CN109291920A - 自动泊车辅助系统的报警方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动泊车辅助系统的报警方法，所述自动泊车辅助系统包括分别设于汽车前后的UPA雷达，所述方法包括：通过前雷达系统和后雷达系统对泊车过程中汽车前后的障碍物进行探测；当前雷达系统和后雷达系统在各自的探测范围内均无障碍物时，前后雷达系统均不报警；当只有前雷达系统探测到障碍物时，前雷达系统报警；当只有后雷达系统探测到障碍物时，后雷达系统报警；当前雷达系统和后雷达系统均探测到障碍物时，则距离障碍物较近的系统报警；当前雷达系统和后雷达系统与障碍物距离相同时，则前雷达系统报警。本发明能够解决解决现有技术缺乏有效的报警交互功能的问题。

Description

自动泊车辅助系统的报警方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种自动泊车辅助系统的报警方法。

背景技术

随着汽车产业化的进程，汽车的持有量持续上升，相比之下，城市化建设则相对迟缓，能够提供的泊车位已经远远不能满足日益增长的需求，而且，针对目前仅有的泊车位，往往又因为司机个人的泊车习惯或种种人为因素，造成泊车的时候，汽车并未能停靠在适当的位置或停靠极不规范，使汽车或在泊车位上停靠超前或超后，导致使汽车在停靠过程中增加困难，更甚者会因碰撞摩擦而引起不必要的麻烦。

自动泊车辅助系统(APA)是近年来发展起来的智能系统，能够帮助车主实现半自动或者自动泊车，极大的方便了车主。但目前自动泊车辅助系统缺乏有效的报警交互功能，导致车主在泊车过程中可能因疏忽大意引发碰撞，影响了用户的实际使用效果。

发明内容

为此，本发明的目的在于提出一种自动泊车辅助系统的报警方法，以解决现有技术缺乏有效的报警交互功能的问题。

一种自动泊车辅助系统的报警方法，所述自动泊车辅助系统包括分别设于汽车前后的UPA雷达，所述方法包括：

通过前雷达系统和后雷达系统对泊车过程中汽车前后的障碍物进行探测；

当前雷达系统和后雷达系统在各自的探测范围内均无障碍物时，前后雷达系统均不报警；当只有前雷达系统探测到障碍物时，前雷达系统报警；当只有后雷达系统探测到障碍物时，后雷达系统报警；当前雷达系统和后雷达系统均探测到障碍物时，则距离障碍物较近的系统报警；当前雷达系统和后雷达系统与障碍物距离相同时，则前雷达系统报警；

其中，所述前雷达系统或所述后雷达系统采用声音方式进行报警，包括报警声音方向和报警声音频率，其中报警声音方向分为无报警、前雷达系统报警、后雷达系统报警和R档提示音，报警声音频率分为无报警、长鸣、4Hz和2Hz。

根据本发明提供的自动泊车辅助系统的报警方法，通过合理设置前雷达系统和后雷达系统的报警策略，支持区分前后雷达系统的人机交互报警，并同时支持在前雷达系统关闭情况下的后雷达系统报警，障碍物提示报警采用判断报警声音方向和报警声音频率输出声音提示信息，以达到提醒驾驶员在泊车过程中注意车身周围障碍物的相对位置，有效避免发生碰撞，且功能可靠、拓展性强，方便简洁。

另外，根据本发明上述的自动泊车辅助系统的报警方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述前雷达系统具有四个报警区域，其中，所述前雷达系统中的中间两个区域覆盖范围为0-120cm，分为四段：0-35cm为第一段，35-60cm为第二段，60-90cm为第三段，90-120cm为第四段，所述前雷达系统中两侧的两个区域覆盖范围为0-60cm，分为两段：0-35cm为第一段，35-60cm为第二段。

