CN112399332B - 用于执行在至少两辆车辆之间的操纵请求的方法 - Google Patents

用于执行在至少两辆车辆之间的操纵请求的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112399332B
CN112399332B CN202010752071.2A CN202010752071A CN112399332B CN 112399332 B CN112399332 B CN 112399332B CN 202010752071 A CN202010752071 A CN 202010752071A CN 112399332 B CN112399332 B CN 112399332B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
request
controller
offer
transaction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010752071.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112399332A (zh
Inventor
S·A·H·穆罕默德
R·阿伦斯卡里格
T·福克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN112399332A publication Critical patent/CN112399332A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112399332B publication Critical patent/CN112399332B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q20/00—Payment architectures, schemes or protocols
    • G06Q20/08—Payment architectures
    • G06Q20/085—Payment architectures involving remote charge determination or related payment systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q20/00—Payment architectures, schemes or protocols
    • G06Q20/30—Payment architectures, schemes or protocols characterised by the use of specific devices or networks
    • G06Q20/32—Payment architectures, schemes or protocols characterised by the use of specific devices or networks using wireless devices
    • G06Q20/322—Aspects of commerce using mobile devices [M-devices]
    • G06Q20/3224—Transactions dependent on location of M-devices
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/04—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks
    • H04L63/0428—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks wherein the data content is protected, e.g. by encrypting or encapsulating the payload
    • H04L63/0442—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks wherein the data content is protected, e.g. by encrypting or encapsulating the payload wherein the sending and receiving network entities apply asymmetric encryption, i.e. different keys for encryption and decryption
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L9/00—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols
    • H04L9/32—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols including means for verifying the identity or authority of a user of the system or for message authentication, e.g. authorization, entity authentication, data integrity or data verification, non-repudiation, key authentication or verification of credentials
