CN109421726A - 重新激活驾驶员辅助模式 - Google Patents

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Abstract

一种计算机包括处理器和存储器。存储器可以存储可由处理器执行的指令。指令可以包括：在驾驶员发起触发器以停用驾驶员辅助模式之后，当在停留时段中多个条件中的每一个分别等于预定值时，重新激活该模式。

Description

重新激活驾驶员辅助模式
技术领域
本发明涉及一种计算机及方法，并且更具体地涉及重新激活驾驶员辅助模式。
背景技术
当长时间驾驶时，驾驶员可以启动巡航控制，使得驾驶员在驾驶时不需要将他的脚持续地放在加速器上。更现代的改进包括车辆计算机，该车辆计算机可以基于道路和周围车辆的动作来控制制动、加速以及转向。
发明内容
根据本发明，提供一种计算机，包括：
处理器和存储可由处理器执行的指令的存储器，指令包括：
在驾驶员发起触发器以停用驾驶员辅助模式之后，当在停留时段中多个条件中的每一个分别等于预定值时，重新激活模式。
根据本发明的一个实施例，该多个条件包括：方向盘旋转速率、横向偏移以及驾驶员手部接合。
根据本发明的一个实施例：速率为+/-15度/秒；相对于道路标记的偏移为+/-0.6米；并且检测到接合。
根据本发明的一个实施例，该多个条件还包括以下条件中的至少一个：接近速率、纵向加速度、横向偏移的标准偏差、方位角以及横向加速度。
根据本发明的一个实施例，该多个条件还包括以下条件中的至少三个：接近速率、纵向加速度、横向偏移的标准偏差、方位角、横向加速度值以及车辆速度。
根据本发明的一个实施例，该多个条件还包括以下条件中的每一个：接近速率、纵向加速度、横向偏移的标准偏差、方位角、横向加速度值以及车辆速度。
根据本发明的一个实施例，该值中的至少一些值分别处于值的预定范围内。
根据本发明的一个实施例，指令还包括：在确定多个条件之前，暂停间隔。
根据本发明的一个实施例，指令还包括：接收驾驶员确认不重新激活的指示；在重新确定多个条件之前，暂停较大的间隔。
根据本发明的一个实施例，在驾驶员辅助模式中，计算机控制纵向车辆运动、横向车辆运动或两者。
根据本发明，提供一种方法，包括：
使用车辆计算机；
检测驾驶员发起触发器以停用驾驶员辅助模式；
确定在停留时段期间多个条件同时为真；以及
基于确定，重新激活模式。
根据本发明的一个实施例，当多个检测值处于多个相应的预定范围内时，多个条件中的每一个都为真。
根据本发明的一个实施例，该多个条件包括：方向盘旋转速率、相对于道路标记的横向偏移、以及驾驶员手部接合。
根据本发明，提供一种方法，包括：
使用车辆计算机：
在驾驶员发起触发器以停用驾驶员辅助模式之后，当在停留时段中多个条件中的每一个分别等于预定值时，重新激活模式。
根据本发明的一个实施例，该多个条件包括：方向盘旋转速率、横向偏移以及驾驶员手部接合。
根据本发明的一个实施例，速率为+/-15度/秒；相对于道路车道标记的偏移为+/-0.6米；并且检测到接合。
根据本发明的一个实施例，该多个条件还包括以下条件中的至少一个：接近速率、纵向加速度、横向偏移的标准偏差、方位角以及横向加速度。
根据本发明的一个实施例，该多个条件还包括以下条件中的至少三个：接近速率、纵向加速度、横向偏移的标准偏差、方位角、横向加速度值以及车辆速度。
根据本发明的一个实施例，该值中的至少一些值分别处于值的预定范围内。
根据本发明的一个实施例，在驾驶员辅助模式中，控制纵向车辆运动、横向车辆运动或两者。
附图说明
图1是用于车辆的驾驶员辅助系统的示意图；
图2-3是示出了用于重新激活驾驶员辅助模式的示例性计算机编程指令的流程图。
具体实施方式
一种驾驶员辅助系统被描述为包括车辆，该车辆包括被编程为重新激活驾驶员辅助模式的车载计算机。计算机可以包括处理器和存储可由处理器执行的指令的存储器。根据一个说明性示例，指令包括：在驾驶员发起触发器以停用驾驶员辅助模式之后，当在停留时段中多个条件中的每一个分别等于预定值时，重新激活该模式。
根据上述至少一个示例，该多个条件包括：方向盘旋转速率、横向偏移以及驾驶员手部接合。
根据上述至少一个示例，速率为+/-15度/秒；相对于道路标记的偏移为+/-0.6米；并且检测到接合。
根据上述至少一个示例，该多个条件还包括以下条件中的至少一个：接近速率、纵向加速度、横向偏移的标准偏差、方位角以及横向加速度。
根据上述至少一个示例，该多个条件还包括以下条件中的至少三个：接近速率、纵向加速度、横向偏移的标准偏差、方位角、横向加速度值以及车辆速度。
根据上述至少一个示例，该多个条件还包括以下条件中的每一个：接近速率、纵向加速度、横向偏移的标准偏差、方位角、横向加速度值以及车辆速度。
根据上述至少一个示例，该值中的至少一些值分别处于值的预定范围内。
根据上述至少一个示例，其中该指令还包括：在确定该多个条件之前，暂停间隔。
根据上述至少一个示例，其中该指令还包括：接收驾驶员确认不重新激活的指示；在重新确定该多个条件之前，暂停较大的间隔。
根据上述至少一个示例，在驾驶员辅助模式中，计算机控制纵向车辆运动、横向车辆运动或两者。
根据另一说明性示例，方法包括：使用车辆计算机，检测驾驶员发起触发器以停用驾驶员辅助模式；确定在停留时段期间多个条件同时为真；以及基于所述确定，重新激活所述模式。
根据上述至少一个示例，当多个检测值处于多个相应的预定范围内时，该多个中的每一个都为真。
根据上述至少一个示例，该多个条件包括：方向盘旋转速率、相对于道路标记的横向偏移、以及驾驶员手部接合。
根据另一说明性示例，方法包括：使用车辆计算机：在驾驶员发起触发器以停用驾驶员辅助模式之后，当在停留时段中多个条件中的每一个分别等于预定值时，重新激活该模式。
根据上述至少一个示例，该多个条件包括：方向盘旋转速率、横向偏移以及驾驶员手部接合。