进一步地，各段报警区域分段显示在车机的交互界面中，当所述前雷达系统探测到障碍物处于第一段的报警区域时，所述交互界面中对应的第一段显示红色，报警声音频率为长鸣；当所述前雷达系统探测到障碍物处于第二段或第三段的报警区域时，所述交互界面中对应的第二段或第三段显示黄色，报警声音频率为4Hz；当所述前雷达系统探测到障碍物处于第四段的报警区域时，所述交互界面中对应的第四段显示绿色，报警声音频率为2Hz。

进一步地，所述后雷达系统具有四个报警区域，其中，所述后雷达系统中的中间两个区域覆盖范围为0-150cm，分为五段：0-35cm为第一段，35-60cm为第二段，60-90cm为第三段，90-120cm为第四段，120-150cm为第五段；所述后雷达系统中的两侧的两个区域覆盖范围为0-60cm，分为两段：0-35cm为第一段，35-60cm为第二段。

进一步地，各段报警区域分段显示在车机的交互界面中，当所述后雷达系统探测到障碍物处于第一段的报警区域时，所述交互界面中对应的第一段显示红色，报警声音频率为长鸣；当所述后雷达系统探测到障碍物处于第二段或第三段的报警区域时，所述交互界面中对应的第二段或第三段显示黄色，报警声音频率为4Hz；当所述后雷达系统探测到障碍物处于第四段或第五段的报警区域时，所述交互界面中对应的第四段或第五段显示绿色，报警声音频率为2Hz。

进一步地，所述自动泊车辅助系统还包括分别设于汽车两侧的APA雷达，通过所述APA雷达实现侧翼保护功能，汽车两侧分别设有两个APA雷达，以形成四个侧翼保护区域，每个侧翼保护区域区分一级报警区和二级报警区，其中35-60cm为一级报警区，35cm以内为二级报警区。

进一步地，所述一级报警区和所述二级报警区分别显示在车机的交互界面中，当所述APA雷达到障碍物处于一级报警区时，所述交互界面中的对应分段显示红色；当所述APA雷达到障碍物处于二级报警区时，所述交互界面中的对应分段显示黄色，且蜂鸣器发出报警。

进一步地，所述自动泊车辅助系统还包括分别设于汽车两侧的APA雷达，通过所述UPA雷达和所述APA雷达实现盲点监测功能，分为左侧盲点监测区域和右侧盲点监测区域；

当其中一侧盲点监测区域监测到障碍物，且车速满足预设条件，汽车未转向时，则产生该侧的一级报警，所述一级报警为外后视镜上的盲点监测报警灯长亮；

当其中一侧盲点监测区域监测到障碍物，且车速满足预设条件，汽车转向时，则产生该侧的二级报警，所述二级报警为外后视镜上的盲点监测报警灯闪烁，且蜂鸣器发出报警。

附图说明

本发明实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是自动泊车辅助系统中UPA、SDG、BSD的覆盖区域示意图；

图2是APA硬开关按键的逻辑流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明一实施例提出的一种自动泊车辅助系统的报警方法，所述自动泊车辅助系统包括分别设于汽车前后的UPA雷达，请参阅图1，具体可以在前保和后保分别设置4个UPA雷达，形成前雷达系统的覆盖区域A1和后雷达系统的覆盖区域A2，所述方法包括：

通过前雷达系统和后雷达系统对泊车过程中汽车前后的障碍物进行探测；

当前雷达系统和后雷达系统在各自的探测范围内均无障碍物时，前后雷达系统均不报警；当只有前雷达系统探测到障碍物时，前雷达系统报警；当只有后雷达系统探测到障碍物时，后雷达系统报警；当前雷达系统和后雷达系统均探测到障碍物时，则距离障碍物较近的系统报警；当前雷达系统和后雷达系统与障碍物距离相同时，则前雷达系统报警；

其中，所述前雷达系统或所述后雷达系统采用声音方式进行报警，包括报警声音方向和报警声音频率，其中报警声音方向分为无报警、前雷达系统报警、后雷达系统报警和R档提示音，报警声音频率分为无报警、长鸣、4Hz和2Hz。

