CN109471142B - 一种基于rtk差分定位的工作轨迹识别方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于RTK差分定位的工作轨迹识别方法，基于RTK差分定位技术，实现设备巡视或操作路径规划，根据当天巡视工作内容绘制巡视路线图，使得巡检人员精准了解巡视或操作路线，并实时记录巡检人员位置及所经过的各个巡视操作点，当巡视任务完成后，根据巡检人员的到位情况实现巡视路线图模拟绘制，实现对巡检人员的位置可知、可查、可考；同时，通过推送的巡检任务智能规划路径及实时导航，如遇巡视操作路径偏离规划的路径，则发出预警提示巡检人员路径偏移。

Description

一种基于RTK差分定位的工作轨迹识别方法

技术领域

本发明涉及变电站巡检领域，特别是一种基于RTK差分定位的工作轨迹识别方法。

背景技术

目前变电站内巡检人员通过携带纸质抄录文件到站内进行巡视工作，在工作过程存在如下问题：

(1)变电站运维工作任务繁琐，存在巡检不到位、效率低、操作不规范的问题，特别是巡检过程需抄录很多仪表数据，靠人为手工抄录非常耗时，且无法解放双手，从而导致效率低下；

(2)设备基础信息掌握难度大，无法直观展示设备信息；

(3)专家资源难以满足现场作业协作需求。

(4)现场作业管控难度大，工作动态难以实时掌控。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种基于RTK差分定位的工作轨迹识别方法，基于RTK差分定位技术，构建变电站三维空间信息地图，并能实时跟踪巡检人员位置，精准定位待巡视设备，通过穿戴智能眼镜，依据标准化作业指导书，实现巡检人员对设备运行状态快速记录，数据信息的智能化采集。

本发明采用根据下技术方案：

本发明一种基于RTK差分定位的工作轨迹识别方法，包括：通过变电站巡检人员佩戴的智能眼镜实时跟踪变电站巡检人员的巡检定位点，在智能感知运维平台上将所述巡检定位点与设置好的变电站内的规划路径进行比较，如果偏离所述规划路径，所述智能感知运维平台发送轨迹偏离信息至巡检人员佩戴的智能眼镜。

优选的，所述方法具体包括：

步骤a，巡检前，使用差分定位设备获取变电站内的定位数据，并将定位数据传输至第一智能眼镜；所述第一智能眼镜判断每个定位点的位置，如果两定位点间距离超过第一预设距离，则通过无线网络上传定位点至智能感知运维平台；智能感知运维平台根据采集到的定位点坐标，在三维变电站内进行坐标连线，形成工作轨迹；并根据当天巡视工作内容在三维变电站内设置规划路径；

步骤b，巡检时，巡检人员通过佩戴的第二智能眼镜上传巡检定位点至智能感知运维平台，所述智能感知运维平台将巡检定位点坐标与所述规划路径的工作点坐标进行比较，如果偏差超过第二预设距离，则发送轨迹偏离信息至所述第二智能眼镜；所述第二智能眼镜端接收到轨迹偏离信息之后在屏幕上显示。

优选的，所述定位数据通过蓝牙传输方式发送至第一智能眼镜。

优选的，所述第一预设距离等于0.5米。

优选的，所述第二预设距离等于1米。

优选的，所述步骤b具体包括：

步骤b1，巡检时，巡检人员通过佩戴的第二智能眼镜将第一个巡检定位点作为当前巡检定位点上传至智能感知运维平台；

步骤b2，智能感知运维平台从所述规划路径的工作点集合中取出第一个到第十个的坐标点，循环判断当前巡检定位点与坐标点的距离，如果十个坐标点中存在与当前定位点距离小于第二预设距离的点，则记录当前巡检定位点所对应的坐标点作为原点坐标点，表明当前处于规划路径中；否则，判定当前巡检定位点偏离规划路径，返回轨迹偏离信息至所述第二智能眼镜；

步骤b3，当智能感知运维平台收到下一个巡检定位点时候，以原点坐标点为原点，取前后五个坐标点循环判断与当前巡检定位点的距离，如果十个坐标点中不存在与当前定位距离小于第二预设距离的点，则继续取第十一个到第二十个的坐标点进行判断直至规划路径的工作点全部比较完成，如果所有坐标点与当前巡检定位点均大于第二预设距离，则判定当前巡检定位点偏离规划路径，返回轨迹偏离信息至所述第二智能眼镜；否则，当前巡检定位点处于规划路径中，记录当前巡检定位点所对应的坐标点序号作为原点坐标点；

步骤b4，重复步骤b3，直至巡检完成。

优选的，所述步骤b还包括：如果偏差不超过第二预设距离，则通过所述第二智能眼镜上传巡检定位点巡视数据至智能感知运维平台；所述巡视数据包括时间、位置、巡视操作内容、运行数据、抄表记录、异常、缺陷、音视频和照片。

