CN105844963A - 车辆底盘碰撞预警系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆底盘碰撞预警系统及方法。该系统包括：若干个超声波传感器，并排安装于车头底部，使得每个所述超声波传感器在水平方向上的采集范围的组合能够覆盖车底前侧；数据处理模块，用于将从所述若干个超声波传感器获取到的路面物体的纵向距离组成距离序列；预警模块，用于当所述距离序列中的至少一个所述纵向距离小于预设距离阈值时，生成预警提示信息。本发明通过在车头底部安装超声波传感器，检测路面物体与车辆的纵向距离，以此来判断车辆是否能够安全通过路面物体，从而进行预警，降低了车辆发生底盘碰撞的风险，提高了行车安全，同时超声波传感器价格低，能够降低制造成本。
Description
技术领域
本发明涉及汽车辅助设备技术领域，尤其涉及一种车辆底盘碰撞预警系统及方法。
背景技术
汽车作为人类主要的交通工具，是现代生活不可或缺的组成部分。汽车在行驶中，经常会遇到路面有凸起物体，例如砖头、石块等。通常，驾驶员会预估物体高度，如果判断凸起物不会碰触车辆底盘，则慢速通过。
发明人在实现本发明的过程中，发现当前技术至少存在如下问题：
由于驾驶员经验、行驶环境等条件所限，驾驶员难以判断凸起物高度，如果判断错误则会发生车辆底盘碰撞，损坏车辆。
发明内容
本发明提供一种车辆底盘碰撞预警系统及方法，以减少车辆底盘碰撞，提高行车安全。
为达到上述目的，本发明提供了一种车辆底盘碰撞预警系统，包括：若干个超声波传感器，并排安装于车头底部，使得每个所述超声波传感器在水平方向上的采集范围的组合能够覆盖车底前侧；数据处理模块，用于将从所述若干个超声波传感器获取到的路面物体的纵向距离组成距离序列；预警模块，用于当所述距离序列中的至少一个所述纵向距离小于预设距离阈值时，生成预警提示信息。
本发明还提供了一种车辆底盘碰撞预警方法，包括：从并排安装于车头底部的若干个超声波传感器获取路面物体的纵向距离，所述若干个超声波传感器在水平方向上的采集范围的组合能够覆盖车底前侧；将从所述若干个超声波传感器获取到的所述纵向距离组成距离序列；当所述距离序列中的至少一个所述纵向距离小于预设距离阈值时，生成预警提示信息。
本发明提供的车辆底盘碰撞预警系统及方法，通过在车头底部安装超声波传感器，检测路面物体与车辆的纵向距离，以此来判断车辆是否能够安全通过路面物体，从而进行预警，降低了车辆发生底盘碰撞的风险，提高了行车安全，同时超声波传感器价格低，能够降低制造成本。
附图说明
图1为本发明提供的车辆底盘碰撞预警系统一个实施例的系统框图；
图2为本发明提供的车辆底盘碰撞预警系统另一个实施例的系统框图；
图3为本发明提供的车辆底盘碰撞预警方法一个实施例的方法流程图；
图4为本发明提供的车辆底盘碰撞预警方法另一个实施例的方法流程图。
附图标记说明：
110-超声波传感器、120-数据处理模块、130-预警模块、140-控制模块、150-指令获取模块、160-指令生成模块、170-运算模块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例车辆底盘碰撞预警系统及方法进行详细描述。
实施例一
图1为本发明提供的车辆底盘碰撞预警系统一个实施例的系统框图。如图1所示，该车辆底盘碰撞预警系统包括：若干个超声波传感器110、数据处理模块120和预警模块130。
其中，超声波传感器110并排安装于车头底部，每个超声波传感器110在水平方向上的采集范围的组合能够覆盖车底前侧；数据处理模块120用于将从若干个超声波传感器110获取到的路面物体的纵向距离组成距离序列；预警模块130用于当距离序列中的至少一个纵向距离小于预设距离阈值时，生成预警提示信息。
在本发明实施例中，可以在车头底部(也就是车底的前部)并排安装若干个超声波传感器110，使得其采集范围在水平方向上能够覆盖车底前侧，以检测路面状况。超声波传感器110的个数可以根据车身宽度而确定。每一个超声波传感器110在一定采集范围内采集路面物体信息，数据处理模块120从每个超声波传感器110获取路面物体与超声波传感器110的纵向距离，将所有的纵向距离组成一个距离序列，当距离序列中的至少一个纵向距离小于预设距离阈值时，表明前方路面物体的高度高于车辆底盘，如果继续直线前行，将发生底盘碰撞，因此预警模块130生成预警提示信息以通过显示屏或扬声器提示驾驶员。
在安装超声波传感器110时，可以首先测量超声波传感器110与车辆底盘最低点的纵向距离，将该距离值设置为预设距离阈值。只有当路面物体与超声波传感器110的纵向距离大于该预设距离阈值时，车辆才不会碰触路面物体，能够安全通过，否则，将发生底盘碰撞。
本发明实施例提供的车辆底盘碰撞预警系统，通过在车头底部安装超声波传感器，检测路面物体与车辆的纵向距离，以此来判断车辆是否能够安全通过路面物体，从而进行预警，降低了车辆发生底盘碰撞的风险，提高了行车安全，同时超声波传感器价格低，能够降低制造成本。
实施例二
