CN109334813A - 自动切换轮子的智能车底盘及agv台车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了自动切换轮子的智能车底盘及AGV台车。该自动切换轮子的智能车底盘包括底盘及安装于底盘上的定向轮组、固定万向轮组和轮子切换组件，轮子切换组件包括安装于底盘上的导轨、滑动连接导轨的安装块及安装于安装块底部的活动万向轮，安装块可沿导轨滑动以靠近或远离固定万向轮组；导轨靠近固定万向轮组的一端高于导轨靠近定向轮组的一端，以使安装块靠近或位于导轨较高的一端时，活动万向轮的底端高于固定万向轮组的底端，安装块靠近或位于导轨较低的一端时，活动万向轮的底端低于定向轮组的底端；AGVA台车包括上述的车底盘。本发明所述自动切换轮子的智能底盘，可自动切换定向和万向、结构较可靠。
Description
技术领域
本发明涉及智能物流技术领域，具体涉及自动切换轮子的智能车底盘及AGV台车。
背景技术
现如今，以AGV主导的智能物流生产线已经得到极大的发展，对应于AGV所搭配的台车各种形式应运而生。台车的底盘是根据AGV来配合改造的，目前AGV的台车带动方式有三种：后牵引式、潜伏牵引式及潜伏举升式。潜伏牵引式台车是AGV钻入台车底部，然后对接台车，带动台车走向目的地，因为路线大部分有转弯，为了节约空间，一般台车底部脚轮是四轮，并且都是万向轮的自由模式，如此，AGV可以轻易的牵引走台车，并能以最小的转弯半径来转弯。然而当台车脱离AGV后人工操作的时候，由于台车的水平方向没有限制，所以人工比较难移动台车。
市面上有针对此种问题而出的定万向轮转换的方式，即四个轮都是万向轮的情况下，选一组两个万向轮(同前或者同后)，加一组插销形式的机构，达到控制这组万向轮，需要定向时放下插销，卡住万向轮，这样万向轮就变成了定向轮。但是此种方式的万向轮需要特制，出现轮子损坏等异常情况时不易更换，轮子不是通用型的，可能会缺少供给链。插销卡住的方式只有当轮子转到特定位置时才能都稳稳的固定住万向轮，并且也存在插歪的情况，此时台车难以行走，因此这种卡住的方式可靠性不高。
发明内容
基于此，本发明有必要提供一种可自动切换定向和万向、结构较可靠的自动切换轮子的智能车底盘。
本发明还提供一种AGV台车。
为了实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：
一种自动切换轮子的智能车底盘，包括底盘及安装于所述底盘上的定向轮组、固定万向轮组和轮子切换组件，所述轮子切换组件包括安装于所述底盘上的导轨、滑动连接所述导轨的安装块及安装于所述安装块底部的活动万向轮，所述安装块可沿所述导轨滑动以靠近或远离所述固定万向轮组；所述导轨靠近所述固定万向轮组的一端高于所述导轨靠近所述定向轮组的一端，以使所述安装块靠近或位于所述导轨较高的一端时，所述活动万向轮的底端高于所述固定万向轮组的底端，所述安装块靠近或位于所述导轨较低的一端时，所述活动万向轮的底端低于所述定向轮组的底端。
上述的自动切换轮子的智能车底盘，在底盘上设置固定万向轮组、定向轮组以及轮子切换组件，轮子切换组件包括活动万向轮，该活动万向轮可以在底盘上滑动，以上下或者向下移动，其着地时顶起定向轮，使得整车可以随意移动，其向上时悬空，整车可定向移动，由此可以自动切换万向和定向，相比插销式的结构，其可靠性更高。
其中一些实施例中，所述安装块贯穿有安装轴，所述安装轴的两端各连接一滑动部件或滚动部件，所述滑动部件或滚动部件滑动连接所述导轨。
其中一些实施例中，所述滑动部件为滑块，所述滚动部件为轴承或滚轮。
