CN109338832B - 一种轨道机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种轨道机器人，属于轨道机械机器人技术领域。本发明包括轨轮调节机构、涂料机构、驱动电机、喷料机构、上板件、下板件、张紧机构、渡轮机构、皮带轮机构、皮带；下板件安装在上板件上，轨轮调节机构一端安装在上板件、下板件之间，张紧机构安装在上板件与下板件之间，渡轮机构安装在上板件与下板件之间，皮带轮机构安装在下板件上位于上板件与下板件之间，涂料机构安装在上板件上位于上板件尾部，驱动电机安装在上板件上，驱动电机的输出轴与皮带轮机构连接。本发明可根据轨道的宽度自主调节轨轮，实用性广；可提高机器人在移动过程中的稳定性；可根据实际情况自主调节带轮的张紧状态；结构简单，便于生产制造，易于推广。

Description

一种轨道机器人

技术领域

本发明涉及一种轨道机器人，属于轨道机械机器人技术领域。

背景技术

轨道作为一种路径设备，被广泛的运用于交通、运输、物流等行业，普遍应用的过程中，轨道在出现损坏时，其维修也成为了维修工人的头疼点，不论是在物流行业，还是在交通运输方面，轨道最容易出现的损坏多数为破裂和表面锈蚀，对于轨道表面锈蚀处理，也因轨道锈蚀路径的长短为除锈工作造成困扰，因此针对轨道表面除锈研发出一款可在轨道上快速移动的除锈喷漆机器人，大大提高轨道的除锈工作效率。

发明内容

发明的目的是提供一种轨道机器人，以解决目前现有轨道锈蚀难以处理、影响轨道使用等问题。

本发明按以下技术方案实现：一种轨道机器人，包括轨轮调节机构1、涂料机构2、驱动电机4、喷料机构6、上板件7、下板件9、张紧机构10、渡轮机构12、皮带轮机构13、皮带14；下板件9安装在上板件7上，轨轮调节机构1一端安装在上板件7、下板件9之间，张紧机构10安装在上板件7与下板件9之间，渡轮机构12安装在上板件7与下板件9之间，皮带轮机构13安装在下板件9上位于上板件7与下板件9之间，涂料机构2安装在上板件7上位于上板件7尾部，驱动电机4安装在上板件7上，驱动电机4的输出轴与皮带轮机构13连接，喷料机构6安装在上板件7上位于上板件7前部，皮带14安装在轨轮调节机构1、张紧机构10、渡轮机构12、皮带轮机构13上，轨轮调节机构1包括支撑轴15、轨轮调节上板件16、轨轮调节下板件17、轨轮18、紧固螺母19、带动轮20、过渡轮轴21、过渡轮22、带动轮轴承23、带动轮轴24、轨轮连接件25；支撑轴15一端安装在下板件9上，轨轮调节下板件17一端通过紧固螺母19安装在支撑轴15上，过渡轮轴21安装在轨轮调节下板件17上，过渡轮22安装在过渡轮轴21上，带动轮轴24通过带动轮轴承23安装在轨轮调节下板件17另一端上，带动轮20安装在带动轮轴24一端上，轨轮18通过轨轮连接件25安装在带动轮轴24另一端上，轨轮调节上板件16穿过支撑轴15安装在轨轮调节下板件17上，皮带14安装在过渡轮22及带动轮20上，喷料机构6包括喷料箱5、喷料管26、喷料器27、加持件28、滚动轴承29、喷料固定架30、喷料板31、喷料旋转电机32；喷料箱5安装在上板件7上，喷料固定架30安装在上板件7前部，喷料板31通过螺栓11安装在喷料固定架30上，喷料旋转电机32安装在喷料板31上，加持件28通过滚动轴承29与喷料旋转电机32的输出轴连接，喷料器27安装在加持件28上，喷料管26一端安装连接在喷料器27上，另一端与喷料箱5连接，涂料机构2包括涂料箱3、涂料导管8、涂料固定架33、涂料板34、涂料架35、端盖36、调节管37、定位螺母38、涂料滚轮架39、涂料滚轮40、调节芯轴41、回位弹簧42、调节弹簧63；涂料箱3安装在上板件7上，涂料固定架33安装在上板件7尾部，涂料板34通过螺栓11安装在涂料固定架33上，涂料架35安装在涂料板34上，调节管37通过定位螺母38安装在涂料架35上，调节芯轴41通过回位弹簧42安装在调节管37内，调节弹簧63穿过调节芯轴41上端安装在调节管37内，端盖36安装在调节管37上端，涂料滚轮架39安装在调节芯轴41下端，涂料滚轮40安装在涂料滚轮架39下部，涂料滚轮架39上开设有进料口62，涂料导管8一端连接安装在涂料滚轮架39的进料口62内，另一端连接安装在涂料箱3上。

