CN104875799A - 前导轮角度可变的小型固定式履带车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种前导轮角度可变的小型固定式履带车，包括车体、主动轮、从动轮、摆臂、前导轮、履带、自动张紧装置。所述履带车为主动轮后驱，主动轮安装通过主动轴与动力系统连接；所述从动轮通过从动轴与车体连接；所述摆臂与从动轮共轴转动连接于从动轴；所述前导轮转动连接于摆臂前端；所述履带与主动轮、从动轮和前导轮相啮合；自动张紧装置配置用于当摆臂太高时履带松弛时张紧履带。本发明能够实现在不增加履带数量的前提下，改变前导轮角度，并且随前导轮角度改变后，履带可以根据角度的改变实现自动重新张紧。

Description

前导轮角度可变的小型固定式履带车

技术领域

本发明涉及带前导轮的履带车技术，特别是一种前导轮角度可变的小型固定式履带车调节机构。

背景技术

履带式小车与轮式、足式移动小车相比，其越障能力和地面适应能力明显增强，因此在工程机械、军事等环境复杂领域得到广泛应用。从20世纪80年代起，国外就对小型履带式小车展开了系统的研究，比较有影响的是美国的Packbot机器人、URBOT、NUGV和talon小车。目前履带小车可分为固定式履带小车和摆臂式履带小车两类。固定式履带小车具有结构简单、控制容易和成本低的优点，但越障能力的不足，使其在环境复杂的领域并不能得到广泛的应用。摆臂式履带小车虽有较好的越障能力和运动灵活性的优点，在国内也得到了更加广泛的研究与应用，但结构复杂和成本高的缺点，使其不能被不需要太高越障能力或者成本有限的一些领域所应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新型前导轮角度可变的小型固定式履带车调节机构，能够实现在不增加履带数量的前提下，改变前导轮角度，并且随前导轮角度改变后，履带可以根据角度的改变实现自动重新张紧。

一种前导轮角度可变的小型固定式履带车，包括车体、主动轮、从动轮、摆臂、前导轮、履带、自动张紧装置。所述履带车为主动轮后驱，主动轮安装通过主动轴与动力系统连接；所述从动轮通过从动轴与车体连接；所述摆臂与从动轮共轴转动连接于从动轴；所述前导轮转动连接于摆臂前端；所述履带与主动轮、从动轮和前导轮相啮合；自动张紧装置配置用于当摆臂太高时履带松弛时张紧履带。

采用上述前导轮角度可变的小型固定式履带车，所述自动张紧装置包括壳体、直线型轨道槽、滑块、张紧轮，直线型轨道槽沿壳体侧壁径向设置，滑块置于轨道槽内，张紧轮设置于壳体外且与滑块转动连接，所述弹簧一端抵压在滑块上，另一端抵压在轨道槽上底面上。

作为本发明的一种改进，所述自动张紧装置包括壳体、轨道槽、轨道狭缝、滑块、张紧轮、闭合导向块、弹簧；轨道设置于槽壳体上底面，轨道狭缝设置于壳体侧壁上且与凹槽相通，滑块置于轨道槽内，张紧轮设置于壳体外且与滑块转动连接，闭合导向块与轨道槽上部内壁固定连接，所述弹簧一端抵压在滑块上，另一端抵压在闭合导向块底面上。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：这发明保持了固定式履带小车的结构，所以相比四履带摆臂式履带小车成本较低、结构简单。同时由于前导轮的角度可以调节，所以相比于固定式履带小车越障能力增强，成本持平。

下面结合说明书附图对本发明做进一步描述。

附图说明

图1是本发明的整体示意图。

图2是自动张紧装置结构主视图。

图3是自动张紧装置内部结构剖视图。

图4是摆臂结构示意图。

具体实施方式

结合图1，一种前导轮角度可变的小型固定式履带车，包括车体3、主动轮1-1、从动轮1-2、摆臂7、前导轮9、履带2、自动张紧装置6。主动轮1-1、从动轮1-2、摆臂7、前导轮9、履带2、自动张紧装置6上述部件均成对设置，分别位于车体3的两侧。所述履带车为后驱，主动轮1-1位于车体3的后端，并通过主动轴与动力系统连接。从动轮1-2位于车体3前端，通过从动轴与车体3转动连接。所述摆臂7尾端与从动轮1-2共轴，且在竖直方向抬起或降落。所述前导轮9转动连接于摆臂7前端。履带2与主动轮1-1、从动轮1-2和前导轮9啮合。由于当摆臂7抬起时，摆臂7前端至主动轮1-1之间的距离变短，履带2出现松弛情形，自动张紧装置6被配置用于使履带2时刻处于长进状态吗，所述自动张紧装置6通过角铁4固定于车体3的侧壁上。可根据具体的车轮尺寸安装于不同位置，方便实现各种不同尺寸的小型固定式履带车的自动张紧装置的定位。

