CN109286112A - 电子设备组装装置以及电子设备组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电子设备组装装置以及电子设备组装方法。电子设备组装装置具有电缆保持部和锁定部件操作部。电缆保持部保持电缆并插入到连接器。锁定部件操作部在电缆被电缆保持部插入到连接器之后，操作锁定部件来将电缆锁定于连接器。锁定部件操作部在插入到连接器的电缆被电缆保持部保持的状态下，开始针对锁定部件的操作。

Description

电子设备组装装置以及电子设备组装方法

技术领域

本公开涉及将电缆插入到连接器来组装电子设备的电子设备组装装置以及电子设备组装方法。

背景技术

在以车载用的电子设备(例如，仪表盘的仪表、导航装置、后视镜等)为代表的各种电子设备中，显示装置、电路基板等的功能模块通过柔性电缆等的电缆而被电连接并组装。在这种电子设备的组装中，以往，作业者手动进行将电缆插入到连接器的作业。但是，近年来，以作业质量的提高等为目的，其作业的自动化被提出。

例如，在专利文献1中，公开了一种通过2个机器人来将附带连接器的电缆插入到基板侧的连接器的电子设备的组装方法。在该组装方法中，在具有照相机的2个机器人之间交接附带连接器的电缆，相互通过照相机来确认对方的连接器的位置，并将连接器彼此连接。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2005-11580号公报

发明内容

本公开的电子设备组装装置是一种向连接器插入电缆、通过连接器的锁定部件来锁定电缆从而组装电子设备的电子设备组装装置。

电子设备组装装置具有电缆保持部和锁定部件操作部。

电缆保持部保持电缆并插入到连接器。

锁定部件操作部在电缆被电缆保持部插入到连接器之后，操作锁定部件来将电缆锁定于连接器。

锁定部件操作部在被插入到连接器的电缆被电缆保持部保持的状态下，开始针对锁定部件的操作。

本公开的电子设备组装方法是一种向连接器插入电缆来组装电子设备的电子设备组装方法。

电子设备组装方法具有：电缆保持工序，使电缆保持部保持电缆；电缆插入工序，使电缆插入到连接器；和锁定部件操作工序，通过锁定部件操作部来操作锁定部件，将电缆锁定于连接器，在向连接器插入的电缆被电缆保持部保持的状态下，开始由锁定部件操作部进行的针对锁定部件的操作。

