TWI788264B

TWI788264B - 電子設備組裝裝置

Info

Publication number: TWI788264B
Application number: TW111120602A
Authority: TW
Inventors: 小林忠; 澤戶瑛昌
Original assignee: 日商不二越股份有限公司
Priority date: 2021-08-05
Filing date: 2022-06-02
Publication date: 2022-12-21
Also published as: CN114512880A; CN114512880B; WO2023013262A1; JP2023023364A; JP7057537B1; TW202306719A

Abstract

(課題) 本發明提供一種電子設備組裝裝置，能夠在短時間內校正電纜的微細位置的偏移，從而可靠地進行電纜的連接作業。 (解決方法) 本發明所涉及的電子設備組裝裝置(100)的特徵在於具備：把持裝置(126)，其把持平坦且具有柔軟性的電纜(104)的前端(106)；機械臂(124)，其使把持裝置相對於作為電纜的前端的連接目標的電路基板(108)相對地移動；以及機器人控制裝置(114)，其對把持裝置和機械臂進行動作控制，其中，把持裝置在把持著電纜的狀態下，在電纜的一面的面內方向上呈圓弧狀地自由擺動、或者在電纜的寬度方向上自由移動。

Description

電子設備組裝裝置

本發明涉及一種對電子設備中使用的電纜進行把持的電子設備組裝裝置。

電子設備組裝裝置是例如在工廠等生產現場中使用的裝置，進行將FPC(Flexible Printed Circuit：柔性電路板)、FFC(Flexible Flat Cable：柔性排線)等平坦且具有柔軟性(撓性)的電纜的前端連接於作為連接目標的電路基板的連接器(基板側連接器)等的連接作業。該電子設備組裝裝置具備照相機等視覺裝置、機械臂和對視覺裝置、機械臂進行控制的控制裝置。

電纜是具有撓性且縱長狀的柔軟物，因此，當彎曲或按壓時會發生意料之外的變形。因此，在電纜的特別是前端的位置、姿勢存在偏差。難以通過電子設備組裝裝置的視覺裝置來識別這樣的位置、姿勢存在偏差的電纜的前端，或者難以利用機械臂來把持這樣的位置、姿勢存在偏差的電纜的前端，或者難以將這樣的位置、姿勢存在偏差的電纜的前端插入基板側連接器。

另外，在電子設備組裝裝置中，可能存在以下情形：在進行電纜的前端與基板側連接器的位置對準並將電纜的前端插入基板側連接器時，由於電纜的前端的微小的位置、姿勢(微細位置)的偏移而使電纜的前端碰撞基板側連接器等，從而難以進行插入。

因此，在電子設備組裝裝置中，在進行將電纜的前端與基板側連接器連接的連接作業的情況下，如果電纜的前端碰撞基板側連接器等從而難以進行插入，則要求校正電纜的微細位置的偏移，來將電纜的前端可靠地插入基板側連接器。

專利文獻1中記載了一種具備機器人、控制裝置以及連接治具的組裝系統。控制裝置控制機械臂。連接治具被固定在機械臂的前端，具備保持部、位置校正部以及探測部。保持部保持作為連線物件物的電纜，為了將電纜與連接器連接而能夠在前後方向上移動。位置校正部使保持部在左右方向上移動，並且使保持部在以沿電纜的上下方向的軸為中心的旋轉方向上旋轉。

該連接治具的探測部具有轉矩感測器，在將電纜與連接器連接的連接作業中，該連接治具的探測部探測電纜與連接器接觸時的左右方向及旋轉方向上的轉矩。而且，為了將電纜與連接器連接，探測部探測位置校正部造成的保持部的左右方向、旋轉方向上的移動量不足的情形，並將該檢測結果輸出到控制裝置。

控制裝置基於來自探測部的檢測結果來控制機械臂，利用位置校正部來校正保持部的移動量，從而利用保持部將電纜與連接器連接。由此，在專利文獻1的組裝系統中，能夠高精度地校正電纜與連接器的位置對準的誤差。

【先前技術】【專利文獻】

專利文獻1：日本特開2019-188560號公報

但是，在專利文獻1的技術中，在將電纜與連接器連接的連接作業中，重複進行如下的回饋控制直至電纜與連接器連接為止，上述的回饋控制是：檢測電纜與連接器接觸時的轉矩，並基於檢測出的轉矩來校正保持部的移動量。

