CN109291666A - 电机控制装置、打印机及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机控制装置、打印机及控制方法，其能够在降低失调的危险性的同时，谋求缩短预同步的期间，该电机控制装置包括：电机驱动器及电机控制部。电机驱动器向步进电机供给驱动电流。电机控制部以根据开始指示开始向步进电机供给驱动电流，而且，在预定的期间中，使驱动电流逐渐增加到预定的电流值，进而在之后用以产生驱动力的方式预定的模式将驱动电流的电流值进行变化的方式控制电机驱动器。

Description

电机控制装置、打印机及控制方法

本申请主张申请日为2017年07月25日、申请号为JP2017-143545的日本申请为优先权，并引用上述申请的内容，通过引用将其公开内容全部结合于此。

技术领域

本发明的实施例涉及一种电机控制装置、打印机及控制方法。

背景技术

目前，公知有使用同时打印构成图像的多个光栅的一部分光栅的打印头，在通过移动机构使打印介质及打印头的至少一方移动而进行副扫描的同时打印二维图像的打印机。而且，移动机构具有步进电机作为驱动源。

步进电机在非通电状态中停止位置不固定。因此，在步进电机的起动时，在先于开始实际的旋转驱动之前的一定期间中，进行供给预定的电流值的电流并形成通电状态中的停止状态。该动作诸如被称为预同步，所述电流被称为预同步电流。

不过，当从非通电状态突然供给预同步电流时，则在转子的旋转中产生有振动。而且，当在该动作处于残留了的状态下开始旋转驱动时，则有失调的危险。因而，为防止失调，而需要连续充足的时间持续预同步以充分收敛上述振动。该预同步的期间越长，到能够开始打印的等待时间就越长。

根据这样的事情，期望有在降低失调的危险性的同时，谋求缩短预同步的期间的技术。

发明内容

鉴于上述问题，本发明所要解决的技术问题是，提供一种电机控制装置、打印机及控制方法，其能够在降低失调的危险性的同时，谋求缩短预同步的期间。

为解决上述问题，本发明的一实施例，提供了一种电机控制装置，包括：电机驱动器及电机控制部。电机驱动器向步进电机供给驱动电流。电机控制部以根据开始指示开始向步进电机供给驱动电流，而且，在预定的期间中，使驱动电流逐渐增加到预定的电流值，进而之后用以产生驱动力的方式预定的模式将驱动电流的电流值进行变化的方式控制电机驱动器。

根据这样的构成，能够在降低失调的危险性的同时，谋求缩短预同步的期间。

本发明的另一实施例，提供了一种打印机，包括：打印头，在打印介质上打印图像；移动机构，包含步进电机，以使所述打印介质和所述打印头之间的相对位置变化的方式使所述打印介质及所述打印头的至少一方移动；电机控制部，根据开始指示开始向所述步进电机供给驱动电流，而且在预定的期间中，使所述驱动电流逐渐增加到预定的电流值，进而在之后用以产生驱动力的方式预定的模式将所述驱动电流的电流值进行变化；以及打印控制部，以与通过所述移动机构进行的所述打印介质和所述打印头之间的相对位置的变化同步地进行打印的方式对所述打印头进行控制。

根据这样的构成，在打印机中能够在降低失调的危险性的同时，谋求缩短预同步的期间。

对于打印机，在一种可能的实施方式中，所述电机控制部每对应一定时间使所述电流值增加。

根据这样的构成，由于步进电机的旋转速度的上升变得平缓，因此，过冲变小。

对于打印机，在一种可能的实施方式中，所述电机控制部以一定的增量重复使所述电流值增加。

根据这样的构成，由于步进电机的旋转速度的上升变得平缓，因此，过冲变小。

对于打印机，在一种可能的实施方式中，所述打印头以光栅为单位在所述打印介质上打印所述图像，所述移动机构使所述打印介质和所述打印头向与光栅方向交叉的方向的相对位置变化，所述电机控制部在所述步进电机的旋转速度达到预定的目标速度之前，使所述步进电机的驱动间隔至少一次与其前面的驱动间隔相比加长，所述打印控制部每当通过所述移动机构所述打印介质和所述打印头之间的相对位置对应所述光栅的间隔变化以进行对应一光栅的打印的方式控制所述打印头。

根据这样的构成，能够不降低画质地打印图像。

本发明的第三实施例，提供了一种打印机的控制方法，该打印机具有在打印介质上打印图像的打印头、包含步进电机，以使所述打印介质和所述打印头之间的相对位置变化的方式使所述打印介质及所述打印头的至少一方移动的移动机构，该控制方法包括以下步骤：电机控制步骤，根据开始指示开始向所述步进电机供给驱动电流，而且在预定的期间中，使所述驱动电流逐渐增加到预定的电流值，进而在之后用以产生驱动力的方式预定的模式将所述驱动电流的电流值进行变化；以及打印控制步骤，以与通过所述移动机构进行的所述打印介质和所述打印头之间的相对位置的变化同步地进行打印的方式对所述打印头进行控制。

