CN109313858A - 车辆意图向另一交通参与者的传达 - Google Patents

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Abstract

本发明的一方面涉及一种用于将车辆的意图传达给至少另一交通参与者的方法，其中，针对车辆的可能妨碍所述另一交通参与者的计划驾驶操纵，为该计划驾驶操纵配设关于执行该驾驶操纵的意图并且将该意图传达给所述另一交通参与者。

Description

车辆意图向另一交通参与者的传达
技术领域
本发明涉及用于将车辆的意图传达给至少另一交通参与者的方法和控制装置。
背景技术
基于明显的高度自动化和全自动化驾驶的趋势，在道路交通中将出现自动化车辆与其他交通参与者并且尤其是与非自动化的其他交通参与者共存的情况。
在此指示其他交通参与者(特别是在其自身并未充分自动化时)与自动化车辆进行通信，以便解决例如不清楚的先行权情况。
为此车辆和尤其是部分自动化、全自动化或高度自动化的车辆需要向其他交通参与者传达关于由其计划的驾驶操纵和由其计划的关于执行驾驶操纵的意图的信息。原则上即使在非自动化车辆中也需要如此。
发明内容
本发明的任务在于提供一种方法和一种相应的控制装置，其至少减少上述问题。
所述任务通过独立权利要求的特征解决。有利的实施方式在从属权利要求中描述。应指出，独立权利要求的从属权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征或仅与独立权利要求的部分特征组合的情况下可构成独立于独立权利要求的所有特征组合的独立发明，其可以是独立权利要求、分案申请或后续申请的技术方案。这同样适用于说明书中描述的技术教导，其可构成独立于独立权利要求的特征的发明。
本发明的第一方面涉及一种用于将尤其是可至少部分自动化运行的车辆的意图传达给至少另一交通参与者的方法。所述另一交通参与者优选是非自动化的其他交通参与者，如行人、骑车人或传统车辆的驾驶员。
针对车辆的可能妨碍另一交通参与者的计划驾驶操纵，为该计划驾驶操纵配设关于执行该驾驶操纵的意图。
该意图可以是用于规划驾驶操纵的准则，其例如影响轨迹和/或车辆速度或车辆加速度的时间曲线和/或未来运动通道以及尤其是在驾驶操纵启用期间的起动时刻和停止时刻。
在此可借助通过传感器和/或后端产生的环境模型——其识别其他交通参与者的意图和行驶目标——来计算驾驶操纵或从多个驾驶操纵中选择驾驶操纵。
自动化车辆可基于各种标准来选择意图并将其配设给驾驶操纵。例如可为此评估在当前情况下有效的交通规则或先行权规则，亦或自身的目标设定以及另一交通参与者的假设的意图。示例：自动化车辆A沿道路行驶。另一车辆B希望从入口越过该自动化车辆的车道向左转弯。自动化车辆(例如通过成本-效益函数)计算出其让所述另一交通参与者先行，尽管该自动化车辆具有先行权(因为前方交通灯仍为红色)。由此产生操纵“刹车”。如果无安全异议，则传达该(让行)意图并执行该操纵。
作为替代方案，也可在第一步骤中确定意图并在第二步骤中根据该意图确定驾驶操纵。
车辆的自身目标设定可以不同方式影响意图，例如在借助导航系统和车辆乘员的可供车辆使用的数字日历确定可能无法及时赴约的情况下。在这种情况下，车辆的意图例如与车辆行驶不受时间压力的情况相比可能不那么“利他”。
在确定意图时也考虑关于可能妨碍的另一交通参与者的信息。例如可根据所述另一交通参与者的类型来确定意图，尤其是当所述另一交通参与者可选地是传统车辆或行人时，可选择不同的意图并将其配设给驾驶操纵。
此外，在确定和配设意图时也可考虑空间信息，例如到所述另一交通参与者的距离或其相对于车辆的速度。
然后将配设给驾驶操纵的意图传达给所述另一交通参与者，其中，传达可通过一个或多个通道进行。
例如可进行声学通信，在此意图借助扬声器或喇叭传达。
作为替代方案也可进行光学通信。例如可通过安装在车辆上的显示器来传达意图。显示器尤其可安装在所有玻璃中或每个表面定向的一块玻璃中，以便使其在车辆周围的360°角度中可见。
通信通道的另一示例是通过抽象灯光显示意图。
此外，意图也可借助灯带传达。该灯带可360°环绕车辆并且例如安装在玻璃的下方或上方。
此外，意图也可通过投影传达给所述另一交通参与者。在此可投影不同的符号、文字或图像。投影到车辆的计划轨迹和/或所述另一交通参与者的计划轨迹中是尤为有利的。
作为替代方案，意图也可数字地传达，为此例如可使用Car2x通信、移动无线电或云服务。例如可进行数字通信，在此将车辆意图直接显示在所述另一交通参与者的显示器、如平视显示器或信息娱乐系统的显示器中。