因此，在專利文獻1的技術中，在使電纜與連接器接觸之後，通過回饋控制來控制機械臂進行位置對準，因此連接作業需要時間。另外，作為機械臂的結構上的問題，有時還存在如下情況：保持電纜的保持部的位置與用於使末端執行器左右移動的關節的位置離得遠，因此即使控制機械臂，也難以準確地校正電纜的微細位置的偏移。

鑒於這樣的課題，本發明的目的在於提供一種能夠在短時間內校正電纜的微細位置的偏移從而可靠地進行電纜的連接作業的電子設備組裝裝置。

為了解決上述問題，本發明所涉及的電子設備組裝裝置的代表性的結構的特徵在於，具備：把持裝置，其對平坦且具有柔軟性的電纜的前端進行把持；機械臂，其使把持裝置相對於作為電纜的前端的連接目標的電路基板相對地移動；以及機器人控制裝置，其對把持裝置和機械臂進行動作控制，其中，把持裝置在把持著電纜的狀態下，在電纜的一面的面內方向上呈圓弧狀地自由擺動、或者在電纜的寬度方向上自由移動。

在此，在利用把持裝置來把持電纜來將電纜的前端插入作為連接目標的電路基板的連接器時，有時由於電纜的前端的微小的位置、姿勢(微細位置)的偏移而導致電纜的前端碰撞連接器從而電纜的前端局部接觸到連接器。此外，作為一個例子，所謂的電纜的前端局部接觸到連接器，是指電纜的前端的角部接觸到連接器的孔的橫壁的狀態。

與此相對，在上述結構中，把持裝置在把持著電纜的狀態下，在電纜的一面的面內方向上呈圓弧狀地自由擺動、或者在電纜的寬度方向上自由移動。因此，當電纜的前端局部接觸到連接器時，把持裝置能夠通過電纜的前端從連接器受到的力來進行在把持著電纜的狀態下被動地擺動或移動這樣的模仿動作。通過該模仿動作，把持裝置進行動作以使電纜的前端進入並插入連接器的孔。因此，根據上述結構，能夠在短時間內被動地校正電纜的前端的微細位置的偏移，從而可靠地進行電纜的連接作業。

可以是，上述的把持裝置至少具備抽吸部和把持爪中的至少任一方，其中，該抽吸部以抽吸的方式保持電纜的一面，該把持爪在寬度方向上以夾持的方式保持電纜，把持裝置還具備：第一托板，其具有抽吸部和把持爪中的至少任一方；第二托板，其將第一托板支承為在電纜的面內方向上呈圓弧狀地自由擺動；以及基部，其將第二托板支承為在電纜的寬度方向上自由移動。

由此，當在要將電纜的前端插入電路基板的連接器時電纜的前端局部接觸到連接器，第一托板利用抽吸部和把持爪中的至少任一方來保持電纜，因此第一托板經由電纜從連接器受到力。因此，第一托板相對於第二托板在電纜的一面的面內方向上呈圓弧狀地被動地擺動從而傾斜。當第一托板進行擺動從而傾斜時，產生電纜的寬度方向上的分力，因此第二托板相對於基部在電纜的寬度方向上被動地移動。這樣，把持裝置能夠通過進行如第一托板被動地擺動並且第二托板被動地移動這樣的模仿動作，來校正電纜的前端的微細位置的偏移，以將電纜的前端插入連接器。

可以是，上述的把持裝置還具備：第一彈簧，其安裝於第二托板，用於對第一托板向初始位置施力；以及第二彈簧，其安裝於基部，用於對第二托板向初始位置施力。

由此，在把持裝置中，直到電纜的前端局部接觸到連接器為止，第一托板不會相對於第二托板在電纜的一面的面內方向上呈圓弧狀地擺動，而是通過第一彈簧被維持在初始位置，第二托板不會相對於基部在電纜的寬度方向上移動，而是通過第二彈簧被維持在初始位置。因此，在上述結構中，在機械臂使把持裝置移動來將電纜的前端相對於連接器準確地進行定位時，電纜的前端不會局部接觸到連接器，從而能夠無需校正電纜的前端的微細位置而將電纜的前端可靠地插入連接器。