张紧机构10包括丝杆43、指针44、刻度盘45、张紧机构架46、移动滑块47、丝杆副48、滑轨49、张紧轮50、张紧轮轴承51、张紧轮轴52；张紧机构架46通过螺栓11安装在上板件7下部，张紧机构架46位于上板件7与下板件9之间，滑轨49固定安装在张紧机构架46之间，移动滑块47安置在滑轨49上，丝杆副48通过螺栓11与移动滑块47连接，刻度盘45安装在张紧机构架46上，指针44穿过丝杆43一端安装在丝杆43端部，丝杆43另一端穿过刻度盘45、张紧机构架46、移动滑块47，丝杆43另一端安装在丝杆副48内，张紧轮轴52一端安装在移动滑块47顶部，张紧轮50通过张紧轮轴承51安装在张紧轮轴52另一端上，皮带14安装在张紧轮50上，皮带轮机构13包括带轮挡环53、带轮轴下轴承54、带轮55、带轮轴56、带轮轴上轴承57；带轮轴56下端通过带轮轴下轴承54安装在下板件9上，带轮挡环53安装在带轮轴56上，带轮55安装在带轮轴56上位于带轮挡环53上，带轮轴56上部通过带轮轴上轴承57穿过上板件7与驱动电机4的输出轴连接，皮带14安装在带轮55上，渡轮机构12包括渡轮轴58、渡轮59、渡轮轴承60、渡轮轴挡环61；渡轮轴58下端安装在下板件9上，渡轮59通过渡轮轴承60安装在渡轮轴58上，渡轮轴挡环61安装在渡轮轴58上位于渡轮59上部，皮带14安装在渡轮59上。

一种轨道机器人的工作原理为：根据轨道的宽度，调节轨轮调节上板件16、轨轮调节下板件17沿支撑轴15旋转，使四个轨轮调节机构1都安装在轨道上，然后通过紧固螺母19将轨轮调节上板件16、轨轮调节下板件17紧固在支撑轴15上，再通过驱动电机4工作带动皮带轮机构13的带轮55转动带动皮带14工作，皮带14经过过渡轮22、张紧轮50、渡轮59将动力传输给带动轮20，再由带动轮20带动轨轮18转动，实现机器人在轨道上的移动，再由涂料机构2、喷料机构6为轨道表喷涂保护漆，在皮带14传动的过程中，可通过转动丝杆43，控制皮带14的张紧情况，提高机构的传动效率。