意图也可以数字形式传达给行人。意图例如可传输到行人的移动电话或智能手表上并在那里显示。
在一种有利的实施方式中，意图代表执行车辆的计划驾驶操纵，尤其是自身的驾驶操纵在时间上在所述另一交通参与者的驾驶操纵之前执行。
在此车辆扮演主动的“自私”角色并且例如执行先行权或起动。相应意图尤其是可用关键词“继续行驶”(“车辆想要/将要继续行驶”、“车辆想要/将要开出”、“车辆想要/将要超车”、“车辆想要/将要先行”)和/或关键词“让我通过”来描述。
在另一种有利的实施方式中，意图代表至少临时中断或延迟车辆的计划驾驶操纵。
在此车辆扮演被动的“利他”角色并因此允许另一交通参与者移动。这种意图例如在下述情况中实现：
-放弃先行权以缓和交通险情。
-基于另一交通参与者的愿望允许其并线，无论所述另一交通参与者是否享有先行权(具有先行权、例如当多车道道路上一条车道消失时的交替并线(Reissverschluss))。
-让想要横过人行横道的行人通过。
-中断驾驶操纵并确定新的驾驶操纵。
相应意图尤其可用关键词“让行”(“车辆让另一交通参与者先行”)和/或关键词“请继续行驶”(作为对另一交通参与者的请求)来描述。
在另一种有利实施方式中，为计划驾驶操纵确定对于所述另一交通参与者的潜在危险并且根据该潜在危险来传达意图。
潜在危险在此例如可借助不同标准推导出，这些标准涉及车辆、所述另一交通参与者或车辆与所述另一交通参与者的交互。
例如可评估车辆的计划驾驶操纵的物理参数、如目标速度或目标加速度。
此外，可评估所述另一交通参与者的可借助传感器检测的特性并用于确定潜在危险。例如通常车辆对行人比对第二车辆、尤其是对质量高于该车质量的第二车辆造成更多危险。
此外，也可借助传感器检测车辆与所述另一交通参与者的交互并进行评估以确定潜在危险。例如可评估车辆与所述另一交通参与者的距离或车辆的计划驾驶操纵的轨迹向所述另一交通参与者的轨迹的接近。
根据所确定的潜在危险和/或所确定的先行权规则，可调整车辆意图的传达。例如可根据潜在危险选择光学消息的颜色和/或动画和/或尺寸和/或光强、或声学消息的音量和/或频率和/或重复频率。
本发明在此基于以下认识：在人类通信中的类似情况下可通过音调来调整通信，而不改变内容。
情况示例“并线1”：如果所述另一交通参与者有义务允许自动化车辆并线，但没有显示出这样做的迹象，则自动化车辆用“执行先行权”的表达(用要求式的、如红色、增加的频率)来传达“继续行驶”意图。
情况示例“并线2”：如果所述另一交通参与者没有义务允许自动化车辆并线，则自动化车辆以“请求先行权”的表达来传达“继续行驶”意图。
此外，也可改变消息本身或消息的内容。
在另一种有利的实施方式中，参考预定标准分析所述另一交通参与者并且根据该分析的结果来传达意图。
这些标准例如可以是空间标准、如所述另一交通参与者的位置或其到车辆的距离。基于该标准例如可选择声学信号的音量，在此音量可与所述另一交通参与者到车辆的距离成比例地增加。
但也可以是描述所述另一交通参与者状态的标准。例如如果所述另一交通参与者是人类，则可分析作为另一交通参与者的人类的视线。如果所述另一交通参与者是行人，则例如可通过安装在车辆上的显示器或通过行人移动电话上的显示器来传达意图——根据行人的视线是看向车辆还是其移动电话。
描述另一交通参与者的状态和尤其是行人状态的标准的另一示例是其注意力。例如声学信息可比光学信息更好地将车辆意图告知注意力不集中的行人。
所述另一交通参与者的类型也构成车辆意图可传达的依据标准之一。例如行人可比机动车驾驶员更好地感知声学消息。
另外，例如所述另一交通参与者的环境也可构成车辆意图可传达的依据标准之一。
在另一种有利的实施方式中，监控所述另一交通参与者对于所传达意图的反应并且根据该反应至少再次传达该意图。同样，根据反应调整媒介、强度(如音量、颜色)。
在重复传达时尤其是可借助替代的通信媒介和/或另一种潜在危险来传达意图。
如果例如另一交通参与者没有对车辆“继续行驶”意图的传输做出反应，则可触发升级机制，以便至少再次、例如借助增加的音量或更高的光强传达意图。
本发明的这个方面在此构成独立的构思。
在另一种有利的实施方式中，车辆的意图借助光图像投影到道路上。
例如可这样控制投影，使得所述另一交通参与者能够尽可能清晰地看到光图像。
替代将光图像投影到道路上的方案，例如也可想到投影到物体或建筑物上。与将光图像投影到道路上相比，这可能增加光图像对于所述另一交通参与者的可见度。
