CN103832339A - 一种泊车辅助控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种泊车辅助控制方法，包括在接收到泊车辅助信号后，输出雷达显示信号；在接收到倒车档信号后，输出倒车显示信号；在接收到泊车辅助信号期间，若接收到倒车档信号，则输出倒车显示信号；在接收到倒车档信号后，若接收到其他档信号，则输出雷达显示信号；在接收到倒车档信号后，若接收到切换至雷达显示信号，则输出雷达显示信号；在接收到切换至雷达显示信号后，若接收到其他档信号，则输出雷达显示信号；在接收到切换至雷达显示信号后，若接收到切换至倒车可视信号或者接收到倒车档信号后，则输出倒车显示信号。本发明的方法可根据驾驶员的操作意图在雷达显示界面和倒车可视界面之间进行切换显示，具有使用方便、操作性完善的特点。

Description

一种泊车辅助控制方法

技术领域

本发明涉及汽车电子领域，尤其涉及一种泊车辅助控制方法。

背景技术

现阶段倒车雷达系统已经很成熟地应用到汽车市场，超声波传感器探测到障碍物后将触发蜂鸣器发出的报警，驾驶员便可根据报警判断车后方的情况。经过车身电子的不断发展及市场的需求，单纯的倒车雷达已经无法满足客户的需求，虽然倒车可视系统弥补了倒车雷达系统的不足，但是增加前雷达已经成了市场需求的趋势，在以后的汽车市场中泊车辅助系统将会取代倒车雷达系统，客户可以通过前后超声波传感器判断车辆周围的障碍物，泊车过程中增加了对车辆前方盲区的监控，有效增加了泊车的安全性。但现有泊车辅助系统存在指示不清楚及无法根据驾驶员的操作意图切换显示界面的问题，在一定程度上限制了其泊车辅助作用的有效发挥。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述缺陷，提供一种可根据驾驶员的操作意图切换显示界面的泊车辅助控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种泊车辅助控制方法，包括：

在接收到泊车辅助信号后，输出雷达显示信号，使显示屏显示雷达显示界面；

在接收到倒车档信号后，输出倒车显示信号，使显示屏显示倒车可视界面；

在接收到所述泊车辅助信号期间，若接收到所述倒车档信号，则输出所述倒车显示信号；

在接收到所述倒车档信号后，若接收到其他档信号，则输出所述雷达显示信号；

在接收到所述倒车档信号后，若接收到切换至雷达显示信号，则输出所述雷达显示信号；

在接收到所述切换至雷达显示信号后，若接收到所述其他档信号，则输出所述雷达显示信号；

在接收到所述切换至雷达显示信号后，若接收到切换至倒车可视信号或者接收到所述倒车档信号后，则输出倒车显示信号。

优选的是，所述方法还包括：

在接收到所述倒车档信号后，输出所述倒车显示信号，使显示屏在显示所述倒车可视界面的同时显示用于触发所述切换至雷达显示信号的切换至雷达显示按键。

优选的是，所述方法还包括：

在接收到所述倒车档信号后，若接收到切换至雷达显示信号，则输出所述雷达显示信号和第二切换显示信号，使显示屏在显示所述雷达显示界面的同时显示用于触发所述切换至倒车可视信号的切换至倒车可视按键。

优选的是，所述方法还包括：

在接收到所述倒车档信号或所述泊车辅助信号后，判断车速是否小于或者等于预设的开启阈值，如是则启动雷达系统；

在启动所述雷达系统后，检测前雷达是否探测到前障碍物及检测后雷达是否探测到后障碍物，在仅前雷达探测到前障碍物时进入前蜂鸣控制模式；在仅后雷达探测到后障碍物时进入后蜂鸣控制模式；在前雷达探测到前障碍物的同时后雷达也探测到后障碍物时，如最近前障碍物的车距大于或者等于最近后障碍物的车距，则进入后蜂鸣控制模式；如最近前障碍物的车距小于最近后障碍物的车距，则进入前蜂鸣控制模式；

在所述前蜂鸣控制模式下，确定所述前雷达探测到的最近前障碍物所处的前方探测区域，并根据所确定的前方探测区域输出相对应的前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以与所确定的前方探测区域相对应的频率蜂鸣报警；