根据上述至少一个示例，速率为+/-15度/秒；相对于道路车道标记的偏移为+/-0.6米；并且检测到接合。
根据上述至少一个示例，该多个条件还包括以下条件中的至少一个：接近速率、纵向加速度、横向偏移的标准偏差、方位角以及横向加速度。
根据上述至少一个示例，该多个条件还包括以下条件中的至少三个：接近速率、纵向加速度、横向偏移的标准偏差、方位角、横向加速度值以及车辆速度。
根据上述至少一个示例，该值中的至少一些值分别处于值的预定范围内。
根据上述至少一个示例，在驾驶员辅助模式中，控制纵向车辆运动、横向车辆运动或两者。
根据至少一个示例，公开了一种计算机，该计算机被编程为执行上述示例的任何组合。
根据至少一个示例，公开了一种计算机，该计算机被编程为执行上述方法的示例的任何组合。
根据至少一个示例，公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储可由计算机处理器执行的指令的计算机可读介质，其中指令包括上述指令示例的任何组合。
根据至少一个示例，公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储可由计算机处理器执行的指令的计算机可读介质，其中指令包括上述方法的示例的任何组合。
现在转向附图，其中贯穿若干视图，相同的附图标记表示相同的部件，示出了车辆12的驾驶员辅助系统10，该系统10包括：车载计算机14，该车载计算机14使用编程指令和来自多个车辆传感器20-32的传感器数据来确定何时重新激活驾驶员辅助模式。如本文所使用的，驾驶员辅助模式包括车辆的至少部分自动驾驶模式，该部分自动驾驶模式提供轴向运动控制(例如，沿着车辆12的纵向轴线X)和/或横向运动控制(例如，沿着横向于轴线X的轴线Y，轴线Y相对于车辆12左右延伸)。计算机14被编程为在触发驾驶员辅助模式的重新激活之前确定在至少一段时间(所谓的停留时段(dwelling period))中满足多个驾驶条件。而且，计算机14被编程为避免在驾驶员准备好重新激活之前通过进行多次重新激活驾驶员辅助模式的尝试使驾驶员分心或烦恼。除了分心，太多的尝试可以使模式混淆；如本文所使用的，模式混淆是驾驶员心态的状态，其中他或她不确定驾驶员辅助模式是否已被重新激活或者是否仍然暂时停用(例如，在驾驶员发起触发器(尽管是暂时的)以退出驾驶辅助模式之后)。在某些情况下，驾驶员可能意识到他或她对当前的车辆模式感到困惑；在其他情况下，驾驶员可能没有意识到(例如，他或她以为自己知道实际模式但实际上不知道)。例如，驾驶员可能错误地认为车辆12已经重新激活驾驶员辅助模式——并且这种不正确的认为可能导致驾驶员没有响应地压下制动器、加速车辆12、转向车辆12等以便避免碰撞。或者例如，在驾驶员辅助模式的临时停用之后，驾驶员可能暂时分心并且忘记驾驶员辅助模式尚未被重新激活(并且可能发生碰撞)。本文描述的驾驶员辅助系统10验证停留时段的多个标准，从而提高驾驶员已经进入更可能期望激活驾驶员辅助模式的状态的可能性。而且，系统10可以提示驾驶员确认驾驶员辅助模式的重新激活，并且如果驾驶员拒绝，则系统10被配置为最小化重新激活尝试的次数以避免模式分心和混淆。
车辆12显示为乘用车；然而，车辆12也可以是包括驾驶员辅助系统10的卡车、运动型多用途车(SUV)、休闲车、公共汽车等。车辆12可以以部分自主模式——例如，诸如所谓的由汽车工程师协会(SAE)(其已定义0-5级操作)定义的2级、3级或4级自主模式——操作。例如，在0-2级，人类驾驶员通常在没有车辆12的帮助的情况下监测或控制大部分驾驶任务。例如，在0级(“无自动化”)，人类驾驶员负责所有车辆操作。在1级(“驾驶员辅助”)，车辆12有时协助转向、加速或制动，但驾驶员仍然负责绝大多数车辆控制(注意：如本文所使用的，术语加速包括以下实例：加速和减速)。在2级(“部分自动化”)，车辆12可以在某些情况下控制转向、加速以及制动而无需人为干预。在3-5级，车辆12承担更多与驾驶相关的任务。在3级(“条件自动化”)，车辆12可以在某些情况下处理转向、加速和制动，以及监测驾驶环境。然而，3级可能需要驾驶员偶尔进行干预。在4级(“高度自动化”)，车辆12可以处理与级别3相同的任务，但不依赖于驾驶员干预某些驾驶模式。在级别5(“完全自动化”)，车辆12可以在没有任何驾驶员干预的情况下处理所有任务。在至少一个示例中，驾驶员辅助模式提供2级自主权；当然，这仅是一个示例，并且驾驶员辅助系统10可以根据其他级别来操作。
车辆12可以包括允许驾驶员辅助系统10内的多个电子装置之间的车内通信的有线或无线网络连接38，该车内通信包括计算机14、成像系统40、转向系统42、定位系统46、车辆运动系统48、远程信息处理装置50以及人机界面(HMI)模块52(仅举几例)之间的通信。在至少一个示例中，网络连接38包括控制器局域网(CAN)总线、以太网、本地互连网络(LIN)、光纤连接等中的一个或多个。其他示例也存在。例如，替代地或与例如CAN总线组合，连接38可以包括一个或多个离散的有线或无线连接(例如，在计算机14与系统40、42、46、48等中的一个或多个之间和/或在计算机14与传感器20-32中的一个或多个之间)。
计算机14可以是单个计算机(或多个计算装置——例如，与其他车辆系统和/或子系统共享)。在至少一个示例中，计算机14是碰撞避免模块或驾驶员辅助模块或者是其一部分；然而，这些仅仅是示例。计算机14可以在驾驶员辅助模式中控制车辆加速、减速、制动以及转向。在某些情况下，车辆驾驶员可以手动启动驾驶员辅助模式；在一些示例中，计算机14可以向驾驶员询问(例如，经由HMI模块52)驾驶员是否希望启动。在驾驶员辅助模式中，计算机14可以控制车辆12的加速或减速，使得车辆与道路上的其他车辆充分间隔开(例如，提供足够的紧急情况或规避动作响应时间)，即，使得车辆12在它与位于其前方(以及其后方)的车辆之间具有适当间隙。而且，在一些驾驶员辅助模式中，计算机14可以通过操纵车辆12来控制横向定位，使得车辆12保持在道路标记(诸如，车道标志线)内并且因此避开在其两侧行驶的其他车辆。