根据这样的控制方法，在打印机中能够在降低失调的危险性的同时，谋求缩短预同步的期间。

对于控制方法，在一种可能的实施方式中，所述电机控制步骤每对应一定时间使所述电流值增加。

根据这样的控制方法，由于步进电机的旋转速度的上升变得平缓，因此，过冲变小。

对于控制方法，在一种可能的实施方式中，所述电机控制步骤以一定的增量重复使所述电流值增加。

根据这样的控制方法，由于步进电机的旋转速度的上升变得平缓，因此，过冲变小。

对于控制方法，在一种可能的实施方式中，所述打印头以光栅为单位在所述打印介质上打印所述图像，所述移动机构使所述打印介质和所述打印头向与光栅方向交叉的方向的相对位置变化，所述电机控制步骤在所述步进电机的旋转速度达到预定的目标速度之前，使所述步进电机的驱动间隔至少一次与其前面的驱动间隔相比加长，所述打印控制步骤每当通过所述移动机构所述打印介质和所述打印头之间的相对位置对应所述光栅的间隔变化以进行对应一光栅的打印的方式控制所述打印头。

根据这样的控制方法，能够不降低画质地打印图像。

本发明的第四实施例，提供了一种电机控制装置的控制方法，该电机控制装置具有向步进电机供给驱动电流的电机驱动器，该控制方法包括以下步骤：电机控制步骤，以根据开始指示开始向所述步进电机供给驱动电流，而且在预定的期间中，使所述驱动电流逐渐增加到预定的电流值，进而在之后用以产生驱动力的方式预定的模式将所述驱动电流的电流值进行变化的方式控制所述电机驱动器。

根据这样的控制方法，能够在降低失调的危险性的同时，谋求缩短预同步的期间。

附图说明

下面，参照附图对实施例所涉及的电机控制装置及打印机进行说明。当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本发明以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，其中：

图1是表示一实施例所涉及的打印机的一部分机构的构成和要部电路的模块构成的图；

图2是示意地示出图1中的存储器所存储的设定表的内容的图；

图3是图1中的CPU的信息处理的流程图；

图4是随着图1中的定时器/计数器的动作的打印机的动作的时序图；

图5是最初发生比较匹配事件的时机(时间)之后的时序图；以及

图6是表示缓慢升速开始之后的图1中的步进电机的旋转速度的时间变化的图。

附图标记说明

1 热敏打印头 2 步进电机

3 输送机构 4 切割单元

5 电机驱动器 6 驱动控制部

7 打印机控制部 8 存储器

9 总线 10 D/A转换器

61 计数器/寄存器 62 驱动脉冲生成部

63 DMA请求者 64 中断控制部

65 打印头控制器 66 接口

71 中断控制器 72 CPU

73 DMA控制器 74 接口

75 定时器/计数器 76 SPI控制器

100 打印机 200 打印介质

具体实施方式

以下，参照附图，对一实施例进行说明。图1是表示本实施例所涉及的打印机的一部分机构的构成和要部电路的模块构成的图。另外，在本实施例中，以热敏打印机为例进行说明。如图1所示，打印机100包括热敏打印头1、步进电机2、输送机构3、切割单元4、电机驱动器5、驱动控制部6、打印机控制部7、存储器8、总线9及D/A(Digital/Analog：数字/模拟)转换器10。

热敏打印头1是打印头的一种，通过多个发热元件的各个元件的发热来使打印介质200变色从而在打印介质200上打印任意图像。热敏打印头1可以单个且多阶段变更多个发热元件的各个元件的发热温度，并可以打印多灰阶图像。多个发热元件沿着图1中的纵深方向以一定间隔配置成直线状。在本实施例中，发热元件仅为一列，但是也可以为多列。另外，打印介质200的材质典型的是纸张。不过，也可以使用由纸张以外的材质构成的打印介质200。