在所述后蜂鸣控制模式下，确定所述后雷达探测到的最近后障碍物所处的后方探测区域，并根据所确定的后方探测区域输出相对应的后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以与所确定的后方探测区域相对应的频率蜂鸣报警。

优选的是，所述方法还包括：

所述最近前障碍物所处的前方探测区域的车距越小，所对应的前蜂鸣器的蜂鸣频率越高；

所述最近后障碍物所处的后方探测区域的车距越小，所对应的后蜂鸣器的蜂鸣频率越高。

优选的是，所述方法还包括：

将前雷达的四个传感器的前方探测范围均划分为由近及远的四个前方探测区域，其中，第一前方探测区域大于或者等于预设的第一前车距，第二前方探测区域大于或者等于预设的第二前车距，小于所述第一前车距，第三前方探测区域大于或者等于预设的第三前车距，小于所述第二前车距，第四前方探测区域小于所述第三前车距；

所述确定所述前雷达探测到的最近前障碍物所处的前方探测区域，并根据所确定的前方探测区域输出相对应的前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以与所确定的前方探测区域相对应的频率蜂鸣报警包括如下步骤：

步骤511：判断所述最近前障碍物的车距是否小于或者等于所述第一前车距，如是则执行步骤512；

步骤512：判断所述最近前障碍物的车距是否大于所述第二前车距，如是则执行步骤513，如否则执行步骤514；

步骤513：判断所述最近前障碍物是否由所述前雷达的中间传感器探测到，如是则输出第一前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以预设的前方第一频率蜂鸣；

步骤514：判断所述最近前障碍物的车距是否大于所述第三前车距，如是则输出第二前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以预设的前方第二频率蜂鸣，如否则输出第三前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以预设的前方第三频率蜂鸣。

优选的是，所述方法还包括：

将后雷达的四个传感器的后方探测范围均划分为由近及远的五个后方探测区域，其中，第一后方探测区域大于或者等于预设的第一后车距，第二后方探测区域大于或者等于预设的第二后车距，小于所述第一后车距，第三后方探测区域大于或者等于预设的第三后车距，小于所述第二后车距，第四后方探测区域大于或者等于预设的第四后车距，小于所述第三后车距，第五后方探测区域小于所述第四后车距；

所述确定所述后雷达探测到的最近后障碍物所处的后方探测区域，并根据所确定的后方探测区域输出相对应的后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以与所确定的后方探测区域相对应的频率蜂鸣报警包括如下步骤：

步骤521：判断所述最近后障碍物的车距是否小于或者等于所述第一后车距，如是则执行步骤522；

步骤522：判断所述最近后障碍物的车距是否大于所述第二后车距，如是则执行步骤523，如否则执行步骤524；

步骤523：判断所述最近后障碍物是否由所述后雷达的中间传感器探测到，如是则输出第一后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以预设的后方第一频率蜂鸣；

步骤524：判断所述最近后障碍物的车距是否大于所述第三后车距，如是则执行步骤525，如否则执行步骤526；

步骤525：判断所述最近后障碍物是否由所述后雷达的中间传感器探测到，如是则输出第二后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以预设的后方第二频率蜂鸣；

步骤526：判断所述最近后障碍物的车距是否大于所述第四后车距，如是则输出第三后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以预设的后方第三频率蜂鸣，如否则输出第四后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以预设的后方第四频率蜂鸣。

优选的是，所述方法还包括：

在启动所述雷达系统后，分别确定所述前雷达的四个传感器探测到的前障碍物所处的前方探测区域，及根据所述前雷达的四个传感器探测到的前障碍物的情况输出前障碍物显示控制信号，使所述雷达显示界面在探测到前障碍物的前方探测区域显示前障碍物标识；

在启动所述雷达系统后，分别确定所述后雷达的四个传感器探测到的后障碍物所处的后方探测区域，及根据所述后雷达的四个传感器探测到的后障碍物的情况输出后障碍物显示控制信号，使所述雷达显示界面在探测到后障碍物的探测区域显示后障碍物标识。