    • H04L9/3236—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols including means for verifying the identity or authority of a user of the system or for message authentication, e.g. authorization, entity authentication, data integrity or data verification, non-repudiation, key authentication or verification of credentials using cryptographic hash functions
    • H04L9/3239—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols including means for verifying the identity or authority of a user of the system or for message authentication, e.g. authorization, entity authentication, data integrity or data verification, non-repudiation, key authentication or verification of credentials using cryptographic hash functions involving non-keyed hash functions, e.g. modification detection codes [MDCs], MD5, SHA or RIPEMD
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L9/00—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols
    • H04L9/50—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols using hash chains, e.g. blockchains or hash trees
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L2209/00—Additional information or applications relating to cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communication H04L9/00
    • H04L2209/84—Vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种用于尤其通过第一车辆(20)的控制器(21)进行操纵请求(145)的方法(100)，在确定步骤(101)中通过评估测量数据确定通信需求，在生成数据头步骤(103)中生成具有静态信息(150)和动态信息(160)的数据头(140)，在发送步骤(104)中将数据头与操纵请求一起发送，在确认步骤(111)中由第一车辆接收操纵请求的由第二车辆(30)发送的相关信息的确认，在第一协商步骤(113)中，将详细的操纵请求作为交易的要约从第一车辆传输给第二车辆，在确认要约步骤(115)中确认接收到要约时，在实施步骤(117)中实施请求的操纵。还公开一种用于尤其通过第二车辆的控制器(32)处理第一车辆的操纵请求(145)的方法(100)以及控制器(21、32)。

Description

用于执行在至少两辆车辆之间的操纵请求的方法
技术领域
本发明涉及一种用于尤其通过第一车辆的控制器进行操纵请求的方法、用于尤其通过第二车辆的控制器处理第一车辆的操纵请求的方法以及控制器。
背景技术
在道路交通中的目前的交通流量主要由严格的交通规则控制。除了交通规则之外，还使用其他的辅助工具，例如用于控制交通流量的标志和交通信号设备。根据设计，可由中央调度中心评估交通状况、尤其是交通流量，并且进行附加的措施。这些措施可以包括可释放附加的车道或设立绕行路。
此外，可通过使用导航软件实现车辆的路线引导的个体优化。在此，减少了用于在路线上行驶的行驶时间，例如包括交通和临时路障。
到目前为止，包括个人目的地以及因此特定于车辆的目的地在内的路线引导的整体优化是不可行的，因为大量的交通参与者指数级地提高了对这种优化的计算的复杂性。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种方法，其优化车辆的路线引导，并且可缩减经过该路线的行驶时间。
该目的通过根据本发明的方法和控制器实现。
根据本发明的一方面，提供了一种尤其通过第一车辆的控制器进行操纵请求的方法。
在一步骤中，通过评估测量数据确定通信需求。这种通信需求例如可根据地点或根据车辆传感器的评估的测量数据来确定。此外，通信需求可凭借交通情况或基于地图来确定。
在另一步骤中，生成具有静态信息和动态信息的数据头，并且将该数据头连同操纵请求一起进行发送。在此，操纵请求的发送通常可始于第一车辆的通信单元朝所有的方向发送。根据通信单元的发送功率，可在有限的半径内发送操纵请求。控制器可优选地与这种通信单元连接或具有集成的通信单元。在此，操纵请求可以是一般的或简短的。
在此，例如第二车辆让第一车辆先行、让第二车辆加速等等可作为操纵请求。
