JP2021056621A - 監視センタ、監視システム及び方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】オペレータの人件費を低減できる監視システムを提供する。【解決手段】監視センタ１０は、ネットワークを介して自動運転車両３０と通信を行い、自動運転車両３０を監視する監視センタであって、オペレータによる支援が必要か否かを判定するための停車継続時間の閾値を記憶した閾値記憶部２２と、自動運転車両から車両状態のデータを受信する通信部１１と、車両状態のデータから自動運転車両の現在までの停車継続時間を取得する解析部１２と、車両の停車継続時間が閾値記憶部に記憶された閾値以上であるか否かを判定する判定部１３と、車両の停車継続時間が閾値以上の場合に、当該車両に関するデータをオペレータに通知するオペレータ連携部１４とを備える。【選択図】図１

Description

本開示は、自動運転車両の監視センタ及びこれを含む監視システムに関する。
従来、自律走行車両の自動走行時の安全を確保するための遠隔監視技術が知られている。特許文献１では、自律走行車両は、カメラを含む自律センサから得られる情報に基づいて、障害物を検知し自動停止すると、自律走行車両は、カメラで撮影した車両の周辺のカメラ映像を遠隔監視センタに送信する。遠隔監視センタは、自律走行車両が自動停止した場合、受信したカメラ映像に基づいて自律走行車両の走行を再開させてよいかどうか判断する。この構成により、遠隔監視センタの監視員（オペレータ）が、自律走行車両のセンサの検知性能を補って、自律走行時の安全を確保する。
特開２０１９−８７０１５号公報
上記した特許文献１に記載された発明では、少し待てば走行再開が可能な場合であっても自動運転車が停止する度にオペレータが呼び出されるため、実際に遠隔操作が必要であるかに関係なくオペレータに対して監視業務が発生する。このため、オペレータに負荷がかかると共に、オペレータの人件費（コスト）がかかるという課題があった。
本開示は、上記背景に鑑み、オペレータの負荷を低減できる監視システムを提供することを目的とする。
本開示は上記課題を解決するために以下の技術的手段を採用する。特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施の形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
本開示にかかる監視センタ（１０）は、ネットワークを介して自動運転車両（３０）と通信を行い、前記自動運転車両を監視する監視センタであって、オペレータによる支援が必要か否かを判定するための停車継続時間の閾値を記憶した閾値記憶部（２２）と、前記自動運転車両から車両状態のデータを受信する通信部（１１）と、前記車両状態のデータから自動運転車両の現在までの停車継続時間を取得する解析部（１２）と、前記自動運転車両の停車継続時間が前記閾値記憶部に記憶された閾値以上であるか否かを判定する判定部（１３）と、前記自動運転車両の停車継続時間が前記閾値以上の場合に、当該自動運転車両に関するデータをオペレータに通知するオペレータ連携部（１４）とを備える。
本開示によれば、所定の停車継続時間が経過してからオペレータに通知されるので、オペレータが呼び出される頻度が減少し、オペレータの負荷を減らすことができる。
第１の実施の形態の監視システムの構成を示す図である。 停車時間の確率分布を示す図である。 第１の実施の形態の監視センタの動作を示す図である。 第２の実施の形態の閾値記憶部に記憶されたデータの例を示す図である。 第２の実施の形態の監視センタの動作を示す図である。 第３の実施の形態の閾値記憶部に記憶されたデータの例を示す図である。 第３の実施の形態の監視センタの動作を示す図である。 第４の実施の形態の閾値記憶部に記憶されたデータの例を示す図である。 第４の実施の形態の監視センタの動作を示す図である。 第５の実施の形態の閾値記憶部に記憶されたデータの例を示す図である。 第５の実施の形態の監視センタの動作を示す図である。 第６の実施の形態の閾値記憶部に記憶されたデータの例を示す図である。 第６の実施の形態の監視センタの動作を示す図である。 第７の実施の形態の監視システムの構成を示す図である。 第８の実施の形態の監視システムの構成を示す図である。 第９の実施の形態の監視システムの構成を示す図である。
以下、本開示の実施の形態の監視システムについて、図面を参照しながら説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態の監視システム１の構成を示す図である。監視システム１は、自動運転車両３０を監視する監視センタ１０と、監視センタ１０とネットワークを介して通信可能な複数の自動運転車両３０とを備えている。自動運転車両３０は、監視センタ１０によって監視される。
［監視センタ］
監視センタ１０は、オペレータが操作するオペレータ端末４０と接続している。監視センタ１０は、自動運転車両３０の支援が必要なときにその自動運転車両３０に関するデータをオペレータ端末４０に送信することで、オペレータと連携する。監視センタ１０は、自動運転車両３０が停車している時間（これを「停車継続時間」という）が、所定の閾値以上になったときにオペレータに通知を行い、オペレータとの連携を図る。