本发明具有以下有益效果：

1、可根据轨道的宽度自主调节轨轮，实用性广；

2、采用双电机带动皮带传动，提高机器人在移动过程中的稳定性；

3、可根据实际情况自主调节带轮的张紧状态；

4、结构简单，便于生产制造，易于推广。

附图说明

图1为本发明的整体机构示意图；

图2为本发明的内部结构示意图；

图3为本发明的轨轮调节机构结构示意图；

图4为本发明的轨轮调节机构内部结构示意图；

图5为本发明的轨轮连接结构示意图；

图6为本发明的喷料机构结构示意图；

图7为本发明的涂料机构结构示意图；

图8为本发明的涂料机构内部结构示意图；

图9为本发明的张紧机构结构示意图；

图10为本发明的张紧机构内部结构示意图；

图11为本发明的张紧机构内部连接结构示意图；

图12为本发明的皮带轮机构结构示意图；

图13为本发明的渡轮机构结构示意图；

图14为本发明的涂料架结构示意图；

图15为本发明的涂料板结构示意图；

图16为本发明的上板件结构示意图；

图17为本发明的下板件结构示意图；

图18为本发明的涂料滚轮架结构示意图；

图19为本发明的端盖结构示意图；

图20为本发明的调节管结构示意图；

图21为本发明的移动滑快结构示意图；

图22为本发明的加持件结构示意图。

图中各标号为：1：轨轮调节机构、2：涂料机构、3：涂料箱、4：驱动电机、5：喷料箱、6：喷料机构、7：上板件、8：涂料导管、9：下板件、10：张紧机构、11：螺栓、12：渡轮机构、13：皮带轮机构、14：皮带、15：支撑轴、16：轨轮调节上板件、17：轨轮调节下板件、18：轨轮、19：紧固螺母、20：带动轮、21：过渡轮轴、22：过渡轮、23：带动轮轴承、24：带动轮轴、25：轨轮连接件、26：喷料管、27：喷料器、28：加持件、29：滚动轴承、30：喷料固定架、31：喷料板、32：喷料旋转电机、33：涂料固定架、34：涂料板、35：涂料架 、36：端盖、37：调节管、38：定位螺母、39：涂料滚轮架、40：涂料滚轮 、41：调节芯轴 、42：回位弹簧、43：丝杆、44：指针、45：刻度盘、46：张紧机构架、47：移动滑快、48：丝杆副、49：滑轨、50：张紧轮、51：张紧轮轴承、52：张紧轮轴、53：带轮挡环、54：带轮轴下轴承、55：带轮、56：带轮轴、57：带轮轴上轴承、58：渡轮轴、59：渡轮、60：渡轮轴承、61：渡轮轴挡环、62：进料口、63：调节弹簧。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述范围。

实施例1：如图1-22所示，一种轨道机器人，包括轨轮调节机构1、涂料机构2、驱动电机4、喷料机构6、上板件7、下板件9、张紧机构10、渡轮机构12、皮带轮机构13、皮带14；下板件9安装在上板件7上，轨轮调节机构1一端安装在上板件7、下板件9之间，张紧机构10安装在上板件7与下板件9之间，渡轮机构12安装在上板件7与下板件9之间，皮带轮机构13安装在下板件9上位于上板件7与下板件9之间，涂料机构2安装在上板件7上位于上板件7尾部，驱动电机4安装在上板件7上，驱动电机4的输出轴与皮带轮机构13连接，喷料机构6安装在上板件7上位于上板件7前部，皮带14安装在轨轮调节机构1、张紧机构10、渡轮机构12、皮带轮机构13上，轨轮调节机构1包括支撑轴15、轨轮调节上板件16、轨轮调节下板件17、轨轮18、紧固螺母19、带动轮20、过渡轮轴21、过渡轮22、带动轮轴承23、带动轮轴24、轨轮连接件25；支撑轴15一端安装在下板件9上，轨轮调节下板件17一端通过紧固螺母19安装在支撑轴15上，过渡轮轴21安装在轨轮调节下板件17上，过渡轮22安装在过渡轮轴21上，带动轮轴24通过带动轮轴承23安装在轨轮调节下板件17另一端上，带动轮20安装在带动轮轴24一端上，轨轮18通过轨轮连接件25安装在带动轮轴24另一端上，轨轮调节上板件16穿过支撑轴15安装在轨轮调节下板件17上，皮带14安装在过渡轮22及带动轮20上，喷料机构6包括喷料箱5、喷料管26、喷料器27、加持件28、滚动轴承29、喷料固定架30、喷料板31、喷料旋转电机32；喷料箱5安装在上板件7上，喷料固定架30安装在上板件7前部，喷料板31通过螺栓11安装在喷料固定架30上，喷料旋转电机32安装在喷料板31上，加持件28通过滚动轴承29与喷料旋转电机32的输出轴连接，喷料器27安装在加持件28上，喷料管26一端安装连接在喷料器27上，另一端与喷料箱5连接，涂料机构2包括涂料箱3、涂料导管8、涂料固定架33、涂料板34、涂料架35、端盖36、调节管37、定位螺母38、涂料滚轮架39、涂料滚轮40、调节芯轴41、回位弹簧42、调节弹簧63；涂料箱3安装在上板件7上，涂料固定架33安装在上板件7尾部，涂料板34通过螺栓11安装在涂料固定架33上，涂料架35安装在涂料板34上，调节管37通过定位螺母38安装在涂料架35上，调节芯轴41通过回位弹簧42安装在调节管37内，调节弹簧63穿过调节芯轴41上端安装在调节管37内，端盖36安装在调节管37上端，涂料滚轮架39安装在调节芯轴41下端，涂料滚轮40安装在涂料滚轮架39下部，涂料滚轮架39上开设有进料口62，涂料导管8一端连接安装在涂料滚轮架39的进料口62内，另一端连接安装在涂料箱3上。