步进电机2产生作为用于输送打印介质200的驱动力的旋转力。作为步进电机2能够适当使用现有的各种类型的装置，但是假想使用永磁型(PM型)那样的分辨率比较低的类型。

输送机构3还包括齿轮31、32、33、34、压纸滚筒35及导向辊36。齿轮31被固定在步进电机2的旋转轴(以下称为第一旋转轴)上，通过步进电机2的旋转力进行旋转。齿轮32被固定在与第一旋转轴大致平行的别的旋转轴(以下称为第二旋转轴)上，与齿轮31相互咬合。齿轮33被固定在齿轮32和第二旋转轴上。齿轮34被固定在与第二旋转轴大致平行的其他旋转轴(以下称为第三旋转轴)上，与齿轮33相互咬合。压纸滚筒35具有沿着图1中的纵深方向的轴心，并在使该轴心与第三旋转轴的轴心大致一致的状态被固定在第三旋转轴上。压纸滚筒35的沿着轴心方向的宽度与打印介质200的最大宽度相比大。导向辊36以与压纸滚筒35大致并行的姿势旋转自如地被轴承支撑。该输送机构3是通过使打印介质200移动从而使打印介质200和热敏打印头1向与光栅(raster)方向交叉的方向的相对位置变化的机构，并是移动机构的一例。也可以通过设置替代输送机构3的使热敏打印头1移动的移动机构，使热敏打印头1相对于已被固定的打印介质200的位置变化从而进行副扫描。或者，也可以设置输送机构3和使热敏打印头1移动的移动机构，通过打印介质200的输送和热敏打印头1的移动的双方来进行副扫描。这时，通过输送机构3和使热敏打印头1移动的移动机构的组合，构成使打印介质200和热敏打印头1向与光栅方向交叉的方向的相对位置变化的移动机构。

切割器单元4具有可动片4a，通过由未图示的螺线管使该可动片4a移动从而切断打印介质200。作为切割器单元4也可以采用使用了旋转刀具的单元等的其他类型的单元。此外，也可以不设置切割器单元4。

电机驱动器5与从外部给予的驱动脉冲同步地、通过微步驱动方式来驱动步进电机2。另外，在本实施例中，应用2W1-2相励磁(激励)。

驱动控制部6使热敏打印头1及电机驱动器5同步地动作，实现通过基于热敏打印头1的主扫描和基于打印介质200的输送的副扫描进行的二维图像的打印。驱动控制部6诸如使用FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)而构成，并具有作为计数器/寄存器61、驱动脉冲生成部62、DMA(Direct Memory Access：直接存储器访问)请求者63、中断控制部64、打印头控制器65及接口66的功能。

计数器/寄存器61具有通过对规定时钟进行计数来计量经过时间的计数器功能、存储用于与通过该计数器功能进行计数的计数值进行比较的比较值的寄存器功能。另外，寄存器功能是作为所谓比较匹配(compare-match)寄存器的功能。计数器/寄存器61将计数值及比较值输出给驱动脉冲生成部62。

驱动脉冲生成部62在从计数器/寄存器61输出的计数值及比较值相互一致时，输出驱动脉冲。该驱动脉冲除给予电机驱动器5外，还给予DMA请求者63及中断控制部64。

DMA请求者63在驱动脉冲已被输入时，向打印机控制部7输出DMA请求。另外，DMA请求者63在处于禁用状态中不输出DMA请求。

中断控制部64每当驱动脉冲被输入预定的数，都输出光栅脉冲。光栅脉冲除给予打印头控制器65外，还作为中断信号给予打印机控制部7。

打印头控制器65根据打印数据所包含的光栅数据来驱动热敏打印头1。光栅数据是示出了图像的一光栅的数据。接口66进行通过总线9与打印机控制部7通信用的公知处理。

打印机控制部7包括中断控制器71、CPU(Central Processing Unit：中央处理器)72、DMA控制器73、接口74、定时器/计数器75及SPI(Serial/Paral Iel Interface：串行/并行接口)控制器76。

中断控制器71将从中断控制部64输出的光栅脉冲作为一个中断信号进行输入。中断控制器71将从定时器/计数器75象后述那样输出的增加脉冲作为一个中断信号进行输入。中断控制器71也被输入从打印机100内的未图示的其他部输出的中断信号。中断控制器71当中断信号被输入时，则向CPU72通知中断。中断控制器71当多个中断信号冲突了时，将这些中断(信号)按照预设(预定)的优先位次依次通知给CPU72。CPU72基于存储器8所存储的程序，进行用于总括地控制打印机100的信息处理。

DMA控制器73根据来自DMA请求者63的DMA请求，将存储器8所存储的设定表所示的比较值通过总线9及接口66置位成计数器/寄存器61的寄存器功能。接口74进行通过总线9与驱动控制部6通信用的公知的处理。

定时器/计数器75在预同步期间(预保持期间)以预设的时间间隔向中断控制器71输出增加脉冲。SPI控制器76在根据定时器/计数器75输出的增加脉冲通过中断控制器71进行的中断控制下将CPU72并行输出的设定电流值通过串行通信输出给D/A转换器10。

