CN110595288A - 一种可自编程多轴打靶机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可自编程多轴打靶机器人，包括底盘，两个前轮无刷轮毂电机和一个或两个后轮减震万向轮，底盘上方设置靶子座，靶子座上设置三出轴；所述底盘下方设置控制箱，包括电池、控制器、电机和减速器，控制器通过电机和减速器控制三出轴的转动，控制器控制前轮无刷轮毂电机的行进；还包括遥控器，所述遥控器包括触摸屏，可进行自编程设置三出轴转动的角度、速度和时间，所述遥控器无线遥控控制器。本发明采用三出轴设计，可一机多用降低成本。本发明机电一体化设计，便于运输使用维护保养。本发明可通过遥控对产品的位置进行移动控制，对三出轴转动的角度、速度和时间可进行自主编程控制。

Description

一种可自编程多轴打靶机器人
技术领域
本发明涉及一种打靶机器人，尤其涉及一种可自编程多轴打靶机器人。
背景技术
在射击练习的过程中，经常性需要进行打靶射击，现有的靶主要分类有固定靶和智能靶，固定靶是将靶子固定到某一个地方，是一个固定目标，只能够进行定位射击练习，而智能靶是在靶子的下面加设一个智能小车，通过该智能小车的移动来带动靶子的移动，进而实现靶位的移动，以达到移动射击练习的目的。
现有的智能靶智能小车的设置方式是，首先在场地上铺设固定的轨道，然后将智能小车安装到轨道上，在打靶的过程中智能小车会沿着轨道来回运动，以实现移动靶的效果，但是上述结构的智能小车的运动方向只能够沿着轨道来回移动，并不能够对其移动方式进行改变。同时若是在轨道上有杂物，那就会出现智能小车移动的过程中与杂物相撞的情况，使用场地要求高。
另一方面，现有智能靶的智能小车上只能设置一个靶片，不能一机多用，且靶片设置转动角度固定，动作少，不能进行多角度转动设置，编程动作困难，无计时。
发明内容
发明目的：针对以上问题，本发明提出一种可自编程多轴打靶机器人，三出轴设置，可实现一机多用，且通过遥控器触摸屏进行自编程设置，调节三出轴转动的角度、速度和时间。
技术方案：为实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案是：一种可自编程多轴打靶机器人，包括底盘，所述底盘上方设置靶子座，所述靶子座上设置三出轴，包括上出轴和左右出轴；所述上出轴在0-360度区间内可持续转动使用，并设置第一支撑杆，所述第一支撑杆为U型结构，包括横梁和位于横梁两端的支撑杆，所述支撑杆用于固定靶片；所述第一支撑杆与所述上出轴可拆卸的连接；所述左右出轴在0-180度区间内可持续转动使用，并设置第二支撑杆，所述第二支撑杆用于固定靶片；所述第二支撑杆与所述左右出轴可拆卸的连接；所述底盘下方设置控制箱，所述控制箱包括电池、控制器、电机和减速器，所述控制器通过电机和减速器控制三出轴的转动，所述电池为控制器、电机、减速器供电。
进一步地，还包括两个前轮和一个后轮，所述前轮为无刷轮毂电机，所述后轮为减震万向轮，控制器控制前轮无刷轮毂电机的行进，所述电池为无刷轮毂电机供电。
进一步地，还包括两个前轮和两个后轮，所述前轮为无刷轮毂电机，所述后轮为减震万向轮，控制器控制前轮无刷轮毂电机的行进，所述电池为无刷轮毂电机供电。
进一步地，还包括遥控器，所述遥控器包括触摸屏，可进行自编程设置三出轴转动的角度、速度和时间，所述遥控器无线遥控控制器。
进一步地，所述第一支撑杆的横梁中点处通过螺栓与上出轴可拆卸的连接，所述第二支撑杆的下端通过螺栓与左右出轴可拆卸的连接。