監視センタ１０は、通信部１１と、解析部１２と、判定部１３と、オペレータ連携部１４と、閾値決定部１５と、データベース２０とを有している。データベース２０は、停車時間記憶部２１と、閾値記憶部２２とを含んでいる。閾値記憶部２２は、オペレータによる支援が必要か否かを判定するための停車継続時間の閾値を記憶している。閾値は、多数の自動運転車両３０から取得した停車時間の統計データに基づいて決定する。
通信部１０は、自動運転車両３０と通信を行う機能を有する。自動運転車両３０からは、自動運転車両３０の車両状態のデータが送信されてくる。車両状態のデータとは、車両の走行状態（加速度、速度、進行方向等）、現在位置、車載機器（ウィンカー、ワイパー、ライト、ブレーキ、アクセル等）の作動状態等のデータである。解析部１２は、車両状態に含まれる速度のデータに基づいて、停車が継続している時間を求める機能を有する。
ここで、解析部１２は、自動運転車両３０の周辺環境に関するデータも用いて、停車継続時間を求めることが好ましい。この場合、監視センタ１０は、自動運転車両３０から、車両状態のデータに加えて周辺環境に関するデータを受信する。周辺環境に関するデータとは、自動運転車両３０が備える周辺監視部３３にて取得したセンサデータであり、例えば、ＬＩＤＡＲによる物体の検知データや、カメラにより撮影した画像等のデータである。また、自動運転車両３０が、Ｖ２Ｘ通信により、インフラ、他車両、ネットワーク等から、周辺のデータを取得している場合にはそれらのデータであってもよい。
解析部１２は、車両状態のデータおよび周辺環境のデータから、例えば、信号待ち、目的地到着、乗降待ちなどのように、停車を継続する必要があると特定の状況にあるかを求め、このような特定の状況にはない時間を加算して、停車継続時間を求める。信号待ちについては、カメラにて撮影した周辺の映像から信号を抽出することにより、信号の色から、信号待ちかどうかを把握できる。目的地に到着したかどうかは、走行ルート情報の目的地位置と現在位置とから把握できる。乗降待ちかどうかは、車内カメラで撮影した映像に基づいて判断できる。
判定部１３は、自動運転車両３０の停車継続時間が閾値記憶部２２に記憶された閾値以上であるか否かを判定する機能を有する。停車継続時間が閾値以上である場合には、オペレータ連携部１４に、停車継続時間が閾値以上であることを通知する。オペレータ連携部１４は、この通知を受けると、オペレータ端末４０に対して、自動運転車両３０に対する支援を行うように要請する通知を送る。このとき、オペレータ連携部１４は、該当の自動運転車両３０に関するデータをオペレータ端末４０に送信する。
次に、閾値記憶部２２に記憶される閾値の決定の仕方について説明する。閾値決定部１５は、自動運転車両３０から収集した停車時間のデータに基づいて閾値を決定する。停車時間は、自動運転車両３０が、停車してから発進するまでの時間を計測することにより求められる。なお、自動運転車両３０が、オペレータの支援を受けて発進した場合には、オペレータからの支援がトリガとなっており、自動運転車両が自発的に発進したわけではないので、停車時間から除く。ところで、オペレータに支援を求めたが、オペレータが支援不要と判断した場合は（例えば、渋滞の末尾で待つしかない場合など）、その後、自動運転車両が自律的に走行再開したときに、走行再開までの時間を停車時間のデータに含めることができる。このようにして計測した停車時間のデータを停車時間記憶部２１に記憶する。
閾値決定部１５は、停車時間記憶部２１に記憶された停車時間のデータに基づいて閾値を決定する。本実施の形態では、停車時間のデータの分布に基づいて閾値を決定する。
図２は、停車時間の確率分布を示す図である。横軸は停車時間を示し、縦軸は停車時間に対応する事象の確率密度を示す。本実施の形態では、停車時間の平均値から２．５σだけ停車時間が長い時間を閾値とする。オペレータに支援を要求するか否かを判定するための閾値は、通常に起き得る停車時間よりも長い時間にわたって停車しており、自動運転車両３０に何らかの異常が発生していることが疑われる状況であるので、閾値は、停車時間の平均値よりは長い。ここでは、閾値を平均値＋２．５σとしているが、平均値に足す時間は必ずしも２．５σでなくてもよい。閾値決定部１５は、決定した閾値を閾値記憶部２２に記憶する。
［自動運転車両］
自動運転車両３０は、走行制御部３１と、車内監視部３２と、周辺監視部３３と、通信部３４とを備えている。走行制御部３１は、自動運転車両３０の走行を制御する機能を有する。走行制御部３１は、スロットル、ブレーキ、ステアリング等の制御を行う。車内監視部３２は、ドライバや乗員の様子を監視する機能を有する。車内監視部３２は、例えば、車内を撮影するカメラや着座センサである。周辺監視部３３は、車両の周辺の様子を監視する機能を有する。周辺監視部３３を構成する機器は、例えば、カメラ、ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ等である。通信部３４は、監視センタ１０と通信を行う機能を有する。通信部３４は、通信機やアンテナで構成される。なお、通信部３４は、インフラや他の車両と通信する機能を有していてもよい。
自動運転車両３０は、走行制御部３１による制御データ、車内監視部３２および周辺監視部３３にて取得したセンシングデータを、通信部３４を介して、監視センタ１０に送信する。自動運転車両３０が監視センタ１０に車両状態データを送信するタイミングは、定期的であってもよいし、何らかの危険を検知して自動運転車両３０が停止したときでもよい。