根據本發明，能夠提供一種能夠在短時間內校正電纜的微細位置的偏移從而可靠地進行電纜的連接作業的電子設備組裝裝置。

100:電子設備組裝裝置

102:機器人系統

104:電纜

106:電纜的前端

108:電路基板

110:連接器

112:機器人主體

114:機器人控制裝置

116:上級控制系統

118:輸入裝置

120:狀態通知裝置

122:基座部

124:機械臂

126:把持裝置

128:視覺裝置

130:機械臂的前端

132:照相機

134:照明裝置

136:電動馬達

138:編碼器

140:第一托板

142:第二托板

144:基部

146:吸附噴嘴

148:抽吸部

150、152:把持爪

154:碰撞探測開關

156:第一托板的下表面

158:致動器

160:電磁閥

162:第一托板的前表面

164:連接器的孔

166:後方延長部

168:第一托板的後表面

170a、170b:突出部

172:第一彈簧

174:第一彈簧的底部

176:第一彈簧的壁部

178a、178b:壁部的兩端部

180:基部的上表面

182:第二彈簧

184:第二彈簧的底部

186a、186b:臂部

188a、188b:臂部的後端部

190a、190b:臂部的前端部

192a、192b:後方延長部的側壁

194:基部的後表面

196:直動式電動柱塞

198:CPU

200:輸入輸出部

202:RAM

204:ROM

206:記憶體

208:匯流排

210:電纜的前端的角部

212:連接器的孔的橫壁

圖1是應用本發明的實施方式的電子設備組裝裝置的機器人系統的整體結構圖。

圖2是表示圖1的電子設備組裝裝置的局部的圖。

圖3是表示圖1的機器人系統的功能的框圖。

圖4是放大地表示圖2的電子設備組裝裝置的把持裝置的圖。

圖5是表示從斜後方觀察圖4的把持裝置的狀態的圖。

圖6是表示利用圖5的把持裝置來進行電纜的連接作業的情形的圖。

以下，參照附圖詳細說明本發明的優選實施方式。該實施方式所示的尺寸、材料、其他具體的數值等只是為了使發明容易理解的例示，除了特別說明的情況之外，並不限定本發明。此外，在本說明書和附圖中，對於具有實質相同的功能、結構的要件，通過標注相同的附圖標記而省略重複的說明，另外，對於與本發明沒有直接關係的要件，省略圖示。

圖1是應用本發明的實施方式的電子設備組裝裝置100的機器人系統102的整體結構圖。圖2是表示圖1的電子設備組裝裝置100的局部的圖。此外，以下的各圖中，根據需要，分別用箭頭前、後來例示前後方向，分別用箭頭左、右來例示寬度方向的左右，分別用箭頭上、下來例示上下方向。

電子設備組裝裝置100例如是在工廠等生產現場中使用的裝置，自動地進行將圖2所示的電纜104的前端106連接(插入)於成為連接目標的電路基板108的連接器110的連接作業。將如下物件作為電纜104，其是電子設備中使用的FPC、FFC等平坦且具有柔軟性的長條狀的電纜，非常易於撓曲，並且前端106為自由端。

在生產現場的實際製造工序中，可能存在以下情形：在電纜104的連接作業中，在將電纜104的前端106插入電路基板108的連接器110時，由於電纜104的前端106的微小的位置、姿勢(微細位置)的偏移而使電纜104的前端106碰撞連接器110等，從而難以進行插入。

因此，在電子設備組裝裝置100中，採用了如下結構：能夠在短時間內校正電纜104的前端106的微細位置的偏移，從而將電纜104的前端106可靠地插入作為連接目標的電路基板108的連接器110來進行連接作業。

即，電子設備組裝裝置100具備圖1所示的機器人主體112以及與機器人主體112連接的機器人控制裝置114。機器人系統102不僅具備電子設備組裝裝置100，還具備與機器人控制裝置114連接的上級控制系統116、輸入裝置118以及狀態通知裝置120。輸入裝置118是向機器人控制裝置114輸入命令、參數等的裝置。狀態通知裝置120是接收自機器人控制裝置114發送過來的機器人主體112的動作狀態、連接作業的狀態並進行顯示的裝置。

機器人主體112具備圖1所示的基座部122、與基座部122連接的機械臂124、把持裝置126和視覺裝置128。把持裝置126是如圖2所示那樣安裝於機械臂124的前端130來把持電纜104的裝置。

另外，如圖2所示，視覺裝置128具有：作為視覺感測器的照相機132，其是對電纜104等進行拍攝的拍攝裝置，該照相機132朝向機械臂124的前端130並以朝下的姿勢安裝；以及照明裝置134，其對電路基板108、電纜104進行照明。

