面与导向槽（1302）的上表面位于同一水平面上。

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