［監視センタの動作］
図３は、監視センタ１０の動作を示すフローチャートである。監視センタ１０は、自動運転車両３０から、車両状態のデータを受信する（Ｓ１０）。監視センタ１０の解析部１２は、車両状態のデータに基づいて、自動運転車両３０が停車しているか否かを判定する（Ｓ１１）。自動運転車両３０が停車していると判定された場合には（Ｓ１１でＹＥＳ）、自動運転車両３０の停車継続時間を求める（Ｓ１２）。具体的には、自動運転車両３０の状態が走行から停車に変わったときの停車時刻を記憶しておき、現在時刻と停車時刻の差分をとる。
次に、監視センタ１０の判定部１３は、停車継続時間が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１３）。停車継続時間が閾値以上であると判定された場合には（Ｓ１３でＹＥＳ）、オペレータ連携部１４は、自動運転車両３０の支援を要求する通知をオペレータ端末４０に送信し、オペレータを呼び出す（Ｓ１４）。オペレータは、自動運転車両３０から送信される映像等を確認して、自動運転車両に対して指示を与える。停車継続時間が閾値以上ではないと判定された場合には（Ｓ１３でＮＯ）、監視センタ１０は、車両状態データを受信する処理（Ｓ１０）に戻る。
解析部１２が、車両状態のデータに基づいて車両が停車しているか否かを判定した結果、車両が停車していないと判定された場合には（Ｓ１１でＮＯ）、解析部１２は、車両の走行が再開されたものなのか否かを判定する（Ｓ１５）。具体的には、前の状態が停車で、停車から走行に状態が変化した場合には、走行が再開されたと判定され、前の状態が走行であった場合には、走行状態が継続している（すなわち走行中である）と判定される（Ｓ１５でＮＯ）。
車両の走行が再開されたと判定された場合には（Ｓ１５でＹＥＳ）、自動運転車両３０の走行がオペレータの支援によって再開されたものか否かを判定する（Ｓ１６）。オペレータの支援によって再開されたものでない場合には（Ｓ１６でＮＯ）、車両が停車してから走行を再開するまでの時間、すなわち、停車時間を停車時間記憶部２１に記憶する（Ｓ１７）。閾値決定部１５は、適時に、停車時間記憶部２１に記憶された停車時間に基づいて、閾値を決定する（Ｓ１８）。閾値決定部１５は、例えば、直近の所定数のサンプル（例えば１０００サンプル）を用いて、閾値を決定してもよい。これにより、最近の状況に基づいて、適切な閾値を決定することができる。なお、閾値決定部１５による閾値の決定は、停車時間を記憶するたびに行うわけではないので、図３のフローでは点線で示している。
図３では、１台の自動運転車両３０との通信をトリガとして開始する動作を説明しているが、監視センタ１０は、複数の自動運転車両３０を監視しており、図３に示す処理を複数の自動運転車両３０について同時に実行している。
以上、本実施の形態の監視センタ１０の構成について説明したが、上記した監視センタ１０のハードウェアの例は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク、通信インターフェース等を備えたコンピュータである。上記した各機能を実現するモジュールを有するプログラムをＲＡＭまたはＲＯＭに格納しておき、ＣＰＵによって当該プログラムを実行することによって、上記した監視センタ１０が実現される。このようなプログラムも本開示の範囲に含まれる。
第１の実施の形態の監視システム１は、停車継続時間が閾値以上となったときにオペレータ連携を行い、停車継続時間が閾値以上となるまでは、オペレータに通知を行わないので、自動運転車両がオペレータによる遠隔支援を必要としている可能性が高い状況においてのみオペレータが呼び出されることになるため、オペレータに通知を行う回数を低減できる。例えば、特許文献１に記載された発明では、自動運転車両が障害物を検知して停止した場合、少し待てば走行再開が可能になるような状況であっても車両停止信号を遠隔監視センタに送信し、遠隔監視センタでは監視員（オペレータ）が車両の周辺状況を確認するので、車両が停止するたびにオペレータの監視業務が発生してしまう。これに対し、監視システム１は、自動停止しただけではオペレータへの通知を行わず、停車継続時間が閾値以上になって初めて通知がなされる。したがって、自動運転車両がオペレータによる遠隔支援を必要としている可能性が高い状況においてのみオペレータが呼び出されることになるので、オペレータの負荷を減らすことができる。また、閾値は、過去の停車時間に基づいて決定されるので、オペレータへの通知回数を減らしつつ、支援が必要な自動運転車両３０に関しては、適切なタイミングでオペレータへの通知が行われる。
なお、本実施の形態では、自動運転車両が停車してしまってもすぐにはオペレータへの通知を行わず、停車継続時間が閾値以上となったときにオペレータへの通知を行うことを説明したが、この処理に対する例外の設定をすることも可能である。閾値は、過去の停車情報に基づいて決定されるので、普段停車することがないような場所で停車した場合（例えば、踏切の真ん中等）には、停車継続時間が閾値以上となるのを待つことなく、直ちに、オペレータへの通知を行ってもよい。