优选的是，所述方法还包括：

在启动所述雷达系统后，如检测到所述车速大于所述开启阈值或者接收到关闭泊车辅助信号，则关闭所述雷达系统及屏蔽所述雷达显示信号和倒车显示信号；

在启动所述雷达系统后，如接收到停车档信号或者接收到手刹开启信号，则屏蔽所述前蜂鸣控制信号和所述后蜂鸣控制信号。

本发明的有益效果为：本发明的泊车辅助控制方法可根据驾驶员的操作意图在雷达显示界面和倒车可视界面之间进行切换显示，具有使用方便、操作性完善、观察障碍物距离信息明确和泊车安全性高的特点。

附图说明

图1为根据本发明所述泊车辅助控制方法的界面显示控制的一种实施方式的流程图；

图2为根据本发明所述泊车辅助控制方法的启动雷达系统的一种实施方式的流程图；

图3为根据本发明所述泊车辅助控制方法的蜂鸣警示控制的一种实施方式的流程图；

图4为根据本发明所述泊车辅助控制方法的泊车辅助系统（自动档）的方框原理图；

图5为根据本发明所述泊车辅助控制方法的泊车辅助系统（手动档）的方框原理图；

图6示出了根据图2所示泊车辅助控制方法的前方探测区域和后方探测区域的一种划分方式。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

如图1所示，本发明的泊车辅助控制方法的一种实施方式为，在系统上电后，即仅在ON档和START档有电的电源端子与整车蓄电池B接通后，如图4和图5所示的电子控制单元(ECU)执行以下步骤：

步骤11：检测是否接收到泊车辅助信号，即检测是否闭合如图4和5所示的泊车辅助开关PAS，如接收到则执行步骤12，若未接收到则执行步骤31。

步骤12：输出雷达显示信号，使显示屏（例如利用如图4和图5所示的车载MP5进行显示）显示雷达显示界面，之后执行步骤32和步骤13。

步骤13：检测是否接收到倒车档信号，即检测换档杆是否挂入倒车档（R档），此时如图4和图5所示的R档开关闭合，如接收到则执行步骤22。

步骤21：检测是否接收到倒车档信号，如接收到则执行步骤22，若未接收到则执行步骤31。

步骤22：输出倒车显示信号，使显示屏显示倒车可视界面，即显示由如图4和图5所示的倒车后视摄像头采集到的车后的画面，之后执行步骤23、步骤25和步骤32。

步骤23：检测是否接收到驾驶员输出的切换至雷达显示信号，如接收到则执行步骤24。

步骤24：输出雷达显示信号，使显示屏显示雷达显示界面，之后执行步骤25、步骤32和步骤26。

步骤25：检测是否接收到其他档信号，即检测换档杆是否挂入除倒车档之外的其他档，例如停车档、前进档、空档等，如是则执行步骤12。

步骤26：检测是否接收到驾驶员输入的切换至倒车可视信号或者是否接收到所述倒车档信号，如接收到则执行步骤22。

步骤31：关闭显示屏的显示界面，此时既不显示雷达显示界面，也不显示倒车可视界面。

步骤32：检测是否接收到由驾驶员触发的返回信号（即检测驾驶员是否按动显示界面上的返回键）或者关闭泊车辅助信号（即检测驾驶员是否断开泊车辅助开关PAS），如接收到则执行步骤31。

本发明的泊车辅助控制方法还可以在步骤22的显示倒车可视界面后执行如下步骤：

步骤27：检测是否接收到由驾驶员触发的显示调节信号，即检测驾驶员是否按动倒车可视界面上附加的显示调节按键，如是则输出调节显示信号，使显示屏显示用于调节亮度、对比度、色度等的显示调节界面，之后执行步骤28。

步骤28：检测是否接收到返回信号，如接收到则执行上述步骤22。

为了使驾驶员可以利用显示屏（要求为触摸屏）触发上述切换至雷达显示信号，而无需通过额外配置的机械按键触发上述信号，本发明的方法在上述步骤22中执行以下动作：

步骤22：输出倒车显示信号，使显示屏显示倒车可视界面的同时显示用于触发切换至雷达显示信号的切换至雷达显示按键。

同理，为了使驾驶员可以利用显示屏（要求为触摸屏）触发上述切换至倒车可视信号，而无需通过额外配置的机械按键触发上述信号，本发明的方法在上述步骤24中执行以下动作：

步骤24：输出雷达显示信号和切换显示信号，使显示屏在显示雷达显示界面的同时显示用于触发切换至倒车可视信号的切换至倒车可视按键。在此，若单纯输出雷达显示信号，则显示屏仅显示雷达显示界面，因此，步骤12中显示屏将仅显示雷达显示界面，而不显示切换至倒车可视按键。

