CN109255951B - 一种勤务控制的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种勤务控制的方法及装置，该方法包括，获取第一特勤车队的位置信息，根据第一特勤车队的位置信息确定第一特勤车队的当前行驶路段以及第一特勤车队到第一下游路口的距离以及时间，其中，第一下游路口为当前行驶路段在特勤路线上的任一个下游路口，根据第一特勤车队到第一下游路口的距离和时间以及第一下游路口的排队清空时间，确定驻留路口集合，向驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送第一特勤车队的驻留指令。本技术方案解决了现有技术中勤务控制方案对警卫人员要求高，路口驻留控制的时效性差的问题。

Description

一种勤务控制的方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及智能交通控制领域，尤其涉及一种勤务控制的方法及装置。

背景技术

随着我国经济的快速发展与对外交流的日益增多，各大城市举办大型国际会议、重大活动的机会也越来越多。因活动时间固定，经常出现多个特勤车队同时到达同一目的地的情况，如何保证多个特勤车队的高效通行，且最大限度的避免冲突，并减少对正常交通的影响，是特勤任务指挥调度所追求的目标。

现有的特勤任务指挥调度主要是由熟悉信号灯相位配置的专业技术人员制定绿波带方案，或结合视频监控根据车队行进的路线进行信号灯相位的手动驻留，该方法必须由完全熟悉信号系统的专业人员制定方案及具体实施。在特勤任务执行过程中，若出现车辆未按既定速度行驶，到达路口的时间提前或延迟等状况，只能通知现场警卫人员通过手动控制模式进行修正，因此现有的勤务控制方案对警卫人员要求高，且路口驻留控制的时效性差。

发明内容

本发明实施例提供一种勤务控制的方法及装置，用以解决现有技术中勤务控制方案对警卫人员要求高，路口驻留控制的时效性差的问题。

本发明实施例提供的一种勤务控制的方法，包括：

获取第一特勤车队的位置信息；

根据所述第一特勤车队的位置信息确定所述第一特勤车队的当前行驶路段以及所述第一特勤车队到第一下游路口的距离以及时间；所述第一下游路口为所述当前行驶路段在特勤路线上的任一个下游路口；

根据所述第一特勤车队到所述第一下游路口的距离和时间以及所述第一下游路口的排队清空时间，确定驻留路口集合；

向所述驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留指令。

上述实施例中，根据第一特勤车队的位置信息确定第一特勤车队到第一下游路口的距离以及时间，并根据该第一特勤车队到第一下游路口的距离、第一特勤车队到第一下游路口的时间以及第一下游路口的排队清空时间确定驻留路口集合。也就是综合考虑车队距离第一下游路口的距离、预测到达第一下游路口的时间、第一下游路口的排队清空时间，确定即将被驻留的路口，并最终确定需要驻留的路口集合。通过考虑第一特勤车队到第一下游路口的时间以及第一下游路口的排队清空时间，避免因为第一下游路口的社会车辆排队距离过长，特勤车队到达该路口时该路口无法及时清空正在排队社会的车辆，导致特勤车队与社会车辆发生冲突的现象。若第一下游路口的社会车辆的排队清空时间过长，则需要提前驻留该路口，相当于提前放行正在第一下游路口排队的社会车辆，保障了第一特勤车队的顺利通行。

可选的，所述根据所述第一特勤车队的位置信息确定所述第一特勤车队的当前行驶路段，包括：

根据所述特勤路线确定行驶路段；

根据所述第一特勤车队的位置信息和所述行驶路段的位置信息确定所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影距离；

根据所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影距离和所述第一特勤车队的行驶方向与所述行驶路段方向之间的方向夹角确定所述行驶路段的匹配值；

将最小匹配值对应的行驶路段确定为所述当前行驶路段。

上述实施例中，根据特勤路线可以确定出多条行驶路段，又根据第一特勤车队到行驶路段的投影距离和第一特勤车队的行驶方向与行驶路段方向之间的方向夹角确定行驶路段的匹配值，从多条行驶路段中的多个匹配值中确定最小的匹配值对应的行驶路段确定为当前行驶路段。

可选的，所述行驶路段的匹配值满足公式(1)；

所述公式(1)为：

其中，F_i ^T(d,θ)为T时刻行驶路段i的匹配值；ω_d为投影距离d在匹配值函数中所占的权重；ω_θ为方向夹角θ在匹配值度量函数中所占的权重；

为投影距离d所对应的归一化值；

为方向夹角θ所对应的归一化值；

所述投影距离d所对应的归一化值满足公式(2)；

所述公式(2)为：

其中，

为T时刻第一特勤车队到第i条行驶路段的投影距离d；N为行驶路段的数量；

所述方向夹角θ所对应的归一化值满足公式(3)；

所述公式(3)为：

其中，

为T时刻第一特勤车队的行驶方向与第i条行驶路段方向之间的方向夹角θ。

上述实施例中，根据归一化公式确定了第一特勤车队在第i条行驶路段的投影距离d对应的归一化值、第一特勤车队的行驶方向与第i条行驶路段方向之间的方向夹角θ所对应的归一化值，进而确定出第i条行驶路段的匹配值。

可选的，根据所述第一特勤车队到所述第一下游路口的距离和时间以及所述第一下游路口的排队清空时间，确定驻留路口集合，包括：

将所述第一特勤车队到所述第一下游路口的距离小于第一距离阈值的第一下游路口确定为第一驻留路口集合；

根据所述第一下游路口的排队清空时间、第一时间阈值，确定所述第一下游路口的清空准备时间；将所述第一特勤车队到所述第一下游路口的时间小于所述第一下游路口对应的清空准备时间的第一下游路口确定为第二驻留路口集合；

将所述第一驻留路口集合和所述第二驻留路口集合确定为所述驻留路口集合。

上述实施例中，先将第一特勤车队到所述第一下游路口的距离与预先设定的第一距离阈值作比较，确定第一驻留路口集合；再将第一特勤车队到第一下游路口的时间与第一下游路口的清空准备时间作比较，确定第二驻留路口集合；综合考虑车队距离第一下游路口的距离、预测到达第一下游路口的时间、第一下游路口的排队清空时间，最终确定需要驻留的路口集合。

可选的，在所述向所述驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留指令之后，还包括：

在所述第一特勤车队驶离所述当前行驶路段的下游路口时，确定所述当前行驶路段的下游路口是否为多条勤务路线的公共路口，若是，则确定所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机在第二时间阈值内是否接收到第二特勤车队的驻留指令；