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態の監視システムについて説明する。第２の実施の形態の監視システムの基本的な構成は、第１の実施の形態の監視システム１と同じである（図１参照）。第２の実施の形態では、停車継続時間を判断するための閾値が、運転シーンに対応している点が異なる。監視センタ１０は、閾値記憶部２２に代えて、運転シーンに対応した閾値を記憶した閾値記憶部２３（図４）を備えている。
図４は、閾値記憶部２３に記憶されたデータを示す図である。閾値記憶部２３は、運転シーンに連付けて閾値が記憶されている。図４に示すように、運転シーンは、例えば、「直進」「左折待ち」「右折待ち」等である。閾値は、運転シーン毎に取得した停車時間のデータの分布から決定されている。
図５は、第２の実施の形態の監視センタ１０の動作を示すフローチャートである。第２の実施の形態の監視センタ１０の基本的な動作は、第１の実施の形態の監視センタ１０の動作と同じである。第２の実施の形態の監視センタ１０は、運転シーンに応じた処理を行う点が、第１の実施の形態とは異なるので、異なる点を中心に説明する。
監視センタは、自動運転車両３０から送信された車両状態のデータに基づいて車両が停車中か否かを判定し（Ｓ１１）、車両が停車していると判定された場合に（Ｓ１１でＹＥＳ）、監視センタ１０は、自動運転車両３０の停車継続時間を算出する（Ｓ１２）。続いて、車両状態のデータに基づいて自動運転車両３０がおかれている運転シーンを特定する（Ｓ１２−２）。例えば、解析部１２は、ウィンカーの点灯状態のデータに基づいて、「直進」「左折待ち」「右折待ち」のいずれかであるかを特定することができる。監視センタ１０は、閾値記憶部２３から、運転シーンに対応する閾値を読み出し、閾値と停車継続時間とを比較し（Ｓ１３）、停車継続時間が閾値以上である場合に、オペレータ端末４０に自動運転車両３０に関するデータを送信してオペレータを呼び出す（Ｓ１４）。
また、自動運転車両３０が走行を再開し（Ｓ１５でＹＥＳ）、その走行再開がオペレータの支援によって再開されたものでないと判定された場合には（Ｓ１６でＮＯ）、監視センタ１０は、自動運転車両３０が停車していたときの運転シーンを特定し（Ｓ１６−２）、特定された運転シーンに関連付けて停車時間を停車時間記憶部２１に記憶する（Ｓ１７）。これにより、閾値決定部１５は、運転シーン毎に閾値を決定することができる。
第２の実施の形態の監視システムは、停車継続時間が閾値以上となったときにオペレータ連携を行い、停車継続時間が閾値以上となるまでは、オペレータに通知を行わないので、オペレータに通知を行う回数を低減できる。また、閾値は、運転シーンに対応しているので、例えば、右折待ちシーンでは右折可能なタイミングが訪れるのを待つ必要あるため停車継続時間が長くなりやすいなど運転シーン毎の特徴に応じて、適切なタイミングで通知が行われるようにできる。
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態の監視システムについて説明する。第３の実施の形態の監視システムの基本的な構成は、第１の実施の形態の監視システム１と同じである（図１参照）。第３の実施の形態では、停車継続時間を判断するための閾値が、自動運転車両３０がいるエリアに対応している点が異なる。監視センタ１０は、閾値記憶部２２に代えて、エリアに対応した閾値を記憶した閾値記憶部２４（図６）を備えている。
図６は、閾値記憶部２４に記憶されたデータを示す図である。閾値記憶部２４は、エリアに連付けて閾値が記憶されている。図６に示すように、エリアは、例えば、「エリアＡ」「エリアＢ」「エリアＣ」等である。閾値は、エリアごとに取得した停車時間のデータの分布から決定されている。例えば、車線や車線をひとまとめにした道路を一定距離で区切ったり、地図を一定間隔のメッシュで区切ったりすることで、エリアを定めることができる。
図７は、第３の実施の形態の監視センタ１０の動作を示すフローチャートである。第３の実施の形態の監視センタ１０の基本的な動作は、第１の実施の形態の監視センタ１０の動作と同じである。第３の実施の形態の監視センタ１０は、運転シーンに応じた処理を行う点が、第１の実施の形態とは異なるので、異なる点を中心に説明する。
監視センタ１０は、自動運転車両３０から送信された車両状態のデータに基づいて車両が停車中か否かを判定し（Ｓ１１）、車両が停車していると判定された場合に（Ｓ１１でＹＥＳ）、監視センタ１０は、自動運転車両の停車継続時間を算出する（Ｓ１２）。続いて、車両状態のデータに基づいて自動運転車両３０がいるエリアを特定する（Ｓ１２−３）。例えば、解析部１２は、車両の現在位置のデータと地図データとを照合して、エリアを特定することができる。監視センタ１０は、閾値記憶部２４から、エリアに対応する閾値を読み出し、閾値と停車継続時間とを比較し（Ｓ１３）、停車継続時間が閾値以上である場合に（Ｓ１３でＹＥＳ）、オペレータ端末４０に自動運転車両３０に関するデータを送信してオペレータを呼び出す（Ｓ１４）。
また、自動運転車両３０が走行を再開し、その走行再開がオペレータの支援によって再開されたものでないと判定された場合には、監視センタ１０は、自動運転車両３０が停車していたエリアを特定し、特定されたエリアに関連付けて停車時間を記憶する。これにより、閾値決定部１５は、エリア毎に閾値を決定することができる。