如本文所使用的，道路是适于机动车辆行驶的一段道路。道路包括公路、快车道、高速公路、辅道、小巷以及其他受控或受限通道。并且如本文所使用的，道路标记是道路上的标志(indicia)，其向车辆或其驾驶员指示要遵循的预定路径(例如，标志的非限制性示例包括车道标志线、符号、文本等)。
计算机14可以包括耦接到存储器62的处理器60。例如，处理器60可以是能够处理电子指令的任何类型的装置，非限制性示例包括微处理器、微控制器或控制器、专用集成电路(ASIC)等——仅举几例。通常，计算机14可以被编程为执行可以存储在存储器62中的数字存储的指令，这使得计算机14能够除其它操作之外还执行以下一个或多个操作：确定驾驶员发起触发器以退出或暂时停用驾驶员辅助模式；确定适合于重新激活驾驶员辅助模式的多个条件；在重新激活模式之前确定驾驶员是否确认重新激活；确定是否已进行最大连续重新激活尝试次数；当达到最大值时，在点火循环期间终止驾驶员辅助模式；基于激活尝试的次数控制临时停用的持续时间；以及当收到来自驾驶员的确认时，重新激活驾驶员辅助模式。
存储器62可以包括任何非暂时性计算机可用或可读介质，其可以包括一个或多个存储装置或物品。示例性的非暂时性计算机可用存储装置包括传统的计算机系统RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)、EPROM(电可编程ROM)、EEPROM(电可擦除可编程ROM)、以及任何其他易失性或非易失性介质。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他永久存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其通常构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘(floppy disk)、软盘(flexible disk)、硬盘、磁带、任意其它磁性介质、只读光盘驱动器(CD-ROM)，数字化视频光盘(DVD)、任意其它光学介质、打孔卡、纸带、任意其它具有孔图案的物理介质、随机存取存储器(RAM)、可编程只读存储器(PROM)、电可编程只读存储器(EPROM)、闪存电可擦除可编程只读存储器(FLASH-EEPROM)、任意其它存储器芯片或盒或计算机可读取的任意其它介质。
成像系统40可以包括一个或多个成像传感器20，其在部分自主模式中向计算机14提供态势感知(例如，诸如道路和道路标记识别、交通信号感知等)并且便于避免车辆与车辆和车辆与其他障碍物碰撞。因此，在驾驶员辅助模式中，成像系统40适于向计算机14和其他车辆驾驶计算机提供合适的传感器数据。在一些示例中，来自传感器20的传感器数据可以被用于生成数字三维地图或车辆12周围环境的表示。在一些情况下，存储在存储器62中(和/或经由远程信息处理装置50从远程服务器(未示出)接收)的定位数据可以被用于增强态势感知并且促进碰撞避免。成像传感器20的非限制性示例包括一个或多个激光识别检测和测距(LIDAR)装置、一个或多个无线电检测和测距(RADAR)装置(例如，包括所谓的毫米波雷达)以及数字摄像机(例如，互补金属氧化物半导体(CMOS)装置、电荷耦合装置(CCD)、图像增强器(所谓的i平方器件)等)，仅举几例。
在至少一个示例中，来自成像传感器20的传感器数据被计算机14用于执行以下操作中的一个或多个：确定道路标记(例如，车道标志线)内的相对车辆位置(例如，横向偏移或横向偏移的标准偏差)；确定相对于道路标记(例如，车道标志线)的车辆方位角；确定车辆12和道路上的障碍物的接近速率；以及确定合并道路车道相对于车辆12的位置。如本文所使用的，关于道路参考系，接近速率是车辆12和障碍物彼此接近的速度。如本文所使用的，障碍物可以是另一车辆、静止物体、行人、骑自行车者、另一移动物体等。因此，接近速率可以有关朝向静止障碍物移动的车辆12、朝向沿相同方向移动的障碍物移动的车辆12(然而车辆12移动得更快)等。
转向系统42可以包括任何合适的车辆转向部件，该车辆转向部件例如移动车轮以转向车辆12。非限制性示例包括与车轮机械连接的用手操作的方向盘、具有线控式联轴器的方向盘等；其他示例也存在。根据一个示例，系统42包括一个或多个方向盘触摸传感器22，该方向盘触摸传感器22检测人与方向盘的接触。例如，传感器可以位于方向盘上的10点钟和2点钟处，并且当方向盘的至少预定表面区域与驾驶员的手接触时提供检测到的输出(指示驾驶员握住方向盘)。在一个示例中，传感器22可以包括电阻式触摸、电容式触摸传感器或其他接近感测元件。可替选地或除此之外，传感器22可以包括压力传感元件(例如，在电子地指示驾驶员正握住方向盘之前，要求驾驶员将预定量的压力(或抓地力)施加到方向盘上)。根据一个示例，如下所述，传感器22可以向计算机14提供传感器数据，使得它可以确定是否重新激活驾驶员辅助模式。
转向系统42还可以包括方向盘旋转速率传感器24。该传感器24可以位于方向盘上、沿着相应的转向柱、或者系统42中的其他位置；它可以检测方向盘(例如，由驾驶员)旋转的速度有多快。根据一个示例，如下面更详细描述的，可以将来自其中的传感器数据提供给计算机14，使得可以确定车辆12是否正在转向、改变车道、在车道标志线内或在车道标志线之间漂移等。
定位系统46可以包括用于检测车辆12的地面位置数据和/或方位数据的一个或多个传感器26。在一些情况下，来自该系统46的传感器数据可以由计算机14用于提供车辆12对道路上的其他障碍物(诸如对其他车辆、障碍物、人行道等)的相对位置。系统46的非限制性示例包括全球定位系统(GPS)和全球导航卫星系统(GLONASS)；而且，在至少一个示例中，来自系统46的传感器数据包括差分GPS数据。