具体实施时，请参阅图2，自动泊车功能(APA)通过一个APA硬开关来开启关闭。在D/N档按下硬开关第一次，则开启APA功能，默认为寻找水平停车位--右侧，可通过拨动转向灯选择寻找左侧车位；按下APA硬开关第二次，默认寻找垂直停车位--右侧，可通过拨动转向灯选择左侧车位。按下APA硬开关第三次，则系统退出泊车功能。

在整个APA功能开启过程中，车机的交互界面中有如下文字提示输出泊车引导信息：

寻找右侧水平泊车位；

寻找左侧水平泊车位；

寻找右侧垂直泊车位；

寻找左侧垂直泊车位；

已找到停车位，请停车！；

请切换至倒档；

系统开始接管方向盘转动请注意周围环境；

请向后行驶；

请切换至前进挡；

请向前行驶；

请停车；

自动泊车不可用；

请拨转向灯选择平行泊出位方向；

左侧出位进行中；

右侧出位进行中；

请降低速度至30km/h以下；

自动泊车关闭；

泊车引导完成；

自动泊车失败；

系统内部故障；

系统外部故障；

车位足够大，请自行泊出；

以上文字提示信息在每一步泊车中同步有0.5s仪表提示音以提醒驾驶员注意系统提示信息，该提示信息显示于仪表上。

所述前雷达系统具有四个报警区域，其中，所述前雷达系统中的中间两个区域覆盖范围为0-120cm，分为四段：0-35cm为第一段，35-60cm为第二段，60-90cm为第三段，90-120cm为第四段，所述前雷达系统中两侧的两个区域覆盖范围为0-60cm，分为两段：0-35cm为第一段，35-60cm为第二段。

各段报警区域分段显示在车机的交互界面中，当所述前雷达系统探测到障碍物处于第一段的报警区域时，所述交互界面中对应的第一段显示红色，报警声音频率为长鸣，当所述前雷达系统探测到障碍物处于第二段或第三段的报警区域时，所述交互界面中对应的第二段或第三段显示黄色，报警声音频率为4Hz，当所述前雷达系统探测到障碍物处于第四段的报警区域时，所述交互界面中对应的第四段显示绿色，报警声音频率为2Hz。

所述后雷达系统同样具有四个报警区域，其中，所述后雷达系统中的中间两个区域覆盖范围为0-150cm，分为五段：0-35cm为第一段，35-60cm为第二段，60-90cm为第三段，90-120cm为第四段，120-150cm为第五段；所述后雷达系统中的两侧的两个区域覆盖范围为0-60cm，分为两段：0-35cm为第一段，35-60cm为第二段。

各段报警区域分段显示在车机的交互界面中，当所述后雷达系统探测到障碍物处于第一段的报警区域时，所述交互界面中对应的第一段显示红色，报警声音频率为长鸣，当所述后雷达系统探测到障碍物处于第二段或第三段的报警区域时，所述交互界面中对应的第二段或第三段显示黄色，报警声音频率为4Hz，当所述后雷达系统探测到障碍物处于第四段或第五段的报警区域时，所述交互界面中对应的第四段或第五段显示绿色，报警声音频率为2Hz。

当探测到障碍物在对应报警位置区域时，则显示对应报警分段，并同时按声音报警策略报警声音，声音为车机音响发出。此外，泊车过程中，车机的交互界面中可以进行动画显示和蓄力条显示，同时加以文字说明，使引导效果更清晰明了。