圖3是表示圖1的機器人系統102的功能的框圖。機械臂124為6軸垂直多關節型，具有：電動馬達136，其是致動器，設於該機械臂124的各關節；以及編碼器138，其檢測各關節的位置。編碼器138將表示各關節的位置檢測結果的位置信號向機器人控制裝置114輸出。機器人控制裝置114根據來自編碼器138的位置信號，生成驅動電動馬達136的驅動信號。然後，通過自機器人控制裝置114輸出的驅動信號來驅動電動馬達136，在連接作業時，實現機械臂124的目標動作。

這樣，機械臂124能夠使安裝於其前端130的圖2所示的把持裝置126向預定位置移動。此外，機械臂124為6軸垂直多關節型，但並不限定於此，也可以是6軸以外的垂直多關節型機器人、水準多關節型機器人等。

圖4是放大地表示圖2的電子設備組裝裝置100的把持裝置126的圖。圖5是表示從斜後方觀察圖4的把持裝置126的狀態的圖。但是，在圖5中，省略了圖4所示的機械臂124的前端130。

把持裝置126具備第一托板140、第二托板142以及基部144。第一托板140具有包括多個吸附噴嘴146的抽吸部148、一對把持爪150、152以及碰撞探測開關154。把持爪150、152配置於第一托板140的下表面156，隨著致動器158的驅動而以彼此接近或遠離的方式進行開閉動作，由此在寬度方向上以夾持的方式保持(夾住)電纜104或釋放電纜104。

抽吸部148設於第一托板140的下表面156，利用與吸附噴嘴146連通的未圖示的吸附孔來以抽吸的方式保持電纜104的一面(上表面)。吸附孔經由吸附噴嘴146來與例如噴射器等真空壓力產生源連通，通過圖3所示的電磁閥160的動作來向噴射器送入壓縮空氣，從而產生真空。電磁閥160具備多個開閉閥，能夠根據所吸附的電纜104的寬度，來變更所使用的吸附噴嘴146的位置、數量。由此，能夠用相同的吸附部來吸附寬度不同的多個種類的電纜104。此外，能夠根據基於在示教時向機器人側示教的致動器158的編碼器(未圖示)計算出的位置資訊等來設定吸附噴嘴146的配置。

另外，如圖3所示，用於對與吸附噴嘴146連通的吸附孔進行控制的電磁閥160設置在機器人主體112內，接受來自機器人控制裝置114的驅動信號來進行動作。但是，電磁閥160不限於設置於機器人主體112內，也可以設置於機器人系統102內的任一要件內。

如圖4所示，碰撞探測開關154配置於第一托板140的前表面162。碰撞探測開關154在電纜104的連接作業中，探測電纜104的前端106碰撞到電路基板108的連接器110的孔164(參照圖6的(a))等異常的發生，並向機器人控制裝置114輸出探測信號。機器人控制裝置114能夠基於來自圖3所示的碰撞探測開關154的探測信號，來判定在電纜104的連接作業中發生了異常。

第二托板142配置於第一托板140的下側，將第一托板140支承為以沿上下方向的軸165為中心在電纜104的一面的面內方向上呈圓弧狀地自由擺動(參照圖中的箭頭A)。另外，如圖5所示，第二托板142具有後方延長部166。後方延長部166是在第二托板142配置於第一托板140的下側的狀態下延長至比第一托板140的後表面168更靠後方的位置的部位。另外，在第一托板140的後表面168的兩端形成有向後方突出的突出部170a、170b。

在第二托板142的後方延長部166的上表面安裝有第一彈簧172。第一彈簧172是板簧，具有壁部176和安裝於後方延長部166的上表面的底部174。如圖5所示，壁部176是從底部174向上方彎折後進一步在電纜104的寬度方向上延伸的部位，壁部176的兩端部178a、178b抵接於第一托板140的後表面168的突出部170a、170b。

第一彈簧172通過壁部174的兩端部178a、178b抵接於第一托板140的突出部170a、170b，來對第一托板140向初始位置施力，從而維持第一托板140的位置，以避免電纜104的前端106在電纜104的一面的面內方向上呈圓弧狀地擺動而發生微細位置的偏移。