若所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机在第二时间阈值内接收到所述第二特勤车队的驻留指令，则控制所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机执行所述第二特勤车队的驻留指令。

上述实施例中，第一特勤车队驶离当前行驶路段的下游路口时，先确定该当前行驶路段的下游路口是否为多条勤务路线的公共路口，若是，则进一步确定位于当前行驶路段的下游路口的交通信号机在第二时间阈值内是否接收到第二特勤车队的驻留指令，若接收到，则控制位于该当前行驶路段的下游路口的交通信号机执行第二特勤车队的驻留指令。在第一特勤车队通过驻留控制路口后，通过上述方式判断驻留控制路口的交通信号机是否可以恢复自主控制，避免了第一特勤车队经过该驻留控制路口后，该驻留控制路口的交通信号机恢复自主控制，但又在很短时间内再次接收到第二特勤车队的驻留指令，保障了第二特勤车队的通行效率，同时确保了该驻留控制路口的交通安全。

可选的，还包括：

若所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机在所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口后的第二时间阈值内没有接收到所述第二特勤车队的驻留指令，则当所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的时间到达第三时间阈值且所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的距离到达第二距离阈值后，向所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留取消指令。

上述实施例中，第一特勤车队驶离驻留控制路口时，在第二时间阈值内没有接收到第二特勤车队的驻留指令，便可以确定该驻留控制路口的交通信号机恢复自主控制后的一段时间内不会再次接收到第二特勤车队的驻留指令。当第一特勤车队经过当前行驶路段的下游路口的时间到达第三时间阈值且第一特勤车队经过当前行驶路段的下游路口的距离到达第二距离阈值后，向该驻留控制路口的交通信号机发送第一特勤车队的驻留取消指令，使得该驻留控制路口的交通信号恢复自主控制。

可选的，还包括：

当所述当前行驶路段为所述第一特勤车队的特勤路线中最后一个行驶路段时，在所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的时间到达第三时间阈值或所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的距离到达第三距离阈值后，向所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留取消指令。

上述实施例中，对特勤路线中最后一个驻留控制路口做特殊处理，当第一特勤车队经过驻留控制路口的时间到达第三时间阈值且第一特勤车队经过驻留控制路口的距离到达第二距离阈值后，向该驻留控制路口的交通信号机发送第一特勤车队的驻留取消指令。

可选的，还包括：当所述第一特勤车队在行驶过程中出现异常情况时，对所述异常情况进行处理。

可选的，所述对所述异常情况进行处理，包括：

所述异常情况为所述特勤车队的位置信息异常，所述特勤车队的位置信息异常包括位置信息静态漂移、位置信息跳点、位置信号暂时中断；所述特勤车队的位置信息异常为所述位置信息静态漂移时，根据所述第一特勤车队到所述行驶路段的历史投影点确定当前时刻所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影点；所述特勤车队的位置信息异常为所述位置信息跳点和所述位置信号暂时中断时，采用线性插值数据补偿法确定所述当前时刻所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影点；

所述异常情况为所述驻留路口集合中的待控制的驻留路口的交通信号机发生异常，发出预警提示，并根据勤务控制的优先级对所述待控制的驻留路口的交通信号机进行驻留操作；

所述异常情况为多个特勤车队在所述多条勤务路线的公共路口发生冲突时，根据预设的勤务路线的优先级确定优先通过的特勤车队，并进行冲突处置；所述冲突处置为根据所述优先通过的特勤车队的尾车的位置和行驶速度来控制所述勤务路线优先级低的车队的车队行驶速度。

上述实施例中，提供了特勤车队执行特勤任务时，若出现的异常情况所采取的解决措施，从而及时的处理异常情况，保障特勤任务的执行效率，同时减少了对现有交通的影响。

相应的，本发明实施例还提供了一种勤务控制的装置，包括：

获取单元，用于获取第一特勤车队的位置信息；

处理单元，用于根据所述第一特勤车队的位置信息确定所述第一特勤车队的当前行驶路段以及所述第一特勤车队到第一下游路口的距离以及时间；所述第一下游路口为所述当前行驶路段在特勤路线上的任一个下游路口；根据所述第一特勤车队到所述第一下游路口的距离和时间以及所述第一下游路口的排队清空时间，确定驻留路口集合；向所述驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留指令。

可选的，所述处理单元具体用于：

根据所述特勤路线确定行驶路段；

根据所述第一特勤车队的位置信息和所述行驶路段的位置信息确定所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影距离；

根据所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影距离和所述第一特勤车队的行驶方向与所述行驶路段方向之间的方向夹角确定所述行驶路段的匹配值；

将最小匹配值对应的行驶路段确定为所述当前行驶路段。

可选的，所述处理单元具体用于：

根据公式(1)确定所述行驶路段的匹配值；

所述公式(1)为：

其中，F_i ^T(d,θ)为T时刻行驶路段i的匹配值；ω_d为投影距离d在匹配值函数中所占的权重；ω_θ为方向夹角θ在匹配值度量函数中所占的权重；

为投影距离d所对应的归一化值；

为方向夹角θ所对应的归一化值；

所述投影距离d所对应的归一化值满足公式(2)；

所述公式(2)为：

其中，

为T时刻第一特勤车队到第i条行驶路段的投影距离d；N为行驶路段的数量；

所述方向夹角θ所对应的归一化值满足公式(3)；

所述公式(3)为：

其中，

为T时刻第一特勤车队的行驶方向与第i条行驶路段方向之间的方向夹角θ。

可选的，所述处理单元具体用于：

将所述第一特勤车队到所述第一下游路口的距离小于第一距离阈值的第一下游路口确定为第一驻留路口集合；

根据所述第一下游路口的排队清空时间、第一时间阈值，确定所述第一下游路口的清空准备时间；将所述第一特勤车队到所述第一下游路口的时间小于所述第一下游路口对应的清空准备时间的第一下游路口确定为第二驻留路口集合；

将所述第一驻留路口集合和所述第二驻留路口集合确定为所述驻留路口集合。

可选的，所述处理单元还用于：

在所述向所述驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送第一特勤车队的驻留指令之后，在所述第一特勤车队驶离所述当前行驶路段的下游路口时，确定所述当前行驶路段的下游路口是否为多条勤务路线的公共路口，若是，则确定所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机在第二时间阈值内是否接收到第二特勤车队的驻留指令；

若所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机在第二时间阈值内接收到所述第二特勤车队的驻留指令，则控制所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机执行所述第二特勤车队的驻留指令。