第３の実施の形態の監視システムは、停車継続時間が閾値以上となったときにオペレータ連携を行い、停車継続時間が閾値以上となるまでは、オペレータに通知を行わないので、オペレータに通知を行う回数を低減できる。また、閾値は、エリア毎に過去の停車時間に基づいて決定されるので、例えば、混雑しやすいエリアやそうでないエリアなどのエリア毎の特徴に応じて、適切なタイミングで通知が行われるようにできる。なお、通常は継続して停車することがないエリアについては、停車時間を観測することができないため対応する閾値を小さな値（例えば、ゼロ）で初期化しておくことで、そのようなエリアで停車を継続している状況が確認された場合は、異常と判断しすぐにオペレータへ通知することができる。
（第４の実施の形態）
次に、第４の実施の形態の監視システムについて説明する。第４の実施の形態の監視システムの基本的な構成は、第１の実施の形態の監視システム１と同じである（図１参照）。第４の実施の形態では、停車継続時間を判断するための閾値が、道路構造に対応している点が異なる。監視センタ１０は、閾値記憶部２２に代えて、道路構造に対応した閾値を記憶した閾値記憶部２５（図８）を備えている。
図８は、閾値記憶部２５に記憶されたデータを示す図である。閾値記憶部２５は、道路構造に連付けて閾値が記憶されている。図８に示すように、道路構造は、例えば、「横断歩道付近」「交差点付近」「Ｔ字路付近」等である。閾値は、道路構造ごとに取得した停車時間のデータの分布から決定されている。なお、道路構造の付近であるか否かは、所定の閾値によって定めることができる。例えば、所定の道路構造から、５０ｍ以内はその道路構造の付近であると定めることができる。
図９は、第４の実施の形態の監視センタ１０の動作を示すフローチャートである。第４の実施の形態の監視センタ１０の基本的な動作は、第１の実施の形態の監視センタ１０の動作と同じである。第４の実施の形態の監視センタ１０は、自動運転車両３０がいる道路の道路構造に応じた処理を行う点が、第１の実施の形態とは異なるので、異なる点を中心に説明する。
監視センタ１０は、自動運転車両３０から送信された車両状態のデータに基づいて車両が停車中か否かを判定し（Ｓ１１）、車両が停車していると判定された場合に（Ｓ１１でＹＥＳ）、監視センタ１０は、自動運転車両３０の停車継続時間を算出する（Ｓ１２）。続いて、車両から送信される周辺環境のデータに基づいて自動運転車両３０がいる道路の道路構造を特定する（Ｓ１２−４）。例えば、解析部１２は、車両の外部の映像を解析して、自動運転車両３０がいるところが「横断歩道付近」「交差点付近」「Ｔ字路付近」のいずれかであるかを特定することができる。また、地図データが有する道路構造のデータを利用し、車両の現在位置と地図データとに基づいて道路構造を特定してもよい。
監視センタ１０は、閾値記憶部２５から、道路構造に対応する閾値を読み出し、閾値と停車継続時間とを比較し（Ｓ１３）、停車継続時間が閾値以上である場合に（Ｓ１３でＹＥＳ）、オペレータ端末４０に自動運転車両３０に関するデータを送信してオペレータを呼び出す（Ｓ１４）。
また、自動運転車両３０が走行を再開し（Ｓ１５でＹＥＳ）、その走行再開がオペレータの支援によって再開されたものでないと判定された場合には（Ｓ１６でＮＯ）、監視センタ１０は、自動運転車両３０が停車していた道路の道路構造を特定し（Ｓ１６−４）、特定された道路構造に関連付けて停車時間を停車時間記憶部２１に記憶する（Ｓ１７）。これにより、閾値決定部１５は、道路構造毎に閾値を決定することができる。
第４の実施の形態の監視システムは、停車継続時間が閾値以上となったときにオペレータ連携を行い、停車継続時間が閾値以上となるまでは、オペレータに通知を行わないので、オペレータに通知を行う回数を低減できる。また、閾値は、道路構造に対応しているので、例えば、横断歩道付近では歩行者の横断待ちにより停車継続時間が長くなりやすいなど道路構造毎の特徴に応じて、適切なタイミングで通知が行われるようにできる。
（第５の実施の形態）
次に、第５の実施の形態の監視システムについて説明する。第５の実施の形態の監視システムの基本的な構成は、第１の実施の形態の監視システム１と同じである（図１参照）。第５の実施の形態では、停車継続時間を判断するための閾値が、時間帯に対応している点が異なる。監視センタ１０は、閾値記憶部２２に代えて、時間帯に対応した閾値を記憶した閾値記憶部２６（図１０）を備えている。
図１０は、閾値記憶部２６に記憶されたデータを示す図である。閾値記憶部２６は、時間帯に連付けて閾値が記憶されている。図１０に示すように、時間帯は、例えば、「０時〜６時」「６時〜１２時」「１２時〜１８時」「１８時〜０時」である。閾値は、時間帯毎に取得した停車時間のデータの分布から決定されている。なお、図１０に示す時間帯は一例であり、３時間おきに区切ったり、夜間や朝夕のラッシュの時間帯などの違いで区切る等してもよい。
図１１は、第５の実施の形態の監視センタ１０の動作を示すフローチャートである。第５の実施の形態の監視センタ１０の基本的な動作は、第１の実施の形態の監視センタ１０の動作と同じである。第５の実施の形態の監視センタ１０は、時間帯に応じた処理を行う点が、第１の実施の形態とは異なるので、異なる点を中心に説明する。
