JP2022515420A - 自動車の支援方法 - Google Patents

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Abstract

本発明は、インフラストラクチャ内の自動車の少なくとも半自動の誘導走行時における、自動車の支援方法であって、周辺センサシステムによって検出されたインフラストラクチャの第１の領域を表す領域信号を受信するステップと、少なくとも半自動で誘導されて第１の領域に接近している自動車に対して、第１の領域の部分領域または第１の領域である第２の領域において、自動車の第１の領域または第２の領域への予想到着時刻に、自動車に対して衝突の可能性がある物体が存在しないかどうかを領域信号に基づいて算出するステップと、予想到着時刻に自動車に対して衝突の可能性がある物体が存在しない第２の領域において、第２の領域に予想到着時刻に自動車に対して衝突の可能性がある物体が存在しないことを示す通信メッセージを、通信ネットワークを介して自動車に送信するための解除信号を出力するステップとを含む方法に関する。

Description

本発明は、インフラストラクチャ内の自動車の少なくとも半自動で誘導される車両における自動車の支援方法に関する。また、本発明は、装置、コンピュータプログラム、および機械読み取り可能な記憶媒体に関する。
公開特許公報ＤＥ１０２１０５４６Ａ１は、自動車両誘導のための方法およびシステムを開示している。
公開特許公報ＷＯ２０１７／０４１９４１Ａ１は、駐車場内で運転者なしで走行する自動車の作動方法および装置を開示している。
本発明の基礎となる課題は、インフラストラクチャ内の自動車の少なくとも半自動の誘導走行時に、自動車を効率的に支援するための概念を提供することである。
この課題は、独立請求項のそれぞれの主題によって解決される。本発明の有利な形態は、それぞれの従属請求項の主題である。
第１の態様によれば、インフラストラクチャ内の自動車の少なくとも半自動の誘導走行時における、自動車の支援方法であって、
－ 周辺センサシステムによって検出されたインフラストラクチャの第１の領域を表す領域信号を受信するステップと、
－ 少なくとも半自動で誘導されて第１の領域に接近している自動車に対して、第１の領域の部分領域または第１の領域である第２の領域において、自動車の第１の領域または第２の領域への予想到着時刻に、自動車に対して衝突の可能性がある物体が存在しないかどうかを領域信号に基づいて算出するステップと、
－ 予想到着時刻に自動車に対して衝突の可能性がある物体が存在しない第２の領域において、第２の領域に予想到着時刻に自動車に対して衝突の可能性がある物体が存在しないことを示す通信メッセージを、通信ネットワークを介して自動車に送信するための解除信号を出力するステップと
を含む方法が提供される。
第２の態様によれば、第１の態様にかかる方法の全てのステップを実行するように設定された装置が提供される。
第３の態様によれば、コンピュータによって、例えば第２の態様にかかる装置によってコンピュータプログラムが実行されると、コンピュータに第１の態様にかかる方法を実行させる命令を含むコンピュータプログラムが提供される。
第４の態様によれば、第３の態様にかかるコンピュータプログラムが記憶された、機械読み取り可能な記憶媒体が提供される。
本発明は、周辺センサシステムを用いてインフラストラクチャの領域を監視することにより、上記課題を解決できるという認識に基づき、監視に基づいて、領域への自動車の予想到着時刻の時点で、その領域に接近する自動車に対して衝突の可能性がある物体が領域に存在しないかどうかを算出する。予想到着時刻に、領域に衝突の可能性がある物体が存在しない場合は、このことが自動車に通知される。つまり、このような場合には、予想到着時刻に、その領域に自動車に対して衝突の可能性がある物体が存在しないであろうという情報を、自動車が取得する。そして、この情報に基づいて、自動車を効率的に少なくとも半自動で誘導することができる。