可选的，所述处理单元还用于：

若所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机在所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口后的第二时间阈值内没有接收到所述第二特勤车队的驻留指令，则当所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的时间到达第三时间阈值且所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的距离到达第二距离阈值后，向所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留取消指令。

可选的，所述处理单元还用于：

当所述当前行驶路段为所述第一特勤车队的特勤路线中最后一个行驶路段时，在所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的时间到达第三时间阈值或所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的距离到达第三距离阈值后，向所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留取消指令。

可选的，所述处理单元还用于：

当所述第一特勤车队在行驶过程中出现异常情况时，对所述异常情况进行处理。

可选的，所述处理单元具体用于：

所述异常情况为所述特勤车队的位置信息异常，所述特勤车队的位置信息异常包括位置信息静态漂移、位置信息跳点、位置信号暂时中断；所述特勤车队的位置信息异常为所述位置信息静态漂移时，根据所述第一特勤车队到所述行驶路段的历史投影点确定当前时刻所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影点；所述特勤车队的位置信息异常为所述位置信息跳点和所述位置信号暂时中断时，采用线性插值数据补偿法确定所述当前时刻所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影点；

所述异常情况为所述驻留路口集合中的待控制的驻留路口的交通信号机发生异常，发出预警提示，并根据勤务控制的优先级对所述待控制的驻留路口的交通信号机进行驻留操作；

所述异常情况为多个特勤车队在所述多条勤务路线的公共路口发生冲突时，根据预设的勤务路线的优先级确定优先通过的特勤车队，并进行冲突处置；所述冲突处置为根据所述优先通过的特勤车队的尾车的位置和行驶速度来控制所述勤务路线优先级低的车队的车队行驶速度。

相应的，本发明实施例还提供了一种计算设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述勤务控制的方法。

相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读非易失性存储介质，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行上述勤务控制的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种系统架构的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种勤务控制的方法的流程示意图；

图3a为本发明实施例提供的一种确定投影距离的示意图；

图3b为本发明实施例提供的另一种确定投影距离的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种确定第一下游路口的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种确定驻留路口集合的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种确定驻留路口集合的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种路口交通信号机恢复自主控制方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种勤务控制的方法的流程示意图；

图9为本发明实施例提供的一种勤务控制的装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示例性的示出了本发明实施例提供勤务控制的方法所适用的系统架构，该系统架构可以包括交通信号机101、检查系统102、指挥中心103、车载终端104。

其中，交通信号机101用于接收指挥中心103的驻留指令或驻留取消指令，执行交通路口的驻留操作或自主控制操作。车载终端104设置于特勤车辆上，实时获取其所在特勤车辆的位置信息，并将该特勤车辆的位置信息上报至指挥中心103。指挥中心103获取特勤车辆的位置信息后，根据特勤车辆的位置信息判断是否需要向路口的交通信号机101发送特勤车辆的驻留指令或驻留取消指令。检查系统102用于检查交通信号机101驻留指令或驻留取消指令后是否执行成功，若交通信号机101执行指令失败，则对交通信号机101再一次发送驻留指令或驻留取消指令，直至交通信号机101出现异常报警或者执行成功为止，保障了控制命令的有效性和准确性。

基于上述描述，图2示例性的示出了本发明实施例提供的一种勤务控制的方法的流程，该流程可以由勤务控制的装置执行，该装置可以位于指挥中心中，可以是该指挥中心。

如图2所示，该流程具体包括：

步骤201，获取第一特勤车队的位置信息。

第一特勤车队的位置信息可以为第一特勤车队的定位信息，该定位信息可由全球定位系统(GlobalPositioning System、GPS)、全球移动通信系统(Global System forMobile communication、GSM)、3G、4G或5G获取。

另外，第一特勤车队由多个特勤车辆组成，第一特勤车队的位置信息可以根据多个特勤车辆的位置信息确定，也可以采用第一特勤车队中的某一个特勤车辆的位置信息代表第一特勤车队的位置信息。作为一种实现方式，可以采用第一特勤车队的头车位置信息代表第一特勤车队的位置信息或采用第一特勤车队的尾车位置信息代表第一特勤车队的位置信息。

步骤202，根据所述第一特勤车队的位置信息确定所述第一特勤车队的当前行驶路段以及所述第一特勤车队到第一下游路口的距离以及时间。

获取到的第一特勤车队的位置信息可能不在特勤路线的行驶路段上，需要根据该第一特勤车队的位置信息确定与第一特勤车队的位置相匹配的当前行驶路段。具体可以通过下述实施方式确定第一特勤车队的当前行驶路段。

根据第一特勤车队的特勤路线确定该特勤路线上的该第一特勤车队的所有行驶路段，该行驶路段可以有多个。根据第一特勤车队的位置信息和各行驶路段的位置信息确定第一特勤车队到各行驶路段的投影距离；再根据第一特勤车队到各行驶路段的投影距离和第一特勤车队的行驶方向与各行驶路段方向之间的方向夹角确定各行驶路段的匹配值；将所有行驶路段的匹配值中最小匹配值对应的行驶路段确定为第一特勤车队的当前行驶路段。

此处，各行驶路段的匹配值满足公式(1)，公式(1)具体如下：

其中，F_i ^T(d,θ)为T时刻行驶路段i的匹配值；ω_d为投影距离d在匹配值函数中所占的权重；ω_θ为方向夹角θ在匹配值度量函数中所占的权重；

为投影距离d所对应的归一化值；

为方向夹角θ所对应的归一化值；ω_d和ω_θ的取值可以根据经验设定，也可以为ω_d＝ω_θ＝0.5。

投影距离d所对应的归一化值满足公式(2)，公式(2)具体如下：

其中，

为T时刻第一特勤车队到第i条行驶路段的投影距离d；N为行驶路段的数量；

方向夹角θ所对应的归一化值满足公式(3)，公式(3)具体如下：

其中，

为T时刻第一特勤车队的行驶方向与第i条行驶路段方向之间的方向夹角θ。

此处，根据公式(1)确定的各行驶路段的匹配值中，取最小匹配值对应的行驶路段作为第一特勤车队的当前行驶路段，可以由公式(4)表示。

该公式(4)为：

f^T(d,θ)＝min{f_i ^T(d,θ)}…………………(4)

具体提供一种确定第一特勤车队到第i条行驶路段的投影距离d和第一特勤车队的行驶方向与第i条行驶路段方向之间的方向夹角θ的可实现方式。

确定第一特勤车队到第i条行驶路段的投影距离d时，可以参照图3a做解释，计算第一特勤车队到第i条行驶路段的投影距离d实际上是计算第一特勤车队的定位点到第i条行驶路段的距离。设第i条行驶路段的起点坐标为S_i(x_1i,y_1i)，终点坐标为E_i(x_2i,y_2i)，T时刻第一特勤车队的定位点的坐标为