本发明的方法的另一方面为泊车过程中的蜂鸣警示控制，如图2和图3所示，所述方法还包括在系统上电后执行以下步骤：

步骤41：判断是否接收到倒车档信号或泊车辅助信号，如接收到则执行步骤42，如未接收到则执行步骤43。

步骤42：判断车速是否小于或者等于预设的开启阈值，该开启阈值可根据实际需要设定，其通常设定为10KM/h～20KM/h，图2和图3所示的实施例中选择为15KM/h，如是则执行步骤44。

步骤43：关闭雷达系统及屏蔽上述雷达显示信号和倒车显示信号。

步骤44：雷达系统自检，如存在故障则执行步骤43，同时还可以配合声及/或光报警，例如使泊车辅助开关PAS的指示灯常量设定时间（如2s）后进行闪烁，及/或使后蜂鸣器以设定的模式报警（如滴滴两声）；如通过自检则执行步骤45，同时还可以告知驾驶员雷达系统可正常使用，例如通过使后蜂鸣器滴一声的方式告知驾驶员。

步骤45：启动雷达系统，之后执行步骤50。

步骤50：进行蜂鸣警示控制，即检测前雷达是否探测到前障碍物及检测后雷达是否探测到后障碍物，在仅前雷达探测到前障碍物时进入前蜂鸣控制模式；在仅后雷达探测到后障碍物时进入后蜂鸣控制模式；在前雷达探测到前障碍物的同时后雷达也探测到后障碍物时，如最近前障碍物（即距离车身最近的前障碍物）的车距大于或者等于最近后障碍物的车距，则进入后蜂鸣控制模式；如最近前障碍物的车距小于最近后障碍物的车距，则进入前蜂鸣控制模式。其中，在所述前蜂鸣控制模式下，确定前雷达探测到的最近前障碍物所处的前方探测区域，并根据所确定的前方探测区域输出相对应的前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以与所确定的前方探测区域相对应的频率蜂鸣报警，应该理解的是，该方案包括使前蜂鸣器不蜂鸣的情况，即此时的频率为0；在所述后蜂鸣控制模式下，确定所述后雷达探测到的最近后障碍物所处的后方探测区域，并根据所确定的后方探测区域输出相对应的后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以与所确定的后方探测区域相对应的频率蜂鸣报警，同理，该方案包括使后蜂鸣器不蜂鸣的情况。

如图2、图4和图5所示，本发明的方法在启动雷达系统后，若接收到停车档信号（换档杆挂入P档）或者手刹信号（手刹开启），则屏蔽上述前蜂鸣控制信号和后蜂鸣控制信号，进而屏蔽前蜂鸣器和后蜂鸣器，该前蜂鸣器可设置在仪表中，后蜂鸣器通常外置。另外，在启动雷达系统后，使泊车辅助开关PAS的指示灯常亮。

本发明的方法在启动雷达系统后，一旦接收到关闭泊车辅助信号（即按动泊车辅助开关PAS使其连接断开）或者车速大于开启阈值则执行步骤43，同时关闭泊车辅助开关PAS的指示灯。

在此，如图4和图5所示，雷达系统的标准配置为：前雷达具有四个传感器（具体为超声波传感器，或者呈超声波探头），分别为两个两侧传感器和两个中间传感器，两侧传感器包括前左传感器FL和前右传感器FR，中间传感器包括前左中传感器FLM和前右中传感器FRM；后雷达同样具有四个传感器，分别为两个两侧传感器和两个中间传感器，两侧传感器包括后左传感器RL和后右传感器RR，中间传感器包括后左中传感器RLM和后右中传感器RRM。