图2为本发明提供的车辆底盘碰撞预警系统另一个实施例的系统框图。本发明实施例中的超声波传感器110可以设置为在垂直方向上的采集范围覆盖车头下方路面，此时，路面物体与超声波传感器110的直线距离即为它们的纵向距离。也可以通过温度补偿的方式提高超声波传感器110的精度。如图2所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例提供的车辆底盘碰撞预警系统还可以包括：控制模块140和指令获取模块150。其中，指令获取模块150用于获取检测开启指令；控制模块140用于根据该检测开启指令，开启超声波传感器110。在本发明实施例中，超声波传感器110可以一直处于开启状态，以随时检测路面物体信息，但是，为了节约能耗，也可以设置控制模块140，在需要检测路面物体信息时再开启超声波传感器110。
具体地，当驾驶员在行车途中发现前方路面物体可能会碰撞底盘时，可以主动开启超声波传感器110，如，通过按钮、声控等方式产生检测开启指令。在指令获取模块150获取到该检测开启指令后，控制模块140开启超声波传感器110。
进一步地，当驾驶员发现前方路面有物体时，通常会降低车速进行观察判断，因此，本发明实施例提供的车辆底盘碰撞预警系统还可以包括：指令生成模块160。该指令生成模块160可以用于当车辆的车速小于预设速度阈值时，生成检测开启指令。在本发明实施例中，可以预先设置预设速度阈值，例如可以根据经验而设置为5公里/小时等。
更进一步地，指令获取模块150还可以用于获取检测关闭指令；控制模块140还用于根据该检测关闭指令，关闭超声波传感器110。指令生成模块160还可以用于当车辆的车速大于或等于预设速度阈值时，生成检测关闭指令。当车辆驶过路面物体后，驾驶员主动关闭超声波传感器110，如，通过按钮、声控等方式产生检测关闭指令。也可以由该指令生成模块160对车速进行判断，当车辆的车速大于或等于预设速度阈值时，生成检测开启指令，进而通过控制模块140关闭超声波传感器110。
超声波传感器110也可以设置为在垂直方向上的采集范围覆盖车头前方路面，例如，可以设置在车辆前保险杠的下侧。这样能够采集较远距离的路面物体信息，以尽早提示驾驶员，使得驾驶员有足够时间做出反应。此时，超声波传感器110采集到的路面物体信息为路面物体与超声波传感器110的直线距离和方位。本发明实施例提供的车辆底盘碰撞预警系统还可以包括：运算模块170。该运算模块170可以用于获取超声波传感器110检测到的路面物体与超声波传感器110的直线距离和方位，并根据直线距离和方位，计算路面物体与超声波传感器110的纵向距离。假设，路面物体与超声波传感器110的直线距离为m，路面物体与超声波传感器110的连线与水平面的夹角为θ，则运算模块170可以根据公式h＝m×sinθ计算出路面物体与超声波传感器110的纵向距离h。
本发明实施例提供的车辆底盘碰撞预警系统，通过人工或自动开启安装于车头底部的超声波传感器，直接或间接获取路面物体与车辆底盘的纵向距离，以此来判断车辆是否能够安全通过路面物体，从而进行预警，降低了车辆发生底盘碰撞的风险，提高了行车安全，同时超声波传感器价格低，能够降低制造成本。
实施例三
图3为本发明提供的车辆底盘碰撞预警方法一个实施例的方法流程图。如图3所示，该车辆底盘碰撞预警方法包括如下步骤：
S310，从并排安装于车头底部的若干个超声波传感器获取路面物体的纵向距离。
在本发明实施例中，可以在车头底部并排安装若干个超声波传感器，使得每个超声波传感器在水平方向上的采集范围的组合能够覆盖车底前侧，以检测路面状况。超声波传感器的个数可以根据车身宽度而确定。每一个超声波传感器在一定采集范围内采集路面物体信息。
S320，将从若干个超声波传感器获取到的纵向距离组成距离序列。
从每个超声波传感器获取路面物体与超声波传感器的纵向距离，将所有的纵向距离组成一个距离序列。
S330，当距离序列中的至少一个纵向距离小于预设距离阈值时，生成预警提示信息。
当距离序列中的至少一个纵向距离小于预设距离阈值时，表明前方路面物体的高度高于车辆底盘，如果继续直线前行，将会发生底盘碰撞，因此，生成预警提示信息。该预警提示信息可以为文字信息或语音信息，通过显示屏或扬声器提示驾驶员。
本发明实施例提供的车辆底盘碰撞预警方法，通过在车头底部安装超声波传感器，检测路面物体与车辆的纵向距离，以此来判断车辆是否能够安全通过路面物体，从而进行预警，降低了车辆发生底盘碰撞的风险，提高了行车安全，同时超声波传感器价格低，能够降低制造成本。
实施例四
图4为本发明提供的车辆底盘碰撞预警方法另一个实施例的方法流程图。本发明实施例中的超声波传感器可以设置为在垂直方向上的采集范围覆盖车头下方路面，此时，路面物体与超声波传感器的直线距离即为它们的纵向距离。如图4所示，在上述图3所示实施例的基础上，本发明实施例提供的车辆底盘碰撞预警方法可以进一步包括：
S401，检测车辆的车速。
S402，判断车速是否小于预设速度阈值，若是，则执行步骤S403；否则，继续执行步骤S401。