则T时刻第一特勤车队的定位点在路段S_iE_i的投影点的坐标为T_i ^T(x_i,y_i)，计算公式可如公式(5)。

该公式(5)为：

T时刻第一特勤车队的定位点到路段S_iE_i的距离d可以由公式(6)确定。

该公式(6)为：

此处，需要说明的是，从第一特勤车队的定位点向第i条行驶路段引出垂线，当垂足落在第i条行驶路段内(投影点在第i条行驶路段的两端点之间)，采用公式(6)计算投影点坐标和投影距离，否则计算T时刻第一特勤车队的定位点与第i条行驶路段两端点距离，然后取其最小值，可以参照图3b所示，并满足公式(7)。

该公式(7)为：

例如，第一特勤车队的定位点向行驶路段DE的引出垂线，垂足未落在第i条行驶路段内，则计算第一特勤车队的定位点与行驶路段DE的两个端点D、E之间距离，也就是计算OD、OE，并取OD线段长度

为第一特勤车队到第i条行驶路段的投影距离。

确定第一特勤车队的行驶方向与第i条行驶路段方向之间的方向夹角θ时，由于车队处于非静止情况下，车队的行驶具有方向性，且与其所在的道路方向一致。可通过第一特勤车队的实时定位信息确定或陀螺仪确定第一特勤车队的行驶方向，其中，实时定位信息可通过GPS获取；陀螺仪可以作为信号传感器，提供第一特勤车队准确的方位、水平、位置、速度和加速度等信号。

行驶路段的方向可由公式(8)确定。

该公式(8)为：

因此，T时刻第一特勤车队的行驶方向与第i条行驶路段方向之间的方向夹角θ可以根据公式(9)确定。

该公式(9)为：

通过上述实施方式确定第一特勤车队与行驶路段的匹配值，将其中最小匹配值对应的行驶路段确定为第一特勤车队的当前行驶路段。又有，第一下游路口为当前行驶路段在特勤路线上的任一个下游路口，则可以根据第一特勤车队的当前行驶路段确定第一特勤车队所在位置的第一下游路口。

如图4为例，O→A→B→C→D→E表示第一特勤车队的特勤路线，黑色实心点表示第一特勤车队，第一特勤车队的当前行驶路段为OA段，确定OA段在特勤路线上的所有下游路口为A、B、C、D，也就是第一下游路口为A、B、C、D中的任意一个。

仍参照图4，确定第一特勤车队到第一下游路口的距离也就是确定第一特勤车队分别到下游路口A、B、C、D的距离，再根据第一特勤车队在每条行驶路段上的行驶速度便可以确定第一特勤车队到第一下游路口的时间。需要说明的是，第一特勤车队在每条行驶路段上的行驶速度可以相同或不同。

步骤203，根据所述第一特勤车队到第一下游路口的距离和时间以及所述第一下游路口的排队清空时间，确定驻留路口集合。

作为本发明确定驻留路口集合的一种具体实现方式，可以如图5所示。

步骤501，将第一特勤车队到第一下游路口的距离小于第一距离阈值的第一下游路口确定为第一驻留路口集合。

具体参照图6，获取第一特勤车队的当前行驶路段，假设该当前行驶路段为路段i；从路口(i+1)开始，向第一特勤车队行驶方向的下游路口搜寻，计算第一特勤车队当前所在位置与下游各个路口(第一下游路口)的路段距离L(i+1)、L(i+2)、…、L(N)，记录路段距离小于第一距离阈值的路口集合，并确定为第一驻留路口集合。

步骤502，根据第一下游路口的排队清空时间、第一时间阈值，确定第一下游路口的清空准备时间。将第一特勤车队到第一下游路口的时间小于第一下游路口对应的清空准备时间的第一下游路口确定为第二驻留路口集合。

首先，第一下游路口的清空准备时间可以参照公式(10)。

该公式(10)为：

T_prepare＝T_queue+T_safe+T_swi………………(10)

其中，T_prepare为第一下游路口(i+1)的清空准备时间，T_queue为第一下游路口(i+1)的排队清空时间，T_safe为第一下游路口(i+1)勤务安全保护时间，T_swi为第一下游路口(i+1)的控制区域宽度时间。此处，勤务安全保护时间、控制区域宽度时间都可以根据经验设定，勤务安全保护时间可以设置为15s，控制区域宽度时间可以设置为5s，二者组成第一时间阈值，也就是第一时间阈值可以根据经验设定为20s。排队清空时间根据当前时刻路口的排队数确定，相当于将该路口所有的排队车辆清空的时间，具体可以参照公式(11)。

该公式(11)为：

其中，W为启动波波速，可以为15～25km/h；V为路段通畅条件下的行驶速度(取路段分时段速度)，可以为40km/h；l为实时的排队长度。此处，如果能够接入互联网路况数据，则l可以为该路段上所有“红+黄”状态的长度；如果不能接入互联网路况数据，车队未驶入该路段时，则取该路段长度的0.8倍代替排队长度；若车队已驶入该路段，则按照1000米的规则进行放行。

其次，计算第一特勤车队到第一下游路口的时间，具体可以参照公式(12)。

该公式(12)为：

其中，T_fore,i+1为车队到达路口(i+1)的预测时间，L为第一特勤车队到第一下游路口的距离；V为第一特勤车队在各行驶路段上的行驶速度。

其次，比较第一特勤车队到第一下游路口的时间与第一下游路口对应的清空准备时间二者的大小，将第一特勤车队到第一下游路口的时间小于第一下游路口对应的清空准备时间的第一下游路口确定为第二驻留路口集合。

步骤503，将第一驻留路口集合和第二驻留路口集合确定为驻留路口集合。

解释为，取第一驻留路口集合和第二驻留路口集合的并集，作为最终的驻留路口集合。

步骤204，向所述驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留指令。

根据步骤203确定最终的驻留路口集合，向该驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送第一特勤车队的驻留指令。其中，驻留指令可以理解为指示交通信号机将延长该第一特勤车队所在相位的绿灯时间，保证第一特勤车队到达驻留路口时可以第一时间通过该驻留路口。具体实施场景下，当交通信号机接收到驻留指令后，会根据该驻留指令驻留其所在路口的与特勤车队相冲突的车辆，以使与特勤车队相冲突的车辆让行特勤车队，也就是通过调节交通信号灯以使得特勤车队顺利通过该路口。