また、例えば、少なくとも半自動で誘導される自動車が、予想到着時刻にインフラストラクチャの領域に衝突の可能性がある物体が存在しないという情報を取得しない場合にも、この情報の不在に基づいて、自動車を効率的に少なくとも半自動で誘導することができる。例えば、自動車が少なくとも半自動で速度を低下させるか、または完全に停止することができる。
このように、特に技術的な利点は、インフラストラクチャ内の少なくとも半自動の誘導走行時に、自動車を効率的に支援できることをもたらす。
「少なくとも半自動の制御または誘導」という表現には、以下の場合が含まれる。部分自動制御または誘導、高度自動制御または誘導、全自動制御または誘導、ドライバーレス制御または誘導、自動車の遠隔操作。
部分自動制御または誘導とは、特定の使用例（例えば、高速道路での走行、駐車場での走行、物体の追い越し、レーンマーキングで規定された車線での走行）において、自動車の縦方向および横方向の誘導が自動的に制御されることを意味する。自動車の運転者は、自動車の縦方向および横方向の誘導を手動で制御する必要がない。しかし、必要に応じて手動で介入できるようにするために、運転者は縦方向および横方向の誘導の自動制御を持続的に監視する必要がある。
高度自動制御または誘導とは、特定の使用例（例えば、高速道路での走行、駐車場での走行、物体の追い越し、レーンマーキングで規定された車線での走行）において、自動車の縦方向および横方向の誘導が自動的に制御されることを意味する。自動車の運転者は、自動車の縦方向および横方向の誘導を手動で制御する必要がない。運転者は、必要に応じて手動で介入できるようにするために、縦方向および横方向の誘導の自動制御を持続的に監視する必要がない。必要に応じて、縦方向および横方向の誘導の制御を引き継ぐための引継ぎ要求が自動的に発せられる。そのため、運転者は、縦方向および横方向の誘導の制御を引き継ぐことが滞在的に可能である。
全自動制御または誘導とは、特定の使用例（例えば、高速道路での走行、駐車場での走行、物体の追い越し、レーンマーキングで規定された車線での走行）において、自動車の縦方向および横方向の誘導が自動的に制御されることを意味する。自動車の運転者は、自動車の縦方向および横方向の誘導を手動で制御する必要がない。運転者は、必要に応じて手動で介入することができるように、縦方向および横方向の誘導の自動制御を監視する必要がない。この特定の使用例では、運転者は必要ない。
ドライバーレス制御とは、特定の使用例（例えば、高速道路での走行、駐車場での走行、物体の追い越し、レーンマーキングで規定された車線での走行）に関わらず、自動車の縦方向および横方向の誘導が自動的に制御されることを意味する。自動車の運転者は、自動車の縦方向および横方向の誘導を手動で制御する必要がない。運転者は、必要に応じて手動で介入することができるように、縦方向および横方向の誘導の自動制御を監視する必要がない。したがって、車両の縦方向および横方向の誘導は、例えば、全ての道路タイプ、速度範囲、周辺条件において自動的に制御される。したがって、運転者の完全な運転タスクが自動的に引き継がれる。したがって、運転者は不要となる。すなわち、自動車は運転者を介さずに、任意の出発位置から任意の目的地位置まで走行できる。潜在的な問題は、運転者の援助なしで自動的に解決される。
自動車の遠隔制御とは、自動車の横方向および縦方向の誘導を遠隔制御することを意味する。すなわち、例えば、横方向および縦方向の誘導を遠隔制御するための遠隔制御信号が自動車に送信される。遠隔操作は、例えば、遠隔操作装置によって実行される。
本明細書の意味でのインフラストラクチャとは、例えば交通インフラストラクチャのことである。本明細書の意味での交通インフラストラクチャは、例えば、１つまたは複数の道路、一般的には交通ルートを含む。本明細書の意味での交通インフラストラクチャは、例えば、１つまたは複数の交通結節点または１つまたは複数の道路結節点を含む。
本明細書の意味での領域とは、例えば、交通結節点や道路結節点である。道路結節点とは、例えば、交差点や道路の合流点のことである。すなわち、道路結節点が道路交差点になり得る。道路結節点は、例えば、踏切、インターチェンジ、高速道路の三角点、環状交差点、高速道路の入口または高速道路の出口である。