进一步地，所述支撑杆与靶片通过螺栓可拆卸的连接，所述第二支撑杆与靶片通过螺栓可拆卸的连接。
进一步地，还包括外接夜间照明设备，照明时长可进行自编程设置。
有益效果：本发明采用三出轴设计，可一机多用减少使用方的购买数量，降低成本；本发明机电一体化设计，集电池、减速器、电机、控制器于一体空间，便于使用、运输、维护、保养。
本发明可通过遥控对产品的位置进行移动控制，移动速度可调；对载体的转动角度、转动速度、停留时间可进行自主编程控制；控制系统功能强大、集成度高、精度高、稳定性好、抗干扰能力强；预留端口开放，可根据用户需要添加循迹、避障功能。
附图说明
图1是可自编程多轴打靶机器人结构示意图；
图2是上出轴使用示意图；
图3是左右出轴使用示意图；
图4是三出轴出轴转向控制示意图；
图5是打靶机器人自编程操作流程。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步的说明。
如图1所示，本发明所述的可自编程多轴打靶机器人，包括底盘1，两个前轮，一个后轮或者两个后轮，根据实际载重需要选择。前轮为无刷轮毂电机4，两个前轮负责行进转向，后轮为减震万向轮2，对车体进行缓冲减震。采用减震设计，降低底盘高度，去掉轨道设计，同时保证可涉水深度10厘米，通过减震装置，对地面的要求大大降低，可通过砂石、陡坡、泥泞等恶劣路段。底盘1上方设置靶子座7，靶子座7上设置三出轴，可实现一机多用，减少使用方的购买数量，降低使用成本。
三出轴包括上出轴5和左右出轴8。如图2所示，上出轴5在0-360度区间内可持续转动使用，并设置第一支撑杆9，第一支撑杆9为U型结构，包括横梁9-1和位于横梁两端的支撑杆9-2，支撑杆9-2用于固定靶片，支撑杆9-2与靶片通过螺栓可拆卸的连接。第一支撑杆9与上出轴5可拆卸的连接；第一支撑杆9的横梁中点处通过螺栓与上出轴5可拆卸的连接。
如图3所示，左右出轴8在0-180度区间内可持续转动使用，并设置第二支撑杆10，第二支撑杆10用于固定靶片；第二支撑杆10与左右出轴10可拆卸的连接，第二支撑杆10与靶片通过螺栓可拆卸的连接。第二支撑杆10的下端通过螺栓与左右出轴8可拆卸的连接。
底盘1下方设置控制箱3，控制箱3包括电池、控制器、电机和减速器。机电一体化设计，集电池、减速器、电机、控制器于一体空间，便于使用、运输、维护、保养。控制器通过电机和减速器控制三出轴的转动，通过出轴转向器控制三出轴的转动，如图4所示，在机械结构上增加转角装置，由传统的单一出轴，增加到三出轴。在机械零件上提高正负公差，加大动力装置的功率。同时控制器控制前轮无刷轮毂电机的行进，电池为控制器、电机、减速器、无刷轮毂电机供电。
遥控器6无线遥控控制器，通过遥控对产品的位置进行移动控制，移动速度可调。遥控器6包括触摸屏，可进行自编程设置三出轴转动的角度、速度和时间，做到多角度多动作旋转、摇摆、隐现。控制系统功能强大、集成度高、精度高、稳定性好、抗干扰能力强，预留端口开放，可根据用户需要添加循迹、避障功能。
本发明可以添加外接夜间照明设备端口，照明时长可进行自主编程控制。本发明可自编程多轴打靶机器人整体材料加厚，正规操作下的碰撞对产品无任何影响。整体做结构性防水，雨天、涉水路段(不超过10厘米)正常使用。移动载体载重可达100KG，出轴力矩可达50N.M。
可自编程多轴打靶机器人是传统机械跟电子科技相结合的产品，针对传统产品操作不方便，价格成本高的现象，进行技术升级研发，采用稳定兼容性较高的EMWIN(一种嵌入式系统)作为开发平台，设计更加智能、便捷、易懂的操作界面。
