TWI809912B

TWI809912B - 電子設備組裝方法

Info

Publication number: TWI809912B
Application number: TW111120604A
Authority: TW
Inventors: 澤戶瑛昌
Original assignee: 日商不二越股份有限公司
Priority date: 2021-08-04
Filing date: 2022-06-02
Publication date: 2023-07-21
Also published as: CN114552330B; TW202308501A; WO2023013259A1; JP7037102B1; CN114552330A; JP2023023008A

Abstract

(課題) 本發明的目的在於提供一種能夠容易且精度良好地進行高度方向上的電纜的定位並將電纜容易且可靠地連接於連接器的電子設備組裝方法。 (解決方法) 在本發明的電子設備組裝方法中，使用具備對平坦且具有柔軟性的電纜（104）進行把持的把持裝置（126）的機器人（機器人主體（113））將電纜的前端（106）向安裝於電路基板（108）上的連接器（110）插入，該電子設備組裝方法的特徵在於，將朝向連接器（110）的開口（連接器側開口（110a））且在電纜（104）的厚度方向上限制電纜的前端（106）的引導構件（200）以與開口相對的方式配置於電路基板上的連接器（110）的開口近前，利用把持裝置（126）把持電纜（104），將電纜的前端（106）經由引導構件（200）向連接器（110）插入。

Description

電子設備組裝方法

本發明涉及一種使用具備對平坦且具有柔軟性的電纜進行把持的把持裝置的機器人將電纜的前端向安裝於電路基板上的連接器插入的電子設備組裝方法。

在電子設備的組裝作業中，進行將FPC(Flexible Printed Circuit：柔性電路板)、FFC(Flexible Flat Cable：柔性排線)等平坦且具有柔軟性(撓性)的電纜的前端連接於連接目標的電路基板的連接器(基板側連接器)等的連接作業。以往，有時通過手動作業來進行電纜的連接作業。然而，若為手動作業，則作業效率不會提高，因此，近年來，使用電子設備組裝裝置。

例如，專利文獻1的電子設備組裝裝置的保持工具相對於被保持在作業台的電子設備將電纜的被安裝部安裝於連接器。電纜保持工具具備：接觸部，其與電纜的單面相接觸；抽吸部，其設於接觸部的下表面，該抽吸部以真空抽吸的方式對所接觸的電纜進行保持；以及寬度方向限制部，其包括1對夾具，該1對夾具從寬度方向上夾持電纜並限制電纜相對於抽吸部的寬度方向的位置。

【先前技術】【專利文獻】

專利文獻1：日本特開2020-151790號公報

採用專利文獻1的電子設備組裝裝置，利用夾具限制電纜相對於抽吸部的寬度方向的位置。另外，在專利文獻1的電子設備組裝裝置中，在將電纜向連接器插入之際，使保持著的電纜接近連接器，一邊利用照相機從上方拍攝電纜的前端和連接器來確認兩者的位置，一邊將電纜的前端安裝於連接器。

然而，電纜在上下方向上極薄，連接器的開口也極細。另一方面，當從上方進行拍攝時，能夠良好地識別出左右方向上的偏移，但上下方向上的偏移是在遠近方向上，因此，其識別精度較低。即使使用了3D照相機，上下方向上的誤差也大於左右方向上的誤差，存在電纜的前端未進入連接器或電纜的前端觸碰連接器的開口的邊緣而損傷的風險。

鑒於這樣的課題，本發明的目的在於，提供一種能夠容易且精度良好地進行高度方向上的電纜的定位並將電纜容易且可靠地連接於連接器的電子設備組裝方法。

為了解決上述課題，本發明的電子設備組裝方法的代表性的結構是，一種電子設備組裝方法，其使用具備對平坦且具有柔軟性的電纜進行把持的把持裝置的機器人，將電纜的前端向安裝於電路基板上的連接器插入，電子設備組裝方法的特徵在於，將朝向連接器的開口且在電纜的厚度方向上限制電纜的前端的引導構件以與開口相對的方式配置於電路基板上的連接器的開口近前，利用把持裝置來把持電纜，將電纜的前端經由引導構件向連接器插入。

該電子設備組裝方法的特徵在於，可以是，上述引導構件固定於電路基板的連接器的開口近前。作為固定的方法，若是將引導構件留置在基板上，則能夠進行粘接、軟釺焊，若是在電纜連線後撤除引導構件，則能夠使用雙面膠帶、較弱的粘接劑，若是僅在電纜連線時進行暫時固定，則能夠利用機械臂進行支承。