一実施形態では、予想到着時刻を算出するために、自動車の動きが予測される。
これにより、例えば、予想到着時刻を効率的に算出できるという技術的な利点がもたらされる。
さらなる実施形態によれば、自動車の１つまたは複数の運動量を表す運動量信号が受信され、予測は運動量信号に基づいて実行される。
これにより、例えば、予測を効率的に実行できるという技術的利点がもたらされる。
本明細書の意味での運動量は、例えば自動車の場所または位置、自動車の速度、自動車の加速度、のいずれかである。
一実施形態によれば、予想到着時刻に対応する時刻における第２の領域の履歴的な交通状態を表す履歴交通状態信号が受信され、第２の領域において、第２の領域への自動車の予想到着時刻に自動車に対して衝突の可能性がある物体が存在しないかどうかの算出が、履歴交通状態信号に基づいて実行される。
これにより、例えば、算出を効率的に実行できるという技術的な利点がもたらされる。
履歴交通状態信号を使用することで、例えば、領域信号の分析を効率的に実行できるという技術的な利点がある。例えば、領域信号に基づいて衝突の可能性がある物体が検出された場合、これは、例えば、履歴交通状態信号を用いて妥当性を検査することができる。例えば、過去にこの時点で既に多数の自動車が領域内を走行していた場合、現在検出されている衝突の可能性がある物体は非常に高い確率で現実のものとなる。
他の実施形態では、第２の領域において、領域への自動車の予想到着時刻に自動車に対して衝突の可能性がある物体が存在しないかどうかを算出することは、衝突の可能性がある物体を検出するために領域信号を処理することを含み、衝突の可能性がある物体が検出されると、検出された衝突の可能性がある物体の動きが領域信号に基づいて予測されて、検出された衝突の可能性がある物体が、予想到着時刻においてまだ第２の領域内に存在するかどうかが算出される。
これにより、例えば、算出を効率的に実行できるという技術的な利点がもたらされる。
さらなる実施形態によれば、検出された衝突の可能性がある物体が予想到着時刻にまだ第２の領域内に存在する場合、検出された衝突の可能性がある物体の予測に基づいて、検出された衝突の可能性がある物体が第２の領域を離れる時刻が算出され、算出された時刻に基づいて、自動車が算出された時刻に第１の領域または第２の領域に到着することが予想される自動車の目標運転行動を表す運転行動信号が生成され、出力される。
これにより、例えば、その少なくとも半自動の誘導走行において、自動車を効率的に支援できるという技術的利点がもたらされる。すなわち、自動車が目標走行行動に従う場合には、自動車が算出された時刻に第１の領域または第２の領域に到着することが予想される。しかし、その後、第１の領域または第２の領域には、検出された衝突の可能性がある物体が再び存在しないことが予想されるため、その領域内において自動車の無衝突走行が可能となる。
他の実施形態では、第２の領域は、第１の領域の部分領域であり、自動車の予想された軌跡に基づいて、予想された軌跡が第１の領域を通って続くように決定される。
これにより、例えば、算出を効率的に実行できるという技術的な利点がもたらされる。
すなわち、ここでは、第１の領域の部分領域のみが考慮され、これにより、領域信号の効率的かつ迅速な分析が可能となる。
本明細書の意味での周辺センサシステムは、例えば、１つまたは複数の周辺センサを含む。
本明細書の意味での周辺センサは、例えば、インフラストラクチャ内に空間的に分散されて配置されている。
本明細書の意味での周辺センサは、例えば、領域に隣接する自動車とは異なる他のまたは他の自動車に含まれる。このような他の自動車は、例えば領域の周辺または領域内に、または領域に隣接して停車しているまたは駐車している自動車である。
本明細書の意味での周辺センサは、例えば定置されている。
本明細書の意味での周辺センサは、例えば、移動周辺センサである。例えば、名前を変更した航空機、例えばドローンに周辺センサが配置されている。
本明細書の意味での周辺センサは、例えば、ビデオセンサ、例えばビデオカメラのビデオセンサ、レーダーセンサ、ＬｉＤＡＲセンサ、超音波センサ、磁場センサ、圧力センサ、赤外線センサのいずれかである。