存储器8存储上述的程序。此外，存储器8存储与打印机100的动作有关的各种数据。该数据包含初始比较值及上述的设定表。初始比较值是根据步进电机2的预同步期间(预保持期间)的时间确定的值。具体地说，若将预同步期间的时间表示为Tp，将通过计数器/寄存器61的计数器功能计数的时钟脉冲的时间间隔表示为Tclk，则是作为[Tp/Tclk]求得的值。

总线9诸如是公知的16位总线，用于对在驱动控制部6和打印机控制部7之间授受的各种数据进行传送。

D/A转换器10将与从SPI控制器76输出的设定电流值对应的电压值作为基准电压输出给电机驱动器5。

图2是示意地示出存储器8所存储的设定表的内容的图。设定表与连续的编号的各个编号关联示出有一个个的比较值C1、C2、C3、......。

比较值C13是为使步进电机2以预定的目标速度旋转而根据持续地供给给电机驱动器5的驱动脉冲的时间间隔T13来确定的值。具体地说，比较值C13是作为[T13/Tclk]求得的值。

在将步进电机2从静止状态加速到目标速度所谓的缓慢升速中，通常进行使连续的两个驱动脉冲的时间间隔从与T13相比充分长的T1逐渐减少。这时的各时间间隔表示为T1、T2、......、T12。也就是，时间间隔T1、T2、......、T12最大的是T1，并按照T1、T2、......、T12的顺序逐渐减少后T12变为最小。

比较值C1～C12其大多是用时间间隔Tclk除时间间隔T1～T12求得的值。不过，在比较值C1～C12中的至少一个比较值视为用时间间隔Tclk除将在对应的时间间隔附加了预定的时间ΔT的时间后获得的值。在本实施例中，将比较值C6、C10视为分别用[(T6+ΔT)/Tclk]及[(T10+ΔT)/Tclk]求得的值。而且，比较值C1～C5、C7～C9、C11、C12视为分别用时间间隔Tclk除T1～T5、T7～T9、T11、T12求得的值。另外，与比较值C6有关的ΔT的值和与比较值C10有关的ΔT的值既可以为相同值，又可以是各自不同的值。但是，ΔT以比较值C6与比较值C5相比变大，此外比较值C10与比较值C9相比变大的方式被确定。

在本实施例中为通过12次的驱动脉冲供给使步进电机2进行缓慢升速的例子。不过，这是考虑到说明及图示的简化的例子。通常，缓慢升速通过更多的驱动脉冲的供给来实现。但是，通过较少的驱动脉冲的供给也可以结束缓慢升速。设定表除包含比较值C1～C13外，还包含步进电机2的缓慢减速用的比较值，但是这个图示省略了。设定表所示的比较值的各个比较值诸如通过打印机100的设计者等来制定。

接着，对以上那样构成的打印机100的动作进行说明。另外，在该打印机100中其特征是在步进电机2的缓慢升速时的动作，因此，以下以该点为中心进行说明。而且，对与在同类型的现有打印机中进行的同样的动作省略说明。

图3是CPU72基于存储器8所存储的程序的信息处理的流程图。当发生打印开始所需的预定的事件时，则CPU72开始图3所示的信息处理。

作为Act1CPU72起动定时器/计数器75。图4是随着定时器/计数器75的动作的打印机100的动作的时序图。当定时器/计数器75起动时，则先输出增加脉冲(T1时刻)。定时器/计数器75将该增加脉冲作为开始，以一定时间间隔重复输出预定的数的增加脉冲。定时器/计数器75输出的增加脉冲的数是用上述的时间间隔除作为预同步期间的长度预设的时间而求得的数。图4示出有预同步期间的长度被设定为20ms，增加脉冲的时间间隔被设定为1ms的情况的例子。因此，定时器/计数器75输出20次增加脉冲。

作为Act2CPU72确认是否发生了增加中断。而且，如果没有进行根据增加脉冲已被输出而来自中断控制器71的中断通知，则CPU72判定为No，前进到Act3。

作为Act3CPU72确认预同步期间是否已结束。而且，CPU72如果在Act1中从起动定时器/计数器75开始未经过20ms，则判定为No，返回到Act2。这样，CPU72作为Act2及Act3等待接受增加中断发生或者预同步期间结束。

当如上述那样定时器/计数器75输出增加脉冲时，则该情况通过中断控制器71被通知给CPU72。这样，CPU72在Act2中判定为Yes，前进到Act4。作为Act4CPU72将设定电流值更新成在其当前的值上相加预设的增加值ΔI后求得的值。另外，设定电流值在图3所示的信息处理的开始时被CPU72清除。增加值ΔI被设定为用定时器/计数器75输出增加脉冲的数除在预同步期间中的向步进电机2的最大供给电流值而求得的值。例如如果最大供给电流值是0.5A，增加脉冲的输出数是20，则增加值ΔI被制定为0.025mA。