至少一辆第二车辆可处理操纵请求，并且紧接着将操纵请求的相关性的确认例如作为相关信息发送给第一车辆的控制器，使得由第二车辆发送的确认被第一车辆的控制器接收到。在此，例如可用信号表示对操纵请求的兴趣或接受。
在另一步骤中，将操纵请求作为交易的要约从第一车辆传输给第二车辆。在该步骤中，将操纵请求以详细的形式从第一车辆传输给第二车辆，以便第二车辆能够确切实施或与第二车辆进行协调。在此，第二车辆可接受、拒绝要约或产生第一车辆的控制器可接收到的反要约。
在确认接收的要约时，实施请求的操纵。操纵例如可通过第一车辆和/或第二车辆来实施。替代地或附加地，多辆车辆可代替第二车辆接收和评估操纵请求。
通过该方法可构建在至少两辆车辆之间的专用的特定通信。为此，例如可将专用的短距离通信用作传输标准。在这种广播技术中，通过在车辆之间的WLAN连接来传递车辆的相关信息。
在车辆之间的通信连接尤其可用于澄清在多个交通参与者之间的先行权、传达空出的停车场和/或协调在多辆车辆之间的并道过程。作为该方法的其他应用场景，例如可考虑针对重载货车、具有车顶负荷和因此更高的车高的车辆、可能在积水路面上打滑的车辆的特殊警告、车辆寻求支持(如果自动驾驶车辆处于困境中)等等。
在两辆车辆之间建立通信和因此操纵请求的触发器可通过在两辆车辆之一中确定的交互需求来启动。因此，例如可确定，需要迅速驶上快车道，以便在预定时刻到达行驶目的地。此外，可通过控制器考虑环境传感机构所感知的特定车辆在对此有积极性时可通过协作行为支持这种迅速的驶上快车道。请求的操纵可优选地用于实现第一车辆的行驶目的地和/或舒适性目的，其中，第二车辆必须根据操纵请求进行协作，以便实现行驶目的地和/或舒适性目的。
在此，数据头由第一车辆生成，以便确定一个或多个收信方。为此，数据头的信息可具有仅为一个请求确定一次的静态信息和可持续变化的动态信息。数据头的动态信息例如可包括时间戳以及计数器，通过它们可得知与特定请求有关的消息已经发送的频率。第一车辆的静态信息优选地不变，并且因此可持久地存储在文件中。第一车辆的动态信息例如可根据里程表或借助导航来确定。
根据有利的设计方案，数据头可不完整或不包含所有的信息，以便发送有效请求。在填充操纵请求的消息数据头和实际的消息之后，通过通信连接发送操纵请求。在此，通信连接可基于WLAN或DSRC、IEEE802.11p等传输标准。
通过该方法，第一车辆可与第二车辆协商并协调确定的操纵，使得第一车辆尤其在可变的或可规划的交通规则的情况下可更迅速且更舒适地沿着其路线前进。可变的交通规则例如可以是在“左转让右转”的交叉路口处调整先行权规则、通过红色交通信号灯、在驶入主干道旁的道路时授予先行权、多次通过环岛交通以改变车队顺序等等。因此，该方法不仅可用于自动或半自动驾驶的车辆，而且还可用于抢险车辆和特种车辆。
根据有利的实施方式，通信需求通过至少一个算法或至少一个神经网络来确定，其评估车辆传感器的测量数据。因此，可在确定通信需求时特别高效地评估测量数据和环境信息。例如可通过至少一个算法和/或至少一个神经网络确定需要快速驶到快车道上，以便到达行驶目的地并且尤其满足到达时间。替代地或附加地，通信需求可根据情况或地点来确定。
如果数据头的静态信息和动态信息作为用于打开或提取操纵请求的过滤标准仅仅通过在相关的交通区域内的至少一辆第二车辆满足，则可特别高效地确定操纵请求的收信方。因此，仅仅一辆车辆或受限数量的车辆可接收操纵请求，因为仅仅该车辆可生成正确的具有相应的静态信息和动态信息的数据头，以作为打开操纵请求的钥匙。
实际处在要求的位置并且可满足要求的动态过滤标准的那些车辆或交通参与者可生成打开操纵请求的正确的钥匙。
优选地，可对在车辆之间并且尤其在位置确定单元和通信单元之间的通信连接采取防护措施，以防止来自外部的操纵。
根据另一实施例，交易的要约包括第二车辆的服务和第一车辆的对价，并且将其传输给至少一辆第二车辆。第一车辆通过操纵请求例如可试图在交通流中相对于其他交通参与者获得优点。第一车辆可通过所期望的服务或所期望的操纵获得这一点。为了第二车辆能够进行服务或操纵或在此协作，第一车辆可为第二车辆提供作为刺激的对价。该过程可在一个或多个协商步骤中实施。尤其可通过协商步骤在两辆车辆之间交换和协商请求的细节，例如确切的操纵、价格、实施的时刻等等。在此，还可通过算法实现定价，其在金钱上评定相应的车辆的得到的优点或缺点。例如，节省30秒的时间可相当于0.20欧元。
作为服务，例如可以是允许先行、放弃先行规则、调整速度、尽管切换成绿色交通灯但仍然停车等等。
用于所请求的操纵的对价可使用金钱或价值单位、静风区行驶、用于服务的结存款等等。
如果在多辆第二车辆的情况下相应将交易的要约传输给车辆，并且与多辆车辆中的第二车辆的交易基于至少一个标准来选择和执行，对于第一车辆来说可特别高效地实施该方法。这种情况例如可在并道或行驶于不可看清的交叉路口时存在。为此可相应在数据头中确定具有未知数量的、作为收信方的交通参与者的交通区域，使得多辆车辆可接收和译解操纵请求。在这种情况下，多个接收器或第二车辆可响应操纵请求。第一车辆可摒弃初次请求，分别创建会话ID并且启动多个新的请求，在其中将接收到的其他车辆或第二车辆的响应的属性用来区分请求。为此可考虑在相应新的消息数据头中的其他车辆的静态信息。
至少一个标准例如可以是对价的价格或值、节省的时间等等。通过该措施，第一车辆可建立多个并行的通信连接并且发送多个操纵请求，其中，接着凭借标准选择针对车辆中的一辆车辆的决定，并且因此选择与确定的车辆的交易。
根据本发明的另一方面提出了一种用于尤其通过第二车辆的控制器处理第一车辆的操纵请求的方法。
在一步骤中，通过第二车辆的控制器接收由第一车辆发送的操纵请求。通过第二车辆的控制器确定第二车辆的静态信息和动态信息，并且与从第一车辆接收的操纵请求的数据头进行比较。
将接收的操纵请求评定为相关或不相关。将评定为相关的操纵请求向第一车辆进行确认。
为此，第二车辆的控制器可通过通信连接将消息发送给第一车辆的控制器。