车辆运动系统48可以包括一个或多个车辆系统，该车辆系统检测车辆运动并且使用该数据来稳定车辆运动、避免碰撞等。例如，系统48可以包括一个或多个防抱死制动系统、电子稳定性控制系统、侧倾稳定性控制系统等。系统48可以接收各种传感器数据，其中至少一些可以提供给计算机14；系统48的传感器的非限制性示例包括一个或多个加速度传感器28、一个或多个转速传感器30、以及一个或多个车轮速度传感器32。
加速度传感器28(例如，x-轴传感器、y-轴传感器以及z-轴传感器)可以是用于检测X-轴、Y-轴和/或Z-轴上的加速度的任何合适的传感器(例如，Z-轴(未示出)是车辆12的垂直轴)。例如，传感器28可以是在车辆12中定位和定向的单个三轴加速度计，以便测量相应的X-轴、Y-轴以及Z-轴中的x-加速度、y-加速度以及z-加速度。在其他示例中，单独的加速度计可以被用于X-轴，Y-轴和/或Z-轴中的每一个。传感器28可以被用于确定驾驶员(例如，在驾驶员辅助模式的临时停用之后)是否已经安定(或稳定)并且准备好对模式进行反应。安定(settling)可以涉及车辆12的驾驶员以最小的加速度或方向变化操纵车辆。在某些情况下，仅当车辆速度超过阈值(例如，大于50英里/小时(mph))时确定安定。
旋转速率传感器30(例如，侧倾传感器、横摆传感器以及俯仰传感器)可以是用于检测车辆12围绕X-轴、Y-轴和/或Z-轴的旋转运动的任何合适的传感器。旋转速率传感器30的一个非限制性示例是陀螺仪；然而，其他示例存在。因此，例如，可以使用三轴陀螺仪，或者可以使用几个单轴陀螺仪。在任一情况下，与加速度传感器一样，旋转速率传感器30也可以与车辆的X-轴、Y-轴以及Z-轴对齐。根据一个示例，车辆12至少包括至少一个测量和/或计算车辆12的横摆的旋转速率传感器30(例如，横摆数据用于确定或确认横向偏移)。类似于上面讨论的，传感器30可以被用于确定驾驶员(例如，在驾驶员辅助模式的临时停用之后)是否已经安定并且准备好重新激活该模式。
车轮速度传感器32可以测量瞬时角速度并且可以位于一个或多个车轮上。计算机14可以使用来自这些传感器32的数据来除此之外确定车辆12是以等于还是高于阈值速度(例如，适合于驾驶员辅助模式)、车辆12与另一障碍物之间的接近速率等行驶。
远程信息处理装置50可以是被配置为与其他电子装置无线通信的任何合适的远程信息处理计算装置。这种无线通信可以包括使用蜂窝技术(例如，长期演进(LTE)、全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)和/或其他蜂窝通信协议)、短距离无线通信技术(例如，使用无线网络(Wi-Fi)、蓝牙、蓝牙低功耗(BLE)、专用短程通信(DSRC)和/或其他短程无线通信协议)、或其组合。这种通信还包括所谓的车辆到车辆(V2V)和车辆到基础设施(V2I)通信——所有这些都将是本领域技术人员所理解的。在至少一个示例中，远程信息处理装置50可以接收云图数据，计算机14可以使用该云图数据来确定相对于车辆道路、十字路口、合并车道等的位置；在一些情况下，这种类型的数据可以补充从定位系统46接收的位置和/或方位数据。更具体地，在至少一个示例中，装置50可以向计算机14提供云图数据，使得计算机14可以确定相对于车辆当前道路车道和合并车道(即，合并到所述当前车道的任何车道)的相对距离和/或位置。如下所述，当计算机14确定是否重新激活驾驶员辅助模式时，计算机14可以使用该合并数据。如本文所使用的，云图数据包括存储在服务器处的基于互联网或云的数字地图，其可以无线地提供给车辆12。通常通过托管网站、移动软件应用程序等的服务器来更新和维护这种数字地图(例如，一个非限制性商业实施方式是WazeTM)。
人机界面(HMI)模块52可以包括任何合适的输入和/或输出装置，诸如(例如，也经由网络连接38)通信地耦接到计算机14(例如，在车辆12的仪表板、方向盘等上)的开关、旋钮、控制器等。在一个非限制性示例中，HMI模块52可以包括向车辆12的用户提供警报或通知信息的交互式触摸屏或显示器。如下面将更详细地解释的，通知可以包括警告车辆12的驾驶员计算机14打算重新激活驾驶员辅助模式——例如，以便驾驶员不会感到惊讶。在至少一个示例中，HMI模块52是交互式的，允许驾驶员拒绝重新激活。此外，如下面更详细说明的，如果计算机14没有经由HMI模块52接收到来自驾驶员的确认的指示，则计算机14可以认为这种缺乏确认是来自驾驶员的不接受。
现在转向图2-3，示出了用于重新激活车辆12中的驾驶员辅助模式的过程200。如下所说明的，该过程至少适用于驾驶员辅助模式(例如，由驾驶员)被暂时停用的情况。如本文所使用的，用户停用驾驶员辅助模式(或驾驶员发起的触发器以停用驾驶员辅助模式)包括驾驶员(至少暂时地)退出驾驶员辅助模式使得驾驶员承担控制车辆纵向运动和/或车辆横向运动的手动输入。在上下文中，如本文所使用的手动输入包括由驾驶员提供的触觉指示(并且最终提供给计算机14)、由驾驶员提供的听觉指示(并且最终提供给计算机14)(例如，使用自动语音识别的语音控制)、或其组合。触觉指示的非限制性示例包括抓握方向盘、旋转方向盘、压下车辆制动踏板、压下车辆加速踏板、按下车辆方向盘上或HMI模块52上的开关等。
根据过程200的至少一个示例，驾驶员辅助模式可以仅监测和控制纵向移动(例如，所谓的自适应巡航控制模式或ACC模式)——即，在该模式中，在计算机14控制纵向移动的同时驾驶员保持控制车辆12的横向移动或转向。因此，当退出该驾驶员辅助模式时，驾驶员承担(或恢复)控制加速和制动。过程200针对这种类型的驾驶员辅助模式进行描述。