S403，生成检测开启指令。
当驾驶员发现前方路面有物体时，通常会降低车速进行观察判断，因此，可以首先检测车辆的车速。当车速小于预设速度阈值时，生成检测开启指令。在本发明实施例中，可以预先设定预设速度阈值确定，例如可以根据经验而设定为5公里/小时等。
S404，根据上述检测开启指令，开启超声波传感器。
当获取到检测开启指令后，开启超声波传感器进行路面信息采集。当然，本发明实施例中，超声波传感器也可以一直处于开启状态，以随时检测路面物体信息。当驾驶员在行车途中发现前方路面物体可能会碰撞底盘时，还可以主动开启超声波传感器，例如，通过按钮、声控等方式产生检测开启指令。在获取到该检测开启指令，开启超声波传感器。
S405，获取超声波传感器检测到的路面物体的直线距离和方位。
超声波传感器也可以设置为在垂直方向上的采集范围覆盖车头前方路面，例如，可以设置在车辆前保险杠的下侧。这样能够采集较远距离的路面物体信息，以尽早提示驾驶员，使得驾驶员有足够时间做出反应。此时，超声波传感器采集到的路面物体信息为路面物体与超声波传感器的直线距离和方位。
S406，根据直线距离和方位，计算路面物体的纵向距离。
在本发明实施例中，超声波传感器采集到的路面物体信息为路面物体与超声波传感器的直线距离和方位。因此，可以根据超声波传感器检测到的路面物体的直线距离和方位，计算路面物体与超声波传感器的纵向距离。假设，路面物体与超声波传感器的直线距离为m，路面物体与超声波传感器的连线与水平面的夹角为θ，则可以根据公式h＝m·sinθ计算出路面物体与超声波传感器的纵向距离h。
S407，将从若干个超声波传感器获取到的纵向距离组成距离序列。
S408，当距离序列中的至少一个纵向距离小于预设距离阈值时，生成预警提示信息。
S409，检测车辆的车速；
S410，判断车速是否小于预设速度阈值，若是，则继续执行步骤S409；否则，执行步骤S411。
S411，生成检测关闭指令。
当车辆驶过路面物体后，驾驶员会提高车速，因此，可以继续检测车辆的车速。对车速进行判断，当车辆的车速大于或等于预设速度阈值时，生成检测开启指令。
S412，根据上述检测关闭指令，关闭超声波传感器。
当获取到检测关闭指令后，关闭超声波传感器。当然，驾驶员也可以主动通过按钮、声控等方式产生检测关闭指令，关闭超声波传感器。
本发明实施例提供的车辆底盘碰撞预警方法，通过人工或自动开启安装于车头底部的超声波传感器，直接或间接获得路面物体与车辆底盘的纵向距离，以此来判断车辆是否能够安全通过路面物体，从而进行预警，降低了车辆发生底盘碰撞的风险，提高了行车安全，同时超声波传感器价格低，能够降低制造成本。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (14)
1.一种车辆底盘碰撞预警系统，其特征在于，包括：
若干个超声波传感器，并排安装于车头底部，使得每个所述超声波传感器在水平方向上的采集范围的组合能够覆盖车底前侧；
数据处理模块，用于将从所述若干个超声波传感器获取到的路面物体的纵向距离组成距离序列；
预警模块，用于当所述距离序列中的至少一个所述纵向距离小于预设距离阈值时，生成预警提示信息。
2.根据权利要求1所述的车辆底盘碰撞预警系统，其特征在于，还包括：
指令获取模块，用于获取检测开启指令；
控制模块，用于根据所述检测开启指令，开启所述超声波传感器。
3.根据权利要求2所述的车辆底盘碰撞预警系统，其特征在于，还包括：
指令生成模块，用于当车辆的车速小于预设速度阈值时，生成所述检测开启指令。
4.根据权利要求3所述的车辆底盘碰撞预警系统，其特征在于，
所述指令获取模块还用于获取检测关闭指令；
所述控制模块还用于根据所述检测关闭指令，关闭所述超声波传感器。
5.根据权利要求4所述的车辆底盘碰撞预警系统，其特征在于，
所述指令生成模块还用于当车辆的车速大于或等于所述预设速度阈值时，生成所述检测关闭指令。
6.根据权利要求1所述的车辆底盘碰撞预警系统，其特征在于，所述超声波传感器在垂直方向上的采集范围覆盖车头下方路面。
7.根据权利要求1所述的车辆底盘碰撞预警系统，其特征在于，所述超声波传感器在垂直方向上的采集范围覆盖车头前方路面，
所述系统还包括：
运算模块，用于获取所述超声波传感器检测到的所述路面物体的直线距离和方位，并根据所述直线距离和所述方位，计算所述路面物体的纵向距离。
8.一种车辆底盘碰撞预警方法，其特征在于，包括：
从并排安装于车头底部的若干个超声波传感器获取路面物体的纵向距离，所述若干个超声波传感器在水平方向上的采集范围的组合能够覆盖车底前侧；
将从所述若干个超声波传感器获取到的所述纵向距离组成距离序列；
当所述距离序列中的至少一个所述纵向距离小于预设距离阈值时，生成预警提示信息。
9.根据权利要求8所述的车辆底盘碰撞预警方法，其特征在于，在所述从并排安装于车头底部的若干个超声波传感器获取路面物体的纵向距离之前，还包括：
获取检测开启指令；
根据所述检测开启指令，开启所述超声波传感器。