作为Act5CPU72，将与上述更新后的设定电流值对应的并行数据输出给SPI控制器76。CPU72此后返回到Act2及Act3的等待接受状态。SPI控制器76在将设定电流值转换成串行数据后，输出给D/A转换器10。D/A转换器10将与上述那样给予的设定电流值对应的大小的电压作为基准电压给予电机驱动器5。电机驱动器5通过将步进电机2的驱动电压以与基准电压接近的方式进行调整，将设定电流值的驱动电流供给给步进电机2。

这样，步进电机2的驱动电流如图6所示那样以一定时间间隔每一定增量ΔI增加。而且，当定时器/计数器75结束输出预定的数的增加脉冲时，则步进电机2的驱动电流为在预同步期间中的向步进电机2的最大供给电流值。而且，在该状态中，预同步期间结束。CPU72如果预同步期间结束了，则在Act3中判定为Yes，并前进到Act6。

作为Act6CPU72将初始比较值从存储器8置位成计数器/寄存器61的寄存器功能。作为Act7CPU72使变量N的值增加一个。变量N是用于管理接着要记录的的光栅的编号的变量。另外，CPU72当开始图3所示的信息处理时，则将变量N预先初始化为0。

作为Act8CPU72将应该打印的图像的第N光栅数据作为接着的选通期间中的打印对象置位给热敏打印头1。作为Act9CPU72等待接受从中断控制器71进行针对该信息处理的中断。

另外，计数器/寄存器61的计数器功能对来自在寄存器功能中已被置位有比较值时候的时钟数进行计数。如果计数器/寄存器61输出的比较值及计数值相互一致，则驱动脉冲生成部62输出一次驱动脉冲。另外，在以下中，将比较值和计数值一致的情况称为“发生比较匹配事件”。

图5是最初发生比较匹配事件的时机(时间)以后的时序图。根据预同步(hold)的期间已结束而发生最初的比较匹配事件，并输出有驱动脉冲DP1。电机驱动器5与该驱动脉冲DP1同步地将步进电机2驱动基于2W1-2相励磁(激励)的一步距角。

中断控制部64与驱动脉冲DP1同步地输出光栅脉冲RP1。打印头控制器65与光栅脉冲RP1同步地开始，在按照预定的条件在象公知那样确定的长度的选通期间PS1中，根据上述那样已被置位(配置)的光栅数据来驱动热敏打印头1。通过这样，应该记录的对应一光栅的图像被打印在打印介质200上。

DMA请求者63与驱动脉冲DP1同步地输出DMA请求RQ1。DMA控制器73当接受DMA请求RQ1时，则将设定表的第一比较值C1从存储器8置位成计数器/寄存器61的寄存器功能。

中断控制器71当将光栅脉冲RP1作为中断信号接受时，如果没有产生比其优先位次高的中断，则向CPU72通知中断。而且，当接受该通知时，则CPU72在图3中的Act9中判定为Yes，并前进到Act10。

作为Act10CPU72确认变量N是否是大于等于应该记录的图像所包含的光栅数。而且，如果变量N未达到光栅数则CPU72判定为No，并返回到Act7。

当驱动脉冲DP1被输出后经过时间T1时，则在驱动脉冲生成部62中产生新的比较匹配事件。而且，如图5所示，驱动脉冲生成部62输出接着的驱动脉冲DP2。

DMA请求者63每当获得驱动脉冲都输出DMA请求。因此，DMA请求者63与驱动脉冲DP2同步地输出DMA请求RQ2。DMA控制器73当接受DAM请求RQ2时，则将设定表的第二比较值C2从存储器8置位成计数器/寄存器61的寄存器功能。

以后同样地，每当发生新的比较匹配事件，驱动脉冲和DMA请求都被输出。而且，每当DMA请求被输出，都在DMA控制器73的控制下，设定表的比较值从存储器8按照编号顺序依次被置位成计数器/寄存器61的寄存器功能。通过这样，驱动脉冲的间隔被依次变短，从而步进电机2被缓慢升速。

中断控制部64当输出一次光栅脉冲时，则对之后的驱动脉冲数进行计数。而且，不与驱动脉冲同步地输出光栅脉冲，一直到计数值为4。就是说，中断控制部64在第二至第四驱动脉冲DP2至DP4被输出时，因上述的计数值为1至3而不输出光栅脉冲。而且，中断控制部64当接受第五驱动脉冲DP5时，则因上述的计数值为4而输出光栅脉冲RP2。