其中一些实施例中，所述底盘的侧部具有相对设置的第一横梁与第二横梁，所述第一横梁与所述第二横梁之间具有距离；所述导轨包括第一C型件与第二C型件，所述第一C型件安装于所述第一横梁上，且开口朝向所述第二横梁，所述第二C型件安装于所述第二横梁上，且开口朝向所述第一横梁，所述安装块安装于所述第一C型件与所述第二C型件之间，所述活动万向轮由所述第一横梁与所述第二横梁之间向下延伸。
其中一些实施例中，所述定向轮组包括至少两个定向轮，两个所述定向轮分别安装于所述底盘的相对两侧部；所述固定万向轮组包括至少两个固定万向轮，两个所述固定万向轮分别安装于所述底盘的相对两侧部；所述底盘上每一所述定向轮与固定万向轮之间设置一所述轮子切换组件。
其中一些实施例中，所述底盘贯穿有一连杆，所述连杆的两端分别活动连接所述底盘相对两侧的所述安装块。
其中一些实施例中，所述安装块上设置一连接柱，所述连杆的两端各开设有一腰型孔，所述连接柱限位于所述腰型孔内，以活动连接所述连杆与所述安装块。
其中一些实施例中，所述连杆两端的两个所述腰型孔之间的最短距离不小于所述底盘两侧部的两个所述活动万向轮的中心之间的距离。
其中一些实施例中，所述底盘安装有单向限行部件，用于在所述活动万向轮着地时锁住所述活动万向轮，并在所述活动万向轮转向时解锁。
本发明还提供一种AGV台车，其包括所述的自动切换轮子的智能底盘。
附图说明
图1是本发明一较佳实施例所述自动切换轮子的智能车底盘的整体结构示意图；
图2是图1所述自动切换轮子的智能车底盘的侧面结构示意图；
图3是图1所述自动切换轮子的智能车底盘的俯视图；
图4是图1所述自动切换轮子的智能车底盘去掉底盘的部分结构的示意图；
图5是图1所述自动切换轮子的智能车底盘的轮子切换组件的结构示意图；
图6是图1所述自动切换轮子的智能车底盘的底盘两侧部的安装块的结构示意图；
图7是图1所述自动切换轮子的智能车底盘的轮子切换组件的第一C型件或第二C型件的结构示意图；
图8是图1所述自动切换轮子的智能车底盘的安装块的结构示意图；
图9是图1所述自动切换轮子的智能车底盘的轮子切换组件的活动万向轮的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
本发明提供一种自动切换轮子的智能车底盘100，用于作为各种车的底盘，带动车身移动。
实施例一
请参照图1，为本发明一较佳实施例的自动切换轮子的智能车底盘100，包括底盘10及安装于底盘10上的定向轮组20、固定万向轮组30和轮子切换组件40，固定万向轮组30用于与定向轮组20以及轮子切换组件40的活动万向轮41配合，以使底盘10可以随意自动移动或者沿着一个方向移动。
请参照图4，底盘10整体呈正方形或者长方形，其具有两个侧部和两个端部。底盘10的相对两个侧部分别具有相对设置的第一横梁11与第二横梁12，第一横梁11与第二横梁12之间具有距离，以通过轮子切换组件40的活动万向轮41。
请参照图1，定向轮组20包括至少两个定向轮21，两个定向轮21分别安装于底盘10的相对两侧靠近一端部处。定向轮组20在使用过程中可以使底盘10朝向一个方向移动。
固定万向轮组30包括至少两个固定万向轮31，两个固定万向轮31分别安装于底盘10的相对两侧部，底盘10上每一定向轮21与固定万向轮31之间设置一轮子切换组件40，以使底盘10的每一侧都能切换定向和万向。
请继续参照图1，轮子切换组件40包括安装于底盘10上的导轨42、滑动连接导轨42的安装块43及安装于安装块43底部的活动万向轮41，安装块43可沿导轨42滑动以靠近或远离固定万向轮组30。导轨42靠近固定万向轮组30的一端高于导轨42靠近定向轮组20的一端，以使安装块43靠近或位于导轨42较高的一端时，活动万向轮41的底端高于固定万向轮组30的底端，此时活动万向轮41悬空不起作用，驱动底盘10整体沿一个方向移动；安装块43靠近或位于导轨42较低的一端时，活动万向轮41的底端低于定向轮组20的底端，活动万向轮41顶起定向轮组20，活动万向轮41与固定万向轮组30一同组成万向轮组，驱动底盘10沿着各个方向移动。