可以是，上述引導構件支承於把持裝置的前端。由此，能夠在使電纜接近連接器時的同時將引導構件固定(暫時固定)於連接器的近前。

可以是，上述引導構件是在從電纜的插入方向觀察時使框狀的一對側邊中的1個側邊敞開的形狀。由此，能夠在連接電纜之後將引導構件沿電纜的橫向抽離。

根據本發明，能提供一種能夠容易且精度良好地進行高度方向上的電纜的定位並將電纜容易且可靠地連接於連接器的電子設備組裝方法。

100:電子設備組裝裝置

102:機器人系統

104:電纜

106:前端

107:加強板

107a:凸部

108:電路基板

110:連接器

110a:連接器側開口

111:根部

113:機器人主體

114:機器人控制裝置

116:上級控制系統

118:輸入裝置

120:狀態通知裝置

122:基座部

124:機械臂

126:把持裝置

128:視覺裝置

130:前端

132:照相機

134:照明裝置

140:吸附孔

141:抽吸部

142:把持爪

144:把持爪

146:致動器

148:吸附基座

150:電磁閥

156:CPU

158:輸入輸出部

160:RAM

162:ROM

164:記憶體

166:匯流排

200:引導構件

200a:底邊

200b:上邊

200c:側邊

210:引導側開口

300:配件

310:橋部

312:彈簧

314:支承塊

316:行進塊

318:行進軌道

圖1是包含執行本發明的實施方式的電子設備組裝方法的電子設備組裝裝置的機器人系統的整體結構圖。

圖2是表示圖1的電子設備組裝裝置的局部的圖。

圖3是表示圖1的機器人系統的功能的框圖。

圖4是表示圖2的電子設備組裝裝置的把持裝置的圖。

圖5是對本發明的電子設備組裝方法中使用的引導構件進行說明的圖。

圖6是對本發明的電子設備組裝方法的第1實施方式進行說明的圖。

圖7是對本發明的電子設備組裝方法的第2實施方式進行說明的圖。

以下，參照附圖詳細說明本發明的優選實施方式。該實施方式所示的尺寸、材料、其他具體的數值等只是為了使發明容易理解的例示，除了特別說明的情況之外，並不限定本發明。此外，在本說明書和附圖中，對於具有實質相同的功能、結構的要件，通過標注相同的附圖標記而省略重複的說明，另外，對於與本發明沒有直接關係的要件，省略圖示。

圖1是包含執行本發明的實施方式的電子設備組裝方法的電子設備組裝裝置100的機器人系統102的整體結構圖。圖2是表示圖1的電子設備組裝裝置100的局部的圖。電子設備組裝裝置100例如是在工廠等生產現場中使用的裝置，自動地進行將圖2所示的電纜的前端106連接(插入)於成為連接目標的電路基板108的連接器110的連接作業。電纜104是FPC、FFC等平坦且具有柔軟性的縱長狀的構件。

電子設備組裝裝置100具備圖1所示的機器人主體113和與機器人主體113連接的機器人控制裝置114。機器人系統102不僅具備電子設備組裝裝置100，還具備與機器人控制裝置114連接的上級控制系統116、輸入裝置118和狀態通知裝置120。輸入裝置118是向機器人控制裝置114輸入命令、參數等的裝置。狀態通知裝置120是接收自機器人控制裝置114發送過來的機器人主體113的動作狀態、連接作業的狀態並進行顯示的裝置。

機器人主體113具備圖1所示的基座部122、與基座部122連接的機械臂124、把持裝置126和視覺裝置128。把持裝置126是如圖2所示那樣安裝於機械臂124的前端130來把持電纜104的裝置。

另外，如圖2所示，視覺裝置128是對電纜104等進行拍攝的拍攝裝置。視覺裝置128具有：照相機132，其是視覺感測器，朝向機械臂124的前端130並以朝下的姿勢安裝；以及照明裝置134，其對電路基板108、電纜104進行照明。

圖3是表示圖1的機器人系統102的功能的框圖。機械臂124為6軸垂直多關節型，具有：電動馬達136，其是致動器，設於該機械臂124的各關節；以及編碼器138，其檢測各關節的位置。編碼器138將表示各關節的位置檢測結果的位置信號向機器人控制裝置114輸出。