张紧机构10包括丝杆43、指针44、刻度盘45、张紧机构架46、移动滑块47、丝杆副48、滑轨49、张紧轮50、张紧轮轴承51、张紧轮轴52；张紧机构架46通过螺栓11安装在上板件7下部，张紧机构架46位于上板件7与下板件9之间，滑轨49固定安装在张紧机构架46之间，移动滑块47安置在滑轨49上，丝杆副48通过螺栓11与移动滑块47连接，刻度盘45安装在张紧机构架46上，指针44穿过丝杆43一端安装在丝杆43端部，丝杆43另一端穿过刻度盘45、张紧机构架46、移动滑块47，丝杆43另一端安装在丝杆副48内，张紧轮轴52一端安装在移动滑块47顶部，张紧轮50通过张紧轮轴承51安装在张紧轮轴52另一端上，皮带14安装在张紧轮50上，皮带轮机构13包括带轮挡环53、带轮轴下轴承54、带轮55、带轮轴56、带轮轴上轴承57；带轮轴56下端通过带轮轴下轴承54安装在下板件9上，带轮挡环53安装在带轮轴56上，带轮55安装在带轮轴56上位于带轮挡环53上，带轮轴56上部通过带轮轴上轴承57穿过上板件7与驱动电机4的输出轴连接，皮带14安装在带轮55上，渡轮机构12包括渡轮轴58、渡轮59、渡轮轴承60、渡轮轴挡环61；渡轮轴58下端安装在下板件9上，渡轮59通过渡轮轴承60安装在渡轮轴58上，渡轮轴挡环61安装在渡轮轴58上位于渡轮59上部，皮带14安装在渡轮59上。

Claims (1)