详细的操纵请求作为第一车辆的用于协商的要约由第二车辆进行接收。在另一步骤中，通过第二车辆确认或拒绝要约。在确认第一车辆的要约时，执行在第一车辆和第二车辆之间的交易，并且通过第二车辆允许或支持第一车辆的请求的操纵。在此，尤其在第一车辆的要约中提出的对价可通过第二车辆来接收，并且第二车辆的在要约中要求的服务通过第二车辆来实施。
通过该方法，可处理来自其他车辆的操纵请求的一部分。为此，可评定接收的操纵请求，并且紧接着为可能的交易做准备。为此向第一车辆通告操纵请求的相关性，并且指示第一车辆发送进一步的细节。操纵请求的相关性可优选地以相关信息的形式来传输。相关信息可包括技术信息和/或数据，其用作用于发送进一步的细节或细节数据的触发器。
尤其可通过该方法以具有服务和对价的协商的形式来实现操纵请求，其中，第二车辆的服务可呈作为或不作为的形式。例如，第二车辆可为了报酬让第一车辆先行，尽管与交通规则不一致，并且使得第一车辆能够更快前进。
根据一实施例，拒绝评定为不相关的操纵请求。为此，可将拒绝消息发送给请求的第一车辆，以便使进一步的请求过时。在该消息中还可含有拒绝的原因。因此可阻止第一车辆的进一步的操纵请求。
如果在第一车辆和第二车辆之间的交易基于区块链来验证，或者实施为区块链，可特别可靠地实施操纵请求和由此产生的在车辆之间的交易。
离散的交易系统(例如区块链技术)允许按时间顺序记录交易，而无需中央主管机构。此外，在使用例如在区块链中实施的相应的加密算法时，不可对数据进行后续操作。通过数字协议或所谓的智能合同可映射在多方之间的业务过程。
在此，交通参与者、更确切地说第一车辆和第二车辆借助于通信连接的通信协议和公证的主管机构达成哪些规则何时使用和哪些交通参与者何时行驶的协定。在此，交通规则可优选地通过两辆车辆来如此改变，即，没有影响或危及其他的交通参与者。
根据另一实施例，将尤其第一车辆和第二车辆的静态信息和动态信息用于生成用来接收和/或读取操纵请求的密钥。优选地，通过第二车辆的控制器基于由第一车辆的控制器要求的第二车辆的位置生成正确的密钥。因此，仅仅第二车辆可满足要求的过滤标准，并且解密或读取和评估操纵请求。因此，尤其仅仅第二车辆的控制器可满足过滤标准，因为第二车辆实际上处于要求的位置或要求的范围内。要求的位置例如可以是绝对位置、与第一车辆的相对位置、位置范围等等。
根据另一实施方式，交易在车辆外部离散地实施和/或验证。通过该措施可附加地提高交易的安全性。
根据本发明的另一方面，提供一种控制器，其设立成实施根据本发明的方法中的至少一个方法。控制器可为第一车辆和/或第二车辆的车辆控制器。此外，控制器可具有用于建立通信连接的通信单元或可与这种通信单元连接。
因为没有发布新的或更新的通信机制可导致第一车辆找不到通信伙伴，所以该方法可优选地以标准化的形式来实施。因此，可设定地址的每个通信伙伴可在其相应的控制器中实施相应的标准。
附图说明
下面借助附图进一步阐述本发明的多个实施例。其中，
图1示出了一交通情况的示意性的俯视图，在该交通情况中可应用根据本发明的实施方式的方法，
图2示出了另一交通情况的示意性的俯视图，在该交通情况中可应用根据本发明的实施方式的方法，
图3示出了另一交通情况的示意性的俯视图，在该交通情况中可应用根据本发明的实施方式的方法，
图4示出了用于说明根据本发明的实施方式的方法的示意性的流程图，并且
图5示出了具有静态信息和动态信息的数据头的示意性的图示。
具体实施方式
在图1中示出了根据本发明的第一实施方式的系统的示意性的图示，以说明学习阶段。尤其通过图1至图3说明了根据本发明的方法。
图1示出了交通情况10的示意性的俯视图，在该交通情况中可应用根据本发明的实施方式的方法100。
交通情况10或交通场景示出了交叉路口，在该交叉路口处，第一车辆20和第二车辆30建立通信连接40。在此，箭头说明了通信连接40和操纵请求的方向。
在示出的交通情况10中，第二车辆30具有先行权。第一车辆20尝试通过关于交易的通信连接40的操纵请求获得第二车辆30的先行权，使得第二车辆30让第一车辆20先走。
第一车辆20具有控制器21，该控制器设立成与第二车辆30的控制器32建立通信连接40。
图2示出了另一交通情况11的示意性的俯视图，在该交通情况中可应用方法100。在此，交通情况11示出了开到车道50上。
为了实现第一车辆20的不受限制的并道过程，通过通信连接40传输操纵请求，在其中，第二车辆30可使得能够实现第一车辆20换道。
图3以示意性的俯视图说明了另一交通情况12，在该交通情况中可应用方法100。根据示出的实施方式，在纵向方向L上布置有停车场51。
第一车辆20可通过通信连接40发送操纵请求，仅仅停车的车辆31可响应该操纵请求，因为该操纵请求的数据头具有包括停车场51的位置的动态信息，并且因此仅仅停车的车辆31可译解或利用该操纵请求。
根据该实施例，第二车辆30将要离开其泊车位52，并且因此可响应该操纵请求，以便使第一车辆20能够在停车场51内快速找到泊车位52。
在图4中示出了示意性的流程图，以说明根据本发明的实施方式的方法100。尤其在第一车辆20的控制器21中和在第二车辆30的控制器32中示出了方法过程。在此，控制器21、32通过通信连接40无线地传导数据地彼此连接。第二车辆30的控制器32可通过另一通信连接41建立与车辆外部的控制单元60的连接。
在第一步骤101中，确定在车辆20、30之间的通信连接40的触发。通信需求或交互需求可在两辆车辆20、30之一中确定。在确定通信需求步骤101中，需求的确定例如可通过算法实现，该算法评估车辆环境的信息。因此，例如可算出立即驶入到快车道50上，以便在预定的时刻到达驾驶目的地。此外，可通过控制器21确定例如通过第一车辆20的环境传感机构感知到的特定的车辆30，该车辆可有利于即将的驶入。在图2中说明了这种交通场景11。
根据示出的实施例，满足用于建立通信连接40的初始条件。在另一收集步骤102中，收集与所识别的车辆30进行通信建立40所需的信息。该信息可包括可用于相互识别的所有信息。