此外，为了给驾驶员带来更好的驾驶体验，可以设置了一个前雷达off硬开关，在某些工况下可人为单独关闭前雷达功能。

在IGN OFF和IGN ACC状态下，前后雷达系统均默认不工作，也无法手动开启，前雷达off开关的LED按键指示灯为灭，按下时不亮起。

在IGN ON状态下：

P档时，前后雷达系统均默认不工作，也无法手动开启，前雷达off开关LED灯默认为灭，按下时亮起，但不开启前雷达功能。

D/N档时，在车速范围内，前雷达功能默认开启，后雷达功能默认关闭，前雷达off开关LED灯默认为灭；按下时LED灯亮起，前雷达功能关闭。

R档时，前后雷达功能默认全部开启，且无法手动关闭，前雷达off开关LED灯默认为灭，按下时亮起，但不关闭前雷达功能。

本实施例中。所述自动泊车辅助系统还包括分别设于汽车两侧的APA雷达，通过所述APA雷达实现侧翼保护(SDG)功能，SDG的覆盖区域如图1中的B区域，汽车两侧分别设有两个APA雷达，以形成四个侧翼保护区域，每个侧翼保护区域区分一级报警区和二级报警区，其中35-60cm为一级报警区，35cm以内为二级报警区。

其中，所述一级报警区和所述二级报警区分别显示在车机的交互界面中，当所述APA雷达到障碍物处于一级报警区时，所述交互界面中对应分段显示红色，当所述APA雷达到障碍物处于二级报警区时，所述交互界面中对应分段显示黄色，且蜂鸣器发出报警。

具体实施时，可以设置SDG的工作状态与前雷达系统是否开启强相关，即只有当前雷达系统开启的时候，SDG功能才能被开启。

本实施例中，所述自动泊车辅助系统还包括分别设于汽车两侧的APA雷达，通过所述UPA雷达和所述APA雷达实现盲点监测(BSD)功能，SDG的覆盖区域如图1中的C区域，分为左侧盲点监测区域和右侧盲点监测区域；

当其中一侧盲点监测区域监测到障碍物，且车速满足预设条件，汽车未转向，则产生该侧的一级报警，所述一级报警为外后视镜上的盲点监测报警灯(BSD灯)长亮；

当其中一侧盲点监测区域监测到障碍物，且车速满足预设条件，汽车转向，则产生该侧的二级报警，所述二级报警为外后视镜上的盲点监测报警灯闪烁，且蜂鸣器发出报警，具体可以以4Hz频率响鸣1s，可以设定其中一侧蜂鸣发生期间内，触发另一侧蜂鸣，不重新计时；某侧蜂鸣结束后，触发另一侧蜂鸣，则重新计时。

具体实施时，可以设置BSD的故障显示方法，具体的分别内部故障(disabled)和外部故障(failed)。内部故障主要为电压异常、CAN信号异常以及超速、干扰等，外部故障主要为系统硬件故障。

当BSD发出failed时，仪表弹出BSD故障画面，3秒后消失。左右后视镜BSD灯同时亮起。

当BSD发出disabled时，仪表不弹出BSD故障画面，但左右后视镜BSD灯同时亮起。

本实施例提出的自动泊车辅助系统的报警方法，通过合理设置前雷达系统和后雷达系统的报警策略，支持区分前后雷达系统的人机交互报警，并同时支持在前雷达系统关闭情况下的后雷达系统报警，障碍物提示报警采用判断报警声音方向和报警声音频率输出声音提示信息，以达到提醒驾驶员在泊车过程中注意车身周围障碍物的相对位置，有效避免发生碰撞，且功能可靠、拓展性强，方便简洁。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种自动泊车辅助系统的报警方法，所述自动泊车辅助系统包括分别设于汽车前后的UPA雷达，其特征在于，所述方法包括：

通过前雷达系统和后雷达系统对泊车过程中汽车前后的障碍物进行探测；

当前雷达系统和后雷达系统在各自的探测范围内均无障碍物时，前后雷达系统均不报警；当只有前雷达系统探测到障碍物时，前雷达系统报警；当只有后雷达系统探测到障碍物时，后雷达系统报警；当前雷达系统和后雷达系统均探测到障碍物时，则距离障碍物较近的系统报警；当前雷达系统和后雷达系统与障碍物距离相同时，则前雷达系统报警；