機器人控制裝置114根據來自編碼器138的位置信號，生成驅動電動馬達136的驅動信號。通過自機器人控制裝置114輸出的驅動信號來驅動電動馬達136，在連接作業時，實現機械臂124的目標動作。

這樣，機械臂124能夠使安裝於其前端130的圖2所示的把持裝置126向預定位置移動。此外，機械臂124為6軸垂直多關節型，但並不限定於此，也可以是6軸以外的垂直多關節型機器人、水準多關節型機器人等。

視覺裝置128的照相機132和照明裝置134安裝於機械臂124的前端130(參照圖1)，但並不限於此，只要能夠俯視連接作業的作業區域，則照相機132和照明裝置134也可以配置在與機器人主體113不同的位置。另外，照相機132需要至少1台以上，有兩台以上時，能進一步提高拍攝精度，故為優選。並且，照相機132可以取得彩色圖像或單色圖像。

在照相機132為單眼的情況下，能夠使用公知的SLAM(simultaneous Localization and Mapping：同時定位與地圖構建)技術來推斷三維拍攝資訊。但是，在該情況下，需要一邊使照相機132移動一邊進行拍攝。此外，照相機132在原理上只能得到距離的相對值，但只要能夠從機器人控制裝置114取得照相機132的位置資訊，則能夠取得機器人坐標系中的位置資訊。

在照相機132為立體照相機的情況下，能夠基於公知的立體匹配所產生的視差資訊來取得位置資訊。在照相機132為多眼的情況下，原理與立體照相機相同，能夠得到來自各個方向的視差圖像，因此不易產生遮擋。另外，在照相機132為TOF(Time of Flight：飛行時間)照相機的情況下，向被攝體照射光，能夠根據該光由被攝體反射並被接收到的時間來取得位置資訊。並且，在照相機132利用照射光的情況下，能夠進行公知的圖案投影(條紋圖案、隨機點圖案)來取得位置資訊。

作為一個例子，照明裝置134配置在對圖像進行拍攝的照相機132的透鏡周邊，並對由把持裝置126把持的電纜104、連接目標的電路基板108的連接器110等進行照明。但是，並不限於此，在進行距離測量的情況下，照明裝置134也能夠照射出圖案光。

圖4是表示圖2的電子設備組裝裝置100的把持裝置126的圖。圖4的(a)表示從斜下方觀察把持裝置126得到的狀態，圖4的(b)表示圖4的(a)的把持裝置126把持著電纜 104的狀態。如圖4的(a)所示，把持裝置126具有包含多個吸附孔140的抽吸部141、一對把持爪142、144和致動器146。

如圖4的(a)和圖4的(b)所示，把持爪142、144位於抽吸部141的寬度方向外側，以隨著致動器146的驅動而相互接近或遠離的方式進行開閉動作。由此，在寬度方向上夾持並保持(夾住)電纜104或釋放電纜104。

抽吸部141設於把持裝置126的圖4的(a)所示的吸附基座148，是沿寬度方向延伸的例如板狀的部位。另外，多個吸附孔140沿著寬度方向呈一列配置於抽吸部141。抽吸部141利用吸附孔140以抽吸的方式來保持電纜104的一面。此外，在圖中，吸附孔140僅配置有一列，但並不限於此，也可以配置兩列以上。並且，本吸附孔140不是必須為圓狀，也可以為在抽吸時在電纜104與吸附孔140之間不存在空氣漏出的間隙那樣的形狀(例如長圓形)。

吸附孔140例如與噴射器等真空壓力產生源連通，通過圖3所示的電磁閥150的動作向噴射器送入壓縮空氣，從而產生真空。另外，對吸附孔140進行控制的電磁閥150如圖3所示那樣設置在機器人主體113內，接收來自機器人控制裝置114的驅動信號而做動作。但是，電磁閥150並不限於設置在機器人主體113內，也可以設置在機器人系統102內的任意的要件內。

在把持裝置中把持電纜之際，首先，將電纜104配置在一對把持爪142、144之間，使一對把持爪142、144朝向電纜104沿箭頭A方向移動。由此，利用一對把持爪142、144來夾持電纜104。然後，通過自抽吸部141的吸附孔140抽吸空氣，從而沿箭頭B方向吸附電纜104。由此，如圖4的(b)所示，成為電纜104被把持裝置126把持的狀態。