附图说明

图1是实施方式中的电子设备组装装置的立体图。

图2A是实施方式中的电子设备组装装置的作业对象即电子设备的立体图。

图2B是实施方式中的电子设备组装装置的作业对象即电子设备的立体图。

图3是实施方式中的电子设备组装装置的作业对象即电子设备所具有的电缆的概略图。

图4A是实施方式中的电子设备组装装置的作业对象即电子设备所具有的连接器的立体图。

图4B是实施方式中的电子设备组装装置的作业对象即电子设备所具有的连接器的立体图。

图5是将实施方式中的电子设备组装装置所具有的作业工作台与作为作业对象的电子设备共同表示的图。

图6是实施方式中的电子设备组装装置所具有的头部的侧面图。

图7是实施方式中的电子设备组装装置所具有的头部的透视俯视图。

图8A是实施方式中的电子设备组装装置的头部所具有的卡盘块的结构说明图。

图8B是实施方式中的电子设备组装装置的头部所具有的卡盘块的结构说明图。

图9是实施方式中的电子设备组装装置所具有的照明部的立体图。

图10是实施方式中的电子设备组装装置所具有的照明部的附近的侧面图。

图11A是对确认实施方式中的电子设备组装装置所具有的连接器的开关闭姿势的原理进行说明的图。

图11B是对确认实施方式中的电子设备组装装置所具有的连接器的开关闭姿势的原理进行说明的图。

图12是表示实施方式中的电子设备组装装置的控制系统的框图。

图13是表示实施方式中的电子设备组装装置所执行的电缆安装作业的流程的流程图。

图14是表示从实施方式中的电子设备组装装置所具有的气流喷嘴向锁定部件喷出气体的状态的图。

图15A是表示通过实施方式中的电子设备组装装置所具有的推动器来按压电缆的样子的图。

图15B是表示通过实施方式中的电子设备组装装置所具有的推动器来按压电缆的样子的图。

图16A是实施方式中的电子设备组装装置所具有的电缆保持部的动作说明图。

图16B是实施方式中的电子设备组装装置所具有的电缆保持部的动作说明图。

图17A是表示通过实施方式中的电子设备组装装置所具有的电缆保持部来保持电缆的样子的图。

图17B是表示通过实施方式中的电子设备组装装置所具有的电缆保持部来保持电缆的样子的图。

图18是表示通过实施方式中的电子设备组装装置所具有的照相机，来将电缆保持部所保持的电缆与连接器共同拍摄的状态的图。

图19是表示通过实施方式中的电子设备组装装置所具有的照明部，对电缆以及连接器进行照明的状态的俯视图。

图20是表示通过实施方式中的电子设备组装装置所具有的照相机来获取的摄像图像的一个例子的图。

图21A是表示实施方式中的电子设备组装装置所具有的电缆保持部将电缆插入到连接器的样子的图。

图21B是表示将实施方式中的电子设备组装装置所具有的电缆保持部插入到电缆的样子的图。

图22A是表示通过实施方式中的电子设备组装装置所具有的锁定部件操作部来对锁定部件进行操作的样子的图。

图22B是表示通过实施方式中的电子设备组装装置所具有的锁定部件操作部来对锁定部件进行操作的样子的图。

图22C是表示通过实施方式中的电子设备组装装置所具有的锁定部件操作部来对锁定部件进行操作的样子的图。

-符号说明-

1 电子设备组装装置

2 电子设备

11 电路基板

12 显示装置

13 电子部件

14 电缆

14S 前端部

14T 电缆侧端子

15 加强板

15S 缝隙

16 连接器

16T 连接器侧端子

16a 电缆接受部

17 锁定部件

17a 摆动轴

21 基座

22 作业工作台

23 推动器

23a 推动器基底

23b 可动片

24 气流喷嘴

24B 喷嘴托架

24a 气体

25 立柱部件

26 顶面板

27 机器人部

28 头部

29 触摸面板

31 固定基底

32 链接部件

32a 万向联轴器

33 移动基底

33H 开口部

33a 下方延伸部

41 电缆保持部

42 锁定部件操作部

43 照明部

43R 支承部件

44 摄像部

44B 摄像部托架

45 锁定部开闭传感器

51 导轨

52 滑块

53 移动块

53a 螺钉部

53b 螺母

54 部件

55 卡盘基底

56 刮板

56a 上面

57 电缆保持部气缸

58 滑动部

59 卡盘块

59S 钉齿

59T 突出部分

59a 下面

61 气缸托架

62 锁定气缸

62R 活塞杆

63 缓冲部

64 辊支承部件

65 辊

71 框

72 发光体

72A 发光体

72B 发光体

81 光学透镜部

81J 光轴

82 照相机

82J 摄像光轴

90 控制部

91 图像解析部

92 锁定判断部

GZ 摄像图像

LR 区域

Pa 测量位置

Pb 测量位置

PM1 电缆侧代表点

PM2 连接器侧代表点

具体实施方式

在专利文献1所示的在先技术例中，将电缆插入到连接器的作业中需要两个机器人。因此，设备结构复杂并且变得大规模，并且，作业工序变得复杂。以下，参照附图来对本公开的实施方式进行说明。图1表示本公开的实施方式中的电子设备组装装置1。电子设备组装装置1对图2A所示的组装前的电子设备2实施规定的作业，形成为图2B所示的组装后的电子设备2。在本实施方式中，将从正面观察电子设备组装装置1的左右方向设为X轴，将从正面观察的前后方向设为Y轴。此外，将上下方向设为Z轴。

电子设备2例如是车载用电子设备，如图2A、2B所示，将电路基板11和显示装置12构成为主体。在电路基板11安装电子部件13。这里，显示装置12的显示面朝下。

在图2A、2B中，电路基板11和显示装置12分别具有矩形形状。在显示装置12所具有的4条边之中的3条边(两条短边和一条长边)分别安装包含柔性印刷电路基板等的电缆14。电缆14将电路基板11与显示装置12电连接。电缆14的一端(下端)侧预先与显示装置12连接。

在图2A中，组装前的电缆14从显示装置12起向上方延伸。在电缆14的前端部(上端部)14S的内侧的面设置多个电缆侧端子14T(图3)。在电缆14的前端部14S的外侧的面设置加强板15(图2A、2B以及图3)。

在图3中，加强板15包含薄板部件。加强板15的一端侧被安装于电缆14的前端部14S。加强板15的另一端侧向电缆14的根侧(显示装置1两侧)延伸。在加强板15的另一端侧与电缆14之间产生缝隙15S。