如图6所示，通常将前雷达的四个传感器的前方探测范围均划分为由近及远的四个前方探测区域，即前雷达的四个传感器分别具有与各自相对应的四个前方探测区域，其中，四个传感器的第一前方探测区域FL1、FLM1、FRM1、FR1大于或者等于预设的第一前车距，第二前方探测区域FL2、FLM2、FRM2、FR2大于或者等于预设的第二前车距，小于第一前车距，第三前方探测区域FL3、FLM3、FRM3、FR3大于或者等于预设的第三前车距，小于第二前车距，第四前方探测区域FL4、FLM4、FRM4、FR4小于第三前车距。在此，上述第一至第三前车距可根据传感器的探测范围及对行车安全的影响设定，根据上述说明可知，其中的第一、第二、第三前车距呈递减趋势，图3所示的实施例中，上述第一前车距为1000mm，第二前车距为600mm，第三前车距为350mm，其中，上述四个传感器的第一前方探测区域FL1、FLM1、FRM1、FR1，及两侧传感器的第二前方探测区域FL2、FR2为行车安全区，即最近障碍物在该区域内是安全的，前蜂鸣器不鸣叫；两个中间传感器的第二前方探测区域FLM2、FRM2为缓行区，四个传感器的第三前方探测区域FL3、FLM3、FRM3、FR3为警示区，四个传感器的第四前方探测区域FL4、FLM4、FRM4、FR4为危险区。

对于上述划分，上述确定前雷达探测到的最近前障碍物所处的前方探测区域，并根据所确定的前方探测区域输出相对应的前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以与所确定的前方探测区域相对应的频率蜂鸣报警进一步包括如下步骤：

步骤511：判断最近前障碍物的车距是否小于或者等于第一前车距，如是则执行步骤512。

步骤512：判断最近前障碍物的车距是否大于第二前车距，如是则执行步骤513，如否则执行步骤514。

步骤513：判断最近前障碍物是否由前雷达的中间传感器探测到，如是则输出第一前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以预设的前方第一频率蜂鸣。

步骤514：判断最近前障碍物的车距是否大于第三前车距，如是则输出第二前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以预设的前方第二频率蜂鸣，如否则输出第三前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以预设的前方第三频率蜂鸣。

为了便于驾驶员通过蜂鸣频率了解障碍物的远近，本发明的方法还包括：最近前障碍物所处的前方探测区域的车距越小，所对应的前蜂鸣器的蜂鸣频率越高。在此基础上，上述前方第一频率可为2Hz，前方第二频率可为4Hz，前方第三频率可为长鸣。

基于相同的原则，本发明的方法将后雷达的四个传感器的后方探测范围均划分为由近及远的五个后方探测区域，其中，第一后方探测区域RL1、RLM1、RRM1、RR1大于或者等于预设的第一后车距，第二后方探测区域RL2、RLM2、RRM2、RR2大于或者等于预设的第二后车距，小于所述第一后车距，第三后方探测区域RL3、RLM3、RRM3、RR3大于或者等于预设的第三后车距，小于所述第二后车距，第四后方探测区域RL4、RLM4、RRM4、RR4大于或者等于预设的第四后车距，小于所述第三后车距，第五后方探测区域RL5、RLM5、RRM5、RR5小于第四后车距。在此，上述第一至第四后车距可根据传感器的探测范围及对行车安全的影响设定，根据上述说明可知，其中的第一、第二、第三、第四后车距呈递减趋势，图3所示的实施例中，上述第一后车距为1500mm，第二后车距为1000mm，第三后车距为600mm，第四后车距为350mm，其中，上述四个传感器的第一后方探测区域RL1、RLM1、RRM1、RR1，及两侧传感器的第二后方探测区域RL2、RR2和第三后方探测区域RL3、RR3为行车安全区，即最近障碍物在该区域内是安全的，后蜂鸣器不鸣叫；两个中间传感器的第二后方探测区域RLM2、RRM2为预警区，两个中间传感器的第三后方探测区域RLM3、RRM3为缓行区，四个传感器的第四后方探测区域RL4、RLM4、RRM4、RR4为警示区，四个传感器的第五后方探测区域RL5、RLM5、RRM5、RR5为危险区。

对于上述划分，上述确定后雷达探测到的最近后障碍物所处的后方探测区域，并根据所确定的后方探测区域输出相对应的后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以与所确定的后方探测区域相对应的频率蜂鸣报警进一步包括如下步骤：

步骤521：判断最近后障碍物的车距是否小于或者等于第一后车距，如是则执行步骤522；

步骤522：判断最近后障碍物的车距是否大于第二后车距，如是则执行步骤523，如否则执行步骤524；

步骤523：判断最近后障碍物是否由后雷达的中间传感器探测到，如是则输出第一后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以预设的后方第一频率蜂鸣；