在收集信息的情况下，在生成数据头步骤103中还建立数据头140。
数据头的信息可包括静态信息150和动态信息160，静态信息仅须为一个请求确定一次，而动态信息可连续变化。在图5中示例性地示出了这种数据头140。
数据头140例如可具有元信息141，例如静态会话ID、动态时间戳或动态计数请求。
此外，数据头140可具有由第一车辆20收集的、关于第一车辆20的信息142和关于接收车辆或第二车辆30的信息143。这种信息142、143例如可包括车辆ID、牌照、车辆型号、GNSS位置、路段或地图部段、相对位置、速度、加速度、取向等等。
可用作数据头140的其他组成部分的是相关的交通空间144以及操纵请求145。交通空间144可为路名、道路公里数、行进方向等等。操纵请求145可包括第二车辆30的期望的服务146(例如授予先行权或释放停车坪52)以及关于对价147的详细信息。
接收器信息143对于生成密钥或在生成数据头步骤103中建立数据头140基本上必不可少。
可将会话ID创建为用于简单地分开消息交换的工具。它必须如此来生成，使得仅仅在极少数情况下出现偶尔相同的ID。这在足够大的数字范围内的随机ID的情况下得以保证。数据头140的动态元信息160可具有时间戳以及计数器，通过其可看出已经发送与特定请求有关的消息的频率。
请求车辆或第一车辆20的静态信息150从不改变，并且因此可持久地存储在文件中。第一车辆20的动态信息160例如可由里程表或借助导航来确定。
对于第二车辆来说，只要发送相同的请求，同样存在静态部分，然而其必须通过环境传感机构来确定一次。其可以包括车辆型号、车辆颜色、车牌等等。作为静态信息150的一部分，还可利用相关的街道区域144的名称。这尤其在通过覆盖相关的区域或与相关区域的保持距离仍未识别出具体的车辆30时尤其重要。因为静态信息150不可具有用于明确识别的所有可用信息，数据头140还具有关于其他车辆30的动态信息160。其他车辆30的动态信息160可通过车辆传感机构来估计，并且以相对于第一车辆20的位置的方式或转换成GNSS坐标的方式来提供。
在此，数据头140不必包括所有的信息以便在发送步骤104中发送有效请求。可由相应的无线电协议承担发送的消息的认证和因此确保发送方21有权发送消息并且消息没有受到操纵。
在接收步骤105中，第二车辆30的控制器32或多辆车辆30可接收发送的操纵请求。在消息的每个接收器中并且因此可选地在多辆车辆30中对消息进行解码。在此，在第一比较步骤106中，比较包含在数据头140中的各个信息141-145。
因为在第一比较步骤106中属性的比较具有不同的复杂度，所以在第一步骤中比较静态接收器信息150。该比较可在较低的通信层中进行，因为数据头内容仅与静态的车辆专用的数据头进行比较。
如果在数据头140中填充有属性，例如车牌C-AB-1234，则可将其二进制数位编码与车牌的内部编码进行比较。因为不必填充数据头140的所有属性，所以即使在不存在信息的情况下，也可存在一致性，其中，还在第二比较步骤107中比较其余属性。
如果静态信息150相同，则在应用平面上比较动态信息160和交通空间信息144。针对在第一比较步骤106中的比较，在第二车辆30的控制器32方面借助环境传感机构、里程表和导航信息首先确定第二车辆30是否处在正确的交通空间中，并且第二车辆30的动态信息是否大概与数据头140的动态信息160一致。在此，可考虑容错，因为数据头140的信息150、160基于在过去时刻的有缺陷的测量。在数据头处理的另一可选的步骤中，可借助第二车辆30的环境传感机构辨别第一车辆20。
根据示出的实施例针对的是包含在数据头140中的所有信息。因此，在下一评定步骤108中，将接收的操纵请求评定为相关或不相关。在此，第二车辆30的控制器32的算法评估操纵请求是否相关，并且通过确认操纵请求或相关的要约获得多少优点。如果是这种情况，则在采用步骤110中采用操纵请求的会话ID，以便使在第一车辆20的控制器21和第二车辆30的控制器32之间的通信变得容易。
如果操纵请求不相关，在方法100的拒绝步骤109中拒绝该操纵请求。拒绝还可含有原因。在确认步骤111中，评定为相关的操纵请求由第一车辆20的控制器21确认。在接收确认步骤112中，可通过通信连接40由第一车辆20的控制器21接收该确认。在随后的协商步骤113、114中，在两辆车辆20、30的控制器21、32之间协商要约的细节，例如精确的操纵、价格、实施的时刻等等。定价例如可通过算法来实现，其在金钱上评定相应的车辆20、30得到的优点或缺点。
根据设计方案，还可进一步加密地维持在车辆20、30的控制器21、32之间的通信连接40，以防止所有其他的交通参与者获悉所涉及的车辆20、30的确切情况和意图。为此，可将非对称加密方法用于通信连接40的加密。用于加密方法的密钥例如可基于先前使用的动态信息160生成，例如车辆20、30彼此的相对位置、交通空间、车辆取向、加速度等等。因为动态信息160的评估是有缺陷的，所以在生成密钥时可考虑容差阈限。这可通过降低输入参数的分辨率或通过相应地忽略在数据头140中的较低的二进制数位来实现。
在方法100中特别有利的是，因为第二车辆30实际上处于要求的位置并且可满足要求的动态信息160并且因此满足过滤标准，所以仅第二车辆30可产生正确的密钥。
在具有+/-0.2m的精度的高精度定位的自动驾驶的情况下，可将密钥的几何分辨率选择得很小，以使得除了第二车辆30之外的车辆31不可对操纵请求进行解码。
如果在第二协商步骤114中协商时达成一致，则在确认要约步骤115中两辆车辆20、30可确认协议。确认要约步骤115中的确认可在验证步骤116中在另一有关机构60中进行验证。这可通过外部的控制单元60来进行，其充当“公证人”并且在分散的交易网络中确保协议的条款。外部的服务单元60可优选地实施为区块链。因此，在出现问题时(例如由于事故)，协议条款不可操纵。