在另一种有利的实施方式中，车辆的意图借助环绕车辆的灯带来显示。
在另一种有利的实施方式中，车辆的意图借助玻璃中的透明显示器来显示。
透明显示器在此可类似于传统的平视显示器工作，与传统的平视显示器相反，图像对于所述另一交通参与者是可见的。此外，透明显示器可以是透明显示介质、如透明OLED。
本发明的第二方面涉及一种用于将车辆的意图传达给至少另一交通参与者的控制装置，所述控制装置构造用于针对自动化车辆的可能妨碍另一交通参与者的计划驾驶操纵为该计划驾驶操纵配设关于执行该驾驶操纵的意图并且将该意图传达给所述另一交通参与者。
根据本发明第一方面的本发明方法的上述说明也相应适用于根据本发明第二方面的本发明控制装置。在此并且在权利要求中未明确描述的本发明控制装置的有利实施例相应于上述或在权利要求中描述的本发明方法的有利实施例。
附图说明
下面参考附图借助三个实施例来阐述本发明。附图如下：
图1示出用于使用本发明方法的第一种示例性交通情况“人行横道”；
图2示出用于使用本发明方法的第二种示例性交通情况“十字路口”；
图3示出用于使用本发明方法的第三种示例性交通情况“超车”；
图4示出在第一种交通情况中的本发明方法的一种实施例；
图5示出在第二种交通情况中的本发明方法的一种实施例；
图6示出在第三种交通情况中的本发明方法的一种实施例。
具体实施方式
图1示出位于人行横道Z前的机动车K。该自动化机动车除了包括用于确定该自动化机动车K的意图并将其传达给至少另一交通参与者的控制装置SV之外也包括在玻璃中的用于显示所述意图的显示器。
该自动化机动车K尤其是包括在挡风玻璃中的显示器Fv,z、在左前窗玻璃中的显示器Fv,l、在左后窗玻璃中的显示器Fh,l、在后窗玻璃中的显示器Fh,z、在右后窗玻璃中的显示器Fh,r和在右前窗玻璃中的显示器Fv,r。
在道路旁边有另一交通参与者P，其是行人。
图2示出十字路口。在该十字路口处自动化车辆A和另一交通参与者B相遇，该另一交通参与者B是非自动化车辆。
自动化车辆A希望通过驾驶操纵TrA左转。该计划驾驶操纵例如可通过激活行驶方向指示器来显示。
非自动化车辆B希望通过驾驶操纵TrB右转。该计划驾驶操纵也可通过激活行驶方向指示器来显示。因此，这两个计划驾驶操纵TrA和TrB相互冲突。
图3示出自动化车辆A跟随另一车辆C的交通情况。车辆C是自动化车辆还是非自动化车辆与本发明方法无关。
非自动化车辆B想要插入车辆C和自动车辆A之间的间隙中。这种交通情况例如发生在车辆B的超车过程中。但这种交通情况常常也出现在道路变窄时，在此两条车道沿相同方向延伸并且其中一条车道消失。
自动化车辆A在此装配有环绕的灯带。
图4示出在图1所示的交通情况中的本发明方法的一种实施例。
在步骤100中，自动化车辆K确定用于驶过人行横道Z的驾驶操纵。
由于行人P想要横过人行横道Z，因此其将受到该自动化车辆的驾驶操纵的妨碍。这种妨碍表现如下：行人P只能谨慎地或甚至怀疑不能横过人行横道Z，因为他不清楚自动化车辆K的意图。
如果车辆K是传统车辆，则行人P例如可通过与车辆K的驾驶员建立目光接触来获知意图。但由于车辆K是自动化车辆，因此不存在这种可能性。
因此，自动化车辆K在步骤110中为驾驶操纵确定“让行”意图，这导致驾驶操纵限时中断。确定该意图的基础例如是行人P在横过人行横道时原则上享有优先于机动交通的先行权。
由于限时中断自动化车辆K的驾驶操纵仅对行人P造成很小的危险，因此在步骤120中为该驾驶操纵配设“低”潜在危险。此外，识别有效的先行权情况并且在此确定行人P享有先行权。
在步骤130中通过自动化车辆K分析行人P的视线来确定行人感知到自动化车辆K。
因此，在步骤140中借助在挡风玻璃中的显示器Fv,z传达“让行”意图。在此例如可用车辆正面前方的横条作为车辆K的风格化停止线示意性显示自动化车辆K。已经在步骤120中确定的低潜在危险例如可用友好的显示颜色来表达。
图5示出在图2所示的交通情况中的本发明方法的一种实施例。
在步骤200中，自动化车辆A在此确定用于转弯的驾驶操纵TrA。
在步骤210中，自动化车辆识别车辆B及其计划驾驶操纵TrB。
驾驶操纵TrA在此妨碍车辆B的驾驶操纵TrB，因为在此使用“右转先于左转”的规则，因此车辆B要求先行权。
尽管如此，自动化车辆A在步骤220中为驾驶操纵TrA配设“继续行驶”意图，其代表包括执行计划驾驶操纵的意图类别。这可例如在因中断驾驶操纵TrA将发生特定危险时、例如在自动化车辆A挡住紧急车辆的路时是有利的。