上述实施例中，根据第一特勤车队到第一下游路口的距离和第一距离阈值确定第一驻留路口集合；根据第一特勤车队到第一下游路口的时间和第一下游路口对应的清空准备时间，确定第二驻留路口集合；并将第一驻留路口集合和第二驻留路口集合组成最终的驻留路口集合。这样，综合第一驻留路口集合和第二驻留路口集合的判定条件，可以避免一个判定条件的不足。只判定第一驻留路口集合的不足，可以通过举例来说，当通过第一驻留路口集合的判定条件判定某一第一下游路口不属于第一驻留路口集合，相当于不是驻留路口，该路口的交通信号机也没有接收到第一特勤车队的驻留指令，故不执行驻留，但此时若该路段的下游车辆排队距离过长，导致第一特勤车队到达该第一下游路口时，该第一下游路口无法清空排队车辆，则影响第一特勤车队的正常通行。该方案不仅适合中小城市的特勤任务，同样也适合交通流密度大的大城市的特勤任务。

上述实施例中，通过确定驻留路口集合，并向该驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送第一特勤车队的驻留指令，确保了第一特勤车队顺利通过其当前行驶路段的下游路口。在第一特勤车队顺利通过其当前行驶路段的下游路口后，需要对该路口进行判定是否还需要继续驻留，具体可以如下述实施例。

在第一特勤车队驶离当前行驶路段的下游路口时，确定当前行驶路段的下游路口是否为多条勤务路线的公共路口，若是，则确定当前行驶路段的下游路口的交通信号机在第二时间阈值内是否接收到第二特勤车队的驻留指令。若当前行驶路段的下游路口的交通信号机在第二时间阈值内接收到第二特勤车队的驻留指令，则控制当前行驶路段的下游路口的交通信号机执行第二特勤车队的驻留指令。

可以解释为，在第一特勤车队驶离当前行驶路段的下游路口时，首先确定该当前行驶路段的下游路口是否为多条勤务路线的公共路口。作为一种实现方式，可以搜索(T₁，T₂)时间段内是否还有其他特勤车队经过该路口，如果有其他特勤车队经过，则代表该路口为多条勤务路线的公共路口，获取所有还未通过该路口的特勤车队编号。此处，(T₁，T₂)时间段可以根据经验确定，也可以取T₁＝第一特勤车队经过当前行驶路段的下游路口的时刻－30min，T₂＝第一特勤车队经过当前行驶路段的下游路口的时刻+30min。

设(T₁，T₂)时间段内经过该路口的其他特勤车队为第二特勤车队，判断该路口的交通信号机在第二时间阈值内是否接收到第二特勤车队的驻留指令。作为一种实现方式，可以预测第一特勤车队经过当前行驶路段的下游路口后的第二时间阈值内，第二特勤车队的行驶位置；根据第二特勤车队的行驶位置确定该路口的交通信号机是否接收到第二特勤车队的驻留指令；若接收到，则确定该路口的交通信号机不恢复自主控制，而是直接切换到第二特勤车队的驻留相位进行驻留。其中，第二时间阈值可以根据路口交通信号机的过渡时间以及车辆经过该路口的时间确定，可以根据经验确定为12s。

当然，在上述实施例中，若确定当前行驶路段的下游路口不是多条勤务路线的公共路口，或是多条勤务路线的公共路口但交通信号机在第二时间阈值没有接收到第二特勤车队的驻留指令，则确定该当前行驶路段的下游路口在满足一定条件后，可以恢复路口交通信号机的自主控制。

作为一种实现方式，若当前行驶路段的下游路口的交通信号机在第一特勤车队经过当前行驶路段的下游路口后的第二时间阈值内没有接收到第二特勤车队的驻留指令，则当第一特勤车队经过当前行驶路段的下游路口的时间到达第三时间阈值且第一特勤车队经过当前行驶路段的下游路口的距离到达第二距离阈值后，向当前行驶路段的下游路口的交通信号机发送第一特勤车队的驻留取消指令。其中，第三时间阈值、第二距离阈值均可以根据经验确定。

此处，由于第一特勤车队由多个特勤车辆组成，则上述判定方式可以分为两种具体实施方式。

实施方式一：如果第一特勤车队存在尾车位置信息，则通过尾车位置信息判断。当第一特勤车队同时满足以下两个条件时，路口交通信号机恢复自主控制：①尾车通过该路口5s后；②尾车通过该路口后，尾车距离该路口超过50m。

实施方式二：如果第一特勤车队不存在尾车位置信息，则通过头车位置信息进行判断。当第一特勤车队同时满足以下两个条件时，路口交通信号机恢复自主控制：①头车通过该路口(5s+车队长度/平均速度)后；②头车距离路口超过(50m+车队长度)后。

此外，还需要考虑一种特殊情况：若当前行驶路段为第一特勤车队的特勤路线中最后一个行驶路段时，在第一特勤车队经过当前行驶路段的下游路口的时间到达第三时间阈值或第一特勤车队经过当前行驶路段的下游路口的距离到达第三距离阈值后，向当前行驶路段的下游路口的交通信号机发送第一特勤车队的驻留取消指令。其中，第三时间阈值、第三距离阈值均可以根据经验确定。

相应的，上述判定方式可以分为两种具体实施方式。

实施方式一：如果车队存在尾车位置信息，通过尾车位置信息判断车队满足以下两个条件之一时，信号机恢复自主控制：①尾车通过当前路口5s后；②尾车通过当前路口后，尾车距离该路口超过100m。

实施方式二：如果车队不存在尾车位置信息，则通过头车位置信息进行判断，此时也是满足任意条件，信号机即恢复自主控制。两个条件分别为：①头车通过当前路口(5s+车队长度/平均速度)后；②头车距离路口超过(100m+车队长度)后。

上述路口交通信号机恢复自主控制的处理方式，是根据车队头车或尾车通过路口的时间和距离共同决定的，并对行驶路线中的最后一个路口进行了特殊处理。信号机在恢复自主控制时，判断是否接收到第二特勤车队的驻留指令，也就是判断是否对该路口有第二次驻留请求，如果有请求，则该路口不恢复自主控制，直接切换至第二特勤车队的请求相位进行驻留，如果没有请求，则该路口在满足一定条件时恢复自主控制。该算法不仅减少了绿灯损失时间；还避免了社会车辆因信号机恢复、控制过程中存在过渡阶段发生的安全隐患。