如圖5所示，基部144配置於第二托板142的下側，將第二托板142支承為在電纜104的寬度方向上自由移動(參照圖中的箭頭B)。另外，在基部144的上表面180安裝有第二彈簧182。

第二彈簧182是板簧，具有一對臂部186a、186b以及安裝於基部144的上表面180的底部184。臂部186a、186b的後端部188a、188b從底部184向上方彎折，臂部186a、186b以懸臂狀態朝向第二托板142的後方延長部166向前方延伸。而且，臂部186a、186b的前端部190a、190b從寬度方向外側抵接於第二托板142的後方延長部166的側壁192a、192b。

由此，第二彈簧182對第二托板142向初始位置施力，來維持第二托板142的位置，以避免電纜104的前端106發生因寬度方向上的移動而導致的微細位置的偏移。

如圖5所示，在基部144的後表面194安裝有通過來自機器人控制裝置114的驅動信號(參照圖3)而驅動的直動式電動柱塞196。另外，直動式電動柱塞196被固定於圖4的機械臂124的前端130。由此，直動式電動柱塞196能夠根據來自機器人控制裝置114的驅動信號，使基部144相對於機械臂124的前端130在前後方向上移動(參照圖中的箭頭C)。而且，通過基部144在前後方向上移動，來使把持裝置126整體在前後方向上移動。因此，把持裝置126能夠通過直動式電動柱塞196的驅動，使被第一托板140的把持爪150、152保持的電纜104的前端106接近或遠離電路基板108的連接器110。

在此，詳細敘述圖3所示的各要件。首先，視覺裝置128的照相機132和照明裝置134安裝於機械臂124的前端130(參照圖1)，但並不限於此，只要能夠俯視連接作業的作業區域，則照相機132和照明裝置134也可以配置在與機器人主體112不同的位置。另外，照相機132需要至少1台以上，有兩台以上時，能進一步提高拍攝精度，故為優選。並且，照相機132可以取得彩色圖像或單色圖像。

在照相機132為單眼的情況下，能夠使用公知的SLAM(simultaneous Localization and Mapping：同步定位與地圖構建)技術來推斷三維拍攝信息。但是，在該情況下，需要一邊使照相機132移動一邊進行拍攝。此外，照相機132在原理上只能得到距離的相對值，但只要能夠從機器人控制裝置114取得照相機132的位置資訊，則能夠取得在機器人坐標系中的位置資訊。

在照相機132為立體照相機的情況下，能夠基於公知的立體匹配所產生的視差資訊來取得位置資訊。在照相機132為多眼的情況下，原理與立體照相機相同，能夠得到來自各個方向的視差圖像，因此不易產生遮擋。另外，在照相機132為TOF(Time of Flight：飛行時間) 照相機的情況下，向被攝體照射光，能夠根據該光由被攝體反射並被接收到的時間來取得位置資訊。並且，在照相機132利用照射光的情況下，能夠進行公知的圖案投影(條紋圖案、隨機點圖案)來取得位置資訊。

作為一個例子，照明裝置134配置在對圖像進行拍攝的照相機132的透鏡周邊，並對由把持裝置126把持的電纜104、作為連接目標的電路基板108的連接器110等進行照明，但並不限於此，在進行距離測量的情況下，照明裝置134也能夠照射出圖案光。

如圖3所示，機器人控制裝置114具備CPU 198、進行信號的輸入輸出的輸入輸出部200、以及具有RAM 202和ROM 204的記憶體206。這些CPU 198、輸入輸出部200以及記憶體206經由匯流排208以能夠相互傳遞信號的方式連接。

CPU 198作為運算處理裝置發揮功能，其訪問記憶體206來讀取保存於RAM 202或ROM 204以及外部存儲裝置等的各種程式並執行。RAM 202或ROM 204是記錄有用於執行機器人主體112的控制的程式的電腦可讀取的記錄介質。ROM 204存儲CPU 198所使用的程式、裝置常數等。RAM 202暫時存儲CPU 198所使用的程式、在程式執行中逐次變化的變數等。這樣，機器人控制裝置114通過執行各種程式，來控制機器人主體112和把持裝置126，能夠使機器人主體112和把持裝置126執行各種功能。