根据另一非限制性示例，可以使用驾驶员辅助模式来执行过程200，其中计算机14监测和控制纵向和横向移动(例如，所谓的交通阻塞辅助模式、所谓的公路辅助模式等)。因此，当退出这些驾驶员辅助模式中的任何一个时，驾驶员承担(或恢复)对加速、制动以及转向的控制。这些模式也仅仅是示例；可以使用其他驾驶员辅助模式。例如，一些模式可以仅允许计算机控制横向车辆运动——例如，其中驾驶员保持对加速和制动的控制。
过程200可以开始于框205。在框205中，车辆点火状态可以是打开(ON)。例如，发动机可以在运行，变速器状态可以处于驱动挡(DRIVE)，并且驾驶员可以控制车辆12的纵向和横向运动。
在随后的框210中，计算机14可以将间隔值(t)指定为预定值(a)。间隔(t)可以是在尝试重新激活模式之前计算机14等待(在驾驶员辅助模式的临时停用之后)的持续时间。值(a)的非限制性示例包括：30秒、45秒、1分钟、2分钟等。
框210还可以包括初始化计数器(c)(例如，在一些情况下，初始计数器值可以是零(0))。计数器(c)可以禁止计算机14重新尝试太多次重新激活驾驶员辅助模式，从而减轻可能导致驾驶员分心或烦恼的情况。
在框215中，驾驶员辅助模式可以从关闭(OFF)状态改变为ON状态。因此，如以上示例中所解释的，计算机14可以控制车辆的纵向和/或横向移动。框215可以由任何合适的事件(或事件的组合)触发，包括但不限于：车辆12进入高速公路或其他合适的道路；车辆12以预定的最小速度阈值行驶；从驾驶员接收进入模式的指示(例如，通过触觉或语音命令)；等。应当理解的是，框215可以在点火状态ON之后的任何时间(例如，甚至之后的几小时)发生。
在框220中，计算机14确定是否已经接收到驾驶员发起的退出驾驶员辅助模式的触发器。如上所述，计算机14可以通过检测驾驶员压下制动踏板(例如，同时计算机14在辅助模式下控制车辆12的纵向移动)或者通过检测驾驶员旋转方向盘(例如，同时计算机14至少控制车辆12的横向运动)等来确定该触发器。当然，当辅助模式包括计算机14控制纵向和横向车辆运动时，驾驶员触发退出(诸如压下制动踏板(纵向输入))可以转向驾驶员控制纵向和横向车辆运动。(类似地，如果模式包括纵向和横向车辆运动并且如果计算机14检测到驾驶员转向输入(横向输入)，则计算机14也可以转向驾驶员对纵向和横向车辆运动的控制。)
无论退出的触发器的性质如何，当计算机14接收和/或确定触发器时，过程200继续进行框225。当没有接收到驾驶员发起的触发器时，框220循环返回并且重复框215并且然后再次框220；即，驾驶员辅助模式保持在ON状态上直到驾驶员(至少暂时地)退出驾驶员辅助模式。
在框225的至少一个示例中，计算机14将驾驶员辅助模式的状态从ON改变为暂时停用。如下所说明的，可以基于驾驶行为并且在没有用户交互的情况下重新激活临时停用状态。在框225之后，过程继续进行框230。
在框230中，使用来自传感器20-32中的一个或多个的传感器数据，计算机14确定驾驶行为条件是否适合于重新激活。根据一个示例，需要多个条件来将驾驶员辅助模式重新激活到ON状态。在此上下文中并且如本文所使用的，多个条件包括以下车辆运动测量值的至少两个(使用传感器20-32中的一个或多个可测量)：预定范围内的方向盘旋转速率；预定范围内的车辆12的横向偏移(相对于道路标记)；检测到的驾驶员手部与方向盘的接合。在一些示例中，多个条件还包括上述所有三个条件和/或以下中的一个或多个：接近速率(相对于障碍物)小于预定速率，其中接近的总时间(例如，与障碍物的碰撞)小于或等于预定值；预定范围内的纵向加速度；预定范围内的横向偏移的标准偏差；预定范围内的车辆12的方位角(相对于道路标记)；预定范围内的横向加速度；预定范围内的车速；并且确定另一车道在前一段时间(例如，十五秒)内没有合并到车辆12的当前车道中。表I(如下所示)示出了一组值，每个值与相应的条件相关联，该表涉及驾驶员辅助模式，其中计算机14仅控制纵向车辆运动。这些值仅仅是示例。表II示出了两组值，每组值对应于相同的条件，并且该表涉及驾驶员辅助模式，其中计算机14控制纵向和横向车辆运动。同样，这些组(和/或值)仅仅是示例。因此，在其他示例中可以使用其他组和/或值。
此外，在框230中，计算机14确定在停留时段中是否同时满足多个条件。因此，如本文所使用的，停留时段是多个条件同时必须为真(即，每个条件必须满足预定值或处于预定范围内)的持续时间。停留时段的一个示例是六秒钟。例如，六秒的值可以允许已经退出(尽管是暂时)驾驶员辅助模式的驾驶员适应当前驾驶车道。在其他情况下，停留时段可以更小或更大(例如，三到十五秒)；然而，如果该值太大，则驾驶员可能不耐烦以使车辆12恢复控制，并且如果该值太小，则这可能引起驾驶员的恼怒。在至少一个示例中，停留时段可以由车辆12的用户预先配置(例如，可经由HMI模块52编程)。在其他示例中，计算机14可以自适应地通过重复执行过程200来学习驾驶员是更喜欢较短的停留时段还是更喜欢较长的停留时段，并且计算机14可以在存储器62中存储该学习的停留时段用于驾驶员辅助系统10的未来使用。
表格I：
表格II：
图2示出了框230可以包括子例程或过程300。图3中示出了该过程300的一个非限制性示例。再次，使用表I的条件(在过程300中)仅用于解释目的。
转到图3，该图示出了计算机14如何确定是否重新激活驾驶员辅助模式的一个示例。总体上，过程300示出了对于停留时段(tDWELL)可能需要一个或多个条件为真(TRUE)，以便计算机14(在框230中)确定条件适合于重新激活。
过程300开始于框305——根据间隔(t)对暂停进行计时，在确定条件是否适合于驾驶员辅助模式的重新激活之前经过该间隔(t)。如上所述，间隔(t)的当前值可以是值'a'(或1分钟)。如下面将更详细解释的，可以在过程200期间更新该值。因此，可以预先确定和/或迭代地确定间隔(t)。如本文所使用的，迭代地确定的间隔是其中持续时间针对至少一些迭代而改变的间隔。在框305之后，过程300继续进行框310、320、330——和/或框340。
