CN109203904A - 用于车辆的行驶控制系统 - Google Patents

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Abstract

用于车辆的行驶控制系统包括第一簧上结构加速度传感器、第二簧上结构加速度传感器、第三簧上结构加速度传感器、第四簧上结构加速度传感器以及电子控制单元。电子控制单元被配置成：计算重心位置处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度；计算在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度；以及基于在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度来控制车辆的行驶。

Description

用于车辆的行驶控制系统
技术领域
本发明涉及控制车辆的行驶的车辆行驶控制系统。特别地，本发明涉及基于车辆的簧上结构的垂直加速度来控制车辆的行驶的车辆行驶控制系统。
背景技术
作为车辆的悬架系统，使用具有可变阻尼力的减震器。典型地，基于行程速度(stroke speed)来执行阻尼力的控制，该行程速度是车辆的簧上结构(在下文中，称为“簧上结构”)和车辆的簧下结构之间的相对速度。
日本未审查专利申请公开第2016-002844号(JP 2016-002844 A)公开了估计行程速度的行程速度估计装置。该行程速度估计装置基于簧上结构的垂直加速度来估计行程速度。簧上结构的垂直加速度由设置在簧上结构中的簧上结构加速度传感器来检测。在行程速度的估计处理中，基于根据单轮两自由度模型的运动方程的状态空间而配置的设备模型(plant model)和观察器(observer)被使用。
日本未审查专利申请公开第2016-002778号(JP 2016-002778 A)公开了具有可变阻尼力的车辆悬架系统。该车辆悬架系统还包括簧上结构加速度传感器，该簧上结构加速度传感器检测簧上结构在每个车轮位置处的垂直加速度，并且基于簧上结构加速度传感器的检测值来估计行程速度。
发明内容
根据JP 2016-002844 A和JP 2016-002778 A中公开的技术，基于簧上结构的垂直加速度来估计控制减震器的阻尼力所需的行程速度。簧上结构的垂直加速度由设置在簧上结构中的簧上结构加速度传感器来检测。然而，在簧上结构(主体)发生扭转振动的情况下，扭转振动的分量作为噪声而叠加在簧上结构加速度传感器的检测值上。上述噪声引起行程速度的估计精度的劣化，以及基于所估计的行程速度的阻尼力控制的性能(效果)的劣化。
基于簧上结构的垂直加速度的控制不限于对减震器的阻尼力的控制。以进一步概括的方式，将基于簧上结构的垂直加速度的车辆行驶控制考虑在内。在上述情况下，当扭转振动的分量作为噪声而叠加在簧上结构加速度传感器的检测值上时，车辆的行驶控制的性能(效果)劣化。
本发明提供了一种用于车辆的行驶控制系统，其能够基于簧上结构的垂直加速度来改善车辆的行驶控制的性能。
本发明的一个方面涉及一种用于车辆的行驶控制系统。该车辆包括簧上结构、右前轮、左前轮、右后轮和左后轮。该行驶控制系统包括第一簧上结构加速度传感器、第二簧上结构加速度传感器、第三簧上结构加速度传感器、第四簧上结构加速度传感器和电子控制单元。第一簧上结构加速度传感器被配置成检测在从簧上结构的重心位置观看时在右前轮的方向上的簧上结构的第一位置处的簧上结构的垂直加速度。第二簧上结构加速度传感器被配置成检测在从簧上结构的重心位置观看时在左前轮的方向上的簧上结构的第二位置处的簧上结构的垂直加速度。第三簧上结构加速度传感器被配置成检测在从簧上结构的重心位置观看时在右后轮的方向上的簧上结构的第三位置处的簧上结构的垂直加速度。第四簧上结构加速度传感器被配置成检测在从簧上结构的重心位置观看时在左后轮的方向上的簧上结构的第四位置处的簧上结构的垂直加速度。电子控制单元被配置成：基于由第一簧上结构加速度传感器、第二簧上结构加速度传感器、第三簧上结构加速度传感器和第四簧上结构加速度传感器检测的四个位置处的垂直加速度来计算重心位置处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度；在簧上结构是刚体的条件下，基于重心位置处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度，计算在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度；以及基于在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度来控制车辆的行驶。