在图2A、2B中，在电路基板11的上表面(安装面)所具有的4个边缘部之中、显示装置12的电缆14所连接的3条边所对应的部分，设置插入有电缆14的前端部14S的连接器16。如图4A所示，连接器16具有插入有电缆14的前端部14S的电缆接受部16a。在电缆接受部16a的上表面，设置与电缆14所具有的多个电缆侧端子14T接触的多个连接器侧端子16T。

在图2A、2B以及图4A、4B中，在连接器16具备锁定部件17。锁定部件17包含相对于连接器16在摆动轴17a周围被设置为自由摆动(在上下方向开闭)的门状的部件。锁定部件17在电缆14的前端部14S被插入到连接器16之前为向上方立起的打开姿势(图2A以及图4A)。并且，在电缆14的前端部14S被插入到连接器16之后被操作为从打开姿势倒伏从而成为关闭姿势(图2B以及图4B)。若锁定部件17成为关闭姿势，则电缆14的前端部14S被夹在连接器16的电缆接受部16a与锁定部件17之间并被锁定。其结果，可防止电缆14从连接器16脱落。

接下来，对电子设备组装装置1进行说明。在图1中，电子设备组装装置1在基座21上具有作业工作台22。作业工作台22对作业对象的电子设备2进行定位并保持。作业工作台22通过相对于基座21在上下轴周围旋转，从而将保持的电子设备2定位为规定的旋转姿势。

在图5中，在作业工作台22上的包围电子设备2的位置，设置多个(这里为3个)推动器23和多个(这里为3个)气流喷嘴24。推动器23被设置于与电子设备2所具有的电缆14的外面侧(设置有加强板15的一侧)正对的位置。气流喷嘴24被保持于设置在作业工作台22上的喷嘴托架24B。气流喷嘴24使气体喷出口相对于电子设备2所具有的连接器16的锁定部件17倾斜对置。

在图1中，从基座21的角部起，多个立柱部件25向上方延伸设置。多个立柱部件25将顶面板26在基座21的上方支承为水平姿势。在顶面板26的下表面侧，设置机器人部27、和通过机器人部27来变更姿势的头部28。在顶面板26的侧方，设置作为输入输出装置的触摸面板29。

在图1中，机器人部27具备：固定基底31、6根链接部件32以及移动基底33。固定基底31被安装于顶面板26的下表面。6个链接部件32从固定基底31向下方延伸突出。移动基底33作为整体而包含板状的部件，在中央部具有圆形的开口部33H(图6)。

6个链接部件32各自的下端经由万向联轴器32a而与包围移动基底33的上表面的开口部33H的位置结合。6个链接部件32分别被内置于固定基底31的6个伺服机构驱动并独立地工作。通过使6个链接部件32独立地工作，能够使移动基底33以6个自由度自由地移动。即，在本实施方式中，机器人部27由并联连杆机器人构成。

在图6中，头部28被设置于移动基底33。头部28具有：电缆保持部41、锁定部件操作部42、照明部43、摄像部44以及锁定部开闭传感器45。电缆保持部41、锁定部件操作部42、照明部43以及锁定部开闭传感器45被设置于移动基底33的下表面侧。摄像部44被设置于移动基底33的上表面侧。

在图6以及图7中，电缆保持部41具有：导轨51、滑块52、移动块53、弹簧部件54、卡盘基底55、刮板56、电缆保持部气缸57、滑动部58以及卡盘块59。导轨51在移动基底33的下表面向Y轴方向延伸而被设置，将滑块52在Y轴方向自由移动地引导。移动块53被固定于滑块52，在导轨51被引导，与滑块52一体地在Y轴方向移动。

在图6以及图7中，在移动块53的Y轴方向的外侧的端部(从移动基底33的中央部侧分离的一侧的端部)，螺钉部53a在Y轴方向延伸而设置。螺钉部53a贯通被设置于从移动基底33向下方延伸的下方延伸部33a的螺钉孔而延伸。在下方延伸部33a的螺钉部53a所贯通的一侧的端部，螺母53b与螺钉部53a螺合。

在图6以及图7中，弹簧部件54被设置于移动块53与下方延伸部33a之间。弹簧部件54包含压缩弹簧，将移动块53向移动基底33的开口部33H的中心侧推压。若将螺母53b相对于螺钉部53a进行拧动操作，则移动块53在Y轴方向移动。