根据一个示例，框310、320以及330包括主要条件——每个条件具有预定的期望值(或值的范围)。主要条件框的数量仅仅是一个示例(例如，在其他情况下，过程300可以具有一个、两个、四个、五个等主要条件)。过程300还示出了表示与次要条件相关联的指令的框340；该框是可选的。类似于框310、320、330，框340的每个次要条件可以具有各自的预定期望值(或值的范围)。
根据一个示例，表I的条件(a)、(b)以及(c)可以分别是框310、320以及330的主要条件。此外，条件(d)-(h)中的至少一个可以是次要条件。当框310、320、330或340中的任何一个为TRUE时，相应框可以向与门(AND-gate)350提供TRUE指示(例如，经由相应的输入312、322、332以及342)。在(过程200的)框230期间，这些输入可能不总是同时为TRUE(即，在间隔(t)之后)；然而，当输入312、322以及332同时为TRUE时(或者当使用框340时，当输入312、322、332以及342同时为TRUE时)，则与门350可以通过输出360提供TRUE。否则，与门350经由输出360提供假(FALSE)。
输出360被提供给计时器或计时电路370，其可以仅在输出360为TRUE时作为时钟操作。(注意：在计算机14中，与门350可以使用固件或软件、分立或集成电路、及其组合等来实施。)
计时器370可以接收来自与门350的TRUE或FALSE和停留时段(tDWELL)作为输入。为了经由输出380提供TRUE，计时器370需要确定输出360对于停留时段(tDWELL)保持为TRUE。因此，计时器370可以在每次启动过程300时(例如，每次重新确定每个时间框230时)开始对框310、320、330以及340的条件是否同时为真进行计时。这可以在过程300的每次迭代期间多次发生。当计时器370提供TRUE时，计算机14在框230中确定条件适合于重新激活，并且过程200(图2)继续进行框235。
因此，框230可以在框225(临时停用)之后相对快速地发生，或者框230可以使用相对长的时间段(例如，计算机14可能花费30或更多分钟来确定框310、320、330以及340的相应条件的同时发生)。在一些情况下，如果过程200在框230中保持预定持续时间，则计算机14可以终止过程200(例如，暂停)。在其他示例中，过程200继续直到同时发生出现或车辆点火状态变为OFF。
因此，根据一个说明性示例(例如，再次使用表I)，为了使框310向与门350提供TRUE输入，车辆转向旋转速率必须大于-15°且小于+15°。类似地，为了使框320向与门350提供TRUE输入，车辆12相对于道路标记(例如，车道标记)的横向偏移必须大于0.6米。类似地，为了使框330向与门350提供TRUE输入，必须检测方向盘的驾驶员手部接合。而且，当使用可选框340时，以下情况中的至少一个也必须与框310、320、330的TRUE输出同时为TRUE：接近速率必须小于3米/秒并且总接近时间必须为小于或等于6秒；纵向加速度必须大于-0.15m/s2且小于+0.15m/s2；横向偏移的标准偏差必须大于-0.2米且小于+0.2米；车辆12的方位角必须大于-2°并且小于+2°；并且横向加速度必须大于-0.15m/s2并且小于+0.15m/s2。因此，当这些条件中的每一个对于停留时段(tDWELL)都为TRUE时，计时器370返回TRUE(并且计算机14确定条件适合于重新激活并且继续进行框235)。
应当理解的是，关于范围，如果测量值(例如，使用来自传感器20-32的传感器数据)指示预定范围内的值，则可以将条件确定为TRUE。因此，继续该示例，如果测量的转向旋转速率为0°(使用传感器24)，则框310的条件为TRUE(例如，因为0°在-15°和+15°之间)。其他条件可以类似地确定。
在框235(图2)中，计算机14可以确定驾驶员是否确认重新激活。根据一个示例，经由HMI模块52，计算机14使用视觉警报、听觉警报、触觉警报或其组合来提示驾驶员接受或拒绝驾驶员辅助模式的重新激活。如果驾驶员通过向计算机14提供合适的指示(例如，经由HMI模块52等)接受，则计算机14确定确认(ACK)并且过程200继续进行框240。并且如果驾驶员不接受(即，没有响应)或者如果驾驶员拒绝，则计算机14确定没有确认(NO ACK)，并且过程200继续进行框245。
在框240中，计算机14重新激活驾驶员辅助模式。继续当前示例，计算机14重新激活纵向驾驶员辅助模式，并且过程200再次进行到框215(此后，可以重复过程200的其他框)。在框240中，可以重置间隔(t)和计数器(例如，t＝＝a，并且c＝＝0，如在框210中)。以这种方式，可以最小化确定条件是否适合于重新激活的延迟，因为驾驶员通过在框235中确认重新激活而希望利用相应的驾驶员辅助模式。
现在转到框245——其可以在框235之后，计算机14可以确定计数器值是否等于最大值(cMAX)(例如，其可以存储在计算机14的存储器62中)。根据一个非限制性示例，cMAX等于三(3)；然而，也可以使用其他值。继续本示例，c＝0；因此，计数器尚未达到最大值。然而，当c＝cMAX时，则过程200结束；以这种方式，驾驶员可能不会因为太多次尝试重新激活驾驶员辅助模式而分心或烦恼。并且当计数器值(c)不等于cMAX时，过程200继续进行框250。
在框250中，计算机14递增计数器。因此，c＝c+1。继续本示例，计数器(c)现在可以等于一(1)。在框250之后，过程继续进行框255。