请参照图9，活动万向轮41包括两个轮子安装板410及通过转轴和轴承连接安装板410的轮子412。轮子安装板410的顶部连接一轮子板413，轮子板413连接安装块43的底部。轮子412的尺寸与固定万向轮31的尺寸相同。
请参照图4，导轨42包括第一C型件44与第二C型件45，第一C型件44安装于第一横梁11上，且开口朝向第二横梁12，第二C型件45安装于第二横梁12上，且开口朝向第一横梁11，安装块43安装于第一C型件44与第二C型件45之间，活动万向轮41由第一横梁11与第二横梁12之间向下延伸。安装块43位于第一C型件44与第二C型件45之间。
请参照图4至图6，安装块43贯穿有安装轴46，安装轴46的两端各连接一滑动部件或滚动部件47，滑动部件或滚动部件47滑动连接导轨42，即滑动部件或滚动部件47由第一C型件44与第二C型件45的开口进入导轨42内，当底盘10移动时，可带动安装块43在导轨42内移动，以使活动万向轮41移动。滑动部件例如为滑块。滚动部件例如为轴承或滚轮。本实施例中，安装轴46的两端设置轴承，每一安装块43贯穿两个安装轴46，两个安装轴46之间间隔设置。
请参照图8，在安装块43的底部设有连接板430，连接板430连接活动万向轮41的轮子板413，以更稳固地连接安装块43与活动万向轮41。
第一横梁11与第二横梁12之间的距离略小于第一C型件44与第二C型件45之间的距离，确保滑动部件或滚动部件47不会掉出也不会卡住第一横梁11与第二横梁12。
请参照图1、图3至图6，底盘10朝向其两侧部方向贯穿有一连杆50，该连杆50的两端分别活动连接底盘10相对两侧的安装块33，以使得底盘10两侧部的活动万向轮41同时移动，防止单边卡住的情况。
请参照图3至图5，本实施例中，安装块43上设置一连接柱48，连杆50的两端各开设有一腰型孔51，连接柱48限位于上述的腰型孔51内，以活动连接连杆50与安装块43。连杆50两端的两个腰型孔51之间的最短距离不小于底盘10两侧部的两个活动万向轮41的中心之间的距离，而两个腰型孔51之间的最长距离为两个安装块43之间的最长距离。两个腰型孔51之间的最短距离为腰型孔51内端之间的距离，两个腰型孔51之间的最长距离为两个安装块43之间的最长距离为两个安装块43的外侧之间的距离。
本实施例中，连接柱48安装在安装块43的中部。连接柱48为螺柱，其螺接安装块43的中部。
上述的自动切换轮子的智能车底盘100，固定万向轮组30安装于底盘10的左端，定向轮组20安装于底盘10的右端，当底盘10向右移动时，定向轮组20沿着导轨42向右移动，直至活动万向轮41的底端低于定向轮组20的底端，活动万向轮41顶起定向轮组20，底盘10可以在万向轮的作用下随意移动；当底盘10向左移动时，定向轮组20沿着导轨42向左移动，直至活动万向轮41的底端高于固定万向轮组30的底端，底盘10可以定向移动。
上述的自动切换轮子的智能车底盘，在底盘上设置固定万向轮组、定向轮组以及轮子切换组件，轮子切换组件包括活动万向轮，该活动万向轮可以在底盘上滑动，以上下或者向下移动，其着地时顶起定向轮，使得整车可以随意移动，其向上时悬空，整车可定向移动，由此可以自动切换万向和定向，相比插销式的结构，其可靠性更高。
实施例二
本实施例与实施例一不同的是，安装轴46的两端各连接一滑块。
实施例三