所述自动张紧装置6包括壳体、直线型轨道槽、滑块6-3、张紧轮4、弹簧6-2。所述壳体为柱形结构，其中在其侧壁上开有直线型轨道槽，滑块6-3置于轨道槽内。所述滑块6-3包括底座和位于底座上的限位块，所述限位快尺寸小于底座尺寸。张紧轮4设置于壳体外，且与滑块6-3底座转动连接。所述弹簧一端套在滑块6-3的限位块上，另一端抵压在轨道槽上底面上。

结合图2和图3，本发明自动张紧装置6的另一种结构包括壳体、轨道槽、轨道狭缝、滑块6-3、张紧轮5、弹簧6-2、闭合导向块6-1。所述壳体为柱形结构，在其上底面沿径向设置的轨道槽，所述轨道槽内壁上设有内螺纹。在壳体侧壁上设置的与凹槽相通的轨道狭缝。置于轨道槽内的滑块6-3，所述滑块6-3包括底座和位于底座上的限位块，所述限位快尺寸小于底座尺寸。设置于壳体外且与滑块6-3转动连接的张紧轮5。所述闭合导向块6-1包括基座和设置于基座下底面的限位柱，所述限位柱的尺寸小于基座尺寸，所述的基座侧壁上带有与轨道槽内螺纹匹配的外螺纹，所述闭合导向块6-1螺纹连接与轨道槽顶端。所述弹簧6-2一端套在滑块6-3的限位块上，另一端套在闭合导向块6-1的限位柱上。

结合图4，所述摆臂7后端设有花键孔7-2，前端设有前导轮孔7-1。所述摆臂7后端与从动轴花键连接。所述前导轮9通过滚动轴承设置于前导轮孔7-1内。摆臂7前端设有挡盖8，所述挡盖8被配置用于轴承的定位。

本发明的工作原理在于：当摆臂7前端由于地形的变化而抬升时，由于前导轮9和主动轮1-1之间的距离变短，履带会松弛，自动张紧装置6中的弹簧6-2由于形变带动连接在滑块6-3的张紧轮5向下移动，从而使得履带2处于张紧状态，防止履带的脱落。同理，当摆臂7由于地形的原因导致降落时，履带张紧，顶着自动张紧装置6中的滑块6-3向上移动。

Claims (5)

1.一种前导轮角度可变的小型固定式履带车，其特征在于，包括：

车体(3)，

与车体(3)转动连接的主动轮(1-1)和从动轮(1-2)，

与从动轮(1-2)共轴的摆臂(7)，

与摆臂(7)前端转动连接的前导轮(9)，

与主动轮(1-1)、从动轮(1-2)和前导轮(9)啮合的履带(2)，及

被配置用于张紧履带(2)的自动张紧装置(6)。

2.根据权利要求1所述的前导轮角度可变的小型固定式履带车，其特征在于，所述自动张紧装置(6)包括：

壳体，

壳体侧壁沿径向设置的直线型轨道槽，

置于轨道槽内的滑块(6-3)，

设置于壳体外且与滑块(6-3)转动连接的张紧轮(4)，及

弹簧(6-2)；

所述弹簧(6-2)一端抵压在滑块(6-3)上，另一端抵压在轨道槽上底面上。

3.根据权利要求1所述的前导轮角度可变的小型固定式履带车，其特征在于，所述自动张紧装置(6)包括：

壳体，

壳体上底面沿径向设置的轨道槽，

壳体侧壁上设置的与凹槽相通的轨道狭缝，

置于轨道槽内的滑块(6-3)，

设置于壳体外且与滑块(6-3)转动连接的张紧轮(4)，

与轨道槽上部内壁固定连接的闭合导向块(6-1)，及

弹簧(6-2)；

所述弹簧(6-2)一端抵压在滑块(6-3)上，另一端抵压在闭合导向块(6-1)底面上。

4.根据权利要求2或3所述的前导轮角度可变的小型固定式履带车，其特征在于，所述摆臂(7)后端与从动轴花键连接，前端设有前导轮孔(7-1)，所述前导轮(9)通过滚动轴承设置于前导轮孔(7-1)内。

5.根据权利要求4所述的前导轮角度可变的小型固定式履带车，其特征在于，摆臂(7)前端设有挡盖(8)，滚动轴承设置于挡盖(8)上。