在计数器/寄存器61的寄存器功能中根据第六驱动脉冲DP6而被置位比较值C6。如上所述，比较值C6为用[T6+ΔT/Tclk]分别求得的值。因此，驱动脉冲生成部62使第七驱动脉冲DP7的时机(时间)从用于本来缓慢升速的时机TA推迟ΔT。通过这样，从驱动脉冲DP6到驱动脉冲DP7的间隔，与从驱动脉冲DP5到驱动脉冲DP6的间隔相比变长。其结果，驱动脉冲DP7具有作为所谓阻尼脉冲的功能，步进电机2的旋转的加速被暂时压制。

之后，计数器/寄存器61的寄存器功能所被置位的比较值逐渐被减少为C7、C8、C9，从而驱动脉冲DP7和驱动脉冲DP8、驱动脉冲DP8和驱动脉冲DP9、驱动脉冲DP9和驱动脉冲10的各自间隔逐渐被缩短。通过这样，步进电机2的缓慢升速被进行。

这样，CPU72以根据开始打印的指示开始向步进电机2供给驱动电流，而且在预定的预同步期间中使驱动电流逐渐增加到预定的最大供给电流值的方式控制电机驱动器5。而且，CPU72在此之后以用以通过缓慢升速产生驱动力的方式预设的模式将驱动电流的电流值进行变化的方式控制电机驱动器5。这样，CPU72具有作为电机控制部(电机控制手段、电机控制步骤)的功能。而且，打印机100是具有电机驱动器5和作为电机控制部的功能的打印机，并具有作为具备这些的驱动器和功能的电机控制装置的功能。

中断控制部64当接受第九驱动脉冲DP9时，则因上述的计数值为4而输出光栅脉冲RP3。这样，即使在缓慢升速中，步进电机2每被驱动基于2W1-2相励磁的四步距角，都进行对应一光栅的打印。另外，在本实施例中，基于步进电机2的步距角的旋转进行输送打印介质200的输送量是与在应该打印的图像中的光栅间隔一致的情况。这样，中断控制部64是以与打印介质200的位置的变化同步地进行打印的方式控制热敏打印头1的控制部，并具有作为打印控制部(打印控制手段、打印控制步骤)的功能。

接着，在计数器/寄存器61的寄存器功能中比较值C10被置位。如上所述，比较值C10为用[T10+ΔT/Tclk]分别求得的值。因此，第十一驱动脉冲DP11的时机与驱动脉冲DP7的情况同样，从本来用于缓慢升速的时机TB推迟ΔT。通过这样，从驱动脉冲DP10到驱动脉冲DP11的间隔与从驱动脉冲DP9到驱动脉冲DP10的间隔相比变长。其结果，驱动脉冲DP11具有作为阻尼脉冲的功能，步进电机2的旋转的加速被暂时压制。

这样，以在步进电机2的旋转速度达到目标速度前，使步进电机2的驱动间隔至少一次与其前面的间隔相比变长的方式控制输送机构。

之后，在计数器/寄存器61的寄存器功能中所被置位的比较值逐渐被减少成C11、C12，从而驱动脉冲DP11和驱动脉冲DP12、驱动脉冲DP12和驱动脉冲DP13的各自的间隔逐渐被缩短。通过这样，步进电机2被进行缓慢升速。

当在计数器/寄存器61的寄存器功能中被置位用于以目标速度使步进电机2旋转的比较值C13时，则DMA请求者63变为禁用。通过这样，即使以后驱动脉冲从驱动脉冲生成部62被输出，DMA请求者63也不输出DMA请求。通过这样，计数器/寄存器61的寄存器功能在已被置位了比较值C13的状态下被固定，比较匹配事件以时间T13的间隔周期地发生。就是说，驱动脉冲生成部62以一定的时间间隔周期地输出驱动脉冲。其结果，步进电机2以一定的时间间隔接受基于2W1-2相励磁的对应一步距角的驱动，并马上以一定速度进行旋转。在这样的状态中，中断控制部64每当驱动脉冲被输出4次，都输出光栅脉冲。通过这样，步进电机2每当被驱动基于2W1-2相励磁的对应四步距角，都维持进行对应一光栅的打印的状态。

在应该打印的图像的所有的光栅打印结束了时，变量N达到该图像的光栅数。因而，CPU72此时在Act10中判定为Yes，前进到Act6。作为Act11CPU72启用DMA请求者63。而且，CPU72结束图3所示的信息处理。