根据本发明的该方面的行驶控制系统还可以包括被配置成改变阻尼力的四个悬架。悬架可以分别布置用于右前轮、左前轮、右后轮和左后轮。电子控制单元可以被配置成基于在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度来控制悬架的阻尼力。
簧上结构的重心位置靠近扭转的“节点”，并且几乎不受扭转的影响。在已知上述重心位置处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度的情况下，在“簧上结构是刚体”的条件下，可以基于加速度在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处计算簧上结构的垂直加速度。在通过上述计算得到的垂直加速度中，排除了扭转振动的影响。也就是说，得到了扭转振动的影响进一步减小的垂直加速度。
通过以上描述，根据本发明的该方面，执行以下处理。也就是说，通过使用四个簧上结构加速度传感器，检测在四个位置处的簧上结构的垂直加速度。基于四个位置处的垂直加速度计算簧上结构的重心位置处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度。此后，在“簧上结构是刚体”的条件下，基于簧上结构的重心位置处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度来计算右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的垂直加速度。基于在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度来控制车辆的行驶。通过上述处理，得到了扭转振动的影响进一步减小的垂直加速度。
通过使用扭转振动的影响进一步减小的垂直加速度，可以有效地执行车辆的行驶控制。也就是说，基于垂直加速度的车辆行驶控制的性能得到改善。
根据本发明的方面，基于在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度来控制悬架的阻尼力。通过使用扭转振动的影响进一步减小的垂直加速度，可以有效地执行阻尼力控制。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术意义和工业意义，其中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是示出本发明的实施方式的概要的概念图；
图2是示出根据本发明的实施方式的垂直加速度计算处理的框图；
图3是示出根据本发明的实施方式的垂直加速度计算处理的流程图；
图4是示出根据本发明的实施方式的垂直加速度计算处理的步骤S2的概念图；
图5是示出根据本发明的实施方式的垂直加速度计算处理的步骤S3的概念图；
图6是示出根据本发明的实施方式的车辆的行驶控制系统的结构的框图；
图7是示出根据本发明的实施方式的车辆的行驶控制系统的一个示例的框图；以及
图8是示出根据本发明的实施方式的车辆的行驶控制系统的另一示例的框图。
具体实施方式
将参照附图描述本发明的实施方式。
1.概要
图1是示出本发明的实施方式的概要的概念图。车辆1包括车轮2和簧上结构3。车轮2包括右前轮2-1、左前轮2-2、右后轮2-3和左后轮2-4。在右前轮2-1、左前轮2-2、右后轮2-3和左后轮2-4的位置处的簧上结构3的垂直加速度表示为a1，a2，a3和a4。
考虑基于每个车轮2-i(其中i＝1至4)的位置处的垂直加速度ai的车辆1的行驶控制。检测垂直加速度ai的最简单方法是在每个轮2-i的位置处在簧上结构3中设置簧上结构加速度传感器(例如，参见JP 2016-002778 A)。然而，在簧上结构3(主体)中发生扭转振动的情况下，扭转振动的分量作为噪音叠加在簧上结构加速度传感器的检测值上。上述噪音引起车辆的行驶控制的性能(效果)劣化。为了改善车辆的行驶控制的性能，需要获得扭转振动的影响进一步减小的垂直加速度ai。
本实施方式提供了一种技术，该技术能够获得扭转振动的影响进一步减小的垂直加速度ai，然后基于垂直加速度ai改善车辆的行驶控制的性能。