機器人控制裝置114的輸入輸出部200具備通信裝置、D/A轉換器、馬達驅動電路、A/D轉換器等，其經由介面將外部設備、電動馬達136、致動器158以及編碼器138等各種感測器與機器人控制裝置114連接。作為通信裝置的具體的通信方法，例如，可以是支援RS232C/485等串列通信標準、USB標準的資料通信，或者是作為通常的網路通訊協定的EtherNET(註冊商標)、作為工業用網路通訊協定使用的EtherCAT(註冊商標)、EtherNet/IP(註冊商標)等。

機器人控制裝置114也可以是經由輸入輸出部200而與作為資料存儲用裝置的儲存裝置、作為記錄介質用讀寫器的驅動裝置連接的結構。另外，機器人控制裝置114並不限於安裝有專用硬體的控制裝置，也可以是通過安裝各種程式而能夠執行各種功能的、例如通用的個人電腦。

此外，機器人控制裝置114對機械臂124、把持裝置126及視覺裝置128進行全部控制，但不限定於此。作為一個例子，機器人控制裝置114也可以作為對機械臂124、把持裝置126以及視覺裝置128分別單獨地進行控制的多個控制裝置的集合體而構成，也可以利用有線或無線將多個控制裝置相互連接。並且，在電子設備組裝裝置100中，將機器人控制裝置114設於機器人主體112的外部，但並不限於此，也可以將機器人控制裝置114設於機器人主體112的內部。

輸入裝置118具備鍵盤、滑鼠、觸控面板、按鈕、開關、控制桿、踏板、利用了紅外線、其它電波的遠端控制部件、或具備它們的個人電腦、教導器等由使用者操作的操作單元。另外，進行連接作業的使用者使用輸入裝置118來進行輸入、設定。此外，也可以利用輸入裝置118來製作使機器人主體112執行各種功能的程式。程式可以用機器語言等低階語言、機器人語言等高階語言來描述。

狀態通知裝置120從機器人控制裝置114接收機器人主體112的動作狀態的資訊、已將電纜104的前端106插入作為連接目標的電路基板108的連接器110的狀態的資訊並進行顯示，從而使使用者在視覺上直觀地識別這些資訊。另外，狀態通知裝置120可以是液晶面板、教導器、照明燈等顯示裝置，也可以是通過警告音、聲音等來通知資訊的通知裝置。作為一個例子，狀態通知裝置120能夠設定為，在將電纜104的前端106插入連接器110的連接作業失敗的情況下發出警告。另外，個人電腦、教導器的畫面等也可以兼作狀態通知裝置120。並且，狀態通知裝置120也可以具備進行輸入、狀態通知的應用程式。

上級控制系統116例如由程序控制器(PLC)、監視控制系統(SCADA)、過程控制計算機(Process Computer)、個人計算機、各種服務器或者它們的組合構成，並利用有線或無線與機器人控制裝置114連接。並且，上級控制系統116根據包含機器人控制裝置114在內的構成生產線的各裝置的動作狀況來輸出指示並統一管理生產線。

另外，也能夠是，上級控制系統116通過從機器人控制裝置114接收並收集直到連接作業完成為止的時間、連接作業完成後的狀態等，來用於不良率、迴圈時間的監視、產品檢查。並且，也可以是，上級控制系統116通過從機器人控制裝置114取得利用機器人主體112的把持裝置126把持電纜104的把持狀態的資訊等，來進行使機械臂124返回原始位置或使各裝置停止等的動作。

接著，說明電子設備組裝裝置100的動作。圖6是示出利用圖5的把持裝置126來進行電纜104的連接作業的情形的圖。此外，在圖中，為了便於說明，放大示出電纜104的寬度，並且同樣地放大示出被插入電纜104的前端106的連接器110。

在此，電子設備組裝裝置100的CPU 198向機械臂124輸出驅動信號來使機械臂124進行動作，從而使把持裝置126移動，來將電纜104的前端106設為相對於連接器110進行了定位的狀態。因此，CPU 198向直動式電動柱塞196輸出驅動信號來使其進行動作，由此如圖6的(a)的箭頭D所示那樣向前方推壓基部144，來使被第一托板140的把持爪150、152(參照圖4)保持的電纜104的前端106接近連接器110。

但是，如圖6的(a)所示，由於電纜104的前端106的微細位置的偏移，電纜104的前端106的角部210變為接觸到連接器110的孔164的橫壁212的局部接觸的狀態。