用户可根据自身需要添加外挂组件，如：摄像机、各类探测仪器、射击靶等，广泛用于人不方便或是处于危险的环境下使用，大大提高人员的安全性。
用户按照需要安装好外挂组件后，如图5所示进行操作，操作流程：
(1)通过八向自由遥控控制移动，差速转向技术极大的减少了传统转向轮的结构零件，降低维护成本，以及转向半径，提高了灵活性。
(2)通过触摸可视屏幕进行编程操作；
1、通讯：基于433兆通讯频道技术对信道进行区分，预防相互干扰的问题。加强通讯功率、分频组网，达到通讯距离300米。同时对设备进行逐个命名，用于添加或删除设备。
2、调整储存归零点：通过伺服电机的脉冲信号来精确控制角度，把起始角度调整到需要位置，并记录。
3、编写程序：程序命令按照排序依次为时间、速度、角度，逻辑命令及按开始键启动后停留多少秒后以几档的速度转动的角度，程序动作依次类推。
4、运行程序：程序编写完毕后，为防止误操作，先按归零键使设备角度归零，再按开始键运行程序，计时功能同时工作。
通过实际使用，本发明使用方便，运行平稳，控制准确。经简单培训即可操作，解决了传统产品需要厂家专业人员调试的难点。

Claims (9)

1.一种可自编程多轴打靶机器人，其特征在于，包括底盘(1)，所述底盘(1)上方设置靶子座(7)，所述靶子座(7)上设置三出轴，包括上出轴(5)和左右出轴(8)；
所述上出轴(5)在0-360度区间内可持续转动使用，并设置第一支撑杆(9)，所述第一支撑杆(9)为U型结构，包括横梁(9-1)和位于横梁两端的支撑杆(9-2)，所述支撑杆(9-2)用于固定靶片；所述第一支撑杆(9)与所述上出轴(5)可拆卸的连接；
所述左右出轴(8)在0-180度区间内可持续转动使用，并设置第二支撑杆(10)，所述第二支撑杆(10)用于固定靶片；所述第二支撑杆(10)与所述左右出轴(10)可拆卸的连接；
所述底盘(1)下方设置控制箱(3)，所述控制箱(3)包括电池、控制器、电机和减速器，所述控制器通过电机和减速器控制三出轴的转动，所述电池为控制器、电机、减速器供电。
2.根据权利要求1所述的可自编程多轴打靶机器人，其特征在于，还包括两个前轮和一个后轮，所述前轮为无刷轮毂电机(4)，所述后轮为减震万向轮(2)，控制器控制前轮无刷轮毂电机的行进，所述电池为无刷轮毂电机供电。
3.根据权利要求1所述的可自编程多轴打靶机器人，其特征在于，还包括两个前轮和两个后轮，所述前轮为无刷轮毂电机(4)，所述后轮为减震万向轮(2)，控制器控制前轮无刷轮毂电机的行进，所述电池为无刷轮毂电机供电。
4.根据权利要求1所述的可自编程多轴打靶机器人，其特征在于，还包括遥控器(6)，所述遥控器(6)包括触摸屏，可进行自编程设置三出轴转动的角度、速度和时间，所述遥控器(6)无线遥控控制器。
5.根据权利要求1所述的可自编程多轴打靶机器人，其特征在于，所述第一支撑杆(9)的横梁中点处通过螺栓与上出轴(5)可拆卸的连接。
6.根据权利要求1所述的可自编程多轴打靶机器人，其特征在于，所述第二支撑杆(10)的下端通过螺栓与左右出轴(8)可拆卸的连接。
7.根据权利要求1所述的可自编程多轴打靶机器人，其特征在于，所述支撑杆(9-2)与靶片通过螺栓可拆卸的连接。
8.根据权利要求1所述的可自编程多轴打靶机器人，其特征在于，所述第二支撑杆(10)与靶片通过螺栓可拆卸的连接。
9.根据权利要求4所述的可自编程多轴打靶机器人，其特征在于，还包括外接夜间照明设备，照明时长可进行自编程设置。
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