当DMA请求者63变为启用时，则通过DMA请求者63及DMA控制器73，用于步进电机2的缓慢减速的比较值从存储器8在计数器/寄存器61的寄存器功能中依次被置位。而且，通过这样，象公知进行缓慢减速那样步进电机2通过驱动脉冲生成部62及电机驱动器5被驱动。而且，将用于缓慢减速的所有比较值结束置位，如果缓慢减速结束了，则步进电机2的旋转停止。

如以上那样，打印机100在预同步期间中使步进电机2的驱动电流逐渐增加到预定的最大供给电流值，进而之后向缓慢升速进行迁移。通过这样，能够较小抑制通过预同步期间产生的步进电机2的振动，能够最小限度抑制在预同步期间中的用于收敛振动的期间。通过这样，起动后在短期间中能够向缓慢升速迁移。而且，这样，即使使预同步期间缩短，也能够在步进电机2的振动较少的状态中开始缓慢升速，因此，能够在预期的状态中进行缓慢升速，并能够降低发生失调的可能性。

图6是表示缓慢升速开始以后的步进电机2的旋转速度的时间变化的图。如图6所示，与不插入阻尼脉冲的情况相比，通过基于阻尼脉冲的制动作用，步进电机2的旋转速度的上升变得平缓，因此，过冲变小。其结果，步进电机2的旋转速度到稳定至一定速度的速度变动变小，在此期间要被打印的光栅的间隔的变动变小。也就是说，根据打印机100，因光栅的间隔不均一导致的画质的下降被抑制。另外，在打印机100中，将步进电机2进行缓慢升速的期间与不插入阻尼脉冲的情况相比变长。不过，在此期间中的光栅的打印，由于步进电机2每旋转四步距角、即打印介质200每被输送一定量而被进行，因此，光栅的间隔不会因阻尼脉冲的插入而进行变动。这样，根据打印机100，能够在从开始副扫描到副扫描的速度进行稳定的期间也不降低画质地打印图像。

并且，如上所述，通过在预同步的振动非常小的状态中开始缓慢升速，从而该振动的影响不会波及基于阻尼脉冲的插入的效果，能够稳定地达到阻尼脉冲的插入的效果。

另外，因光栅的间隔不均一而导致的画质的降低与2值图像相比，在多阶灰度画像(多灰阶图像)中有变得显著的趋势。热敏打印头1由于是可打印多灰阶的图像的打印头，因此当打印多灰阶画像时，抑制画质降低的效果更大。

如果在缓慢升速中插入至少一个阻尼脉冲，则能够压制过冲，象上述那样画质的降低被抑制。不过，根据插入阻尼脉冲的次数和其插入时机，能够压制过冲的效果的大小可能变化。通过在哪个时机插入几回的阻尼脉冲，能够压制过冲的效果最大，根据步进电机2的特性等来进行变化。因而，最好是通过模拟或实验等，来找到(发现)能够压制过冲的效果变得更大那样的插入次数及插入时机，并以按照该插入次数及插入时机插入阻尼脉冲的方式制定设定表。

本实施例可以如下那样各种的变形实施。

在预同步期间中的驱动电流的变化模式只要其电流值逐渐增加，则什么样的模式都可以。此外，也可以在驱动电流达到最大供给电流值后过一会开始(间隔短暂时间)向缓慢升速进行迁移。

缓慢升速也可以不插入阻尼脉冲而进行。

设定表也可以示出不加入ΔT而制定的比较值。这时，在应该插入阻尼脉冲的时机，将与从设定表读出的比较值相加相当于ΔT的补正值后求得的比较值置位成计数器/寄存器61的寄存器功能。

电机驱动器5诸如也可以通过4W1-2相励磁(激励)等其他的励磁方式来驱动步进电机2。另外，如果对电机驱动器5以进行4W1-2相励磁的方式进行变更，则对应驱动脉冲被输入8次中断控制部64输出光栅脉冲。

上述的实施例是通过步进电机2的对应步距角的旋转进行输送打印介质200的输送量与在应该打印的图像中的光栅间隔一致的情况的例子。根据通过步进电机2的对应步距角的旋转进行输送打印介质200的输送量和在应该打印的图像中的光栅间隔之间的关系，中断控制部64输出光栅脉冲的时机象公知那样被变更。

在象热转印打印机或LED(Light Emitting Diode：发光二极管)打印机等那样的其他类型的打印机中，也可以与上述实施例同样地实施。

CPU72通过控制处理实现的各功能，其一部分或全部的功能也可以通过象逻辑电路等那样的执行不基于程序的信息处理的硬件来实现。此外，上述的各功能的各自功能也可以将软件控制与上述的逻辑电路等硬件组合来实现。