由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明具有根据下有益效果：

1、变电站巡检路线规划

本发明能自动定位巡检人员的当前位置，基于RTK差分定位技术，实现设备巡视或操作路径规划，根据当天巡视工作内容绘制巡视路线图，使得巡检人员精准了解巡视或操作路线，并实时记录巡检人员位置及所经过的各个巡视操作点，当巡视任务完成后，根据巡检人员的到位情况实现巡视路线图模拟绘制，实现对巡检人员的位置可知、可查、可考；同时，通过推送的巡检任务智能规划路径及实时导航，如遇巡视操作路径偏离规划的路径，则发出预警提示巡检人员路径偏移；

2、变电站巡视目标与工作内容定位

巡检人员通过佩戴本发明所述的智能眼镜进行作业，采用设备二维码与千寻位置厘米级定位技术，智能眼镜作为数据接收传送的计算单元及纽带，实时接收、计算、传送各类巡视操作数据，如时间、位置、巡视操作内容、运行数据、抄表记录、异常、缺陷、音视频、照片等信息进行补充、计算、编辑，整理后，按照不同巡视位置不同巡视时间生成各巡视记录表上传至智能感知运维平台；

3、变电站巡检作业人员定位

通过千寻定位相结合的方式来完成精确定位，基于RTK的差分定位原理，依托遍布全国的卫星定位地基增强站，融合各类定位技术，提供厘米级精度的位置纠偏数据服务，实现对变电站巡检人员工作过程自动进行全过程定位定点监督，保证巡检人员主动的按照变电站巡视作业标准的流程进行巡视，摆脱过去完全依赖巡检人员责任心的方法，同时，大幅度减低管理者花在此项工作上的时间，逐步摆脱一些不必要的、繁杂的管理工作，使整个工作流程，从实际作业到管理监督，能够自动、高效的自动运转，最大限度的提高工作效率。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明，但本发明的一种基于RTK差分定位的工作轨迹识别方法不局限于实施例。

附图说明

图1为本发明方法的流程图。

具体实施方式

以下通过具体实施方式对本发明作进一步的描述。

参见图1所示，本发明一种基于RTK差分定位的工作轨迹识别方法，包括：

步骤101，规划巡视路径；

步骤102，通过变电站巡检人员佩戴的智能眼镜(第二智能眼镜)实时跟踪变电站巡检人员的巡检定位点，在智能感知运维平台上将所述巡检定位点与设置好的变电站内的规划路径进行比较；

步骤103，判断是否偏离所述规划路径；如果偏离，执行步骤104；如果未偏离，执行步骤105；

步骤104，所述智能感知运维平台发送轨迹偏离信息至巡检人员佩戴的智能眼镜；

步骤105，则通过巡检人员佩戴的智能眼镜上传巡检定位点巡视数据至智能感知运维平台；所述巡视数据包括时间、位置、巡视操作内容、运行数据、抄表记录、异常、缺陷、音视频和照片。

本实施例中，规划巡视路径的方法具体包括：

巡检前，使用差分定位设备获取变电站内的定位数据，并将定位数据传输至第一智能眼镜；所述第一智能眼镜判断每个定位点的位置，如果两定位点间距离超过第一预设距离，则通过无线网络上传定位点至智能感知运维平台；智能感知运维平台根据采集到的定位点坐标，在三维变电站内进行坐标连线，形成工作轨迹；并根据当天巡视工作内容在三维变电站内设置规划路径。

本实施例中，将所述巡检定位点与设置好的变电站内的规划路径进行比较的方法包括：

巡检时，巡检人员通过佩戴的第二智能眼镜上传巡检定位点至智能感知运维平台，所述智能感知运维平台将巡检定位点坐标与所述规划路径的工作点坐标进行比较，如果偏差超过第二预设距离，则发送轨迹偏离信息至所述第二智能眼镜；所述第二智能眼镜端接收到轨迹偏离信息之后在屏幕上显示。

具体的，包括如下步骤：

步骤b1，巡检时，巡检人员通过佩戴的第二智能眼镜将第一个巡检定位点作为当前巡检定位点上传至智能感知运维平台；

步骤b2，智能感知运维平台从所述规划路径的工作点集合中取出第一个到第十个的坐标点，循环判断当前巡检定位点与坐标点的距离，如果十个坐标点中存在与当前定位点距离小于第二预设距离的点，则记录当前巡检定位点所对应的坐标点作为原点坐标点，表明当前处于规划路径中；否则，判定当前巡检定位点偏离规划路径，返回轨迹偏离信息至所述第二智能眼镜；

步骤b3，当智能感知运维平台收到下一个巡检定位点时候，以原点坐标点为原点，取前后五个坐标点循环判断与当前巡检定位点的距离，如果十个坐标点中不存在与当前定位距离小于第二预设距离的点，则继续取第十一个到第二十个的坐标点进行判断直至规划路径的工作点全部比较完成，如果所有坐标点与当前巡检定位点均大于第二预设距离，则判定当前巡检定位点偏离规划路径，返回轨迹偏离信息至所述第二智能眼镜；否则，当前巡检定位点处于规划路径中，记录当前巡检定位点所对应的坐标点序号作为原点坐标点；