本实施例与实施例一不同的是，底盘10的底部或者侧部或者中间靠近定向轮组20的位置安装有单向限行部件(未图示)，单向限行部件的安装位置只要能够作用于活动万向轮41即可，单向限行部件用于在活动万向轮41着地时锁住活动万向轮41，使活动万向轮41只能转动，不能自由移动，并在活动万向轮41转向时解锁。当活动万向轮41位于最低点，与固定万向轮组30配合时，单向限行部件锁住活动万向轮41，活动万向轮41可以自由转动，但不能随意移动；当活动万向轮41需要定向移动时，单向限行部件解锁活动万向轮41，活动万向轮41自由移动。例如当活动万向轮41需要定向移动时，朝向固定万向轮组30的方向推动底盘10，活动万向轮41旋转180°时解锁。
实施例四
本实施例提供一种AGV台车，其包括实施例一-实施例三的自动切换轮子的智能车底盘100。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种自动切换轮子的智能车底盘，其特征在于，包括底盘及安装于所述底盘上的定向轮组、固定万向轮组和轮子切换组件，所述轮子切换组件包括安装于所述底盘上的导轨、滑动连接所述导轨的安装块及安装于所述安装块底部的活动万向轮，所述安装块可沿所述导轨滑动以靠近或远离所述固定万向轮组；所述导轨靠近所述固定万向轮组的一端高于所述导轨靠近所述定向轮组的一端，以使所述安装块靠近或位于所述导轨较高的一端时，所述活动万向轮的底端高于所述固定万向轮组的底端，所述安装块靠近或位于所述导轨较低的一端时，所述活动万向轮的底端低于所述定向轮组的底端。
2.根据权利要求1所述的自动切换轮子的智能车底盘，其特征在于：所述安装块贯穿有安装轴，所述安装轴的两端各连接一滑动部件或滚动部件，所述滑动部件或滚动部件滑动连接所述导轨。
3.根据权利要求2所述的自动切换轮子的智能车底盘，其特征在于：所述滑动部件为滑块，所述滚动部件为轴承或滚轮。
4.根据权利要求1所述的自动切换轮子的智能车底盘，其特征在于：所述底盘的侧部具有相对设置的第一横梁与第二横梁，所述第一横梁与所述第二横梁之间具有距离；所述导轨包括第一C型件与第二C型件，所述第一C型件安装于所述第一横梁上，且开口朝向所述第二横梁，所述第二C型件安装于所述第二横梁上，且开口朝向所述第一横梁，所述安装块安装于所述第一C型件与所述第二C型件之间，所述活动万向轮由所述第一横梁与所述第二横梁之间向下延伸。
5.根据权利要求1所述的自动切换轮子的智能车底盘，其特征在于：所述定向轮组包括至少两个定向轮，两个所述定向轮分别安装于所述底盘的相对两侧部；所述固定万向轮组包括至少两个固定万向轮，两个所述固定万向轮分别安装于所述底盘的相对两侧部；所述底盘上每一所述定向轮与固定万向轮之间设置一所述轮子切换组件。
6.根据权利要求5所述的自动切换轮子的智能车底盘，其特征在于：所述底盘贯穿有一连杆，所述连杆的两端分别活动连接所述底盘相对两侧的所述安装块。
7.根据权利要求6所述的自动切换轮子的智能车底盘，其特征在于：所述安装块上设置一连接柱，所述连杆的两端各开设有一腰型孔，所述连接柱限位于所述腰型孔内，以活动连接所述连杆与所述安装块。
8.根据权利要求7所述的自动切换轮子的智能车底盘，其特征在于：所述连杆两端的两个所述腰型孔之间的最短距离不小于所述底盘两侧部的两个所述活动万向轮的中心之间的距离。
9.根据权利要求1所述的自动切换轮子的智能车底盘，其特征在于：所述底盘安装有单向限行部件，用于在所述活动万向轮着地时锁住所述活动万向轮，并在所述活动万向轮转向时解锁。
10.一种AGV台车，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的自动切换轮子的智能车底盘。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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