关注簧上结构3的重心位置GC(在下文中，称为“簧上重心位置GC”)。簧上重心位置GC靠近簧上结构3的扭转的“节点”，并且几乎不受扭转的影响。也就是说，簧上重心位置GC处的各个模式加速度(垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度)几乎不受扭转振动的影响。因此，在知道簧上重心位置GC处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度的情况下，在“簧上结构3(主体)是刚体”的条件下，可以基于上述加速度来计算在每个车轮2-i的位置处的簧上结构的垂直加速度ai。从通过上述计算得到的垂直加速度ai中排除了扭转振动的影响。也就是说，得到了扭转振动的影响进一步减小的垂直加速度ai。
考虑在簧上重心位置GC处的模式加速度(垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度)的计算。根据实施方式，为了计算簧上重心位置GC处的模式加速度，使用了簧上结构3在四个位置处的垂直加速度。这四个位置是：在从弹簧上重心位置GC观看时在右前轮2-1的方向上的簧上结构的第一位置；在从弹簧上重心位置GC观看时在左前轮2-2的方向上的簧上结构的第二位置；在从弹簧上重心位置GC观看时在右后轮2-3的方向上的簧上结构的第三位置；以及在从簧上重心位置GC观看时在左后轮2-4的方向上的簧上结构的第四位置。簧上重心位置GC与第一位置至第四位置中的每个位置之间的距离是预定距离。
为了检测簧上结构3在每个位置处的垂直加速度，使用簧上结构加速度传感器10。也就是说，如图1所示，在簧上结构3的四个位置处设置第一至第四簧上结构加速度传感器10-1至10-4。第一簧上结构加速度传感器10-1检测在从簧上重心位置GC观看时在右前轮2-1的方向上的簧上结构的第一位置处的簧上结构3的垂直加速度。第二簧上结构加速度传感器10-2检测在从簧上重心位置GC观看时在左前轮2-2的方向上的簧上结构的第二位置处的簧上结构3的垂直加速度。第三簧上结构加速度传感器10-3检测在从簧上重心位置GC观看时在右后轮2-3的方向上的簧上结构的第三位置处的簧上结构3的垂直加速度。第四簧上结构加速度传感器10-4检测在从簧上重心位置GC观看时在左后轮2-4的方向上的簧上结构的第四位置处的簧上结构3的垂直加速度。
由第i簧上结构加速度传感器10-i(其中，i＝1至4)检测到的垂直加速度的检测值在下文中被称为“检测加速度Zi”。检测加速度Zi受扭转振动的影响；然而，通过使用在四个位置处的检测加速度Zi，能够消除扭转振动的影响，并且能够高精度地计算簧上重心位置GC处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度。
在三个位置处的检测加速度Zi中，扭转振动的影响不能被成功地消除。这是因为三个点仅定义一个平面，并且根据三个点的移动仅可以确定“平面的移动”。不能仅利用三个点的移动来准确确定“扭转的运动”。
如上所述，根据实施方式，通过使用第一至第四簧上结构加速度传感器10-i(其中，i＝1至4)，检测簧上结构3在四个位置处的垂直加速度，作为检测加速度Zi。四个位置处的检测加速度Zi被转换为簧上重心位置GC处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度。此后，在“簧上结构3是刚体”的条件下，将簧上重心位置GC处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度转换成每个车轮2-i的位置处的垂直加速度ai。通过上述处理，得到了扭转振动的影响进一步减小的垂直加速度ai。通过使用扭转振动的影响进一步减小的垂直加速度ai，可以有效地执行车辆的行驶控制。也就是说，基于垂直加速度ai的车辆行驶控制的性能(效果)得到改善。
在下文中，将描述根据实施方式的垂直加速度ai的计算处理的具体示例。
2.垂直加速度计算处理
图2是示出根据实施方式的垂直加速度计算处理的框图。垂直加速度计算装置20连接到第一至第四簧上结构加速度传感器10-1至10-4，并且从第i簧上结构加速度传感器10-i(其中i＝1至4)接收关于检测加速度Zi的信息。垂直加速度计算装置20基于检测加速度Zi计算每个车轮2-i的位置处的垂直加速度ai。