再參照圖3。機器人控制裝置114具備CPU156、進行信號的輸入輸出的輸入輸出部158、以及具有RAM160和ROM162的記憶體164。這些CPU156、輸入輸出部158和記憶體164經由匯流排166以能夠相互傳遞信號的方式連接起來。

CPU156作為運算處理裝置發揮功能，其訪問記憶體164，讀取存儲於RAM160或ROM162、以及外部存儲裝置等的各種程式並執行。RAM160或ROM162是記錄有用於執行機器人主體113的控制的程式的能夠由電腦讀取的記錄介質。

ROM162存儲CPU156所使用的程式、裝置常數等。RAM160暫時存儲CPU156所使用的程式、在程式執行中連續變化的變數等。這樣，機器人控制裝置114通過執行各種程式，從而控制機器人主體113和把持裝置126，能夠使機器人主體113和把持裝置126執行各種功能。

機器人控制裝置114的輸入輸出部158具備通信裝置、D/A轉換器、馬達驅動電路、A/D轉換器等，其經由介面將外部設備、電動馬達136和致動器146、以及編碼器138等各種感測器與機器人控制裝置114連接起來。

作為通信裝置的具體的通信方法，例如，可以是與RS232C/485等串列通信標準、USB標準對應的資料通信，或者是作為通常的網路通訊協定的EtherNET(註冊商標)、作為工業用網路通訊協定使用的EtherCAT(註冊商標)、EtherNet/IP(註冊商標)等。

機器人控制裝置114也可以是經由輸入輸出部158與作為資料存儲用裝置的儲存裝置、作為記錄介質用讀寫器的驅動裝置連接的結構。另外，機器人控制裝置114並不限於安裝有專用硬體的控制裝置，也可以是通過安裝各種程式而能夠執行各種功能的、例如通用的個人電腦。

此外，機器人控制裝置114對機械臂124、把持裝置126和視覺裝置128進行全部控制，但不限定於此。作為一個例子，機器人控制裝置114也可以作為對機械臂124、把持裝置126和視覺裝置128分別單獨地進行控制的多個控制裝置的集合體而構成，也可以利用有線或無線將多個控制裝置相互連接起來。並且，在電子設備組裝裝置100中，將機器人控制裝置114設於機器人主體113的外部，但並不限於此，也可以將機器人控制裝置114設於機器人主體113的內部。

輸入裝置118具備：鍵盤、滑鼠、觸控面板、按鈕、開關、控制桿、踏板、利用了紅外線、其他電波的遠端控制部件、或具有它們的個人電腦、以及教導器等由用戶操作的操作部件。另外，進行連接作業的使用者使用輸入裝置118來進行輸入、設定。此外，也可以利用輸入裝置118來製作使機器人主體113執行各種功能的程式。程式可以用機械語言等低階語言、機器人語言等高階語言來描述。

狀態通知裝置120從機器人控制裝置114接收機器人主體113的動作狀態的資訊、已將電纜的前端106插入連接目標的電路基板108的連接器110的狀態的資訊並進行顯示，由此使使用者在視覺上直觀地識別這些資訊。另外，狀態通知裝置120可以是液晶面板、教導器、照明燈等顯示裝置，也可以是通過警告音、聲音等來通知資訊的通知裝置。

作為一個例子，狀態通知裝置120能夠設定為，在將電纜的前端106插入連接器110的連接作業失敗的情況下發出警告。另外，個人電腦、教導器的畫面等也可以兼作狀態通知裝置120。並且，狀態通知裝置120也可以具備進行輸入、狀態通知的應用程式。

上級控制系統116例如由程序控制器(PLC)、監視控制系統(SCADA)、過程控制計算機(Process Computer)、個人計算機、各種服務器或者它們的組合構成，並利用有線或無線與機器人控制裝置114連接。並且，上級控制系統116根據包含機器人控制裝置114在內的構成生產線的各裝置的動作狀況來輸出指示並統一管理生產線。

另外，也能夠是，上級控制系統116通過從機器人控制裝置114接收並收集直到連接作業完成為止的時間、連接作業完成後的狀態等，從而用於不良率、迴圈時間的監視、產品檢查。並且，也可以是，上級控制系統116通過從機器人控制裝置114取得利用機器人主體113的把持裝置126把持電纜104的把持狀態的資訊等，從而進行使機械臂124返回原始位置或使各裝置停止等的動作。