为了更好的解释上述实施例，在具体实施场景中举例如下。

如表1示出了，若第一特勤车队驶离驻留路口A(非最后一个行驶路段对应的路口)后，不进行第二次驻留请求的判断而直接接收第一特勤车队的驻留取消指令时出现的情况。

表1

由表1可知，在T₁+17s时向路口交通信号机a发送第二特勤车队的驻留指令后，路口交通信号机a并没有立即执行驻留，而是继续处于过渡阶段，同时向社会车辆传递错误的信息。这样，就会出现当第二特勤车队到达驻留路口A时，路口交通信号机a没有执行驻留，同时社会车辆已经驶入了驻留路口A。

如表2示出了，若第一特勤车队驶离驻留路口A(非最后一个行驶路段对应的路口)后，进行第二次驻留请求的判断时出现的情况，设第二时间阈值为12s。

表2

由表2可知，在T₁+17s时向路口交通信号机a发送第二特勤车队的驻留指令后，路口交通信号机a由执行第一特勤车队的驻留指令转换为执行第二特勤车队的驻留指令，保障第二特勤车队快速通过驻留路口A，同时也保障了驻留路口A的交通安全。

为了更好的解释本发明实施例，如图7，提供了一种具体的勤务控制的方法中路口交通信号机恢复自主控制方法的流程示意图。

步骤701，第一特勤车队经过驻留路口。

步骤702，驻留路口是否为多条勤务路线的公共路口；若是，转向步骤703，否则，转向步骤705。

步骤703，第二时间阈值内是否有第二特勤车队的驻留指令；若是，转向步骤704，否则，转向步骤705。

步骤704，交换第一特勤车队、第二特勤车队的驻留控制权。

步骤705，恢复信号机自主控制。

如图8，提供了一种具体的勤务控制的方法的流程示意图。

步骤801，获取第一特勤车队的位置信息。

步骤802，确定当前行驶路段。

步骤803，确定驻留路口集合。

步骤804，发送第一特勤车队的驻留指令。

步骤805，确定恢复路口集合。

步骤806，发送第一特勤车队的驻留取消指令。

由于本实施例的具体实现方式已在其他实施例中描述，在此不作赘述。

在勤务控制方案中，不仅要确定驻留路口集合，向驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送驻留指令，在特勤车辆驶离驻留路口后判断该驻留路口的交通信号机是否会接收到其他特勤车辆的驻留指令。同时，还要针对特勤车队行驶过程中出现的异常情况，制定异常情况处理方案。具体的，还包括，当第一特勤车队在行驶过程中出现异常情况时，对异常情况进行处理。

此处，异常情况包括特勤车队的位置信息异常、待控制的驻留路口的交通信号机异常、多条勤务路线的公共路口发生冲突。

对于特勤车队的位置信息异常，特勤车队的位置信息异常又包括位置信息静态漂移、位置信息跳点、位置信号暂时中断。(1)当特勤车队的位置信息异常为位置信息静态漂移时，根据第一特勤车队到行驶路段的历史投影点确定当前时刻第一特勤车队到行驶路段的投影点；(2)特勤车队的位置信息异常为位置信息跳点时，采用线性插值数据补偿法确定当前时刻第一特勤车队到行驶路段的投影点；(3)特勤车队的位置信号暂时中断时，采用线性插值数据补偿法确定当前时刻第一特勤车队在行驶路段的投影点。

(1)特勤车队的位置信息异常为位置信息静态漂移

当第一特勤车队的位置信息数据显示瞬时速度极小的时候，为了防止严重的静态漂移现象发生，判定该数据无效，此处，判定条件可以如公式(13)。根据第一特勤车队到行驶路段的历史投影点确定当前时刻第一特勤车队到行驶路段的投影点。

该公式(13)为：

v^T<v₀………………(13)

式中,v^T为T时刻车辆瞬时速度，v₀为瞬时速度阈值，可以为1km/h。

(2)特勤车队的位置信息异常为位置信息跳点

若第一特勤车队遇见有高楼阻挡及其他干扰较大的情况下，很可能会出现位置信息跳点。为防止出现错误的道路匹配现象，需进行线性插值数据补偿，在第一特勤车队的当前行使方向上用线性插值预测的方法确定当前时刻的投影点。判定第一特勤车队的位置信息跳点的条件如公式(14)。

该公式(14)为：

Δv^T>V………………(14)

其中，Δv^T可以如公式(15)。

该公式(15)为：

其中，

为T时刻第一特勤车队的坐标，

为T－t时刻第一特勤车队的坐标，t为第一特勤车队位置信息的接收间隔，V为行驶速度阈值(含定位误差)，可以为180km/h。

(3)特勤车队的位置信号暂时中断

对于位置信号暂时中断(第一特勤车队行驶到桥下、隧道等影响信号接收的位置时)，应该进行线性插值数据补偿，在当前行使方向上用线性插值预测的方法确定当前时刻的投影点。当补偿次数大于3次后，系统报告信号中断提醒，不再进行补偿。

设T时刻第一特勤车队的定位坐标为

前一时刻的车辆第一特勤车队投影坐标为

则根据数据库中前一时刻投影坐标所在路段i的方位角θ_i和车辆在T时刻的速度v^T，可计算出T时刻的车辆位置，具体可以如公式(16)所示。

该公式(16)为：

若

则T时刻的车辆位置可以如公式(17)所示。

该公式(17)为：

对于待控制的驻留路口的交通信号机异常，相当于驻留路口集合中的待控制的驻留路口的交通信号机发生异常，则发出预警提示，并根据勤务控制的优先级对待控制的驻留路口的交通信号机进行驻留操作。

具体的，当待控制的驻留路口的交通信号机的控制状态为路口手动控制、其他勤务手动控制和其他自动勤务控制时，系统首先将会进行预警，然后根据勤务控制的优先级判断是否可以对该待控制的驻留路口的交通信号机进行驻留操作。

当待控制的驻留路口的交通信号机的控制通道出现异常或者需要人为的修改和控制信号机的某个通道时，自动勤务可切换为手动接管，进行手动控制。手动控制过程中也会根据自动勤务的驻留和取消驻留算法对待控制的驻留路口的交通信号机和待取消控制的驻留路口的交通信号机进行闪烁提醒，如需继续进行自动勤务控制则可切换为自动控制模式，实现全自动控制。