垂直加速度计算装置20由电子控制单元(ECU)来实现。ECU是包括处理器、存储器和输入/输出接口的控制装置。存储器存储处理器可执行的控制程序。处理器执行控制程序，由此实现ECU的处理。
图3是示出根据实施方式的垂直加速度计算装置20中的垂直加速度计算处理的流程图。
步骤S1(检测加速度的获取)：第一至第四簧上结构加速度传感器10-1至10-4检测各个位置处的检测加速度Z1至Z4。垂直加速度计算装置20从第一至第四簧上结构加速度传感器10-1至10-4获取关于检测加速度Z1至Z4的信息。
步骤S2(簧上重心位置处的模式加速度的计算)：图4是示出步骤S2的概念图。X方向是车辆1的移动方向。Y方向是车辆1的横向方向，并且与X方向正交。Z方向是车辆1的上下方向，并且与X方向和Y方向正交。第i簧上加速度传感器10-i(其中，i＝1至4)的X方向位置和Y方向位置分别被表示为Li和Wi。簧上重心位置GC的X方向位置和Y方向位置分别表示为Lg和Wg。上述参数(Li，Wi，Lg，Wg)被预先获得，并且存储在垂直加速度计算装置20的存储器中。
作为簧上重心位置GC，可以使用簧上结构3中的没有扭转的节点位置。上述的节点位置可以通过实验或仿真预先获得。
垂直加速度计算装置20根据四个位置处的检测加速度Z1至Z4来计算簧上重心位置GC处的垂直加速度Zg、侧倾加速度Φg和俯仰加速度Θg。例如，垂直加速度计算装置20根据式(1)至(4)计算垂直加速度Zg、侧倾加速度Φg和俯仰加速度Θg。
通过使用四个位置处的检测加速度Zi，可以消除扭转振动的影响，并且可以高精度地计算簧上重心位置GC处的垂直加速度Zg、侧倾加速度Φg和俯仰加速度Θg。
步骤S3(在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的四个位置处的簧上结构的垂直加速度的计算)：图5是示出步骤S3的概念图。前轮(2-1,2-2)的胎面宽度表示为Tf，后轮(2-3,2-4)的胎面宽度表示为Tr。前轮轴与簧上重心位置GC之间的距离表示为lf，后轮轴与簧上重心位置GC之间的距离表示为lr。
在簧上结构3是刚体的条件下，垂直加速度计算装置20基于簧上重心位置GC处的垂直加速度Zg、侧倾加速度Φg和俯仰加速度Θg来计算在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度a1至a4。例如，垂直加速度计算装置20根据式(5)基于簧上重心位置GC处的垂直加速度Zg、侧倾加速度Φg和俯仰加速度Θg来计算垂直加速度a1至a4。
以上述方式，垂直加速度计算装置20可以计算扭转振动的影响进一步减小的垂直加速度a1至a4。所计算的垂直加速度a1至a4被用于车辆的行驶控制。在下文中，将描述根据实施方式的车辆的行驶控制系统。
3.车辆的行驶控制系统
图6是示出根据实施方式的车辆的行驶控制系统100的结构的框图。车辆的行驶控制系统100被安装在车辆1中，并且控制车辆1的行驶。更详细地，除了上述的第一至第四簧上结构加速度传感器10-1至10-4和垂直加速度计算装置20以外，车辆的行驶控制系统100还包括行驶装置30和行驶控制装置40。
行驶装置30是与车辆1的行驶有关的装置，并且包括悬架、驱动装置、制动装置、转向装置、变速器等。
行驶控制装置40执行行驶装置30的控制，由此控制车辆1的行驶。特别地，根据实施方式的行驶控制装置40基于由垂直加速度计算装置20计算的垂直加速度a1至a4来控制车辆1的行驶。如上所述，在由垂直加速度计算装置20计算的垂直加速度a1至a4中，扭转振动的影响进一步减小。通过使用上述的垂直加速度a1至a4，可以有效地执行车辆的行驶控制。也就是说，基于垂直加速度ai的车辆行驶控制的性能(效果)得到改善。
垂直加速度计算装置20和行驶控制装置40都由电子控制单元(ECU)50来实现。也就是说，ECU 50不仅用作为垂直加速度计算装置20，还用作为行驶控制装置40。
3-1.悬架的阻尼力的控制
作为根据实施方式的车辆的行驶控制的示例，考虑悬架的阻尼力的控制。根据车辆1的行驶状态精细地控制悬架的阻尼力，由此进一步稳定车辆1的姿态并且实现舒适的乘坐舒适性和操纵稳定性。
图7是示出了用于控制悬架的阻尼力的车辆的行驶控制系统100A的结构示例的框图。在该结构示例中，行驶装置30包括第一悬架30A-1、第二悬架30A-2、第三悬架30A-3和第四悬架30A-4。行驶控制装置40包括悬架控制装置40A。