監視センタ１０は、自動運転車両３０から送信された車両状態のデータに基づいて車両が停車中か否かを判定し（Ｓ１１）、車両が停車していると判定された場合に（Ｓ１１でＹＥＳ）、監視センタ１０は、自動運転車両３０の停車継続時間を算出する（Ｓ１２）。続いて、監視センタ１０は、現在の時刻が含まれる時間帯を特定する（Ｓ１２−５）。監視センタ１０は、閾値記憶部２６から、時間帯に対応する閾値を読み出し、閾値と停車継続時間とを比較し（Ｓ１３）、停車継続時間が閾値以上である場合に（Ｓ１３でＹＥＳ）、オペレータ端末４０に自動運転車両３０に関するデータを送信してオペレータを呼び出す（Ｓ１４）。
また、自動運転車両３０が走行を再開し（Ｓ１５でＹＥＳ）、その走行再開がオペレータの支援によって再開されたものでないと判定された場合には（Ｓ１６でＮＯ）、監視センタ１０は、自動運転車両３０が停車していたときの時間帯を特定し（Ｓ１６−５）、特定された時間帯に関連付けて停車時間を停車時間記憶部２１に記憶する（Ｓ１７）。これにより、閾値決定部１５は、時間帯毎に閾値を決定することができる。
第５の実施の形態の監視システムは、停車継続時間が閾値以上となったときにオペレータ連携を行い、停車継続時間が閾値以上となるまでは、オペレータに通知を行わないので、オペレータに通知を行う回数を低減できる。また、閾値は、時間帯に対応しているので、混雑する時間帯、混雑しない時間帯などの違いに応じて、適切なタイミングで通知が行われるようにできる。
（第６の実施の形態）
上記した第２〜第５の実施の形態では、運転シーン、エリア、道路構造または時間帯に関連付けた閾値を用いて、運転シーン、エリア、道路構造または時間帯に応じた適切な停車継続時間でオペレータ連携を行う例を挙げた。
これらの運転シーン、エリア、道路構造、または時間帯の各項目のうちの２つ、３つまたは全てを組み合わせて用いてもよい。第６の実施の形態では、エリアと道路構造とを組み合わせて用いる例を挙げる。
第６の実施の形態の監視システムの基本的な構成は、第１の実施の形態の監視システム１と同じである（図１参照）。第６の実施の形態では、停車継続時間を判断するための閾値が、エリア及び道路構造に対応している点が異なる。監視センタ１０は、閾値記憶部２２に代えて、エリア及び道路構造に対応した閾値を記憶した閾値記憶部２７（図１２）を備えている。
図１２は、閾値記憶部２７に記憶されたデータを示す図である。閾値記憶部２７は、エリアと道路構造とに関連付けて閾値が記憶されている。図１２に示すように、エリアは「エリアＡ」「エリアＢ」「エリアＣ」等であり、道路構造は「横断歩道付近」「交差点付近」「Ｔ字路付近」である。「エリアＡ」でかつ「横断歩道付近」に対応する閾値、「エリアＡ」でかつ「交差点付近」に対応する閾値、・・・が記憶されている。閾値は、状況毎に取得した停車時間のデータの分布から決定されている。
図１３は、第６の実施の形態の監視センタ１０の動作を示すフローチャートである。第６の実施の形態の監視センタ１０の基本的な動作は、第１の実施の形態の監視センタ１０の動作と同じである。第６の実施の形態の監視センタ１０は、複数の状況に応じた処理を行う点が、第１の実施の形態とは異なるので、異なる点を中心に説明する。
監視センタ１０は、自動運転車両３０から送信された車両状態のデータに基づいて車両が停車中か否かを判定し（Ｓ１１）、車両が停車していると判定された場合に（Ｓ１１でＹＥＳ）、監視センタ１０は、自動運転車両３０の停車継続時間を算出する（Ｓ１２）。続いて、監視センタ１０は、車両状態のデータに基づいて自動運転車両３０がおかれている状況を特定する（Ｓ１２−６）。ここでは、自動運転車両３０がおかれたエリアと道路構造を特定する。エリアおよび道路構造を特定する方法は、第３の実施の形態、第４の実施の形態で説明した。
監視センタ１０は、閾値記憶部２７から、状況に対応する閾値を読み出し、閾値と停車継続時間とを比較し（Ｓ１３）、停車継続時間が閾値以上である場合に（Ｓ１３でＹＥＳ）、オペレータ端末４０に自動運転車両３０に関するデータを送信してオペレータを呼び出す（Ｓ１４）。
また、自動運転車両３０が走行を再開し（Ｓ１５でＹＥＳ）、その走行再開がオペレータの支援によって再開されたものでないと判定された場合には（Ｓ１６でＮＯ）、監視センタ１０は、自動運転車両３０が停車していたときの状況を特定し（Ｓ１６−６）、特定された状況に関連付けて停車時間を停車時間記憶部２１に記憶する（Ｓ１７）。これにより、閾値決定部１５は、状況毎に閾値を決定することができる。
第６の実施の形態の監視システムは、停車継続時間が閾値以上となったときにオペレータ連携を行い、停車継続時間が閾値以上となるまでは、オペレータに通知を行わないので、オペレータに通知を行う回数を低減できる。また、閾値は、自動運転車両３０がおかれた詳細な状況に対応しているので、詳細な状況毎に適切なタイミングで通知が行われるようにできる。
（第７の実施の形態）
図１４は、第７の実施の形態の監視システム７の構成を示す図である。第１〜第６の実施の形態の監視システムでは、自動運転車両３０から送信された車両状態のデータに基づいて、監視センタ１０が自動運転車両３０の停車継続時間を計算したが、第７の実施の形態では、自動運転車両３０が停車継続時間を計算し、計算した停車継続時間のデータを監視センタ１０に送信する。
自動運転車両３０は、第１の実施の形態で説明した自動運転車両３０の構成に加え、解析部３５を備えている。解析部３５は、車両の速度データに基づいて、自動運転車両３０が停車してから現在までの時間を停車継続時間として求める。また、解析部３５は、自動運転車両３０が停車してから走行を再開するまでの時間を停車時間として求める。そして、自動運転車両３０は、求めた停車継続時間のデータまたは停車時間のデータを監視センタ１０に送信する。