假定這種狀況，把持裝置126被構成為：在把持著電纜104的狀態下，在電纜104的一面的面內方向上呈圓弧狀地自由擺動、以及在電纜104的寬度方向上自由移動。即，把持裝置126的第一托板140利用抽吸部148和把持爪150、152來保持電纜。因此，第一托板140會從連接器110的孔164的橫壁212經由電纜104的前端106的角部210而受力。

由此，第一托板140如圖6的(a)的箭頭E所示的那樣相對於第二托板142在電纜104的一面的面內方向上呈圓弧狀地被動地擺動從而傾斜。而且，當第一托板140擺動從而傾斜時，產生電纜104的寬度方向上的分力。

接著，第二托板142受到電纜104的寬度方向上的分力，從而如圖6的(a)的箭頭F所示的那樣相對於基部144在電纜104的寬度方向上被動地移動。

因此，電纜104的前端106的角部210如圖6的(b)所示的那樣離開連接器110的孔164的橫壁212。而且，第一托板140通過第一彈簧172的施力而如圖6的(b)的箭頭G所示的那樣進行擺動並被維持在初始位置。另一方面，第二托板142維持電纜104的寬度方向上的移動。由此，電纜104的前端106的微細位置的偏移被校正，使電纜104的前端106進入連接器110的孔164。

並且，由於基部144例如被直動式電動柱塞196持續地以恒速向前方推壓，因此如圖6的(b)的箭頭H所示，微細位置的偏移得到校正後的電纜104的前端106被可靠地插入連接器110的孔164。

這樣，根據應用電子設備組裝裝置100的機器人系統102，當電纜104的前端106局部接觸到連接器110時，進行把持裝置126的第一托板140被動地擺動並且第二托板142被動地移動這樣的模仿動作。由此，在電子設備組裝裝置100中，由於把持裝置126以使電纜104的前端106進入並插入連接器110的孔164的方式移動，因此能夠在短時間內被動地校正電纜104的前端106的微細位置的偏移，將電纜104的前端106插入連接器110，可靠地進行電纜104的連接作業。

另外，在把持裝置126中，直到電纜104的前端106局部接觸到連接器110為止，第一托板140不會相對於第二托板142在電纜104的一面的面內方向上呈圓弧狀地擺動，而是通過第一彈簧172被維持在初始位置。另外，直到電纜104的前端106局部接觸到連接器110 為止，第二托板142不會相對於基部144在電纜104的寬度方向上移動，而是通過第二彈簧182被維持在初始位置。

因此，在電子設備組裝裝置100中，在機械臂124使把持裝置126移動來將電纜104的前端106相對於連接器110準確地進行定位時，電纜104的前端106不會局部接觸到連接器110，從而能夠無需校正電纜104的前端106的微細位置而將電纜104的前端106可靠地插入連接器110。

並且，關於把持裝置126，將在把持著電纜104的狀態下在電纜104的一面的面內方向上呈圓弧狀地自由擺動以及在電纜104的寬度方向上自由移動的機構設定於離電纜104的前端106近的位置，因此易於管理校正電纜104的微細位置的偏移的精度。

此外，關於把持裝置126，只要能夠在電纜104的連接作業中可靠地保持電纜104，則不限定於具備吸附部148和把持爪150、152的結構，也可以是具備吸附部148和把持爪150、152中的至少任一方的結構。

此外，為了對電纜104的前端106進入並插入電路基板108的連接器110的孔164(參照圖6的(a))這一情形進行探測，也可以採用以下結構。即，作為一個例子，也可以採用以下結構：在把持裝置126中，在直動式電動柱塞196與基部144之間安裝彈簧成分，並安裝用於測定彈簧成分的位移的線性編碼器(距離感測器)，在進行動作後觀察位置來確認位置是否位移了規定量。另外，作為其它例子，還可以採用以下結構：在把持裝置126中，限制直動式電動柱塞196的推力，以避免施加一定以上的力，在直動式電動柱塞196安裝線性編碼器(距離感測器)，在進行動作後觀察位置來確認位置是否位移了規定量。在電子設備組裝裝置100中，能夠通過採用這些結構，來檢測電纜104的連接作業是否已完成。

以上，參照附圖說明了本發明的優選實施方式，但本發明當然並不限定於該例子。顯然，本領域的技術人員能夠在權利要求書記載的範疇內想到各種變形例或修改例，這些也當然屬於本發明的技術範圍。

[產業方面的利用性]

本發明能夠作為對電子設備中使用的電纜進行把持的電子設備組裝裝置來使用。