在图6中，卡盘基底55被安装于移动块53。卡盘基底55在穿过开口部33H的中心的YZ平面内在倾斜方向延伸，将其前端部朝向开口部33H的正下的位置。刮板56包含板状的部件，在卡盘基底55的下端以水平姿势而被安装。刮板56的前端部位于开口部33H的下方。

在图6中，电缆保持部气缸57被设置于卡盘基底55的上表面。滑动部58与电缆保持部气缸57的活塞杆(未图示)连结，卡盘块59被安装于滑动部58的下端。卡盘块59具有水平的下表面59a。若电缆保持部气缸57使滑动部58沿着卡盘基底55移动，则卡盘块59的下表面59a相对于刮板56的上表面56a分离(图8A)或者接近(图8B)。

图8B是卡盘块59的下表面59a与刮板56接近的状态(卡盘块59关闭的状态)。在该状态下，卡盘块59的下表面59a的前端部比刮板56的前端部向开口部33H侧突出，形成规定长度LB的突出部分59T。在卡盘块59的下表面，设置有多个钉齿59S(图8A)。

若将螺母53b相对于螺钉部53a进行拧动操作来使移动块53在Y轴方向移动，则刮板56的位置相对于开口部33H的下方位置接近或者分离。由此，能够根据需要来进行开口部33H的下方的刮板56的位置调整。

在图6以及图7中，锁定部件操作部42具有：气缸托架61、锁定气缸62、缓冲部63、辊支承部件64以及辊65。气缸托架61被设置于夹着移动基底33的下表面的开口部33H的中心在Y轴方向与电缆保持部41对置的位置。

在图6中，锁定气缸62被安装于气缸托架61。锁定气缸62在穿过开口部33H的中心的YZ平面内在倾斜方向延伸，将活塞杆62R的前端部朝向下方。缓冲部63被安装于活塞杆62R的前端部(下端部)，保持辊支承部件64。辊65被辊支承部件64自由转动地支承。

在图6中，照明部43通过从移动基底33的下表面向下方突出延伸的多个支承部件43R而被支承为水平姿势。如图9所示，照明部43具有：框71、和设置于框71的下表面侧的多个发光体72。

在图9中，框71具有矩形形状，该矩形形状具有在俯视的情况下与Y轴方向平行的2边和与这2边正交的(即与X轴平行的)2边。框71的中心(矩形的中心)位于穿过移动基底33的开口部33H的中心的上下轴上。多个发光体72例如包含将发光方向朝向下方的LED，沿着框71的四边的各边而被排列设置。

在图9中，多个发光体72具有：沿着与框71的Y轴平行的2边而被配置的多个第1发光体72A、和沿着与框71的X轴平行的2边而被配置的多个第2发光体72B。照明部43通过使发光体72发光，来对位于照明部43的下方的照明对象物进行照明。发光体72能够分别独立地进行打开关闭以及照度调节，能够使第1发光体72A的照度与第2发光体72B的照度相互不同。

在图6中，摄像部44具有：光学透镜部81、和作为摄像单元的照相机82。在移动基底33的上表面，摄像部托架44B向上方延伸设置，在摄像部托架44B安装有光学透镜部81和照相机82。照相机82位于光学透镜部81的上方，照相机82的摄像光轴82J穿过开口部33H的中心而在上下方向延伸。光学透镜部81的光轴81J也在上下方向延伸，与照相机82的摄像光轴82J一致。

照相机82在位于光学透镜部81的下方的摄像对象物被照明部43照明的状态下，通过光学透镜部81来拍摄摄像对象物。在本实施方式中，照相机82所拍摄的摄像对象物如下面所述，是电缆14的前端部14S和连接器16。

在图6中，锁定部开闭传感器45被设置于接近于移动基底33的下表面的开口部33H的位置。锁定部开闭传感器45包含从下方照射测量光的测距传感器。锁定部开闭传感器45具有向下方投射测量光的投光部、和对反射的测量光(反射光)进行受光的受光部。锁定部开闭传感器45通过向连接器16照射测量光(图10)，并对其反射光进行受光，来对设置于连接器16的锁定部件17的开闭状态进行检测。

具体而言，如图11A、11B所示，首先，求出不取决于锁定部件17的开关闭姿势地高度没有变化的测量位置(第1测量位置Pa)的高度H1、和锁定部件17根据开关闭姿势而高度变化的测量位置(第2测量位置Pb)的高度H2。然后，对这些高度之差ΔH(＝H1一H2)进行计算，通过将该计算出的差ΔH与预先决定的基准值ΔH0进行比较，来检测锁定部件17的开关闭姿势。