在框255中，计算机14可以使用任何合适的公式计算新的间隔(t)；即，计算机14可以使用迭代确定的间隔。根据一个示例，计算机14使用公式t＝5*t(即，新间隔(t)等于当前间隔(t)的五倍)。继续本示例(其中t＝a，并且其中a＝1分钟)，新的间隔(t)现在等于5分钟。此外，在该实施方式中，每个时间框230、235、245、250以及255被重复(没有重新激活，框240)，间隔(t)可以相应地增加：1分钟(第一次循环)、5分钟(第二次循环)、25分钟(第三次循环)、125分钟(第四次循环)等。
可以替代地使用其他公式。例如，计算机14可以在框255中使用计数器(c)的值——例如根据以下示例性公式：t＝c*t。以这种方式，每个时间框230、235、245、250以及255被重复(没有重新激活，框240)，间隔(t)可以以较慢的速率增加，诸如：1分钟(第一次循环；t＝a＝1分钟)、1分钟(第二次循环；t＝c*t＝1*1＝1分钟)、2分钟(第三次循环；t＝2*1＝2分钟)、6分钟(第四次循环；t＝3*2＝6分钟)等。还有其他示例也是可能的。
框255是可选的。因此，在一些示例中，可以在过程300的每次迭代中使用相同的间隔(t)的预定值。无论如何，在框255之后，过程200可以循环返回并且重复框230——例如，使用间隔的当前值(t)。
因此，在框230(再次参见过程300)中，当执行框305时，过程300可以根据更新的间隔(t)暂停(例如，这次是五分钟)。而且，可以使用与门350重新确定相同的条件(例如，框310、320、330和/或340)。并且如上所述根据停留时段(tDWELL)，计时器370可以重复其功能。
根据该过程，计算机14最终确定条件适合于重新激活驾驶员辅助模式，或者结束。并且当重新激活发生时，驾驶员可以再次采取启动驾驶员发起的触发器的行动(例如，在框220中)——并且因此计算机14对框230-255的确定可以重复。
过程200针对表I中所示的驾驶员辅助模式进行描述。应当理解的是，驾驶员辅助模式也可以是表II中所示的驾驶员辅助模式的条件和示例性组的值中的任一个(例如，以及任何其他合适的模式)。因此，在表II中，过程200可以使用第一组值、第二组值或任何其他合适的值。而且，在这样的实施方式中，计算机14可以将条件(a)、(b)以及(c)评估为主要条件。在需要次要条件的过程200的一个示例中，计算机14可以同时需要主要条件(a)、(b)和(c)以及所有次要条件(d)、(e)、(f)、(g)、(h)、和(i)在停留时段(tDWELL)同时为真——即，示例性组II的所有条件(a)-(i)同时为真。根据需要次要条件的过程200的另一示例，计算机14可以同时需要主要条件(a)、(b)和(c)以及次要条件(d)、(e)、(f)、(g)、(h)和(i)中的至少三个同时为真——即，示例性组I的一些条件同时为真。
因此，已经描述了用于车辆的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统包括被编程为控制车辆的纵向移动和/或横向移动的计算机。在至少驾驶员发起的停用驾驶员辅助模式的情况下，计算机可以被编程为确定何时重新激活该模式。为此，计算机14可以确定在停留时段中多个条件适合。
通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用多个计算机操作系统中的任意一个，包括但不限于以下操作系统的版本和/或变体：福特应用程序、序链接/智能装置连接中间件(AppLink/Smart Device Link middleware)、车辆操作系统、微软(Microsoft)操作系统、Unix操作系统(例如，加利福尼亚州(California)红木海岸(Redwood Shores)的甲骨文公司(Oracle Corporation)发布的操作系统)、由美国纽约州(New York)阿蒙克(Armonk)国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统，由加利福尼亚州库比蒂诺(Cupertino)的苹果公司发布的Mac OSX和iOS操作系统、加拿大滑铁卢(Waterloo)黑莓(Blackberry)有限公司发布的黑莓OS以及由谷歌公司和开放手机联盟(Open Handset Alliance)开发的Android操作系统或者QNX软件系统提供的信息娱乐汽车平台。计算设备的示例包括但不限于车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、笔记本电脑或手持式计算机，或一些其它计算系统和/或装置。
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中指令可以由诸如上面列出的那些的一个或多个计算装置执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序进行编译或解释，该各种编程语言和/或技术包括但不限于单独的或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。这些应用程序中的一些可能会在虚拟机(如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上进行编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)从存储器、计算机可读介质等接收指令并且执行这些指令，从而执行包括本文所述的一种或多种过程这样的一种或多种过程。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输这样的指令和其它数据。