步骤b4，重复步骤b3，直至巡检完成。

本实施例中，所述定位数据通过蓝牙传输方式发送至第一智能眼镜。

本实施例中，所述第一预设距离等于0.5米。

本实施例中，所述第二预设距离等于1米。

本发明具有如下有益效果：

(1)管理规范化

完成变电站巡视作业，保证变电站运行设备工作状态和巡视工作质量达标，将设备管理要求真正落实到日常巡视维护工作中，从根本上杜绝巡检人员不到位，作业报表杜撰、任意修改等漏洞。

(2)数据准确化

使变电站的巡视反馈信息更真实可靠、更具实效性。管理人员利用变电站智能感知平台的相关功能并结合数据的地理位置参数，能更好地对数据进行客观的统计分析，为管理人员做出迅速、准确的判断提供科学依据。

(3)巡视标准化

变电站巡检人员通过可穿戴眼镜设备，把“巡视标准化作业指导书”的内容与现场设备相对应，实现巡视内容标准化，避免巡视检查判断错误、漏巡等现象的发生

(4)分析科学化

对巡检人员的现场工作质量进行定量分析、考评，对设备的状态进行数据分析和变化趋势描述，为变电站巡视管理水平上升到科学的量化管理创造条件。

上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (5)

1.一种基于RTK差分定位的工作轨迹识别方法，其特征在于，包括：通过变电站巡检人员佩戴的智能眼镜实时跟踪变电站巡检人员的巡检定位点，在智能感知运维平台上将所述巡检定位点与设置好的变电站内的规划路径进行比较，如果偏离所述规划路径，所述智能感知运维平台发送轨迹偏离信息至巡检人员佩戴的智能眼镜；

所述方法具体包括：

步骤a，巡检前，使用差分定位设备获取变电站内的定位数据，并将定位数据传输至第一智能眼镜；所述第一智能眼镜判断每个定位点的位置，如果两定位点间距离超过第一预设距离，则通过无线网络上传定位点至智能感知运维平台；智能感知运维平台根据采集到的定位点坐标，在三维变电站内进行坐标连线，形成工作轨迹；并根据当天巡视工作内容在三维变电站内设置规划路径；

步骤b，巡检时，巡检人员通过佩戴的第二智能眼镜上传巡检定位点至智能感知运维平台，所述智能感知运维平台将巡检定位点坐标与所述规划路径的工作点坐标进行比较，如果偏差超过第二预设距离，则发送轨迹偏离信息至所述第二智能眼镜；所述第二智能眼镜端接收到轨迹偏离信息之后在屏幕上显示；

所述步骤b具体包括：

步骤b1，巡检时，巡检人员通过佩戴的第二智能眼镜将第一个巡检定位点作为当前巡检定位点上传至智能感知运维平台；

步骤b2，智能感知运维平台从所述规划路径的工作点集合中取出第一个到第十个的坐标点，循环判断当前巡检定位点与坐标点的距离，如果十个坐标点中存在与当前定位点距离小于第二预设距离的点，则记录当前巡检定位点所对应的坐标点作为原点坐标点，表明当前处于规划路径中；否则，判定当前巡检定位点偏离规划路径，返回轨迹偏离信息至所述第二智能眼镜；

步骤b3，当智能感知运维平台收到下一个巡检定位点时候，以原点坐标点为原点，取前后五个坐标点循环判断与当前巡检定位点的距离，如果十个坐标点中不存在与当前定位距离小于第二预设距离的点，则继续取第十一个到第二十个的坐标点进行判断直至规划路径的工作点全部比较完成，如果所有坐标点与当前巡检定位点均大于第二预设距离，则判定当前巡检定位点偏离规划路径，返回轨迹偏离信息至所述第二智能眼镜；否则，当前巡检定位点处于规划路径中，记录当前巡检定位点所对应的坐标点序号作为原点坐标点；

步骤b4，重复步骤b3，直至巡检完成。

2.根据权利要求1所述的一种基于RTK差分定位的工作轨迹识别方法，其特征在于，所述定位数据通过蓝牙传输方式发送至第一智能眼镜。

3.根据权利要求1所述的一种基于RTK差分定位的工作轨迹识别方法，其特征在于，所述第一预设距离等于0.5米。

4.根据权利要求1所述的一种基于RTK差分定位的工作轨迹识别方法，其特征在于，所述第二预设距离等于1米。

5.根据权利要求1所述的一种基于RTK差分定位的工作轨迹识别方法，其特征在于，所述步骤b还包括：如果偏差不超过第二预设距离，则通过所述第二智能眼镜上传巡检定位点巡视数据至智能感知运维平台；所述巡视数据包括时间、位置、巡视操作内容、运行数据、抄表记录、异常、缺陷、音视频和照片。

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