步骤524：判断最近后障碍物的车距是否大于第三后车距，如是则执行步骤525，如否则执行步骤526；

步骤525：判断最近后障碍物是否由后雷达的中间传感器探测到，如是则输出第二后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以预设的后方第二频率蜂鸣；

步骤526：判断最近后障碍物的车距是否大于第四后车距，如是则输出第三后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以预设的后方第三频率蜂鸣，如否则输出第四后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以预设的后方第四频率蜂鸣。

为了便于驾驶员通过蜂鸣频率了解障碍物的远近，本发明的方法还包括：最近后障碍物所处的后方探测区域的车距越小，所对应的后蜂鸣器的蜂鸣频率越高。在此基础上，上述后方第一频率可为1Hz，后方第二频率可为2Hz，后方第三频率可为4Hz，后方第四频率可为长鸣。

另外，本发明的方法还包括：在启动雷达系统后，分别确定前雷达的四个传感器探测到的前障碍物所处的前方探测区域，及根据前雷达的四个传感器探测到的前障碍物的情况输出前障碍物显示控制信号，使上述雷达显示界面在探测到前障碍物的前方探测区域显示前障碍物标识，例如进行颜色标识；同理，在启动雷达系统后，分别确定后雷达的四个传感器探测到的后障碍物所处的后方探测区域，及根据后雷达的四个传感器探测到的后障碍物的情况输出后障碍物显示控制信号，使雷达显示界面在探测到后障碍物的探测区域显示后障碍物标识，例如进行颜色标识。因此，本发明的方法是在进行蜂鸣警示控制时，根据前雷达的四个传感器中探测到的最近前障碍物及根据后雷达的四个传感器中探测到的最近后障碍物的情况进行蜂鸣警示，而在显示控制中，前雷达的四个传感器探测到的前障碍物及后雷达的四个传感器探测到的后障碍物将均在雷达显示界面上予以显示。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种泊车辅助控制方法，其特征在于，包括：

在接收到泊车辅助信号后，输出雷达显示信号，使显示屏显示雷达显示界面；

在接收到倒车档信号后，输出倒车显示信号，使显示屏显示倒车可视界面；

在接收到所述泊车辅助信号期间，若接收到所述倒车档信号，则输出所述倒车显示信号；

在接收到所述倒车档信号后，若接收到其他档信号，则输出所述雷达显示信号；

在接收到所述倒车档信号后，若接收到切换至雷达显示信号，则输出所述雷达显示信号；

在接收到所述切换至雷达显示信号后，若接收到所述其他档信号，则输出所述雷达显示信号；

在接收到所述切换至雷达显示信号后，若接收到切换至倒车可视信号或者接收到所述倒车档信号后，则输出倒车显示信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述倒车档信号后，输出所述倒车显示信号，使显示屏在显示所述倒车可视界面的同时显示用于触发所述切换至雷达显示信号的切换至雷达显示按键。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述倒车档信号后，若接收到切换至雷达显示信号，则输出所述雷达显示信号和切换显示信号，使显示屏在显示所述雷达显示界面的同时显示用于触发所述切换至倒车可视信号的切换至倒车可视按键。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述倒车档信号或所述泊车辅助信号后，判断车速是否小于或者等于预设的开启阈值，如是则启动雷达系统；

在启动所述雷达系统后，检测前雷达是否探测到前障碍物及检测后雷达是否探测到后障碍物，在仅前雷达探测到前障碍物时进入前蜂鸣控制模式；在仅后雷达探测到后障碍物时进入后蜂鸣控制模式；在前雷达探测到前障碍物的同时后雷达也探测到后障碍物时，如最近前障碍物的车距大于或者等于最近后障碍物的车距，则进入后蜂鸣控制模式；如最近前障碍物的车距小于最近后障碍物的车距，则进入前蜂鸣控制模式；

在所述前蜂鸣控制模式下，确定所述前雷达探测到的最近前障碍物所处的前方探测区域，并根据所确定的前方探测区域输出相对应的前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以与所确定的前方探测区域相对应的频率蜂鸣报警；