在本实施方式中，例如，将第1测量位置Pa设定于连接器16的上表面，将第2测量位置Pb设定于锁定部件17的上表面(图11A)或者连接器16的电缆接受部16a的上表面(图11B)。基准值ΔH0例如设定为锁定部件17为关闭姿势时求出的差ΔH与锁定部件17为打开姿势时求出的差ΔH的中间值。在该情况下，若计算出的差ΔH小于基准值ΔH0，则锁定部件17被检测为打开姿势。若计算出的差ΔH大于基准值ΔH0，则锁定部件17被检测为关闭姿势。

在图5中，推动器23具有：被设置于作业工作台22的上表面的推动器基底23a、和相对于推动器基底23a在水平方向自由移动的可动片23b。在推动器基底23a中内置有用于使可动片23b工作的促动器(例如气缸)。气流喷嘴24在通过电缆保持部41来将电缆14插入到连接器16之前，向锁定部件17吹出气体。

在图12中，电子设备组装装置1所具有的控制部90进行基于作业工作台22的电子设备2的定位动作、基于机器人部27的头部28的移动以及姿势变化动作、电缆保持部41所具有的电缆保持部气缸57的动作的控制。进一步地，控制部90进行锁定部件操作部42所具有的锁定气缸62的动作、照明部43所具有的发光体72的发光(照度调节)动作、摄像部44所具有的照相机82的拍摄动作的控制。此外，控制部90进行使多个推动器23各个中的可动片23b工作的控制、和从多个气流喷嘴24分别喷出气体的控制。

在图12中，控制部90的图像解析部91进行基于照相机82所拍摄得到的图像(摄像图像)的解析。控制部90的锁定判断部92进行基于锁定部开闭传感器45的检测信息的连接器16的锁定部件17的开闭判断。从触摸面板29输入的信息被输入到控制部90，控制部90通过触摸面板29来向作业者进行信息的输出。

接下来，使用图13所示的流程图，对基于本实施方式中的电子设备组装装置1的电缆14相对于连接器16的插入、以及包含锁定动作的电缆安装作业的执行顺序进行说明。这里，对将一个电缆14安装于对应的连接器16的例子进行说明。但是，将其他电缆14安装于对应的连接器16的情况也同样进行。在进行电缆安装作业之前，作为作业对象的电子设备2被预先保持于作业工作台22。此时，电子设备2所具有的全部连接器16的锁定部件17被设为打开姿势。

在电缆安装作业中，首先，进行电子设备2的位置调整(图13所示的步骤ST1的电子设备位置调整工序)。具体而言，作业工作台22进行工作，围绕上下轴旋转，以使得接下来要插入到连接器16的电缆14的外侧的面(安装有加强板15的一侧的面)与卡盘块59的前端部对置。

在进行了电子设备2的位置调整之后，如图14所示，与成为电缆14的插入对象的连接器16对应设置的气流喷嘴24以一定时间向连接器16的锁定部件17吹出气体24a(步骤ST2的气流工序)。由此，即使锁定部件17为半开状态，该锁定部件17也被设为打开姿势。

若向锁定部件17吹出了气体，则锁定部开闭传感器45对成为电缆14的插入对象的连接器16的锁定部件17是否为打开姿势进行检查(步骤ST3的打开姿势检查工序)。具体而言，机器人部27使头部28移动，使锁定部开闭传感器45位于连接器16的上方(图10)。并且，如前面所述，从锁定部开闭传感器45向连接器16照射测量光，通过对其反射光进行受光，来对设置于连接器16的锁定部件17的开闭状态进行检测。

作为对锁定部件17是否为打开姿势进行检查的结果，在锁定部件17未成为打开姿势(为关闭姿势)的情况下，暂时中止作业，并经由触摸面板29，报告锁定部件17关闭(步骤ST4的报告工序)。接受到该报告的作业者手动打开锁定部件17，通过触摸面板29进行再次开始作业的操作。