第一悬架30A-1设置用于右前轮2-1。第二悬架30A-2设置用于左前轮2-2。第三悬架30A-3设置用于右后轮2-3。第四悬架30A-4设置用于左后轮2-4。在每个悬架30A-i(其中i＝1至4)中，簧上结构3和簧下结构(未示出)通过减震器连接。减震器的阻尼力是可变的。
悬架控制装置40A基于每个车轮2-i(其中i＝1至4)的位置处的簧上结构3的垂直加速度ai来控制每个悬架30A-i的阻尼力。作为基于簧上结构3的垂直加速度ai控制每个悬架30A-i的阻尼力的方法，已知多种方法(例如，参见JP 2016-002844 A和JP 2016-002778A)。在实施方式中，阻尼力的控制方法不被特别限制。
例如，悬架控制装置40A基于垂直加速度ai估计第i悬架30A-i处的行程速度。该行程速度是簧上结构3与簧下结构之间的相对速度。例如，如JP 2016-002844 A所述，可以根据簧上结构3的垂直加速度ai来估计行程速度。悬架控制装置40A基于所估计的行程速度控制第i悬架30A-i的阻尼力。
根据实施方式，由垂直加速度计算装置20计算扭转振动的影响进一步减小的垂直加速度ai。通过使用上述垂直加速度ai，改善了行程速度的估计精度。因此，基于所估计的行程速度的阻尼力控制的性能(效果)得到改善。
3-2.驱动力的控制
作为车辆的行驶控制的另一示例，考虑驱动力的控制。车辆1的每个车轮2-i的驱动力被独立地控制，由此产生期望的力矩并且稳定车辆1的姿态。
图8是示出用于控制驱动力的车辆的行驶控制系统100B的结构示例的框图。在该结构示例中，行驶装置30包括第一轮毂电机(in-wheel motor)30B-1、第二轮毂电机30B-2、第三轮毂电机30B-3和第四轮毂电机30B-4。行驶控制装置40包括驱动控制装置40B。
第一轮毂电机30B-1设置用于右前轮2-1。第二轮毂电机30B-2设置用于左前轮2-2。第三轮毂电机30B-3设置用于右后轮2-3。第四轮毂电机30B-4设置用于左后轮2-4。每个轮毂电机30B-i(其中i＝1至4)产生驱动力。
驱动控制装置40B独立地控制轮毂电机30B-i(其中，i＝1至4)的驱动力。例如，驱动控制装置40B基于簧上结构3的垂直加速度a1至a4控制驱动力，使得簧上结构3的振动被抑制。
根据实施方式，由垂直加速度计算装置20计算扭转振动的影响进一步减小的垂直加速度ai。通过使用上述垂直加速度ai，驱动力控制的性能(效果)得到改善。

Claims (2)

1.一种用于包括簧上结构、右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的车辆的行驶控制系统，所述行驶控制系统的特征在于包括：
第一簧上结构加速度传感器，其被配置成检测在从所述簧上结构的重心位置观看时在所述右前轮的方向上的所述簧上结构的第一位置处的所述簧上结构的垂直加速度；
第二簧上结构加速度传感器，其被配置成检测在从所述簧上结构的重心位置观看时在所述左前轮的方向上的所述簧上结构的第二位置处的所述簧上结构的垂直加速度；
第三簧上结构加速度传感器，其被配置成检测在从所述簧上结构的重心位置观看时在所述右后轮的方向上的所述簧上结构的第三位置处的所述簧上结构的垂直加速度；
第四簧上结构加速度传感器，其被配置成检测在从所述簧上结构的重心位置观看时在所述左后轮的方向上的所述簧上结构的第四位置处的所述簧上结构的垂直加速度；以及
电子控制单元，其被配置成：
基于由所述第一簧上结构加速度传感器、所述第二簧上结构加速度传感器、所述第三簧上结构加速度传感器和所述第四簧上结构加速度传感器检测的四个位置处的垂直加速度，计算所述重心位置处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度，
在所述簧上结构是刚体的条件下，基于所述重心位置处的所述垂直加速度、所述侧倾加速度和所述俯仰加速度，计算在所述右前轮、所述左前轮、所述右后轮和所述左后轮的位置处的所述簧上结构的垂直加速度，以及
基于在所述右前轮、所述左前轮、所述右后轮和所述左后轮的位置处的所述簧上结构的垂直加速度来控制所述车辆的行驶。
2.根据权利要求1所述的行驶控制系统，其特征在于，还包括被配置成改变阻尼力的四个悬架，所述悬架分别布置用于右前轮、左前轮、右后轮和左后轮，
其中，所述电子控制单元被配置成基于在所述右前轮、所述左前轮、所述右后轮和所述左后轮的位置处的所述簧上结构的垂直加速度来控制所述悬架的阻尼力。
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