虽然对本发明的几个实施例进行了说明，但是这些实施例是作为例子提出的，并不意图限定发明的范围。这些新颖的实施例可以用其他的各种形式来实施，在不脱离发明要旨的范围内可以进行各种省略、替换、变更。这些实施例及其变形均被包含在发明的范围或要旨中，而且，包含在权利要求的范围所记载的发明和其均等的范围内。

在本发明中，提供了一种终端设备，包括：处理器、存储器、接口和总线，所述处理器、所述存储器和所述接口通过所述总线完成相互间的通信，所述存储器存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上述的控制方法所对应的操作。根据这样的构成，能够实现能够在降低失调的危险性的同时，谋求缩短预同步的期间的功能。

本发明的一个或多个实施例可以被实施为计算机可读记录介质，可以将由计算机执行的诸如程序模块之类的命令或指令记录在该计算机可读记录介质上。计算机可读记录介质可以为能够由计算机访问的任何介质，如易失性介质等。此外，计算机可读记录介质可以为计算机存储介质或可以为任何信息传输媒介的通信介质。

Claims (10)

1.一种电机控制装置，包括：

电机驱动器，向步进电机供给驱动电流；以及

电机控制部，以根据开始指示开始向所述步进电机供给驱动电流，而且在预定的期间中，使所述驱动电流逐渐增加到预定的电流值，进而在之后用以产生驱动力的方式预定的模式将所述驱动电流的电流值进行变化的方式控制所述电机驱动器。

2.一种打印机，包括：

打印头，在打印介质上打印图像；

移动机构，包含步进电机，以使所述打印介质和所述打印头之间的相对位置变化的方式使所述打印介质及所述打印头的至少一方移动；

电机控制部，根据开始指示开始向所述步进电机供给驱动电流，而且在预定的期间中，使所述驱动电流逐渐增加到预定的电流值，进而在之后用以产生驱动力的方式预定的模式将所述驱动电流的电流值进行变化；以及

打印控制部，以与通过所述移动机构进行的所述打印介质和所述打印头之间的相对位置的变化同步地进行打印的方式对所述打印头进行控制。

3.根据权利要求2所述的打印机，其中，

所述电机控制部每对应一定时间使所述电流值增加。

4.根据权利要求2或3所述的打印机，其中，

所述电机控制部以一定的增量重复使所述电流值增加。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的打印机，其中，

所述打印头以光栅为单位在所述打印介质上打印所述图像，

所述移动机构使所述打印介质和所述打印头向与光栅方向交叉的方向的相对位置变化，

所述电机控制部在所述步进电机的旋转速度达到预定的目标速度之前，使所述步进电机的驱动间隔至少一次与其前面的驱动间隔相比加长，

所述打印控制部每当通过所述移动机构所述打印介质和所述打印头之间的相对位置对应所述光栅的间隔变化以进行对应一光栅的打印的方式控制所述打印头。

6.一种打印机的控制方法，该打印机具有在打印介质上打印图像的打印头、包含步进电机，以使所述打印介质和所述打印头之间的相对位置变化的方式使所述打印介质及所述打印头的至少一方移动的移动机构，该控制方法包括以下步骤：

电机控制步骤，根据开始指示开始向所述步进电机供给驱动电流，而且在预定的期间中，使所述驱动电流逐渐增加到预定的电流值，进而在之后用以产生驱动力的方式预定的模式将所述驱动电流的电流值进行变化；

以及

打印控制步骤，以与通过所述移动机构进行的所述打印介质和所述打印头之间的相对位置的变化同步地进行打印的方式对所述打印头进行控制。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，

所述电机控制步骤每对应一定时间使所述电流值增加。

8.根据权利要求6或7所述的控制方法，其中，

所述电机控制步骤以一定的增量重复使所述电流值增加。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的控制方法，其中，

所述打印头以光栅为单位在所述打印介质上打印所述图像，

所述移动机构使所述打印介质和所述打印头向与光栅方向交叉的方向的相对位置变化，

所述电机控制步骤在所述步进电机的旋转速度达到预定的目标速度之前，使所述步进电机的驱动间隔至少一次与其前面的驱动间隔相比加长，

所述打印控制步骤每当通过所述移动机构所述打印介质和所述打印头之间的相对位置对应所述光栅的间隔变化以进行对应一光栅的打印的方式控制所述打印头。

10.一种电机控制装置的控制方法，该电机控制装置具有向步进电机供给驱动电流的电机驱动器，该控制方法包括以下步骤：

电机控制步骤，以根据开始指示开始向所述步进电机供给驱动电流，而且在预定的期间中，使所述驱动电流逐渐增加到预定的电流值，进而在之后用以产生驱动力的方式预定的模式将所述驱动电流的电流值进行变化的方式控制所述电机驱动器。