在打开姿势检查工序中检测到锁定部件17为打开姿势的情况、打开姿势检查工序中检测到锁定部件17为关闭姿势之后并从触摸面板29进行作业再次开始的操作的情况下，执行电缆按压工序(步骤ST5)。在电缆按压工序中，通过推动器23来按压电缆14，以使得电缆14成为容易被电缆保持部41保持的姿势。具体而言，处于与作为电缆14的插入对象的连接器16对置的位置的推动器23使可动片23b向电缆14侧突出(图15A→图15B)。由此，电缆14的中间部被可动片23b向连接器16侧按压，使姿势变化以使得将上端部(前端部)头部向下(图15B)，因此电缆保持部41容易保持电缆14。此时，推动器23持续电缆14的按压直到后述的电缆保持工序结束。

若通过推动器23按压了电缆14，则机器人部27使头部28移动，将电缆14保持于电缆保持部41(步骤ST6的电缆保持工序)。具体而言，电缆保持部41进行动作以使得将刮板56插入到电缆14与加强板15之间的缝隙15S并拾起(图16A→图16B)。并且，使卡盘块59相对于刮板56接近(图17A→图17B)，在刮板56的上表面56a与卡盘块59的下表面59a之间夹着加强板15，保持电缆14。由此，电缆14的前端部14S成为从卡盘块59的前端突出的状态(图17B)。

这里，如前面所述，推动器23在电缆保持部41保持电缆14之前，按压电缆14以使得电缆14成为容易被电缆保持部41保持的姿势。因此，难以产生基于电缆保持部41的电缆14的保持错误。

在电缆保持工序中电缆保持部41保持电缆14时，设置于卡盘块59的下表面59a的多个钉齿59S稍微嵌入于加强板15的表面。因此，可防止加强板15相对于卡盘块59的打滑，加强板15紧固地保持于刮板56和卡盘块59。这里，通过电缆14与加强板15一起夹在卡盘块59与刮板56之间，即使在电缆14产生弯曲形状、波浪形状等的变形的情况下，其变形也被矫正。

若如上述那样，电缆保持部41保持电缆14，则将电缆14相对于连接器16预定位(步骤ST7的预定位工序)。在电缆14的预定位中，机器人部27使头部28移动，使电缆14的前端部14S以水平姿势接近于连接器16。并且，电缆14的前端部14S和连接器16都位于照相机82的可拍摄区域内(图18)。

若如上述那样，将电缆14相对于连接器16预定位，则照明部43对保持于电缆保持部41的电缆14进行照明，照相机82基于照明部43所进行的照明，将连接器16与电缆14共同拍摄(步骤ST8的摄像工序)。在摄像工序中照明部43进行照明时，第1发光体72A以相对高于第2发光体72B的照度进行发光。因此，通过与第1发光体72A的排列方向(Y轴方向)平行的区域LR(图19)的电缆14的2个侧边(与相对于连接器16的插入方向平行的电缆14的侧边)被照得比其他区域更亮，能够准确地识别其边缘。

这样，在本实施方式中，在摄像工序中，照明部43对电缆进行照明，以使得与相对于连接器16的插入方向平行的电缆14的侧边相比于电缆14的其他部分被照得更亮。

基于上述的照明部43所进行的照明，照相机82对连接器16和电缆14的前端部14S进行拍摄。若通过照相机82拍摄了连接器16和电缆14，则基于其摄像图像，控制部90对电缆14的前端部14S与连接器16的相对位置关系进行识别(步骤ST9的识别工序)。图20表示摄像工序中得到的图像(称为摄像图像GZ)的一个例子。摄像图像GZ中，表示电缆保持部41的卡盘块59的前端部、保持于卡盘块59的电缆14的前端部14S、以及锁定部件17为打开姿势的状态的电缆安装前的连接器16。照相机82与卡盘基底55的位置关系固定，若卡盘块59沿着卡盘基底55在俯视的情况下仅在Y轴方向移动，则摄像图像GZ中的卡盘块59的朝向一直恒定。

与此相对地，被电缆保持部41保持的电缆14的朝向与连接器16的朝向相对于摄像图像GZ不恒定。因此，在将电缆14插入到连接器16时，需要基于得到的摄像图像GZ，获取电缆14与连接器16的相对位置关系，进行正式的定位(电缆14相对于连接器16的定位)，以使得电缆14的前端部14S相对于连接器16的位置为预先决定的位置关系。