定置周辺センサは、例えば、インフラストラクチャの１つまたは複数のインフラストラクチャ要素に配置されている。
本明細書の意味でのインフラストラクチャ要素は、例えば、街灯の支柱、道路標識、ポール、建物、橋、交通標識、支柱、柱、例えば電柱、光信号設備のいずれかである。
本明細書の意味での周辺センサは、例えば凹んだ状態で道路に配置されている。
第２の態様にかかる装置の技術的機能は、第１の態様にかかる方法の対応する技術的機能と類似し、またその逆も同様である。
すなわち、特に、装置の特徴が対応する方法の特徴から生じることを意味し、またその逆も同様である。
一実施形態によれば、第１の態様にかかる方法が、第２の態様にかかる装置によって実行される。
「周辺センサ」という用語が単数形である場合、複数形は常に一緒に読み取られるべきであり、またその逆も同様である。
例えば、「衝突物体」という用語が単数形である場合、複数形は常に一緒に読み取られるべきであり、またその逆も同様である。
略語の「または（ｂｚｗ．）」は「または（ｂｅｚｉｅｈｕｎｇｓｗｅｉｓｅ）」の意味であり、例えば「あるいは（ｒｅｓｐｅｋｔｉｖｅ）」を含む。
「あるいは」という表現は、特に「および／または」という表現を含む。
本発明の実施例を図面に表し、以下の説明において詳述する。
自動車の支援方法のフローチャートである。 装置の図である。 機械読み取り可能な記憶媒体の図である。 交差点に接近する自動車の図である。 図４の交差点と接近する自動車の図である。 図４または図５の交差点の周辺モデルの図である。
図１は、インフラストラクチャ内の自動車の少なくとも半自動の誘導走行時の自動車の支援方法のフローチャートを示す。
方法は、ブロック１００で開始される。
ステップ１０１によれば、周辺センサシステムによって検出されたインフラストラクチャの第１の領域を表す領域信号の受信が行われる。
すなわち、領域信号は、例えば、周辺センサシステムの１つまたは複数の周辺センサからの周辺センサ信号を含む。
ステップ１０３では、少なくとも半自動の方法で第１の領域に接近する自動車に対して、第１の領域の部分領域または第１の領域である第２の領域において、第１の領域または第２の領域への自動車の予想到着時刻に、自動車に対して衝突の可能性がある物体が存在しないかどうかの、領域信号に基づく算出が行われる。
ステップ１０５では、結果が、第２の領域に衝突の可能性がある物体が存在しないかどうかを示すかどうかについて、算出結果の検査が行われる。
結果が、第２の領域に自動車に対して衝突の可能性がある物体が存在することを示す場合、方法は、この箇所で中断され、例えばブロック１００で再度開始される。
結果が、第２の領域に自動車の予想到着時刻に自動車に対して衝突の可能性がある物体が存在しないことを示す場合、ステップ１０７によれば、第２の領域に自動車の予想到着時刻に自動車に対して衝突の可能性がある物体が存在しないことを示す通信メッセージを、通信ネットワークを介して自動車に送信するための解除信号の出力が行われる。
例えば、解除信号は、解除信号に応答して、通信ネットワークを介して自動車に通信メッセージを送信する通信インターフェースに出力される。
一実施形態では、通信メッセージを送信するステップは、方法に含まれている。
本明細書の意味での通信ネットワークは、例えば、移動無線ネットワークおよび／またはＷＬＡＮ通信ネットワークを含む。
その後、方法はブロック１０９で終了する。
少なくとも半自動で誘導されてインフラストラクチャの第１の領域に接近する自動車は、通信メッセージを受信し、その後、第１の領域を通る走行を効率的に計画または実行することができる。
第２の領域に予想到着時刻に衝突の可能性がある物体が存在する場合、そのようなメッセージが送信されない限り、自動車は、対応する通信メッセージを受信しない。
この場合、少なくとも半自動で誘導される自動車は、その後、その走行を減速させるか、または完全に停止させることができる。これにより、衝突の可能性がある物体との衝突のリスクを効率的に低減することができる。