对于多条勤务路线的公共路口发生冲突，相当于异常情况为多个特勤车队在多条勤务路线的公共路口发生冲突，此时，根据预设的勤务路线的优先级确定优先通过的特勤车队，并进行冲突处置。其中，冲突处置为根据优先通过的特勤车队的尾车的位置和行驶速度来控制勤务路线优先级低的车队的车队行驶速度。

具体的，获取各勤务线路的车队的头车位置、尾车位置、实时行驶速度以及各路段的预设速度，然后根据各勤务线路的车队的头车位置、尾车位置、实时行驶速度和各路段的预设速度确定各勤务线路的车队在通过公共路口时是否存在冲突；如果存在冲突，则根据预设的特勤路线的优先级确定优先通过的车队并进行冲突处置。优先级低的车队可根据优先通过路口车队的尾车的位置和行驶速度来控制本车队的车队行驶速度。本发明实施例中，通过实时获取各特勤路线的车队的位置和实时行驶速度确定各特勤路线的车队是否在交叉路口冲突，在出现冲突时根据特勤路线的优先级进行冲突处置从而避免了多个车队在交叉路口冲突带来的交通拥堵，有效保障了各个特勤车队无冲突的一路绿波通行。

上述实施例中，根据第一特勤车队的位置信息确定第一特勤车队到第一下游路口的距离以及时间，并根据该第一特勤车队到第一下游路口的距离、第一特勤车队到第一下游路口的时间以及第一下游路口的排队清空时间确定驻留路口集合。也就是综合考虑车队距离第一下游路口的距离、预测到达第一下游路口的时间、第一下游路口的排队清空时间，确定即将被驻留的路口，并最终确定需要驻留的路口集合。通过考虑第一特勤车队到第一下游路口的时间以及第一下游路口的排队清空时间，避免因为第一下游路口的社会车辆排队距离过长，特勤车队到达该路口时该路口无法及时清空正在排队社会的车辆，导致特勤车队与社会车辆发生冲突的现象。若第一下游路口的社会车辆的排队清空时间过长，则需要提前驻留该路口，相当于提前放行正在第一下游路口排队的社会车辆，保障了第一特勤车队的顺利通行。此外，第一特勤车队驶离当前行驶路段的下游路口时，先确定该当前行驶路段的下游路口是否为多条勤务路线的公共路口，若是，则进一步确定位于当前行驶路段的下游路口的交通信号机在第二时间阈值内是否接收到第二特勤车队的驻留指令，若接收到，则控制位于该当前行驶路段的下游路口的交通信号机执行第二特勤车队的驻留指令。在第一特勤车队通过驻留控制路口后，通过上述方式判断驻留控制路口的交通信号机是否可以恢复自主控制，避免了第一特勤车队经过该驻留控制路口后，该驻留控制路口的交通信号机恢复自主控制，但又在很短时间内再次接收到第二特勤车队的驻留指令，保障了第二特勤车队的通行效率，同时确保了该驻留控制路口的交通安全。

基于同一技术构思，图9示例性的示出了本发明实施例提供的一种勤务控制的装置的结构，该装置可以执行勤务控制的流程。

获取单元901，用于获取第一特勤车队的位置信息；

处理单元902，用于根据所述第一特勤车队的位置信息确定所述第一特勤车队的当前行驶路段以及所述第一特勤车队到第一下游路口的距离以及时间；所述第一下游路口为当前行驶路段在所述特勤路线上的任一个下游路口；根据所述第一特勤车队到第一下游路口的距离和时间以及所述第一下游路口的排队清空时间，确定驻留路口集合；向所述驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留指令。

可选的，所述处理单元902具体用于：

根据所述特勤路线确定行驶路段；

根据所述第一特勤车队的位置信息和所述行驶路段的位置信息确定所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影距离；

根据所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影距离和所述第一特勤车队的行驶方向与所述行驶路段方向之间的方向夹角确定所述行驶路段的匹配值；

将最小匹配值对应的行驶路段确定为所述当前行驶路段。

可选的，所述处理单元902具体用于：

根据公式(1)，确定所述行驶路段的匹配值；

所述公式(1)为：

其中，F_i ^T(d,θ)为T时刻行驶路段i的匹配值；ω_d为投影距离d在匹配值函数中所占的权重；ω_θ为方向夹角θ在匹配值度量函数中所占的权重；

为投影距离d所对应的归一化值；

为方向夹角θ所对应的归一化值；

所述投影距离d所对应的归一化值满足公式(2)；

所述公式(2)为：

其中，

为T时刻第一特勤车队到第i条行驶路段的投影距离d；N为行驶路段的数量；

所述方向夹角θ所对应的归一化值满足公式(3)；

所述公式(3)为：

其中，

为T时刻第一特勤车队的行驶方向与第i条行驶路段方向之间的方向夹角θ。

可选的，所述处理单元902具体用于：

将所述第一特勤车队到所述第一下游路口的距离小于第一距离阈值的第一下游路口确定为第一驻留路口集合；

根据所述第一下游路口的排队清空时间、第一时间阈值，确定所述第一下游路口的清空准备时间；将所述第一特勤车队到所述第一下游路口的时间小于所述第一下游路口对应的清空准备时间的第一下游路口确定为第二驻留路口集合；

将所述第一驻留路口集合和所述第二驻留路口集合确定为驻留路口集合。

可选的，所述处理单元902还用于：

在所述向所述驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送第一特勤车队的驻留指令之后，在所述第一特勤车队驶离所述当前行驶路段的下游路口时，确定所述当前行驶路段的下游路口是否为多条勤务路线的公共路口，若是，则确定所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机在第二时间阈值内是否接收到第二特勤车队的驻留指令；

若所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机在第二时间阈值内接收到第二特勤车队的驻留指令，则控制所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机执行所述第二特勤车队的驻留指令。

可选的，所述处理单元902还用于：

若所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机在所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口后的第二时间阈值内没有接收到所述第二特勤车队的驻留指令，则当所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的时间到达第三时间阈值且所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的距离到达第二距离阈值后，向所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留取消指令。

可选的，所述处理单元902还用于：

当所述当前行驶路段为所述第一特勤车队的特勤路线中最后一个行驶路段时，在所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的时间到达第三时间阈值或所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的距离到达第三距离阈值后，向所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留取消指令。

可选的，所述处理单元902还用于：

当所述第一特勤车队在行驶过程中出现异常情况时，对所述异常情况进行处理。

可选的，所述处理单元902具体用于：

所述异常情况为所述特勤车队的位置信息异常，所述特勤车队的位置信息异常包括位置信息静态漂移、位置信息跳点、位置信号暂时中断；所述特勤车队的位置信息异常为所述位置信息静态漂移时，根据第一特勤车队到所述行驶路段的历史投影点确定当前时刻所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影点；所述特勤车队的位置信息异常为所述位置信息跳点和所述位置信号暂时中断时，采用线性插值数据补偿法确定所述当前时刻所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影点；