また、このような解析部３５はプログラムで実現してもよい。そのプログラムとは、車両が停車したことの検知データを受信すると、停車してからの時間を計測し、その計測結果を停車継続時間として監視センタ１０に送信する機能をコンピュータに実行させるプログラムである。
このように自動運転車両３０により、停車継続時間または停車時間を求めるので、監視センタ１０が多数の自動運転車両３０の停車継続時間または停車時間を計算する必要がなくなり、計算負荷を低減できる。
（第８の実施の形態）
図１５は、第８の実施の形態の監視システム８の構成を示す図である。第１〜第６の実施の形態の監視システムでは、監視センタ１０において、停車継続時間が閾値以上になったか否かを判定していたが、第８の実施の形態の監視システム８では、この判定を自動運転車両３０が行う。
監視センタ１０は、閾値決定部１５にて閾値を決定したら、閾値のデータを各自動運転車両３０に配信し、自動運転車両３０は監視センタ１０から配信された閾値のデータを閾値記憶部３７に記憶する。自動運転車両３０は、車両の速度のデータに基づいて停車継続時間を求める解析部３５と、停車継続時間が閾値以上であるか否かを判定する判定部３６とを備えている。判定部３６にて、停車継続時間が閾値以上であると判定された場合には、監視センタ１０に、オペレータの支援を要求する信号を送信する。
また、このような解析部３５および判定部３６は、プログラムで実現してもよい。そのプログラムとは、車両が停車したこの検知データを受信すると、停車してからの停車継続時間を計測する機能と、停車継続時間が閾値記憶部２２から読み出した閾値以上であるか否かを判定する機能と、停車継続時間が閾値以上であると判定された場合に、監視センタ１０に支援要求を送信する機能と、をコンピュータに実行させるプログラムである。
このように自動運転車両３０により、停車継続時間が閾値以上になったかを判定し、停車継続時間が閾値以上になったときに、監視センタ１０に支援要求を送信することにより、自動運転車両３０から監視センタ１０への通信回数を減らすことができるとともに、監視センタ１０の計算負荷を軽減することができる。
（第９の実施の形態）
図１６は、第９の実施の形態の監視システム９の構成を示す図である。第９の実施の形態の監視センタ１０は、第２〜第５の実施の形態で説明した閾値記憶部２３〜２６を備えている。監視センタ１０の解析部１２は、自動運転車両３０から送信された車両状態のデータ、周辺環境のデータに基づいて、自動運転車両３０がおかれた運転シーン、エリア、道路構造および時間帯を求め、それぞれの項目に対応する閾値を各閾値記憶部２３〜２６から読み出す。そして、判定部１３は、自動運転車両３０の停車継続時間が、各項目に対応する閾値のそれぞれと比較する。判定部１３は、いくつの項目で、停車継続時間が閾値以上になったかをカウントする。判定部１３は、停車継続時間が、２つ以上の項目の閾値（例えば、運転シーンに対応する閾値、エリアに対応する閾値等）以上となったときに、オペレータ連携を行うと判定する。ここでは、２つ以上を例としたが、３つ以上の項目で閾値以上となったことをオペレータ連携の条件としてもよいし、全項目を条件としてもよい。
また、何項目で閾値以上となったかによって、オペレータに通知する優先度を決定してもよい。すなわち、停車継続時間が４項目すべての閾値以上となった場合には優先度「高」、停車継続時間が３項目で閾値以上となった場合には優先度「中」、停車継続時間が２項目で閾値以上となった場合には優先度「低」とし、設定した優先度の高い方から純にオペレータへの割当てを行い、割り当てられたオペレータのオペレータ端末へ通知をしてもよい。
本開示に係る監視システムは、自動運転車両を監視するシステムとして有用である。
１，７，８・・・監視システム、１０・・・監視センタ、１１・・・通信部、
１２・・・解析部、１３・・・判定部、１４・・・オペレータ連携部、
１５・・・閾値判定部、２０・・・データベース、２１・・・停車時間記憶部、
２２〜２７・・・閾値記憶部、３０・・・自動運転車両、３１・・・走行制御部、
３２・・・車内監視部、３３・・・周辺監視部、３４・・・通信部、
３５・・・解析部、３６・・・判定部、３７・・・閾値記憶部、
４０・・・オペレータ端末。

Claims (17)

  1. ネットワークを介して自動運転車両（３０）と通信を行い、前記自動運転車両を監視する監視センタであって、
    オペレータによる支援が必要か否かを判定するための停車継続時間の閾値を記憶した閾値記憶部（２２）と、
    前記自動運転車両から車両状態のデータを受信する通信部（１１）と、
    前記車両状態のデータから自動運転車両の現在までの停車継続時間を取得する解析部（１２）と、
    前記自動運転車両の停車継続時間が前記閾値記憶部に記憶された閾値以上であるか否かを判定する判定部（１３）と、
    前記自動運転車両の停車継続時間が前記閾値以上の場合に、当該自動運転車両に関するデータをオペレータに通知するオペレータ連携部（１４）と、
    を備える監視センタ。