圖5是對在本發明的電子設備組裝方法中使用的引導構件200進行說明的圖。圖5的(a)是電路基板108和配置於電路基板上的電纜104的立體圖。圖5的(b)是圖5的(a)的俯視圖。圖5的(c)是圖5的(a)的側視圖。圖5的(d)是引導構件200的側視圖。

在以下說明的電子設備組裝方法中，使用具備對平坦且具有柔軟性的電纜104進行把持的把持裝置126的機器人(機器人主體113的把持裝置126)，將電纜的前端106向安裝於電路基板108上的連接器110插入。

作為前提，如圖5的(a)~圖5的(c)所示，在電纜的前端106的附近安裝有加強板107，在加強板107的兩側形成有凸部107a(薄片)。如圖5的(b)所示，在該凸部107a的近前側配置有把持裝置126的把持爪142、144，通過使把持爪142、144沿箭頭C方向移動，從而電纜104朝向連接器110移動。

此外，在本實施方式中，例示了在加強板107的兩側形成有凸部107a(薄片)的結構，但不一定限定於此。即使未在加強板107形成凸部107a的情況下，通過基於把持爪142、144b進行的夾持和基於抽吸部141的吸附孔140進行的空氣的抽吸而在把持裝置126中把持電纜104，也能夠將電纜的前端106(加強板107)插入連接器110的連接器側開口110a。

(第1實施方式)

在第1實施方式的電子設備組裝方法中，使用圖5的(a)~圖5的(d)所示的引導構件200。引導構件200朝向連接器110的開口(圖5的(c)所示的連接器側開口110a)，在電纜104的厚度方向(高度方向或上下方向)上限制電纜的前端106。

具體而言，如圖5的(c)所示，在連接器110形成有供電纜的前端106插入的連接器側開口110a。另一方面，在引導構件200形成有供電纜的前端106貫穿的引導側開口210。如圖 5的(a)所示，引導構件200包括與電路基板108抵接的底邊200a、與底邊200a相對的上邊200b、以及將底邊200a和上邊200b連結起來的側邊200c，由它們圍成的空間成為引導側開口210。側邊200c僅設於一側。即，引導構件200是使框狀的一對側邊200c中的1個側邊200c敞開的形狀。

如圖5的(d)所示，引導側開口210的出口側210b(與連接器110相對的那側)的高度H2為與連接器側開口110a大致相同的高度或者比連接器側開口110a小且比電纜的前端106的厚度大。並且，引導側開口210的入口側210a的高度H1高於出口側210b的高度H2，引導側開口210自入口側210a朝向出口側210b逐漸變低。

圖6是對本發明的電子設備組裝方法的第1實施方式進行說明的圖。此外，為了容易理解，在圖6中，未圖示在第1實施方式的電子設備組裝方法的說明中不需要的構件。

在第1實施方式的電子設備組裝方法中，首先，如圖6的(a)所示，將引導構件200以與連接器側開口110a相對的方式固定於電路基板108的連接器110的連接器側開口110a的近前。作為固定的方法，若是將引導構件200留置在電路基板108上，則能夠進行粘接、軟釺焊，若是在電纜連線後撤除引導構件200，則能夠使用雙面膠帶、較弱的粘接劑，若是僅在電纜連線時進行暫時固定，則能夠利用機械臂進行支承。

接下來，利用把持裝置126來把持電纜104(參照圖4的(b))，如圖6的(b)所示，將電纜的前端106的加強板107向引導構件200的引導側開口210貫穿。由於引導側開口210的入口側210a的高度H1高於連接器側開口110a的高度，因此，易於飛快地插入。

從圖6的(b)所示的狀態起，利用把持裝置126使電纜104朝向連接器110移動。由於電纜104具有柔軟性，因此，在電纜104與引導210的內壁接觸時，電纜前端106會沿著引導210的內壁移動。由此，如圖6的(c)所示，電纜的前端106由引導側開口210的內壁引導至連接器側開口110a。

然後，使電纜104進一步移動，如圖6的(d)所示，將電纜104的前端106經由引導構件200插入到連接器110的連接器側開口110a中。由此，電纜104經由連接器110與電路基板108連接。