所述异常情况为所述驻留路口集合中的待控制的驻留路口的交通信号机发生异常，发出预警提示，并根据勤务控制的优先级对所述待控制的驻留路口的交通信号机进行驻留操作；

所述异常情况为多个特勤车队在所述多条勤务路线的公共路口发生冲突时，根据预设的勤务路线的优先级确定优先通过的特勤车队，并进行冲突处置；所述冲突处置为根据所述优先通过的特勤车队的尾车的位置和行驶速度来控制所述勤务路线优先级低的车队的车队行驶速度。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述勤务控制的方法。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读非易失性存储介质，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行上述勤务控制的方法。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种勤务控制的方法，其特征在于，包括：

获取第一特勤车队的位置信息；

根据所述第一特勤车队的位置信息确定所述第一特勤车队的当前行驶路段以及所述第一特勤车队到第一下游路口的距离以及时间；所述第一下游路口为所述当前行驶路段在特勤路线上的任一个下游路口；

根据所述第一特勤车队到所述第一下游路口的距离和时间以及所述第一下游路口的排队清空时间，确定驻留路口集合；

向所述驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留指令；

所述根据所述第一特勤车队到所述第一下游路口的距离和时间以及所述第一下游路口的排队清空时间，确定驻留路口集合，包括：

将所述第一特勤车队到所述第一下游路口的距离小于第一距离阈值的第一下游路口确定为第一驻留路口集合；

根据所述第一下游路口的排队清空时间、第一时间阈值，确定所述第一下游路口的清空准备时间；将所述第一特勤车队到所述第一下游路口的时间小于所述第一下游路口对应的清空准备时间的第一下游路口确定为第二驻留路口集合；

将所述第一驻留路口集合和所述第二驻留路口集合确定为所述驻留路口集合。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特勤车队的位置信息确定所述第一特勤车队的当前行驶路段，包括：

根据所述特勤路线确定行驶路段；

根据所述第一特勤车队的位置信息和所述行驶路段的位置信息确定所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影距离；

根据所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影距离和所述第一特勤车队的行驶方向与所述行驶路段方向之间的方向夹角确定所述行驶路段的匹配值；

将最小匹配值对应的行驶路段确定为所述当前行驶路段。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶路段的匹配值满足公式(1)；

所述公式(1)为：

其中，F_i ^T(d,θ)为T时刻行驶路段i的匹配值；ω_d为投影距离d在匹配值函数中所占的权重；ω_θ为方向夹角θ在匹配值度量函数中所占的权重；

为投影距离d所对应的归一化值；

为方向夹角θ所对应的归一化值；

所述投影距离d所对应的归一化值满足公式(2)；

所述公式(2)为：

其中，

为T时刻第一特勤车队到第i条行驶路段的投影距离d；N为行驶路段的数量；

所述方向夹角θ所对应的归一化值满足公式(3)；

所述公式(3)为：

其中，

为T时刻第一特勤车队的行驶方向与第i条行驶路段方向之间的方向夹角θ。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留指令之后，还包括：

在所述第一特勤车队驶离所述当前行驶路段的下游路口时，确定所述当前行驶路段的下游路口是否为多条勤务路线的公共路口，若是，则确定所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机在第二时间阈值内是否接收到第二特勤车队的驻留指令；

若所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机在第二时间阈值内接收到所述第二特勤车队的驻留指令，则控制所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机执行所述第二特勤车队的驻留指令。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机在所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口后的第二时间阈值内没有接收到所述第二特勤车队的驻留指令，则当所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的时间到达第三时间阈值且所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的距离到达第二距离阈值后，向所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留取消指令。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述当前行驶路段为所述第一特勤车队的特勤路线中最后一个行驶路段时，在所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的时间到达第三时间阈值或所述第一特勤车队经过所述当前行驶路段的下游路口的距离到达第三距离阈值后，向所述当前行驶路段的下游路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留取消指令。

7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：当所述第一特勤车队在行驶过程中出现异常情况时，对所述异常情况进行处理。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述异常情况进行处理，包括：

所述异常情况为所述特勤车队的位置信息异常，所述特勤车队的位置信息异常包括位置信息静态漂移、位置信息跳点、位置信号暂时中断；所述特勤车队的位置信息异常为所述位置信息静态漂移时，根据所述第一特勤车队到所述行驶路段的历史投影点确定当前时刻所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影点；所述特勤车队的位置信息异常为所述位置信息跳点和所述位置信号暂时中断时，采用线性插值数据补偿法确定所述当前时刻所述第一特勤车队到所述行驶路段的投影点；

所述异常情况为所述驻留路口集合中的待控制的驻留路口的交通信号机发生异常，发出预警提示，并根据勤务控制的优先级对所述待控制的驻留路口的交通信号机进行驻留操作；

所述异常情况为多个特勤车队在所述多条勤务路线的公共路口发生冲突时，根据预设的勤务路线的优先级确定优先通过的特勤车队，并进行冲突处置；所述冲突处置为根据所述优先通过的特勤车队的尾车的位置和行驶速度来控制所述勤务路线优先级低的车队的车队行驶速度。

9.一种勤务控制的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取第一特勤车队的位置信息；

处理单元，用于根据所述第一特勤车队的位置信息确定所述第一特勤车队的当前行驶路段以及所述第一特勤车队到第一下游路口的距离以及时间；所述第一下游路口为所述当前行驶路段在特勤路线上的任一个下游路口；根据所述第一特勤车队到所述第一下游路口的距离和时间以及所述第一下游路口的排队清空时间，确定驻留路口集合；向所述驻留路口集合中的各驻留路口的交通信号机发送所述第一特勤车队的驻留指令；

所述处理单元，具体用于：

将所述第一特勤车队到所述第一下游路口的距离小于第一距离阈值的第一下游路口确定为第一驻留路口集合；

根据所述第一下游路口的排队清空时间、第一时间阈值，确定所述第一下游路口的清空准备时间；将所述第一特勤车队到所述第一下游路口的时间小于所述第一下游路口对应的清空准备时间的第一下游路口确定为第二驻留路口集合；

将所述第一驻留路口集合和所述第二驻留路口集合确定为所述驻留路口集合。

10.一种计算设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读非易失性存储介质，其特征在于，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

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