其中，所述前雷达系统或所述后雷达系统均采用声音方式进行报警，包括报警声音方向和报警声音频率，其中报警声音方向分为无报警、前雷达系统报警、后雷达系统报警和R档提示音，报警声音频率分为无报警、长鸣、4Hz和2Hz。

2.根据权利要求1所述的自动泊车辅助系统的报警方法，其特征在于，所述前雷达系统具有四个报警区域，其中，所述前雷达系统中的中间两个区域覆盖范围为0-120cm，分为四段：0-35cm为第一段，35-60cm为第二段，60-90cm为第三段，90-120cm为第四段，所述前雷达系统中两侧的两个区域覆盖范围为0-60cm，分为两段：0-35cm为第一段，35-60cm为第二段。

3.根据权利要求2所述的自动泊车辅助系统的报警方法，其特征在于，各段报警区域分段显示在车机的交互界面中，当所述前雷达系统探测到障碍物处于第一段的报警区域时，所述交互界面中对应的第一段显示红色，报警声音频率为长鸣；当所述前雷达系统探测到障碍物处于第二段或第三段的报警区域时，所述交互界面中对应的第二段或第三段显示黄色，报警声音频率为4Hz；当所述前雷达系统探测到障碍物处于第四段的报警区域时，所述交互界面中对应的第四段显示绿色，报警声音频率为2Hz。

4.根据权利要求1所述的自动泊车辅助系统的报警方法，其特征在于，所述后雷达系统具有四个报警区域，其中，所述后雷达系统中的中间两个区域覆盖范围为0-150cm，分为五段：0-35cm为第一段，35-60cm为第二段，60-90cm为第三段，90-120cm为第四段，120-150cm为第五段；所述后雷达系统中的两侧的两个区域覆盖范围为0-60cm，分为两段：0-35cm为第一段，35-60cm为第二段。

5.根据权利要求4所述的自动泊车辅助系统的报警方法，其特征在于，各段报警区域分段显示在车机的交互界面中，当所述后雷达系统探测到障碍物处于第一段的报警区域时，所述交互界面中对应的第一段显示红色，报警声音频率为长鸣；当所述后雷达系统探测到障碍物处于第二段或第三段的报警区域时，所述交互界面中对应的第二段或第三段显示黄色，报警声音频率为4Hz；当所述后雷达系统探测到障碍物处于第四段或第五段的报警区域时，所述交互界面中对应的第四段或第五段显示绿色，报警声音频率为2Hz。

6.根据权利要求1所述的自动泊车辅助系统的报警方法，其特征在于，所述自动泊车辅助系统还包括分别设于汽车两侧的APA雷达，通过所述APA雷达实现侧翼保护功能，汽车两侧分别设有两个APA雷达，以形成四个侧翼保护区域，每个侧翼保护区域区分一级报警区和二级报警区，其中35-60cm为一级报警区，35cm以内为二级报警区。

7.根据权利要求6所述的自动泊车辅助系统的报警方法，其特征在于，所述一级报警区和所述二级报警区分别显示在车机的交互界面中，当所述APA雷达到障碍物处于一级报警区时，所述交互界面中的对应分段显示红色；当所述APA雷达到障碍物处于二级报警区时，所述交互界面中的对应分段显示黄色，且蜂鸣器发出报警。

8.根据权利要求1所述的自动泊车辅助系统的报警方法，其特征在于，所述自动泊车辅助系统还包括分别设于汽车两侧的APA雷达，通过所述UPA雷达和所述APA雷达实现盲点监测功能，分为左侧盲点监测区域和右侧盲点监测区域；

当其中一侧盲点监测区域监测到障碍物，且车速满足预设条件，汽车未转向时，则产生该侧的一级报警，所述一级报警为外后视镜上的盲点监测报警灯长亮；

当其中一侧盲点监测区域监测到障碍物，且车速满足预设条件，汽车转向时，则产生该侧的二级报警，所述二级报警为外后视镜上的盲点监测报警灯闪烁，且蜂鸣器发出报警。