在另一实施步骤117中实施所请求的操纵，其中，在确认履行步骤118中确认在实施之后协议的履行。在允许操纵步骤119中通过第二车辆30允许操纵例如可为协议的履行，其通过对价(例如金钱)来奖励。

Claims (8)

1.一种用于通过第一车辆(20)的控制器(21)实施操纵请求(145)的方法(100)，其特征在于，
-在确定通信需求步骤(101)中，通过评估测量数据确定通信需求，
-在生成数据头步骤(103)中，生成具有静态信息(150)和动态信息(160)的数据头(140)，并且在发送步骤(104)中，将该数据头与所述操纵请求(145)一起发送，
-在第一协商步骤(113)中，将详细形式的操纵请求(145)作为交易的要约从所述第一车辆(20)传输给第二车辆(30)，
-在确认要约步骤(115)中接收所述要约的确认的情况下，在实施步骤(117)中实施请求的操纵，
其特征在于，将所述静态信息(150)和所述动态信息(160)用于生成接收和/或读取所述操纵请求(145)的密钥，其中，基于由所述第一车辆(20)的控制器(21)需要的、所述第二车辆(30)的位置通过所述第二车辆(30)控制器(32)生成正确的密钥。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定通信需求步骤(101)中，通过评估车辆传感器的测量数据的至少一个算法或至少一个神经网络确定所述通信需求。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆(20)和所述第二车辆(30)的数据头(140)的静态信息(150)和动态信息(160)作为用于打开或提取操纵请求(145)的过滤标准仅仅通过在相关的交通区域(144)内的至少一辆第二车辆(30)来满足。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在第一协商步骤(113)中，用于交易的要约含有所述第二车辆(30)的呈通过所述第二车辆(30)实施的操纵的形式的服务(146)和所述第一车辆(20)的呈传输给所述第二车辆(30)的报酬的形式的对价(147)，并且将其传输给至少一辆第二车辆(30)。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在第一协商步骤(113)中，在多辆第二车辆(30、31)的情况下，相应将用于交易的要约传输给所述车辆(30、31)，并且在第二协商步骤(114)中基于至少一个标准选择和执行与所述多辆车辆(30、31)中的一辆第二车辆(30)的交易。
6.一种用于通过第二车辆(30)的控制器(32)处理第一车辆(20)的操纵请求(145)的方法(100)，其特征在于，
-在接收步骤(105)中，通过所述第二车辆(30)的控制器(32)接收由所述第一车辆(20)发送的操纵请求(145)，
-在第一比较步骤和/或第二比较步骤(106、107)中，确定所述第二车辆(30)的静态信息(150)和动态信息(160)，并且将其与从所述第一车辆(20)接收的操纵请求的数据头(140)进行比较，
-在评定步骤(108)中，将接收的操纵请求(145)评定为相关或不相关，
-在确认步骤(111)中，将评定为相关的操纵请求(145)向所述第一车辆(20)进行确认，
-在第一协商步骤(113)中，详细形式的操纵请求(145)作为协商的要约由所述第二车辆(30)进行接收，
-在第二协商步骤(114)中，通过所述第二车辆(30)确认或拒绝所述要约，
-在确认要约步骤(115)中通过所述第二车辆(30)确认所述第一车辆(20)的要约的情况下，在实施步骤(117)中，通过所述第二车辆(30)以在所述第一车辆(20)和所述第二车辆(30)之间的支付手段的交易的形式接收对价，并且通过所述第二车辆(30)允许或支持所述第一车辆(20)的请求的操纵，
其特征在于，将所述静态信息(150)和所述动态信息(160)用于生成接收和/或读取所述操纵请求(145)的密钥，其中，基于由所述第一车辆(20)的控制器(21)需要的、所述第二车辆(30)的位置通过所述第二车辆(30)控制器(32)生成正确的密钥。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在拒绝步骤(109)中，拒绝评定为不相关的操纵请求(145)，和/或在验证步骤(116)中，在所述第一车辆(20)和所述第二车辆(30)之间的交易基于区块链来认证或者为区块链。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，离散地实施和/或验证在车辆外部的服务器单元(60)中的交易。
CN202010752071.2A 2019-08-01 2020-07-30 用于执行在至少两辆车辆之间的操纵请求的方法 Active CN112399332B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019211534.9 2019-08-01
DE102019211534.9A DE102019211534A1 (de) 2019-08-01 2019-08-01 Verfahren zum Durchführen einer Manöveranfrage zwischen mindestens zwei Fahrzeugen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112399332A CN112399332A (zh) 2021-02-23
CN112399332B true CN112399332B (zh) 2023-08-22

Family

ID=71523009