図２は、装置２０１を示す。
装置２０１は、第１の態様にかかる方法の全てのステップを実行するように設定されている。
装置２０１は、上述した領域信号を受信するように設定された入力部２０３を含む。
装置２０１は、上述した算出ステップを実行するように設定されたプロセッサ２０５を含む。
装置２０１は、上述した解除信号を出力するステップを実行するように設定された出力部２０７を含む。
一実施形態では、例えば、装置２０１によって含むことができる通信インターフェースが設けられ、通信インターフェースは、プロセッサ２０５から解除信号を受信するように設定されている。例えば、通信インターフェースは、解除信号の受信に応答して、通信ネットワークを介して自動車に通信メッセージを送信するように設定されている。
一実施形態では、１つのプロセッサ２０５の代わりに、複数のプロセッサが設けられている。
図３は、機械読み取り可能な記憶媒体３０１を示す。
機械読み取り可能な記憶媒体３０１には、第３の態様にかかるコンピュータプログラムが記憶される。
図４は、少なくとも半自動で誘導される自動車４０１を示す。
自動車４０１の進行方向は、参照符号４０３の矢印で象徴的に表されている。
自動車４０１は、インフラストラクチャ４００の一部である交差点４０７に向けて道路４０５を進行方向４０３で走行する。
自動車４０１は、ビデオセンサ４０９を含む。ビデオセンサ４０９の検出領域は参照符号４１１で表されている。
ここで、ビデオセンサ４０９の検出領域４１１は、自動車４０１が交差点領域に対して一定の距離内にある場合、交差点領域全体を検出できない。すなわち、自動車４０１は、交差点４０７に接近する際に、交差点４０７が空いているか占有されているかの情報を欠いている。
自動車４０１の少なくとも半自動の誘導走行に対して関連性がある領域は、参照符号４１３の破線の正方形によって象徴的に表されている。この領域４１３は、交差点領域にあり、自動車４０１の予想軌道上に位置している。
自動車４０１は、それ自体の周辺センサであるビデオセンサ４０９によってこの領域４１３を検出できないため、この点では外部情報に依存している。
ここで説明される概念は、外部周辺センサがこのタスクを引き継ぐことに基づく。
図４によれば、交差点領域には、それぞれ１つのビデオセンサを含む複数のビデオカメラが設けられており、ビデオカメラは、交差点領域の周辺または交差点４０７を検出することができる。複数のビデオカメラは、周辺センサシステムの一部である。
詳細には、第１のビデオカメラ４１５、第２のビデオカメラ４１７、第３のビデオカメラ４１９、第４のビデオカメラ４２１、第５のビデオカメラ４２３、第６のビデオカメラ４２５、第７のビデオカメラ４２７、および第８のビデオカメラ４２９が設けられている。
ここで、本明細書に示されるビデオカメラの数は、単に例示的なものであることに留意されたい。
例示的に、第１のビデオカメラ４１５および第３のビデオカメラ４１９について検出領域が描かれている。第１のビデオカメラ４１５の検出領域は、参照符号４３１で示されている。第３のビデオカメラ４１９の検出領域は、参照符号４３３によって示される。
２つの検出領域４３１、４３３は、交差点領域で重複する。
第１、第３、第５、第７のビデオカメラ４１５、４１９、４２３、４２７は、これらのビデオカメラが交差点領域を検出できるように、交差点の中心方向に配向されている。
第２のビデオカメラ、第４のビデオカメラ、第６のビデオカメラ、第８のビデオカメラ４１７、４２１、４２５、４２９は、交差点４０７に対して、交差点４０７の後方または反対側の道路区間を走る道路を検出する。
すなわち、第８ビデオカメラ４２９は、自動車４０１の進行方向４０３に対して後方の道路４０５を検出する。
したがって、これらのビデオカメラは、有利には、交差点４０７の周辺または交差点領域自体を表す領域信号、この場合は映像信号を提供する。
例えば、第８ビデオカメラ４２９は、交差点４０７に接近した際の自動車４０１を検出する。この検出に基づいて、例えば、自動車４０１の動きを予測し、この予測に基づいて、自動車４０１の交差点４０７への予想到着時刻を算出することができる。