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可通过计算机(例如，通过计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任意非暂时(例如，有形的)介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其它持久存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这样的指令可以由一个或多个传输介质传输，该一个或多个传输介质包括连接到计算机的处理器的系统总线的电线的同轴电缆、铜线以及光纤。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘(floppy disk)、软盘(flexible disk)、硬盘、磁带、任意其它磁性介质、只读光盘驱动器(CD-ROM)，数字化视频光盘(DVD)、任意其它光学介质、打孔卡、纸带、任意其它具有孔图案的物理介质、随机存取存储器(RAM)、可编程只读存储器(PROM)、电可编程只读存储器(EPROM)、闪存电可擦除可编程只读存储器(FLASH-EEPROM)、任意其它存储器芯片或盒或计算机可读取的任意其它介质。
本文描述的数据库、数据储存库或其它数据存储可以包括用于存储、访问以及检索的各种数据的各种机构，该机构包括分层数据库、文件系统中的一组文件、专用格式中的应用程序数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储通常包括在采用诸如上述之一的计算机操作系统的计算设备中，并且经由网络以各种方式中的任意一个或多个被访问。可以从计算机操作系统访问文件系统，并且该文件系统可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑以及执行存储程序的语言之外，RDBMS还通常采用结构化查询语言(SQL)，诸如上述PL/SQL语言。
在一些示例中，系统元件可以被实施为存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述的功能的指令。
处理器经由电路、芯片或其它电子元件实施，并且可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个专用电路(ASIC)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个客户集成电路等。处理器可以被编程为处理传感器数据。处理数据可以包括处理由传感器捕获的视频馈送或其他数据流以确定主车辆的道路车道和任何目标车辆的存在。如下所述，处理器指示车辆部件根据传感器数据致动。处理器可以合并到控制器中，例如自主模式控制器。
存储器(或数据存储装置)经由电路、芯片或其他电子部件来实施并且可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器、或任何易失性或非易失性介质等中的一个或多个。存储器可以存储从传感器收集的数据。
已经以说明性方式描述了本发明，并且可以理解的是，已使用的术语目的旨在说明词语的本质内而非限制性的。根据上述教导本发明的很多修改和变形是可能的，并且除了具体的描述之外本发明是可实践的。

Claims (16)

1.一种计算机，包括：
处理器和存储可由所述处理器执行的指令的存储器，所述指令包括：
在驾驶员发起触发器以停用驾驶员辅助模式之后，当在停留时段中多个条件中的每一个分别等于预定值时，重新激活所述模式。
2.根据权利要求1所述的计算机，其中所述多个条件包括：方向盘旋转速率、横向偏移以及驾驶员手部接合。
3.根据权利要求2所述的计算机，其中：所述速率为+/-15度/秒；相对于道路标记的所述偏移为+/-0.6米；并且检测到所述接合。
4.根据权利要求2所述的计算机，其中所述多个条件还包括以下条件中的至少一个：接近速率、纵向加速度、横向偏移的标准偏差、方位角以及横向加速度。
5.根据权利要求2所述的计算机，其中所述多个条件还包括以下条件中的至少三个：接近速率、纵向加速度、横向偏移的标准偏差、方位角、横向加速度值以及车辆速度。
6.根据权利要求2所述的计算机，其中所述多个条件还包括以下条件中的每一个：接近速率、纵向加速度、横向偏移的标准偏差、方位角、横向加速度值以及车辆速度。
7.根据权利要求1所述的计算机，其中所述值中的至少一些值分别处于值的预定范围内。
8.根据权利要求1所述的计算机，其中所述指令还包括：在确定所述多个条件之前，暂停间隔。
9.根据权利要求8所述的计算机，其中所述指令还包括：接收驾驶员确认不重新激活的指示；在重新确定所述多个条件之前，暂停较大的间隔。
10.根据权利要求1所述的计算机，其中在所述驾驶员辅助模式中，所述计算机控制纵向车辆运动、横向车辆运动或两者。
11.一种方法，包括：
使用车辆计算机；
检测驾驶员发起触发器以停用驾驶员辅助模式；
确定在停留时段期间多个条件同时为真；以及
基于所述确定，重新激活所述模式。
12.根据权利要求11所述的方法，其中当多个检测值处于多个相应的预定范围内时，所述多个条件中的每一个都为真。
13.根据权利要求11所述的方法，其中所述多个条件包括：方向盘旋转速率、相对于道路标记的横向偏移、以及驾驶员手部接合。
14.一种计算机，所述计算机编程为执行权利要求11-13中任一项所述的方法。
15.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行以执行权利要求11-13中任一项所述的方法的指令。
16.一种方法，包括：
使用车辆计算机：
在驾驶员发起触发器以停用驾驶员辅助模式之后，当在停留时段中多个条件中的每一个分别等于预定值时，重新激活所述模式。
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