在图20所示的例子中，电缆14的前端部14S的角部的2个位置(R1、R2)的位置被识别为电缆14侧的识别点。此外，与连接器16的电缆14对置的一侧的角部的2个位置(R3、R4)的位置和这2个位置的一个(R3)的后方的角部的1个位置(R5)的位置被识别为连接器16侧的识别点。并且，电缆14侧的2个位置的识别点(R1、R2)的中间的位置被求取为电缆14侧的代表点(电缆侧代表点PM1)的位置。此外，连接器16侧的识别点(R3、R4)的中间的位置被求取为连接器16侧的代表点(连接器侧代表点PM2)的位置。进一步地，根据连接器16侧的2个识别点(R3、R5)的位置，求取连接器16的朝向(围绕Z轴方向的朝向)。

在照相机82对电缆14和连接器16进行拍摄的摄像工序中，如前面所述，照明部43的第1发光体72A以相对高于第2发光体72B的照度进行发光。因此，电缆14被照明以使得与相对于连接器16的插入方向平行的电缆14的2个边比其他部分更亮。其结果，能够准确地识别比较难以检测的电缆14的前端部14S的角部的2个位置的识别点(R1、R2)的位置。此外，在摄像工序中，由于连接器16为与电缆14的前端部14S对置的状态，因此也能够准确地识别连接器16侧的3个识别点(R3、R4、R5)的位置。

如上所述，电缆侧代表点PM1的位置、连接器侧代表点PM2的位置、连接器16的朝向被识别。然后，电缆14相对于连接器16被定位，以使得连接器16的朝向与Y轴方向一致，并且电缆侧代表点PM1与连接器侧代表点PM2之间的距离为适当的距离(步骤ST10的定位工序)。电缆14相对于连接器16的定位是通过利用机器人部27来使头部28移动而进行的。

在进行了电缆14相对于连接器16的定位之后，机器人部27使头部28移动，使保持于电缆保持部41的电缆14的前端部14S插入到连接器16的电缆接受部16a(图21A。步骤ST11的电缆插入工序)。此时，机器人部27在使电缆14的前端部14S相对于连接器16从斜上方插入后，使电缆保持部41移动以使得加强板15几乎为水平姿势(图21B)。另外，在如上述那样使电缆14的前端部14S插入到连接器16时，即使在刮板56的前端与电子设备2等抵接的情况下，设置于移动块53与下方延伸部33a之间的弹簧部件54进行压缩从而也可避免冲击。因此，可防止对刮板56作用过大的力。

若电缆14的姿势被调整，则通过锁定部件操作部42来操作锁定部件17，将插入到连接器16的电缆14锁定于连接器16(步骤ST12的锁定部件操作工序)。具体而言，机器人部27使头部28移动，使锁定部件操作部42的辊65位于锁定部件17的背面侧之后，使活塞杆62R向下方前进。由此辊65从背面侧向锁定部件17抵接，在锁定部件17上转动并且按压(图22A→图22B)。由此，锁定部件17倒伏并成为关闭姿势，电缆侧端子14T被向连接器侧端子16T按压，电缆14被锁定于连接器16。

在上述锁定部件操作工序中，在辊65与锁定部件17的背面侧抵接并开始锁定部件17的按压(倒伏)的时刻，电缆保持部41维持保持电缆14的状态(图22A)。这里，所谓保持电缆14的状态，是指通过刮板56和卡盘块59来夹着电缆14的状态。并且，在开始基于辊65的锁定部件17的按压后，开始使卡盘块59相对于刮板56上升，解除加强板15的夹持(卡盘状态)。换言之，锁定部件操作部42在插入到连接器16的电缆14被电缆保持部41保持的状态下，开始锁定部件17的操作。

这样，在本实施方式中，锁定部件操作工序中的锁定部件操作部42的操作在插入到连接器16的电缆14被电缆保持部41保持的状态下开始。因此，在由电缆保持部41插入到连接器16的电缆14通过锁定部件17而被锁定于连接器16之前，即使在对电缆14作用任何干扰的情况下，也能够防止电缆14从连接器16脱落的情况。

此外，在辊65与锁定气缸62之间设置缓冲部63。在锁定部件操作工序中，在辊65与锁定部件17抵接时，辊65从锁定部件17受到冲击，但通过缓冲部63，辊65所受到的冲击被缓和。因此辊65所受到的冲击难以传到锁定气缸62，锁定气缸62被保护不受到冲击。

在锁定部件操作工序结束后，进行由锁定部件操作部42进行了锁定操作的锁定部件17是否为关闭姿势的检查(步骤ST13的关闭姿势检查工序)。具体而言，机器人部27使头部28移动，使锁定部开闭传感器45位于连接器16的上方(图10)。并且，锁定部开闭传感器45从锁定部开闭传感器45向连接器16照射测量光，对其反射光进行受光。由此，锁定部开闭传感器45对设置于连接器16的锁定部件17的开闭状态进行检测(图22(c))。