特に、交差点４０７は、本明細書の意味での第１の領域を規定する。
交差点の中心に向けて配向されたビデオカメラからの映像信号に基づいて、自動車４０１の交差点４０７への予想到着時刻において、衝突の可能性がある物体が交差点４０７内に存在するかどうかが算出される。
算出により、交差点４０７にそのような衝突の可能性がある物体が存在しないとわかった場合、通信ネットワークを介して、交差点４０７にそのような衝突の可能性がある物体が存在しないことを示す通信メッセージが自動車４０１に送信される。
衝突の可能性がある物体が検出された場合には、そのような通信メッセージは自動車４０１に送信されない。このような通信メッセージの不在は、その後、例えば、速度を低下させるか、または完全に停止させるか、または自動車４０１の運転者に警告を発するための信号となり、運転者は再び自動車４０１の完全な制御を行う必要がある。
図５は、図４による交差点４０７を示している。
ここでは補足として、交差点４０７の部分領域である第２の領域５０１が示されている。
第２の領域５０１は、自動車４０１が交差点４０７を通過する車線内にある。すなわち、この実施形態によれば、第２の領域５０１、すなわち部分領域のみが関連しており、交差点領域全体は関連しない。
図６は、交差点４０７の周辺モデル６００を示している。
周辺モデル６００は、交差点４０７を複数のタイルブロック６０１に分割し、各タイルブロック６０１について、そのタイルブロックが衝突物体によって占有されているかどうかを算出する。占有されているタイルブロックは、例示的に、参照符号６０１に加えて参照符号６０３によって示される。
一実施形態によれば、見易いように図６には描かれていないが、自動車４０１の予想到着時刻に衝突物体が交差点中央に存在するかどうかについて示すために、そのような衝突の可能性がある物体について、それぞれの軌跡６０５、６０７が算出される。
見易いように、図６ではビデオカメラも描かれていない。
要約すると、ここで説明した概念は、インフラストラクチャの領域、例えば道路交差点を監視することに基づく。監視に基づいて、領域に接近する自動車の予想到着時刻に、領域に衝突の可能性がある物体が存在しないかどうかを算出する。予想到着時刻に、交差点領域に衝突の可能性がある物体が存在しない場合、その旨が通信メッセージで自動車に通知される。自動車はその後、それに応じて自身の運転行動を計画することができる。
一実施形態では、領域の部分領域のみが分析され、分析結果が自動車に伝送される。例えば、部分領域は、自動車の予想される軌跡に基づいて決定される。例えば、自動車が第１の領域を通過する車線は、第２の領域に位置する。
第１の領域または第２の領域は、例えばタイルブロック状に分割されてもよい。各タイルブロックについて、タイルブロックが占有されているか、占有されていないか個別に検査される。占有されているタイルブロックは、例えば、占有されているタイルブロックに対応する物体のそれぞれの動きを予測することによって、さらに分析される。
一実施形態では、領域信号に基づいて物体を検出するために、古典的な画像処理方法が使用される。
一実施形態では、第１の領域または第２の領域における物体の検出のために、変化を算出できるように、領域信号によって表される領域が基準領域と比較される。
一実施形態では、検出された物体が分類される。分類とは、例えば、検出された物体が人であるか、他の自動車であるか、または例えば自転車であるかを分類することである。
一実施形態によれば、分類は、通信ネットワークを介して領域に接近する自動車に送信される。これにより、自動車は効率的にさらなる走行を計画することができる。
一実施形態では、領域に接近している自動車に対する運転推奨（上述した目標運転行動）が算出され、通信ネットワークを介して自動車に送信される。運転推奨とは、例えば、速度の減少、または緊急停止である。

Claims (10)

  1. インフラストラクチャ（４００）内の自動車（４０１）の少なくとも半自動の誘導走行時における、前記自動車（４０１）の支援方法であって、