如上述說明那樣，在第1實施方式的電子設備組裝方法中，引導構件200的引導側開口210的入口側210a的高度H1高於連接器110的連接器側開口110a的高度。另外，引導側開口210的出口側210b的高度H2為與連接器110的連接器側開口110a大致相同的高度或者比連接器側開口110a小且比電纜的前端106的厚度大。由此，電纜的前端106(加強板107)被引導構件200引導，被插入到連接器110的連接器側開口110a中。

採用上述結構，利用引導構件200進行電纜的前端106的高度方向上的定位。即，即使在電纜的前端106的高度、姿勢產生一些偏移的情況下，這些偏移也能夠通過引導構件200進行矯正。因而，與將電纜的前端106向連接器側開口110a直接插入時相比，能夠將電纜104容易且可靠地連接於連接器110進而連接於電路基板108。

此外，在圖6的(a)所示的狀態下，也可以將引導構件200固定設置於電路基板108的連接器110的近前，在電纜連線後也留置引導構件200。採用該結構，能夠省略自電路基板108撤除引導構件200的撤除作業。

另外，也可以在電纜104與連接器110的連接作業完成之後，如圖6的(e)所示，自電路基板108撤除引導構件200。在該情況下，如圖5的(a)所示，引導構件200是在從電纜104的插入方向觀察時使框狀的一對側邊中的1個側邊敞開的形狀(引導側開口210的左右方向的一個端部敞開)。由此，能夠將引導構件200自電纜104抽離。但是，在如上述那樣將連接器110留置於電路基板108的情況下，引導構件200也可以是在從電纜104的插入方向觀察時由4個邊(上邊、底邊和一對側邊)構成的框狀。

(第2實施方式)

圖7是對本發明的電子設備組裝方法的第2實施方式進行說明的圖。在第1實施方式中，將引導構件200(固定)配置於電路基板108的連接器110的近前。與此相對，在第2實施方式中，使引導構件200支承於把持裝置126的前端106。此外，對於把持裝置126，由於使用圖4進行了詳細敘述，因此，對於在第2實施方式中沒有必要說明的構件，省略說明和圖示。

在第2實施方式中，引導構件200經由圖7的(a)和圖7的(b)所示的配件300的橋部310支承於把持裝置126的前端。在橋部310的下表面安裝有行進塊316。行進塊316在配置於把持裝置126的吸附基座148的上表面的行進軌道318上行進。由此，橋部310以能夠相對於把持裝置126滑動的方式支承於把持裝置126。

在橋部310的後端連接有彈簧312的一端，彈簧312的另一端與連結在把持裝置126的吸附基座148的上表面的支承塊314連接。彈簧312是壓縮彈簧，橋部310被自把持裝置126朝向前方施力。

當利用上述把持裝置126來把持電纜104時，如圖7的(a)所示，引導構件200配置於電纜104的前方。即，引導側開口210與電纜104對應地配置在電纜104的前進路徑上。然後，如圖7的(b)所示，使把持裝置126朝向連接器110移動。於是，引導構件200抵靠於電路基板108上的連接器110，引導構件200在連接器110的近前停止(在施力作用下而被固定)。由此，與第1實施方式同樣地，引導構件200以與連接器側開口110a相對的方式配置於電路基板108的連接器110的連接器側開口110a的近前。

當使把持裝置126朝向連接器110進一步移動時，一邊壓縮彈簧312，一邊使塊316在行進軌道318上行進，把持裝置126在引導構件200停止的狀態下移動。然後，電纜的前端106被引導側開口210引導，向連接器110的連接器側開口110a插入。

這樣，如第2實施方式那樣，採用引導構件200支承於把持裝置126的前端的結構，隨著將電纜104向連接器110插入的動作，能夠將引導構件200固定於連接器110的近前。因此，能夠在不增加作業步驟的情況下得到與第1實施方式的電子設備組裝方法相同的效果。

以上參照附圖，說明了本發明的優選實施方式，但本發明當然並不限定於該例子。顯然，本領域的技術人員能夠在權利要求書記載的範疇內想到各種變形例或修改例，這些也當然屬於本發明的技術範圍。

[產業方面的利用性]

本發明能夠作為使用具備對平坦且具有柔軟性的電纜進行把持的把持裝置的機器人將電纜的前端向安裝於電路基板上的連接器插入的電子設備組裝方法使用。