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010752071.2A Active CN112399332B (zh) 2019-08-01 2020-07-30 用于执行在至少两辆车辆之间的操纵请求的方法

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3772050A1 (zh)
CN (1) CN112399332B (zh)
DE (1) DE102019211534A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022107516A1 (de) 2022-03-30 2023-10-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Computerprogramm, Datenverarbeitungseinrichtung und automatisiertes Kraftfahrzeug
DE102022206977A1 (de) 2022-07-08 2024-01-11 Zf Friedrichshafen Ag Computer-implementiertes Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines zumindest teilweise autonom, insbesondere vollständig autonom fahrenden Fahrzeugs

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014107804A (ja) * 2012-11-29 2014-06-09 Toyota Motor Corp 車車間通信制御システム
CN106447824A (zh) * 2015-08-07 2017-02-22 福特全球技术公司 车辆驾驶员责任因素评估和广播
CN107370721A (zh) * 2016-05-13 2017-11-21 福特全球技术公司 车辆数据加密
CN107660345A (zh) * 2015-05-22 2018-02-02 奥迪股份公司 用于确定传输路径的方法、机动车和系统
CN107872512A (zh) * 2016-09-28 2018-04-03 福特全球技术公司 车辆访问认证
WO2018082900A1 (de) * 2016-11-03 2018-05-11 Audi Ag Bereitstellen einer information aus einem verbund mehrerer kraftfahrzeuge
CN108139219A (zh) * 2015-10-16 2018-06-08 福特全球技术公司 用于车辆中伪导航辅助的系统和方法
CN109313858A (zh) * 2016-09-02 2019-02-05 宝马股份公司 车辆意图向另一交通参与者的传达
CN109493597A (zh) * 2018-11-08 2019-03-19 长安大学 一种基于智能合约共享平台的救助车辆优先通行策略

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011087959A1 (de) * 2011-12-08 2013-06-13 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur Abwicklung einer straßennutzungsabhängigen Finanztransaktion sowie Computerprogrammprodukt
US9997077B2 (en) * 2014-09-04 2018-06-12 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle operation assistance
US9829889B1 (en) * 2016-05-10 2017-11-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle advanced notification system and method of use
US20180012196A1 (en) * 2016-07-07 2018-01-11 NextEv USA, Inc. Vehicle maintenance manager
US20180102053A1 (en) * 2016-10-11 2018-04-12 Space Matter Alliance LLC Vehicular Location Monitoring and Space Sharing Method and System
DE102017205230A1 (de) * 2017-03-28 2018-10-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Ermitteln eines Kooperationspartners zur Ausführung eines Fahrmanövers und System
US10762788B2 (en) * 2017-08-01 2020-09-01 Swoppz, LLC Method and system for requesting and granting priority between vehicles

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014107804A (ja) * 2012-11-29 2014-06-09 Toyota Motor Corp 車車間通信制御システム