1.一种轨道机器人，其特征在于：包括轨轮调节机构（1）、涂料机构（2）、驱动电机（4）、喷料机构（6）、上板件（7）、下板件（9）、张紧机构（10）、渡轮机构（12）、皮带轮机构（13）、皮带（14）；下板件（9）安装在上板件（7）上，轨轮调节机构（1）一端安装在上板件（7）、下板件（9）之间，张紧机构（10）安装在上板件（7）与下板件（9）之间，渡轮机构（12）安装在上板件（7）与下板件（9）之间，皮带轮机构（13）安装在下板件（9）上位于上板件（7）与下板件（9）之间，涂料机构（2）安装在上板件（7）上位于上板件（7）尾部，驱动电机（4）安装在上板件（7）上，驱动电机（4）的输出轴与皮带轮机构（13）连接，喷料机构（6）安装在上板件（7）上位于上板件（7）前部，皮带（14）安装在轨轮调节机构（1）、张紧机构（10）、渡轮机构（12）、皮带轮机构（13）上，轨轮调节机构（1）包括支撑轴（15）、轨轮调节上板件（16）、轨轮调节下板件（17）、轨轮（18）、紧固螺母（19）、带动轮（20）、过渡轮轴（21）、过渡轮（22）、带动轮轴承（23）、带动轮轴（24）、轨轮连接件（25）；支撑轴（15）一端安装在下板件（9）上，轨轮调节下板件（17）一端通过紧固螺母（19）安装在支撑轴（15）上，过渡轮轴（21）安装在轨轮调节下板件（17）上，过渡轮（22）安装在过渡轮轴（21）上，带动轮轴（24）通过带动轮轴承（23）安装在轨轮调节下板件（17）另一端上，带动轮（20）安装在带动轮轴（24）一端上，轨轮（18）通过轨轮连接件（25）安装在带动轮轴（24）另一端上，轨轮调节上板件（16）穿过支撑轴（15）安装在轨轮调节下板件（17）上，皮带（14）安装在过渡轮（22）及带动轮（20）上，喷料机构（6）包括喷料箱（5）、喷料管（26）、喷料器（27）、加持件（28）、滚动轴承（29）、喷料固定架（30）、喷料板（31）、喷料旋转电机（32）；喷料箱（5）安装在上板件（7）上，喷料固定架（30）安装在上板件（7）前部，喷料板（31）通过螺栓（11）安装在喷料固定架（30）上，喷料旋转电机（32）安装在喷料板（31）上，加持件（28）通过滚动轴承（29）与喷料旋转电机（32）的输出轴连接，喷料器（27）安装在加持件（28）上，喷料管（26）一端安装连接在喷料器（27）上，另一端与喷料箱（5）连接，涂料机构（2）包括涂料箱（3）、涂料导管（8）、涂料固定架（33）、涂料板（34）、涂料架（35）、端盖（36）、调节管（37）、定位螺母（38）、涂料滚轮架（39）、涂料滚轮（40）、调节芯轴（41）、回位弹簧（42）、调节弹簧（63）；涂料箱（3）安装在上板件（7）上，涂料固定架（33）安装在上板件（7）尾部，涂料板（34）通过螺栓（11）安装在涂料固定架（33）上，涂料架（35）安装在涂料板（34）上，调节管（37）通过定位螺母（38）安装在涂料架（35）上，调节芯轴（41）通过回位弹簧（42）安装在调节管（37）内，调节弹簧（63）穿过调节芯轴（41）上端安装在调节管（37）内，端盖（36）安装在调节管（37）上端，涂料滚轮架（39）安装在调节芯轴（41）下端，涂料滚轮（40）安装在涂料滚轮架（39）下部，涂料滚轮架（39）上开设有进料口（62），涂料导管（8）一端连接安装在涂料滚轮架（39）的进料口（62）内，另一端连接安装在涂料箱（3）上，张紧机构（10）包括丝杆（43）、指针（44）、刻度盘（45）、张紧机构架（46）、移动滑块（47）、丝杆副（48）、滑轨（49）、张紧轮（50）、张紧轮轴承（51）、张紧轮轴（52）；张紧机构架（46）通过螺栓（11）安装在上板件（7）下部，张紧机构架（46）位于上板件（7）与下板件（9）之间，滑轨（49）固定安装在张紧机构架（46）之间，移动滑块（47）安置在滑轨（49）上，丝杆副（48）通过螺栓（11）与移动滑块（47）连接，刻度盘（45）安装在张紧机构架（46）上，指针（44）穿过丝杆（43）一端安装在丝杆（43）端部，丝杆（43）另一端穿过刻度盘（45）、张紧机构架（46）、移动滑块（47），丝杆（43）另一端安装在丝杆副（48）内，张紧轮轴（52）一端安装在移动滑块（47）顶部，张紧轮（50）通过张紧轮轴承（51）安装在张紧轮轴（52）另一端上，皮带（14）安装在张紧轮（50）上，皮带轮机构（13）包括带轮挡环（53）、带轮轴下轴承（54）、带轮（55）、带轮轴（56）、带轮轴上轴承（57）；带轮轴（56）下端通过带轮轴下轴承（54）安装在下板件（9）上，带轮挡环（53）安装在带轮轴（56）上，带轮（55）安装在带轮轴（56）上位于带轮挡环（53）上，带轮轴（56）上部通过带轮轴上轴承（57）穿过上板件（7）与驱动电机（4）的输出轴连接，皮带（14）安装在带轮（55）上，渡轮机构（12）包括渡轮轴（58）、渡轮（59）、渡轮轴承（60）、渡轮轴挡环（61）；渡轮轴（58）下端安装在下板件（9）上，渡轮（59）通过渡轮轴承（60）安装在渡轮轴（58）上，渡轮轴挡环（61）安装在渡轮轴（58）上位于渡轮（59）上部，皮带（14）安装在渡轮（59）上。