在所述后蜂鸣控制模式下，确定所述后雷达探测到的最近后障碍物所处的后方探测区域，并根据所确定的后方探测区域输出相对应的后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以与所确定的后方探测区域相对应的频率蜂鸣报警。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述最近前障碍物所处的前方探测区域的车距越小，所对应的前蜂鸣器的蜂鸣频率越高；

所述最近后障碍物所处的后方探测区域的车距越小，所对应的后蜂鸣器的蜂鸣频率越高。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将前雷达的四个传感器的前方探测范围均划分为由近及远的四个前方探测区域，其中，第一前方探测区域大于或者等于预设的第一前车距，第二前方探测区域大于或者等于预设的第二前车距，小于所述第一前车距，第三前方探测区域大于或者等于预设的第三前车距，小于所述第二前车距，第四前方探测区域小于所述第三前车距；

所述确定所述前雷达探测到的最近前障碍物所处的前方探测区域，并根据所确定的前方探测区域输出相对应的前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以与所确定的前方探测区域相对应的频率蜂鸣报警包括如下步骤：

步骤511：判断所述最近前障碍物的车距是否小于或者等于所述第一前车距，如是则执行步骤512；

步骤512：判断所述最近前障碍物的车距是否大于所述第二前车距，如是则执行步骤513，如否则执行步骤514；

步骤513：判断所述最近前障碍物是否由所述前雷达的中间传感器探测到，如是则输出第一前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以预设的前方第一频率蜂鸣；

步骤514：判断所述最近前障碍物的车距是否大于所述第三前车距，如是则输出第二前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以预设的前方第二频率蜂鸣，如否则输出第三前蜂鸣控制信号，使前蜂鸣器以预设的前方第三频率蜂鸣。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将后雷达的四个传感器的后方探测范围均划分为由近及远的五个后方探测区域，其中，第一后方探测区域大于或者等于预设的第一后车距，第二后方探测区域大于或者等于预设的第二后车距，小于所述第一后车距，第三后方探测区域大于或者等于预设的第三后车距，小于所述第二后车距，第四后方探测区域大于或者等于预设的第四后车距，小于所述第三后车距，第五后方探测区域小于所述第四后车距；

所述确定所述后雷达探测到的最近后障碍物所处的后方探测区域，并根据所确定的后方探测区域输出相对应的后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以与所确定的后方探测区域相对应的频率蜂鸣报警包括如下步骤：

步骤521：判断所述最近后障碍物的车距是否小于或者等于所述第一后车距，如是则执行步骤522；

步骤522：判断所述最近后障碍物的车距是否大于所述第二后车距，如是则执行步骤523，如否则执行步骤524；

步骤523：判断所述最近后障碍物是否由所述后雷达的中间传感器探测到，如是则输出第一后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以预设的后方第一频率蜂鸣；

步骤524：判断所述最近后障碍物的车距是否大于所述第三后车距，如是则执行步骤525，如否则执行步骤526；

步骤525：判断所述最近后障碍物是否由所述后雷达的中间传感器探测到，如是则输出第二后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以预设的后方第二频率蜂鸣；

步骤526：判断所述最近后障碍物的车距是否大于所述第四后车距，如是则输出第三后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以预设的后方第三频率蜂鸣，如否则输出第四后蜂鸣控制信号，使后蜂鸣器以预设的后方第四频率蜂鸣。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在启动所述雷达系统后，分别确定所述前雷达的四个传感器探测到的前障碍物所处的前方探测区域，及根据所述前雷达的四个传感器探测到的前障碍物的情况输出前障碍物显示控制信号，使所述雷达显示界面在探测到前障碍物的前方探测区域显示前障碍物标识；

在启动所述雷达系统后，分别确定所述后雷达的四个传感器探测到的后障碍物所处的后方探测区域，及根据所述后雷达的四个传感器探测到的后障碍物的情况输出后障碍物显示控制信号，使所述雷达显示界面在探测到后障碍物的探测区域显示后障碍物标识。

9.根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在启动所述雷达系统后，如检测到所述车速大于所述开启阈值或者接收到关闭泊车辅助信号，则关闭所述雷达系统及屏蔽所述雷达显示信号和倒车显示信号；

在启动所述雷达系统后，如接收到停车档信号或者接收到手刹开启信号，则屏蔽所述前蜂鸣控制信号和所述后蜂鸣控制信号。

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