10.根据权利要求9所述的车辆底盘碰撞预警方法，其特征在于，在所述获取检测开启指令之前，还包括：
检测车辆的车速；
当所述车速小于预设速度阈值时，生成所述检测开启指令。
11.根据权利要求9所述的车辆底盘碰撞预警方法，其特征在于，还包括：
获取检测关闭指令；
根据所述检测关闭指令，关闭所述超声波传感器。
12.根据权利要求11所述的车辆底盘碰撞预警方法，其特征在于，在所述获取检测关闭指令之前，还包括：
检测车辆的车速；
当所述车速大于或等于预设速度阈值时，生成所述检测关闭指令。
13.根据权利要求8所述的车辆底盘碰撞预警方法，其特征在于，所述超声波传感器在垂直方向上的采集范围覆盖车头下方路面。
14.根据权利要求8所述的车辆底盘碰撞预警方法，其特征在于，所述超声波传感器在垂直方向上的采集范围覆盖车头前方路面，
所述从并排安装于车头底部的若干个超声波传感器获取路面物体的纵向距离，包括：
获取所述超声波传感器检测到的所述路面物体的直线距离和方位；
根据所述直线距离和所述方位，计算所述路面物体的纵向距离。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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Effective date of registration: 20180119 Address after: 100025 Beijing city Chaoyang District Yaojieyuan Road No. 105, No. 3 Building 8 layer 909 Applicant after: Music Automotive (Beijing) Co., Ltd. Address before: 100025 Beijing city Chaoyang District Yaojieyuan Road No. 105, No. 3 Building 10 layer 1102 Applicant before: Music Holdings (Beijing) Limited Applicant before: Smart car technology (Beijing) Co., Ltd. |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180613 Address after: 511458 9, Nansha District Beach Road, Guangzhou, Guangdong, 9 Applicant after: Rui Chi intelligent automobile (Guangzhou) Co., Ltd. Address before: 100025 8 floor 909, 105 building 3, Yao Yuan Road, Chaoyang District, Beijing. Applicant before: Music Automotive (Beijing) Co., Ltd. |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 511458 9, Nansha District Beach Road, Guangzhou, Guangdong, 9 Applicant after: Hengda Faraday future intelligent vehicle (Guangdong) Co., Ltd. Address before: 511458 9, Nansha District Beach Road, Guangzhou, Guangdong, 9 Applicant before: Rui Chi intelligent automobile (Guangzhou) Co., Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20190327 Address after: 100015 Building No. 7, 74, Jiuxianqiao North Road, Chaoyang District, Beijing, 001 Patentee after: FAFA Automobile (China) Co., Ltd. Address before: 511458 9, Nansha District Beach Road, Guangzhou, Guangdong, 9 Patentee before: Hengda Faraday future intelligent vehicle (Guangdong) Co., Ltd. |
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| TR01 | Transfer of patent right |