在步骤230中，为驾驶操纵TrA配设“高”潜在危险，因为事实上通过驾驶操纵TrA使自动化车辆A先行于车辆B。
在步骤240中，通过将停止线投影到驾驶操纵TrB的轨迹中向车辆B传达“继续行驶”意图。
“继续行驶”意图的传达应导致车辆B的驾驶操纵TrB的中断，以避免产生险情。因此，在投影停止线之后在步骤250中由自动化车辆A监控车辆B对所传达的自动化车辆A的意图的反应。
如果车辆B没有按希望中断其驾驶操纵TrB，则在步骤260中激活升级机制。在此再次传达自动化车辆A的“继续行驶”意图，但借助其它更主动的通信方式。在此例如可以是声学报警信号。
图6示出在图3所示的交通情况中的本发明方法的一种实施例。
在步骤300中，自动化车辆A确定用于跟随车辆C的驾驶操纵。例如可这样规划该驾驶操纵，使得自动化车辆A以固定距离跟随车辆C的轨迹。
在步骤310中，自动化车辆A识别车辆B要插入自动化车辆A和车辆C之间的愿望。该愿望和随之而来的车辆B的驾驶操纵与自动化车辆A的驾驶操纵相冲突。
因此，在步骤320中，为自动化车辆A的驾驶操纵配设“让行”意图。由于在此仅可对车辆B造成较小的危险，因此在步骤330中另外为该驾驶操纵仅配设“低”潜在危险。此外，分析先行权情况并识别车辆A具有先行权。
随后在步骤340中自动化车辆A将该意图传达给车辆B。为此例如可在自动化车辆A的灯带上显示发光标记，其在自动化车辆A上朝车辆A和C之间的间隙的方向移动。

Claims (10)

1.用于将车辆(K、A)的意图传达给至少另一交通参与者(P、B)的方法，其中，针对自动化车辆(K、A)的可能妨碍所述另一交通参与者(P、B)的计划驾驶操纵(TrA)，为该计划驾驶操纵(TrA)配设(110、220、320)关于执行该驾驶操纵(TrA)的意图并且将该意图传达(140、240、340)给所述另一交通参与者(P、B)。
2.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，意图代表执行车辆(K、A)的计划驾驶操纵(TrA)，其中尤其是自身的驾驶操纵在时间上在所述另一交通参与者的驾驶操纵之前执行。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，意图代表中断车辆(K、A)的计划驾驶操纵(TrA)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，为计划驾驶操纵确定(120、230、330)对于所述另一交通参与者(P、B)和/或车辆(K、A)的潜在危险和/或有效的先行权规则并且根据该潜在危险和/或有效的先行权规则来传达(140、240、340)所述意图。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，参考预定标准分析(130、210)所述另一交通参与者(P、B)并且根据该分析的结果来传达(140、240、340)意图。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，监控(250)所述另一交通参与者(P、B)对所传达的意图的反应并且根据该反应至少再次传达(260)该意图，如果所述另一交通参与者(P、B)没有做出预期反应的话。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆(K、A)的意图借助光图像投影到道路上。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆(K、A)的意图借助至少一个环绕车辆(K、A)的灯带来显示。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆(K、A)的意图借助在至少一个玻璃中的至少一个透明显示器(Fv,z、Fv,l、Fh,l、Fh,z、Fh,r、Fv,r)显示。
10.用于将自动化车辆(K、A)的意图传达给至少另一交通参与者(P、B)的控制装置(SV)，其中，该控制装置构造用于针对自动化车辆(K、A)的可能妨碍所述另一交通参与者(P、B)的计划驾驶操纵(TrA)为该计划驾驶操纵(TrA)配设(110、220、320)关于执行该驾驶操纵(TrA)的意图并且将该意图传达(140、240、340)给所述另一交通参与者(P、B)。
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