作为对锁定部件17是否为关闭姿势进行检查的结果，在锁定部件17不为关闭姿势的情况下，控制部90暂时中止作业，并经由触摸面板29，报告锁定部件17未关闭(打开)(步骤ST14的报告工序)。接受到该报告的作业者手动关闭锁定部件17，并通过触摸面板29进行再次开始作业的操作。

在关闭姿势检查工序中检测到锁定部件17为关闭姿势的情况、或关闭姿势检查工序中检测到锁定部件17为打开姿势后并从触摸面板29进行了再次开始作业的操作的情况下，设为电缆14已正常地与连接器16连接，连接器16的每一个各自的电缆安装作业结束。在将其他电缆14安装于对应的连接器16的情况下，使作业工作台22旋转，使作业工作台22(即电子设备2)相对于电缆保持部41相对移动，并执行相同的工序。

如以上说明那样，在本实施方式中的电子设备组装装置1以及基于电子设备组装装置1的电子设备2的组装方法(电子设备组装方法)中，电缆保持部41保持电缆14并将电缆14插入到连接器16。因此，不会如现有那样在将电缆插入到连接器的作业中使用2个机器人，能够通过简易的结构来进行将电缆插入到连接器的作业。其结果，电子设备的组装作业的作业质量提高。

此外，在本实施方式中的电子设备组装装置1以及电子设备组装方法中，将插入到连接器16的电缆14锁定于连接器16的锁定部件17的操作是在电缆14被电缆保持部41保持的状态下开始的。因此，在通过电缆保持部41来将电缆14插入到连接器16之后、锁定部件17倒伏并且电缆14被锁定于连接器16之前，即使在对电缆14作用任何干扰的情况下，也不会出现电缆14从连接器16脱落的情况。其结果，能够防止电子设备2的组装错误的产生。

到此为止对本公开的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述。例如，在上述的实施方式中，电子设备组装装置1所具有的电缆保持部41是夹着设置于电缆14的加强板15来保持电缆14的结构。但是，也可以是从电缆14的侧方夹着电缆14的两侧边的结构。在该情况下，可以在电缆14安装加强板15，也可以不安装。

通过本公开，能够通过简易的结构来进行将电缆插入到连接器的作业，能够提高电子设备的组装作业的作业质量。

Claims (6)

1.一种电子设备组装装置，将电缆插入到连接器，并通过所述连接器的锁定部件来锁定所述电缆，从而组装电子设备，所述电子设备组装装置具备：

电缆保持部，保持所述电缆并插入到所述连接器；和

锁定部件操作部，在所述电缆被所述电缆保持部插入到所述连接器之后，操作所述锁定部件来将所述电缆锁定于所述连接器，

所述锁定部件操作部在插入到所述连接器的所述电缆被所述电缆保持部保持的状态下，开始针对所述锁定部件的操作。

2.根据权利要求1所述的电子设备组装装置，其中，

所述锁定部件在打开姿势下接受基于所述电缆保持部的所述电缆的插入，在所述电缆被插入到所述连接器的状态下成为关闭姿势，从而将所述电缆锁定于所述连接器。

3.根据权利要求2所述的电子设备组装装置，其中，

所述打开姿势是指所述锁定部件相对于所述连接器的端子立起的状态，所述关闭姿势是指所述锁定部件向所述连接器的所述端子倒伏的状态。

4.根据权利要求1所述的电子设备组装装置，其中，

所述锁定部件操作部具有辊，

针对所述锁定部件的操作是由所述辊进行的所述锁定部件的按压。

5.根据权利要求4所述的电子设备组装装置，其中，

在由所述辊进行的所述锁定部件的按压开始后，所述电缆保持部解除所述电缆的保持。

6.一种电子设备组装方法，将电缆插入到连接器来组装电子设备，所述电子设备组装方法具备：

电缆保持工序，使电缆保持部保持所述电缆；

电缆插入工序，使所述电缆插入到所述连接器；和

锁定部件操作工序，通过锁定部件操作部来操作锁定部件，将所述电缆锁定于所述连接器，

在插入到所述连接器的所述电缆被所述电缆保持部保持的状态下，开始由所述锁定部件操作部进行的针对所述锁定部件的操作。