  2. 前記車両状態のデータから、前記自動運転車両が停車してからオペレータの支援を受けることなく走行を再開するまでの停車時間を取得して記憶した停車時間記憶部（２１）と、
    停車時間の分布に基づいて、前記閾値を決定する閾値決定部と、
    を備え、
    前記閾値決定部は、決定した閾値を前記閾値記憶部に記憶する請求項１に記載の監視センタ。
  3. 前記閾値記憶部には、運転シーン毎に定められた閾値が記憶されており、
    前記解析部は、前記車両状態のデータから運転シーンと前記停車継続時間とを求め、前記停車継続時間が現在の運転シーンに対応する閾値以上であるか否かを判定する請求項１または２に記載の監視センタ。
  4. 前記閾値記憶部には、エリア毎に定められた閾値が記憶されており、
    前記解析部は、前記車両状態のデータから前記自動運転車両が停車したエリアと前記停車継続時間を求め、前記停車継続時間が現在のエリアに対応する閾値以上であるか否かを判定する請求項１または２に記載の監視センタ。
  5. 前記閾値記憶部には、道路構造毎に定められた閾値が記憶されており、
    前記解析部は、前記車両状態のデータから前記自動運転車両が停車した道路構造を求め、前記停車継続時間が現在停車している道路構造の前記道路構造に対応する閾値以上であるか否かを判定する請求項１または２に記載の監視センタ。
  6. 前記閾値記憶部には、時間帯毎に定められた閾値が記憶されており、
    前記解析部は、前記停車継続時間が現在の時間帯に対応する閾値以上であるか否かを判定する請求項１または２に記載の監視センタ。
  7. 前記通信部は、前記自動運転車両の周辺環境に関するデータを受信し、
    前記解析部は、自動運転車両が停車すべき特定の状況において停車した時間を除外した前記停車継続時間を取得する請求項１〜６のいずれか１項に記載の監視センタ。
  8. 前記解析部は、前記車両状態のデータに含まれる自動運転車両の速度のデータから前記停車継続時間を計算する請求項１〜６のいずれか１項に記載の監視センタ。
  9. 前記解析部は、前記車両状態のデータに含まれる停車継続時間のデータを取得する請求項１〜６のいずれか１項に記載の監視センタ。
  10. 自動運転車両と、前記自動運転車両とネットワークを介して接続され、前記自動運転車両を監視する監視センタとを備える監視システムであって、
    オペレータによる支援が必要か否かを判定するための停車継続時間の閾値を記憶する閾値記憶部と、
    前記自動運転車両の車両状態のデータから前記自動運転車両の現在までの停車継続時間を求め、前記自動運転車両の停車継続時間が前記閾値以上であるか否かを判定する判定部と、
    前記自動運転車両の停車継続時間が前記閾値以上の場合に、当該自動運転車両に関するデータをオペレータに通知するオペレータ連携部と、
    を備える監視システム。
  11. 前記自動運転車両が停車してからオペレータの支援を受けることなく走行を再開するまでの停車時間を取得して記憶しておき、停車時間の分布に基づいて、前記所定の閾値を決定する閾値決定部を備える請求項１０に記載の監視システム。
  12. 前記閾値記憶部は、運転シーン毎に定められた閾値を記憶しており、
    前記判定部は、前記車両状態のデータから運転シーンと前記停車継続時間とを求め、前記停車継続時間が現在の運転シーンに対応する閾値以上であるか否かを判定する請求項１０または１１に記載の監視システム。
  13. 前記閾値記憶部は、エリア毎に定められた閾値を記憶しており、
    前記判定部は、前記車両状態のデータから前記自動運転車両が停車したエリアと前記停車継続時間を求め、前記停車継続時間が現在のエリアに対応する閾値以上であるか否かを判定する請求項１０または１１に記載の監視システム。
  14. 前記閾値記憶部は、道路構造毎に定められた閾値を記憶しており、
    前記判定部は、前記車両状態のデータから前記自動運転車両が停車した道路構造を求め、前記停車継続時間が現在停車している道路構造の前記道路構造に対応する閾値以上であるか否かを判定する請求項１０または１１に記載の監視システム。
  15. 前記閾値記憶部は、時間帯毎に定められた閾値を記憶しており、
    前記判定部は、前記停車継続時間が現在の時間帯に対応する閾値以上であるか否かを判定する請求項１０または１１に記載の監視システム。
  16. 前記自動運転車両の周辺環境に関するデータを取得する周辺監視部を備え、
    前記判定部は、自動運転車両が停車すべき特定の状況において停車した時間を除外した前記停車継続時間を求める請求項１０〜１５のいずれか１項に記載の監視システム。
  17. 自動運転車両を監視する監視センタが自動運転車両を支援するオペレータと連携する方法であって、
    前記監視センタが、自動運転車両の車両状態のデータを受信するステップと、
    前記監視センタが、前記車両状態のデータから現在の前記自動運転車両の停車継続時間を取得し、前記自動運転車両の停車継続時間が、オペレータによる支援が必要か否かを判定するための停車継続時間の閾値以上であるか否かを判定するステップと、
    前記監視センタが、前記自動運転車両の停車継続時間が所定の閾値以上の場合に、当該自動運転車両に関するデータをオペレータに通知するステップと、
    を備える方法。
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