    － 周辺センサシステム（４１５、４１９、４２３、４２７）によって検出された前記インフラストラクチャ（４００）の第１の領域（４０７）を表す領域信号を受信するステップ（１０１）と、
    － 少なくとも半自動で誘導されて前記第１の領域（４０７）に接近している自動車（４０１）に対して、前記第１の領域（４０７）の部分領域または前記第１の領域（４０７）である第２の領域（５０１）において、前記自動車（４０１）の前記第１の領域または第２の領域（４０７、５０１）への予想到着時刻に、前記自動車（４０１）に対して衝突の可能性がある物体が存在しないかどうかを前記領域信号に基づいて算出するステップ（１０３）と、
    － 前記予想到着時刻に前記自動車（４０１）に対して衝突の可能性がある物体が存在しない第２の領域（５０１）において、前記第２の領域（５０１）に前記予想到着時刻に前記自動車（４０１）に対して衝突の可能性がある物体が存在しないことを示す通信メッセージを、通信ネットワークを介して前記自動車（４０１）に送信するための解除信号を出力するステップ（１０７）と
    を含む方法。
  2. 前記予想到着時刻を算出するために、前記自動車（４０１）の動きが予測される、請求項１に記載の方法。
  3. 前記自動車（４０１）の１つまたは複数の運動量を表す運動量信号が受信され、前記予測が前記運動量信号に基づいて実行される、請求項２に記載の方法。
  4. 前記予想到着時刻に対応する時刻における前記第２の領域（５０１）の履歴的な交通状態を表す履歴交通状態信号が受信され、前記第２の領域（５０１）において、前記第２の領域（５０１）への前記自動車（４０１）の前記予想到着時刻に前記自動車（４０１）に対して衝突の可能性がある物体が存在しないかどうかの算出が、前記履歴交通状態信号に基づいて実行される、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
  5. 前記第２の領域（５０１）において、領域への前記自動車（４０１）の予想到着時刻に前記自動車（４０１）に対して衝突の可能性がある物体が存在しないかどうかを算出することは、衝突の可能性がある物体を検出するために前記領域信号を処理することを含み、衝突の可能性がある物体が検出されると、前記検出された衝突の可能性がある物体の動きが前記領域信号に基づいて予測されて、前記検出された衝突の可能性がある物体が、前記予想到着時刻においてまだ前記第２の領域（５０１）内に存在するかどうかが算出される、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
  6. 前記検出された衝突の可能性がある物体が前記予想到着時刻にまだ前記第２の領域（５０１）内に存在する場合、前記検出された衝突の可能性がある物体の前記予測に基づいて、前記検出された衝突の可能性がある物体が前記第２の領域（５０１）を離れる時刻が算出され、前記算出された時刻に基づいて、前記自動車（４０１）が前記算出された時刻に前記第１の領域または第２の領域（４０７、５０１）に到着することが予想される前記自動車（４０１）の目標運転行動を表す運転行動信号が生成され、出力される、請求項５に記載の方法。
  7. 前記第２の領域（５０１）が、前記第１の領域（４０７）の部分領域であり、前記自動車（４０１）の予想された軌跡に基づいて、前記予想された軌跡が前記第１の領域（４０７）を通って続くように決定される、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
  8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の方法の全てのステップを実行するように設定された装置（２０１）。
  9. コンピュータによってコンピュータプログラム（３０３）が実行されると、このコンピュータに請求項１から７のいずれか一項に記載の方法を実行させる命令を含むコンピュータプログラム（３０３）。
  10. 請求項９に記載のコンピュータプログラムが記憶された、機械読み取り可能な記憶媒体。
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