CN107660345A (zh) * 2015-05-22 2018-02-02 奥迪股份公司 用于确定传输路径的方法、机动车和系统
CN106447824A (zh) * 2015-08-07 2017-02-22 福特全球技术公司 车辆驾驶员责任因素评估和广播
CN108139219A (zh) * 2015-10-16 2018-06-08 福特全球技术公司 用于车辆中伪导航辅助的系统和方法
CN107370721A (zh) * 2016-05-13 2017-11-21 福特全球技术公司 车辆数据加密
CN109313858A (zh) * 2016-09-02 2019-02-05 宝马股份公司 车辆意图向另一交通参与者的传达
CN107872512A (zh) * 2016-09-28 2018-04-03 福特全球技术公司 车辆访问认证
WO2018082900A1 (de) * 2016-11-03 2018-05-11 Audi Ag Bereitstellen einer information aus einem verbund mehrerer kraftfahrzeuge
CN109493597A (zh) * 2018-11-08 2019-03-19 长安大学 一种基于智能合约共享平台的救助车辆优先通行策略

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
无信号灯十字交叉口车辆协作控制研究;张文亮 等;《汽车实用技术》;20181130;全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112399332A (zh) 2021-02-23
DE102019211534A1 (de) 2021-02-04
EP3772050A1 (de) 2021-02-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112385177B (zh) 安全的车辆通信
US20150149265A1 (en) Controlled parking of autonomous vehicles
WO2017190794A1 (en) Traffic system
US20140358324A1 (en) System and method for road side equipment of interest selection for active safety applications
CN108985485B (zh) 用于降低车辆资源消耗风险的系统和方法
CN112399332B (zh) 用于执行在至少两辆车辆之间的操纵请求的方法
US20220219731A1 (en) Intelligent information conversion for automatic driving
US20190051166A1 (en) Traffic management system, components of a distributed traffic management system, prioritization/load-distribution system, and methods thereof
US20230230478A1 (en) Lane departure apparatus, system and method
US20200241869A1 (en) Cloud Software Development Kit for Third-Party Autonomous Vehicles
CN112470426A (zh) 安全车辆服务通信
CN110969833B (zh) 一种智能网联交通系统的固定路径服务系统
US20200249693A1 (en) Vehicle service controller
CN111713085B (zh) 用于车辆通信的电子设备、系统和方法
US20230382406A1 (en) Vehicle action determination based on occupant characteristics
US20230408277A1 (en) Electric vehicle destination routing prediction
US20230322107A1 (en) Decentralized charging locations
CN111815980B (zh) 道路群组管理方法
US11776397B2 (en) Emergency notifications for transports
CN117854284B (zh) 一种复杂道路环境的车路协同监控方法及车检器装置
US20240208537A1 (en) Driver modifications of improper actions
US12000706B2 (en) Vehicle carbon footprint management
US20230342874A1 (en) Prioritizing access to shared vehicles based on need
US20230050853A1 (en) Odometer fraud detection via data storage on components
US20240163662A1 (en) Connected vehicle services privacy and protection

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant