CN109196305A - 监控方法、监控系统以及程序 - Google Patents

Abstract

一种监控方法，使用包含地形的位置信息在内的地形模型数据来准备靶；在第1时刻，通过测量装置的摄像部对靶进行摄像而生成第1图像数据；在比第1时刻靠后的第2时刻，通过测量装置的摄像部对靶进行摄像而生成第2图像数据；使用基于第1图像数据的第1图像和基于第2图像数据的第2图像来检测靶的移位。

Description

监控方法、监控系统以及程序

技术领域

本发明涉及监控方法、监控系统以及程序。

背景技术

在专利文献1中记载有观测装置，该观测装置使用对了地形等的移位进行监视的测量装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5623226号公报

发明内容

根据本发明的一个方式，提供一种监控方法，使用包含地形的位置信息在内的地形模型数据来准备靶；在第1时刻，通过测量装置的摄像部对所述靶进行摄像而生成第1图像数据；在比第1时刻靠后的第2时刻，通过所述测量装置的所述摄像部对所述靶进行摄像而生成第2图像数据；使用基于所述第1图像数据的第1图像和基于所述第2图像数据的第2图像来检测所述靶的移位。

根据本发明的其他方式，提供一种监控系统，具备控制装置、飞翔体以及测量装置，其中，所述控制装置具备：设定部，其基于包含地形的位置信息在内的地形模型数据，设定由作业者选择的靶位置；控制部，其指示所述飞翔体向由所述设定部设定的所述靶位置准备所述靶，所述飞翔体具备：保持部，其保持所述靶；控制部，其向由所述控制装置的所述控制部指示的所述靶位置准备由所述保持部保持的所述靶，所述测量装置具备：摄像部，其对所述靶进行摄像而生成图像数据；控制部，其在第1时刻对在所述靶位置准备的所述靶进行摄像而生成第1图像数据，在比所述第1时刻靠后的第2时刻对所述靶进行摄像而生成第2图像数据，并且将所述第1图像数据及所述第2图像数据向所述控制装置发送，所述控制装置使用从所述测量装置发送的所述第1图像数据及所述第2图像数据，检测所述第1时刻与所述第2时刻之间的所述靶的移位。

根据本发明的其他方式，提供一种程序，使计算机执行如下步骤：使用包含地形的位置信息在内的地形模型数据准备靶的步骤；在第1时刻，通过测量装置的摄像部对所述靶进行摄像而生成第1图像数据的步骤；在比第1时刻靠后的第2时刻，通过所述测量装置的所述摄像部对所述靶进行摄像而生成第2图像数据的步骤；以及使用基于所述第1图像数据的第1图像和基于所述第2图像数据的第2图像来检测所述靶的移位的步骤。

附图说明

图1是示出检测地形移位的观测系统的使用状态的图。

图2是测量装置的主视图。

图3是测量装置的后视图。

图4是测量装置的仰视图。

图5是示出测量装置的系统结构的框图。

图6是观测控制装置的框图。

图7是示出第1监控方法的步骤的流程图。

图8是示出第1监控方法中、由测量装置对观测对象进行摄像得到的观测图像的图。

图9是示出第1监控方法中、使特征区域位于视场角中央的基准观测图像的图。

图10是示出第1监控方法中、特征区域从视场角中央向任一方向移位时的比较观测图像的图。

图11是对第1监控方法中、观测对象的观测对象周边进行说明的图。

图12是示出向观测对象诱导飞翔体并用观测用涂料设置靶的第2监控方法的图。

图13是示出第2监控方法的步骤的流程图。

图14是示出第2监控方法中、由测量装置对观测对象进行摄像得到的观测图像的图。

图15是示出第2监控方法中、使特征区域位于视场角中央的基准观测图像的图。

图16是示出第2监控方法中、特征区域从视场角中央向任一方向移位时的比较观测图像的图。

图17是示出向观测对象诱导飞翔体并用观测用靶设置靶的第3监控方法的图。

图18(a)～图18(c)是示出观测用靶的图。

图19是示出第3监控方法的步骤的流程图。

图20是示出第3监控方法中、由测量装置对观测对象进行摄像得到的观测图像的图。

图21是示出第3监控方法中、使特征区域位于视场角中央的基准观测图像的图。

图22是示出第3监控方法中、特征区域从视场角中央向任一方向移位时的比较观测图像的图。

图23是示出第4监控方法的步骤的流程图。

图24是示出第4监控方法中、针对测量装置的摄像部正在摄像的观测图像重叠正方形网格数据的状态的图。

图25是示出第4监控方法中、针对测量装置的摄像部正在摄像的观测图像重叠Tin数据的状态的图。

图26是示出第4监控方法中、使特征区域位于视场角中央的、重叠有正方形网格数据的基准观测图像的图。

图27是示出第4监控方法中、使特征区域位于视场角中央的、重叠有Tin数据的基准观测图像的图。

图28是示出第4监控方法中、特征区域从视场角中央向任一方向移位的、重叠有正方形网格数据的比较观测图像的图。

图29是示出第4监控方法中、特征区域从视场角中央向任一方向移位的、重叠有Tin数据的比较观测图像的图。

图30是示出使基准观测图像的特征区域与比较观测图像重叠的图像的图。

图31是示出显示特征区域移位的过程的图像的图。

图32是示出在检测出GNSS接收装置的移位的情况下的监控的处理步骤的流程图。

具体实施方式

以下，对适用本发明的观测地形变动的观测系统进行说明。

〔概要〕

如图1所示，观测系统1具备：作为摄像装置的测量装置20，其对成为观测对象的地形进行摄像；以及观测控制装置60，其控制测量装置20。作为一个例子，观测系统1对由于地震、暴雨等而发生地表滑落等地形变动的可能性高的观测对象2进行定点观测，检测该观测对象2的地形的移位。作为一个例子，在进行已经发生地表滑落的地域的修复工程时，将工程地方或工程地方的附近、即发生地表滑落等地形变动的可能性高的场所设定为观测对象2，监控该观测对象2并检测移位。观测对象2可以是一处，也可以是多处。作为一个例子，观测对象2是包括假定移位的区域、在移位的情况下假定受害的区域、为了掌握其他点的移位内容而设为参照的区域等在内的观测范围。作为一个例子，观测对象2是与摄像装置的视场角对应的摄像范围。在图1的例子中，图中最左侧的观测对象2捕捉包含岩石的区域。

发生地形变动的可能性高的观测对象2及其周边区域是实际上作业者难以赶赴调查的场所。因此，作为一个例子，作为摄像装置使用测量装置20，在离开各观测对象2的摄像位置3设置测量装置20，从该摄像位置3对观测对象2进行观测。测量装置20所设置的摄像位置3是即使发生地表滑落，测量装置20也不会被沙土等吞没的场所。另外，作为一个例子，摄像位置3是即使在观测对象2中发生地表滑落但受害的可能性也低的场所。在观测多个观测对象2的情况下，可以由一台测量装置20观测多个观测对象2，也可以使得由一台测量装置20观测各观测对象2。在一个例子中，在存在多个观测对象2的情况下，由多台测量装置20分担地观测。

作为一个例子，观测地形变动的各测量装置20长期地设置。因此，作为一个例子，为了保护测量装置20免遭暴风雨等而将其设置于观测小屋4等建筑物中。作为一个例子，在观测小屋4中设置有用于对测量装置20进行远程操作的通信装置5等。作为一个例子，为了取得观测条件，在观测小屋4中设置有作为外部装置的温度计测装置6、湿度计测装置7、气压计测装置8等。作为一个例子，通过从外部向观测小屋4输电、或者在观测小屋4设置二次电池等电池、发动机等来设置电源装置10，从而使得对测量装置20等长期地供电，并能够长期地进行监控。作为一个例子，观测小屋4是组装式房屋、帐篷。

作为一个例子，测量装置20由设置在作业小屋9中的作为观测装置的观测控制装置60控制，作业小屋9建在进一步远离观测小屋4的场所。作为一个例子，作业小屋9是组装式房屋、帐篷。测量装置20和观测控制装置60通过有线或者无线经由网络17连接。作为一个例子，测量装置20定期地对观测对象2进行观测。作为一个例子，测量装置20为了检测地形变动而以几分钟至几小时程度的间隔对观测对象2进行摄像，将通过摄像生成的图像数据保存于经由网络17连接的存储装置14等中。当然，图像数据也可以保存于测量装置20的存储部、观测控制装置60的存储部等。如上所述，测量装置20对观测对象2进行监控。

作为一个例子，测量装置20在由GNSS(全球测位系统(Global NavigationSatellite System))检测出观测对象2的移位的情况下，将观测的间隔缩短。作为一个例子，在以5分钟间隔进行观测后，变更为3分钟间隔、1分钟间隔。作为一个例子，在没有检测出观测对象2的移位的情况下，将观测的间隔延长。作为一个例子，在以5分钟间隔观测后，变更为10分钟间隔。

作为一个例子，在正在观测多个观测对象2的情况下，当由特定的观测对象2检测出移位时，测量装置20对检测出移位的观测对象2比没有检测出移位的其他的观测对象2优先地观测。作为一个例子，对检测出移位的观测对象2以比没有检测出移位的观测对象2短的周期观测。作为一个例子，在多个观测对象2中检测出移位的情况下，测量装置20从检测出的移位量大的观测对象2开始按顺序观测。

作为一个例子，在设置于成为观测对象的广域观测对象12上的GNSS接收装置16的位置发生了改变的情况下，从与检测出移位的GNSS接收装置16接近的观测对象2开始按顺序观测。

当对由测量装置20进行监控为止的步骤概略地说明时，需要首先在观测系统1中选定观测对象2，接着选定设置测量装置20的摄像位置3。因此，在开始监控前，使有人驾驶航空器、无人驾驶航空器(Unmanned Aerial Vehcle(UAV)、(无人驾驶飞机))、多旋翼飞行器等飞翔体11飞行，利用飞翔体11具备的相机等对成为观测对象的广域观测对象12进行摄像。并且，由拍摄照片得到的航空照片等生成地形模型数据，使用地形模型数据从广域观测对象12中选定一个或者多个观测对象2。当选定观测对象2时，接着选定设置测量装置20的摄像位置3。然后，在摄像位置3上，通过器械设置测量装置20。由此，测量装置20设置于全局坐标、局部坐标等坐标上。

作为一个例子，也可以使得由三维计测装置15扫描广域观测对象12，并按照保存于存储装置14等的地形模型数据来进行观测对象2的选定、测量装置20的摄像位置3的选定。作为一个例子，三维计测装置15设置于观测小屋4、其他的场所。

作为一个例子，也可以通过将广域观测对象12分割为多个区并将分别计测的多个分割地形模型数据合成，从而制作地形模型数据。作为一个例子，用设置于第1位置的三维计测装置15计测广域观测对象12中的第1分割区来制作第1分割地形模型数据。作为一个例子，在制作第1分割地形模型数据后，将三维计测装置15从第1位置移动设置到第2位置。用设置于第2位置的三维计测装置15计测广域观测对象12中的第2分割区来制作第2分割地形模型数据。此外，在制作第2分割地形模型数据的情况下，在设置于第2位置的三维计测装置15中，以包含在制作第1分割地形模型数据时由三维计测装置15计测的点中的至少2点以上的方式进行计测。通过将分别制作的第1分割地形模型数据和第2分割地形模型数据合成，从而将其作为广域观测对象12的地形模型数据。此外，用一台三维计测装置15制作多个分割地形模型数据，但是并不限定于此，也可以使用多台三维计测装置15制作多个分割地形模型数据。例如，也可以使得在第1位置设置三维计测装置15来制作第1分割地形模型数据，并在第2位置设置三维计测装置15′来制作第2分割地形模型数据。此外，也将三维计测装置15和三维计测装置15′统称为三维计测装置15。

接着，用通过器械设置的测量装置20对观测对象2进行观测并且摄像，将包含检测地形的移位时的特征区域在内的观测图像的图像数据保存于存储装置14、观测控制装置60的存储部、测量装置20的存储部等。该观测是指后述的测量装置20的测距部33的测距及水平角测角部51及铅垂角测角部52的测角。图像数据与测距部33测距的测距数据和水平角测角部51及铅垂角测角部52测角的测角数据和靶102的位置信息(作为一个例子为坐标数据)一起保存于存储装置14、观测控制装置60的存储部、测量装置20的存储部等。

特征区域是存在于观测对象2上的特征性的靶102在观测图像上出现的区域。作为一个例子，靶102是特征性的自然物。作为一个例子，特征性的自然物是存在于观测对象2上的如上述那样的岩石、大树等树木等。作为一个例子，靶102是使飞翔体11飞行到观测对象2并利用飞翔体11设置的人工的部位，例如是涂布有观测用涂料的区域，是观测用靶。与这样的靶102对应的特征区域是通过作业者不必实际赶赴观测场所这样的方式来设定的区域。通过设置这样的特征区域，从而观测控制装置60通过由测量装置20对观测对象2进行摄像而能够检测出特征区域的移位，并能利用监控来检测出特征区域的移位。也就是说，在观测系统1中，将由测量装置20进行摄像而生成的图像数据及靶102的位置信息向观测控制装置60发送，观测控制装置60基于图像数据及位置信息检测出移位。当然，除了定时进行的监控以外，通过作业者赶赴摄像位置3、或者来自观测控制装置60的远程操作，也能在任意的时机对观测对象2进行摄像。

作为一个例子，在监控开始最初，在未看见移位的期间定时地进行观测。作为一个例子，在看见移位的情况下，将测量装置20的摄像间隔变更。此外，在定时进行的监控中，即使摄像间隔相对于5分钟成为4分59秒、5分1秒，以具有这样的一些时间差的方式进行的监控也包含于定时的监控。

在观测对象2的监控中，观测控制装置60使测量装置20与代表位置视准，对包含特征区域的观测对象2进行摄像，将通过摄像生成的图像数据保存于存储装置14等。观测控制装置60对由基准观测图像设定的特征区域和与监控的比较观测图像的特征区域对应的比较图像进行比较，检测出比较图像相对于基准图像的移位。

在如上的监控中，观测控制装置60在检测出特征区域的移位时生成警告数据。作为一个例子，观测控制装置60对登记于电子邮件系统的作业者的终端发送通知有移位的旨意的电子邮件，从而通知作业者有移位。此外，并不限于电子邮件，只要能用文字对作业者发布信息即可。作为通知作业者等的方式，除此之外也可以使得从市镇村的防灾无线等的室外扬声器报知该内容，还可以使得用电光公告板等进行报知。作为一个例子，也可以使得使用分享电子公告牌、SNS(Social Networking Service)等的发言的服务通知作业者等。作为一个例子，也可以使得用警告灯等的光来报知。作为一个例子，如果能用GNSS等掌握作业者的位置，则也可以使得观测控制装置60仅向判断为处在离检测出移位的特征区域近的场所的作业者报知有移位，不向判断为处在离检测出移位的特征区域远的场所的作业者报知有移位，还可以使得向作业者全员报知。

另外，在观测控制装置60中，能检索特定时刻的观测图像、特定的观测对象2的观测图像。作为一个例子，观测控制装置60在将特定的摄像区域的摄像图像作为检索关键字时，使显示部显示多个时刻的特征区域。在选择出特征区域的图像时，使得在例如一个观测图像上显示多个特征区域，从而能确认特征区域的移位的过程。

作为一个例子，观测系统1可以与GNSS连接。例如，测量装置20具备GNSS接收部58，测量装置20从GNSS取得摄像时的时刻信息。由此，在监控中，通过将对观测对象2进行摄像的时刻设为按照GNSS的时刻，从而能够在更正确的时刻对观测对象2进行摄像。作为一个例子，也可以使得由测量装置20、观测控制装置60从作为外部装置的NTP(Network TimeProtocol)服务器取得时刻信息。

另外，也可以在广域观测对象12设置作为外部装置的GNSS接收装置16。GNSS接收装置16对由多个人造卫星分别发送的信号进行比较，计算接收到电波的时间差，算出GNSS接收装置16的位置信息。在与观测对象2分离的多个场所设置有GNSS接收装置16时，能利用GNSS接收装置16也检测出在该场所的移位。并且，在由GNSS接收装置16检测出移位时，通过缩短使用测量装置20观测的时刻的间隔，从而能够极其细微地观察观测对象2中的移位的开始时点、正在移位时的状态。作为一个例子，在GNSS接收装置16的位置改变的情况下，从与检测出移位的GNSS接收装置16接近的观测对象2开始按顺序进行观测。

也可以使得测量装置20以仅在包含摄像时刻的某期间导通电源、在其他的时刻切断电源的方式进行控制，从而实现节电。也可以使得以在认为得到能检测出观测对象2的移位的图像数据的白天(昼间)将测量装置20的电源导通、在认为得到不能或者难以检测出观测对象2的移位的图像数据的夜间将测量装置20的电源切断的方式进行控制，从而实现节电。

作为一个例子，也可以使得在观测系统1中，观测控制装置60将对观测对象2进行摄像时的观测条件与观测图像的图像数据关联起来保存于存储装置14等。作为一个例子，所谓观测条件是由观测小屋4的温度计测装置6计测的温度数据、由湿度计测装置7计测的湿度数据、由气压计测装置8计测的气压数据。另外，是测量装置20中的摄像部的摄像条件、亮度等。由此，在监控时等的摄像时，能将对观测对象2进行摄像时的观测条件保存于存储装置14等。

作为一个例子，也可以使得观测控制装置60经由因特网等网络17从作为外部装置的气象服务器18取得包含对观测对象2进行摄像时的观测对象2在内的区的气象信息。由此，在监控中，能将对观测对象2进行摄像时的气象信息保存于存储装置14等。

〔测量装置的结构〕

如图2所示，测量装置20具备校平部22、主体部26以及摄像部27。校平部22例如是校平台。校平部22包括底板23、上板24以及校平螺钉25。底板23是固定于三脚架的部件。底板23例如用螺钉等固定于三脚架的脚架头。上板2构成为通过使用校平螺钉25而能变更相对于底板23的倾斜。在上板24装配有主体部26。作为测量装置20的第1轴的铅垂轴O1的倾斜能通过使用校平螺钉25来变更。

校平是指将测量装置20的铅垂轴设为铅垂。校平的测量装置20是铅垂轴O1沿着铅垂方向的状态。校平的测量装置20是铅垂轴O1沿着铅垂方向的状态，且是作为测量装置20的第2轴的水平轴O2相对于铅垂轴O1呈直角的状态。校平有时表现为调平(leveling)。

定心是使测量装置20的铅垂中心与第2靶(测标)的中心一致。定心是使测量装置20的机械中心与地上的测量基准位置(基准点)等的测点的铅垂线一致。定心有时表现为向心、对中心(centering)。已定心的测量装置20是铅垂轴O1在第2靶的中心通过的状态。第2靶例如是计测器械高度用靶、测量图钉。

如图2及图3所示，主体部26以能绕铅垂轴旋转的方式被校平部22支承。因此，主体部26相对于校平部22能绕铅垂轴旋转。主体部26位于校平部22的上方。主体部26以能使摄像部27绕水平轴旋转的方式支承摄像部27。主体部26是支柱部。主体部26是托架部。主体部26包括第1显示部38、第2显示部39、水平角操作部43、铅垂角操作部44、把持部45以及第3摄像部34(参照图4)。

第1显示部38及第2显示部39具有显示图像、物体的显示功能。作为一个例子，第1显示部38及第2显示部39在各显示部的显示面显示基于摄像部27生成的图像数据的图像、基于观测数据的信息。作为一个例子，第1显示部38及第2显示部39是液晶显示器、有机EL显示器。作为一个例子，第1显示部38配置于反面侧。作为一个例子，第1显示部38例如利用于进行反向观测的情况。第2显示部39配置于正面侧。作为一个例子，第2显示部39利用于进行正向观测的情况。作为一个例子，第1显示部38及第2显示部39具有作为接受用户的操作的操作部的功能。在该情况下，第1显示部38及第2显示部39由静电电容式的触摸面板、压敏式的触摸面板等构成。作为一个例子，第1显示部38能绕水平轴或者绕铅垂轴旋转。作为一个例子，第2显示部39能绕水平轴或者绕铅垂轴旋转。作为一个例子，第2显示部39也可以设为能进行铅垂方向的倾斜变更的带倾斜功能的显示部。

水平角操作部43是为了使主体部26绕铅垂轴O1旋转而由用户进行操作的部件。当水平角操作部43被用户操作时，主体部26及摄像部27均绕铅垂轴O1旋转。铅垂角操作部44是为了使摄像部27绕水平轴O2旋转而由用户进行操作的部件。水平角操作部43及铅垂角操作部44例如是把手。把持部45例如是在搬运测量装置20时供用户把持的部件。把持部45例如是手提把手。把持部45例如固定于主体部26的上表面。

如图4所示，第3摄像部34包括第3光学系统和第3摄像元件，第3光学系统包括第3物镜30。第3光学系统将来自第2靶的光引导到第3摄像元件。第3摄像元件对第2靶进行摄像而生成图像数据。第3摄像部34对测量装置20的下方进行摄像而生成图像数据。第3摄像部34对包含铅垂轴O1的下方进行摄像而生成图像数据。作为一个例子，第3摄像元件由CCD、CMOS构成。由第3摄像部34生成的图像数据输出到图像处理部53。作为一个例子，第3摄像部34在用户对测量装置20进行校平或者进行定心的情况下，生成用于在第1显示部38、第2显示部39显示测量装置20的下方的图像的图像数据。第3摄像部34固定于主体部26。作为一个例子，第3摄像部34是定心相机。作为一个例子，第3摄像部34是定心望远镜。

摄像部27以能绕水平轴旋转的方式被主体部26支承。摄像部27构成为能绕水平轴O2旋转。摄像部27构成为相对于校平部22能绕铅垂轴O1旋转。摄像部27能绕铅垂轴O1旋转，且能绕水平轴O2旋转。摄像部27根据由用户操作水平角操作部43的操作量而在水平方向旋转。摄像部27根据由用户操作铅垂角操作部44的操作量而在铅垂方向旋转。

摄像部27具备第1摄像部31和第2摄像部32。作为一个例子，第1摄像部31及第2摄像部32由CCD、CMOS构成。由第1摄像部31及第2摄像部32生成的图像数据输出到图像处理部53。作为一个例子，第1摄像部31及第2摄像部32在进行视准的情况下生成用于使第1显示部38、第2显示部39显示包括第1靶在内的视野的图像的图像数据。作为一个例子，在棱镜方式的情况下，第1摄像部31及第2摄像部32对作为测量对象物的第1靶进行摄像。作为一个例子，在非棱镜方式的情况下，第1摄像部31及第2摄像部32对观测对象2等的测定面进行测定。第1摄像部31及第2摄像部32摄像的视野与第3摄像部34摄像的视野不同，与第3摄像部34摄像的视野不重复。

第1摄像部31包括第1光学系统和第1摄像元件，第1光学系统包括第1物镜28。第1光学系统将摄像视野内的光(例如包括来自第1靶的光)引导到第1摄像元件。作为一个例子，第1摄像部31是望远相机。作为一个例子，第1摄像部31是视准相机。作为一个例子，第1摄像部31是视准望远镜。作为一个例子，第1摄像部31具有第1视场角。作为一个例子，第1摄像部31具有第1视野。

第2摄像部32包括第2光学系统和第2摄像元件，第2光学系统包括第2物镜29。第2光学系统将摄像视野内的光(例如包括来自第1靶的光)引导到第2摄像元件。与第1物镜28独立地具备第2物镜29。作为一个例子，第2物镜29在摄像部27中配置于与第1物镜28所配置的面相同的面上。作为一个例子，第2物镜29与第1物镜28在铅垂方向上排列配置。作为一个例子，第2物镜29的光轴与第1物镜28的光轴平行。第2摄像部32具有比第1摄像部31的第1视场角宽广的第2视场角。第1摄像部31的第1视场角比第2摄像部32的第2视场角狭窄。第2摄像部32的第2视场角比第1摄像部31的第1视场角宽广。第1摄像部31的第1视场角比第2摄像部32的第2视场角狭窄。作为一个例子，第2摄像部32在进行视准的情况下生成用于使第1显示部38、第2显示部39显示包括第1靶且比第1视野宽广的第2视野的图像的图像数据。作为一个例子，第2摄像部32是广角相机。作为一个例子，第2摄像部32是广角望远镜。

视准是指：将物镜朝向靶，使视准轴与靶的中心一致。视准轴是在物镜的光学上的中心点通过并与水平轴呈直角(90°)地交叉的轴。视准轴是在第1摄像部31的第1物镜28的光学上的中心点通过并与水平轴O2呈直角(90°)地交叉的轴。视准轴是在经纬仪的物镜的中心通过并与水平轴正交的轴。视准轴与第1物镜28的光轴一致。已视准的测量装置20为将第1物镜28朝向第1靶且作为测量装置20的第3轴的视准轴O3与第1靶的中心一致的状态。有时将在视准轴上从测量装置20内部朝向测量装置20外部的方向称为视准方向。

〔测量装置的系统结构〕

图5是示出测量装置20的系统结构的框图。

测量装置20具备包括第1摄像部31及第2摄像部32的摄像部27和第3摄像部34。另外，测量装置20具备测距部33、水平角驱动部35、送光部36、铅垂角驱动部37、第1显示部38、第2显示部39、通信部40、水平角操作部用编码器41、铅垂角操作部用编码器42、水平角操作部43、铅垂角操作部44、水平角测角部51、铅垂角测角部52、图像处理部53、临时存储部54、存储部55、操作部56、控制部57以及GNSS接收部58。

第1摄像部31及第2摄像部32将基于由控制部57设定的摄像条件(增益、蓄积时间(快门速度)等)进行摄像而生成的第1图像数据及第2图像数据输出到图像处理部53。第1摄像部31及第2摄像部32被控制部57自动地设定适当曝光，以使得基于通过摄像而生成的图像数据的图像的亮度适当。第1摄像部31及第2摄像部32通过控制部57而执行自动曝光功能。第1摄像部31中的第1光学系统构成为：聚焦透镜驱动部能够根据控制部57的调焦指示而沿着光轴方向变更聚焦透镜的位置。第3摄像部34将基于由控制部57设定的摄像条件(增益、蓄积时间(快门速度)等)进行摄像而生成的第3图像数据输出到图像处理部53。第1摄像部31具备自动对焦部31a。

图像处理部53对从第1摄像部31、第2摄像部32及第3摄像部34输出的图像数据实施图像处理。由图像处理部53实施了图像处理的图像数据存储于临时存储部54。例如在进行实时取景动作时，在第1摄像部31、第2摄像部32、第3摄像部34连续地摄像的情况下，依次输出的图像数据依次存储于临时存储部54。

临时存储部54临时性地存储图像数据。作为一个例子，临时存储部54是易失性存储器。作为一个例子，临时存储部54是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。

由图像处理部53实施的图像处理，可举出生成显示用图像数据的处理、生成压缩的图像数据的处理、生成记录用图像数据的处理、通过从基于图像数据的图像切取一部分而以电子方式放大图像的(数码变焦)处理等。由图像处理部53生成的显示用图像数据通过控制部57的控制而显示于第1显示部38、第2显示部39。

此外，测量装置20可以具备视准用目镜光学系统、定心用目镜光学系统，也可以不具备这些系统。

由图像处理部53生成的记录用图像数据经由通信部40记录于外部存储器。作为一个例子，外部存储器是非易失性存储器。作为一个例子，外部存储器是闪存存储器、硬盘、光盘。

测距部33是测量部，作为一个例子，构成为具备发光元件、分色镜以及受光元件的光波测距仪。作为一个例子，发光元件是脉冲激光器二极管(PLD)等激光二极管、红外发光二极管等发光二极管。作为一个例子，测距部33利用分色镜将发光元件射出的测距光作为与第1物镜28同轴的光线朝向作为测量对象物的第1靶(例如反射棱镜、结构物的测定面)送光。由测量对象物反射的光再次返回到第1物镜28，用二向色棱镜分离为测距光，并向受光元件入射。到测量对象物的距离根据从发光元件在测距部33内部入射到受光元件的参照光和从测量对象物算起的测距光的时间差算出。此外，测距部33也可以是基于相位差算出到测量对象物的距离的相位差测距方式。

送光部36向第1靶送光并照射第1靶。作为一个例子，送光部36是测距部33的发光二极管。作为一个例子，送光部36和测距部33兼用同一发光二极管。送光部36将与第1物镜28同轴的光线朝向第1靶送光。作为一个例子，送光部36是与测距部33分开设置的发光二极管。

水平角测角部51检测视准轴O3的水平方向的旋转角度(绕铅垂轴O1的角度)。水平角测角部51将与检测出的旋转角度对应的信号输出到控制部57。作为一个例子，水平角测角部51由编码器构成。作为一个例子，水平角测角部51由光学式绝对型回转式编码器构成。水平角测角部51是检测水平角的角度检测部。

铅垂角测角部52检测视准轴O3的铅垂(高低)方向的旋转角度(绕水平轴O2的角度)。铅垂角测角部52将与检测出的角度对应的检测信号输出到控制部57。作为一个例子，铅垂角测角部52由编码器构成。作为一个例子，铅垂角测角部52由光学式绝对型回转式编码器构成。铅垂角测角部52是检测铅垂角的角度检测部。

水平角操作部用编码器41检测水平角操作部43的旋转角度。水平角操作部用编码器41将与检测出的旋转角度对应的信号输出到控制部57。

水平角驱动部35驱动主体部26使其相对于校平部22绕铅垂轴O1旋转。通过水平角驱动部35驱动主体部26使其相对于校平部22绕铅垂轴O1旋转，从而摄像部27相对于校平部22绕铅垂轴O1旋转。作为一个例子，水平角驱动部35由电动机构成。

作为一个例子，水平角驱动部35根据控制部57基于由用户触摸第1显示部38、第2显示部39的触摸面板的位置而算出的驱动量，驱动主体部26使其相对于校平部22绕铅垂轴O1旋转。

作为一个例子，水平角驱动部35在从观测控制装置60等外部装置接收到旋转驱动指示的情况下，根据控制部57基于从外部装置接收到的旋转驱动指示而算出的驱动量，驱动主体部26使其相对于校平部22绕铅垂轴O1旋转。

作为一个例子，水平角驱动部35在水平角操作部43被操作的情况下，驱动主体部26使其相对于校平部22绕测量装置20的铅垂轴O1旋转。

铅垂角操作部用编码器42检测铅垂角操作部44的旋转角度。铅垂角操作部用编码器42将与检测出的旋转角度对应的信号输出到控制部57。

铅垂角驱动部37驱动摄像部27使其相对于主体部26绕水平轴O2旋转。铅垂角驱动部37例如由电动机构成。

作为一个例子，铅垂角驱动部37根据控制部57基于由用户触摸第1显示部38、第2显示部39的触摸面板的位置而算出的驱动量，驱动摄像部27使其相对于主体部26绕水平轴O2旋转。

作为一个例子，铅垂角驱动部37在从外部装置接收到旋转驱动指示的情况下，根据控制部57基于从外部装置接收到的旋转驱动指示而算出的驱动量，驱动摄像部27使其相对于主体部26绕水平轴O2旋转。

作为一个例子，铅垂角驱动部37在铅垂角操作部44被操作的情况下，驱动摄像部27使其相对于主体部26绕水平轴O2旋转。

通信部40与作为外部装置的观测控制装置60进行通信。通信部40是与外部装置进行数据输入输出的接口。作为通信部40，例如可举出ActiveSync标准的通信用接口、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)标准的通信用接口、Bluetooth(蓝牙，注册商标)标准的无线通信用接口、RS-232C串行通信标准的通信用接口。通信部40将由测量装置20摄像的观测对象2的图像数据、代表位置信息向观测控制装置60发送，另外，接收从观测控制装置60发送的控制测量装置20的指示信号。

存储部55存储测量装置20的动作所需的程序、参数等。存储部55以在测量装置20不动作时也不丢失的方式保存程序及参数。作为一个例子，存储部55是非易失性存储器、硬盘。作为一个例子，存储部55是ROM(Read Only Memory：只读存储器)。作为一个例子，存储部55保存由测量装置20摄像的图像的图像数据。作为一个例子，存储部55保存广域观测对象12的地形模型数据。

作为一个例子，操作部56是配置于框体的按钮、调量开关、滑动开关等机械的操作部件。作为一个例子，操作部56是配置于第1显示部38、第2显示部39的显示部的显示面上的触摸面板。机械的操作部件当被用户操作时，将执行与各操作部件关联起来的功能的指示信号输出到控制部57。另外，触摸面板在所显示的物体被触摸时，将执行被物体定义的功能的指示信号输出到控制部57。

控制部57控制整个测量装置20的动作。

作为一个例子，控制部57按照来自操作部56、外部装置的指示信号，驱动主体部26使其相对于校平部22绕铅垂轴O1旋转。作为一个例子，控制部57根据由用户操作了水平角操作部43，而驱动主体部26使其相对于校平部22绕铅垂轴O1旋转。作为一个例子，控制部57按照来自操作部56、外部装置的指示，驱动摄像部27使其相对于主体部26绕水平轴O2旋转。作为一个例子，控制部57根据由用户操作了铅垂角操作部44，驱动摄像部27使其相对于主体部26绕水平轴O2旋转。

作为一个例子，控制部57使第1摄像部31及第2摄像部32进行动作，基于所设定的摄像条件对观测对象2进行摄像，将摄像而生成的图像数据输出到图像处理部53。

作为一个例子，控制部57当从观测控制装置60被输入驱动指示信号时，按照指示信号驱动第1摄像部31(包含自动对焦部31a)、第2摄像部32、第3摄像部34、摄像部27、水平角驱动部35、铅垂角驱动部37等。

作为一个例子，控制部57将摄像部27生成的图像数据、观测数据从通信部40向观测控制装置60输出。

GNSS接收部58通过在监控中将对观测对象2进行摄像的时刻设为按照GNSS的时刻，从而能够在更正确的时刻对观测对象2进行摄像。另外，GNSS接收部58对由多个人造卫星分别发送的信号进行比较，计算接收到电波的时间差，算出测量装置20的位置信息。

〔观测控制装置的系统结构〕

图6是示出观测控制装置60的系统结构的框图。

观测控制装置60具备控制部61、显示部62、操作部63、存储部64以及通信部65。

控制部61具有与计算机同样的结构，CPU61a、ROM61b及RAM61c经由总线相互连接。作为一个例子，控制部61执行观测程序64a，观测程序64a安装于构成存储部64的硬盘等。观测程序64a是为了监控摄像区域而控制测量装置20的动作的程序。另外，作为一个例子，控制部61作为使显示部62显示图像等的显示控制部执行功能。控制部61使显示部62显示基于摄像部27生成的图像数据的图像。作为一个例子，控制部61使显示部62显示观测对象2的图像。作为一个例子，控制部61作为如下检测部执行功能：比较观测对象2的在不同时刻被摄像的图像，检查观测对象2中的特征区域的移位。作为一个例子，控制部61作为如下设定部执行功能：基于地形模型数据来设定由摄像部27摄像的观测对象2、测量装置20的摄像位置3。作为一个例子，在对包含靶102所设置的靶位置在内的观测对象2准备靶102时，在飞翔体11的飞行路径上设定靶位置。并且，控制部61向飞翔体11发送指示信号并进行远程操作。作为一个例子，控制部61经由通信部65向测量装置20输出用于驱动第1摄像部31、第2摄像部32、第3摄像部34、摄像部27、水平角驱动部35、铅垂角驱动部37等的指示信号。

显示部62具有显示图像、物体的显示功能。作为一个例子，显示部62是液晶显示器、有机EL显示器、CRT。作为一个例子，显示部62在显示部的显示面显示基于由第1摄像部31、第2摄像部32生成的图像数据的图像。

作为一个例子，操作部63是键盘，是鼠标，是配置于显示部62的显示面上的触摸面板。操作部63通过选择显示于显示部62的物体，从而向控制部61输出用于执行被物体定义的功能的指示。

存储部64以在测量装置20不动作时也不丢失的方式保存程序、参数等。作为一个例子，存储部64是非易失性存储器、硬盘。作为一个例子，存储部64保存有观测程序64a、发送接收电子邮件的电子邮件程序64b。作为一个例子，在存储部64保存有按照观测程序64a对观测对象2进行摄像得到的图像的图像数据等。作为一个例子，在存储部64保存有飞翔体11的远程操作程序。

通信部65与测量装置20的通信部40进行通信。作为一个例子，通信部65接收由测量装置20摄像得到的图像的图像数据、位置信息，另外，将控制测量装置20的指示信号输出。作为一个例子，通信部65经由广域网、局域网等网络17与外部装置进行通信。作为一个例子，通信部65与作为外部装置的服务器装置进行通信。作为一个例子，通信部65成为时刻取得部，从测量装置20取得观测对象2的摄像时的时刻信息。作为一个例子，通信部65从GNSS接收装置16接收时刻信息。作为一个例子，通信部65从GNSS接收装置16接收该GNSS接收装置16所设置的场所的位置信息。作为一个例子，通信部65成为观测条件取得部，取得作为观测条件的由观测小屋的温度计测装置6计测的温度数据、湿度计测装置7计测的湿度数据、气压计测装置8计测的气压数据。作为一个例子，通信部65成为气象信息取得部，从气象服务器18取得包含对观测对象进行摄像时的观测对象2在内的区的气象信息。作为一个例子，通信部65通过电子邮件程序64b向登记于地址簿的作业者的终端发送电子邮件，另外，接收从作业者的终端发送的电子邮件。另外，访问电子公告牌、SNS等。

〔第1监控方法〕

为了监视地表滑落等地形的移位，需要从广域观测对象12中选定预定的观测对象2，并选定设置测量装置20的摄像位置3，测量装置20对已选定的观测对象2进行摄像。因此，如图7所示，首先，在步骤S1中生成地形模型数据。作为一个例子，制作地形模型数据有下面两种。

(1)使飞翔体11飞行。通过利用正在飞行的飞翔体11的相机对广域观测对象12进行摄像而生成照片测量用的图像数据(以完全覆盖广域观测对象12的方式一次或者改变场所地多次摄像而生成图像数据)，进行标定，由此制作地形模型数据。

(2)通过用三维计测装置15直接计测广域观测对象12，从而制作地形模型数据。

作为一个例子，既可以仅用(1)的方法来制作地形模型数据，也可以仅用(2)的方法来制作地形模型数据，还可以用(1)及(2)的方法来制作地形模型数据。另外，作为一个例子，也可以无论在(1)、(2)的哪种情况下，都制作广域观测对象12的全部区域的地形模型数据，还可以制作如成为一个或者多个观测对象2或者摄像位置3那样的区域的地形模型数据。也就是说，如在后述的步骤中说明的那样，即使不是广域观测对象12的全部区域，但只要可制作能选定观测对象2、摄像位置3的广域观测对象12的一部分的地形模型数据即可。

在(1)的方法中使用飞翔体11的情况下，作为一个例子，飞翔体11是无人驾驶航空器，是多旋翼飞行器。另外，此处的照片摄影也可以由有人驾驶航空器进行。

作为一个例子，地形模型数据是用正交坐标表现的3D点群数据，是将由3D点群数据制作的地表面用三角形的集合来表现的数字数据结构即Tin(triangulated irregularnetwork：不规则三角网)、将地表面按照一定的规则分割为多个正方形等得到的正方形网格数据。作为一个例子，地形模型数据根据全局坐标、局部坐标等的坐标系制作。

在步骤S2中，作为一个例子，参照拍摄照片得到的航空照片、地形模型数据，选定一个或者多个观测对象2并在坐标上确定位置。选定的观测对象2是实际上作业者难以赶赴调查的场所，是假定移位的区域、在移位的情况下假定受害的区域、为了掌握其他点的移位内容而进行参照的区域等。

在步骤S3中，为了对观测对象2进行摄像，而选定设置测量装置20的一个或者多个摄像位置3。作为一个例子，参照拍摄照片得到的航空照片、地形模型数据，选定一个或者多个摄像位置3并在坐标上确定位置。另外，作为一个例子，从航空照片选定一个或者多个摄像位置3。选定的摄像位置3是远离观测对象2、即使发生地表滑落但测量装置20也不被沙土等吞没的安全的场所。此外，也可以实际赶赴现场进行选定观测对象2、摄像位置3的选定作业。

在步骤S4中，当选定摄像位置3时，测量装置20被搬运到摄像位置3，并设置于摄像位置3，测量装置20通过器械设置。在器械设置中，对测量装置20进行校平及定心，对至少两个已知点各自进行测角及测距，由此测量装置20设置于全局坐标、局部坐标等坐标上。器械设置的作业可以在现场由作业者进行，也可以通过观测控制装置60的远程操作来进行。

在步骤S5中，观测控制装置60使用测量装置20对观测对象2进行摄像，并且对标线示出的观测点进行观测(测距及测角)。具体地讲，在此处的观测中，将观测对象2的标线示出的代表性的观测点的观测数据(测距数据、测角数据以及观测位置信息(作为一个例子为观测坐标数据))算出。并且，观测控制装置60将测量装置20算出的这些数据保存于存储装置14等。由此，能在坐标上确定观测对象2，并能选定观测对象2所包含的特征区域。

如图8所示，在第1观测方法中，将对观测对象2进行摄像得到的观测图像101中的特征区域102′设为观测对象2中的靶102的对应区域，作业者能指定包含该特征区域102′的指定区域103。由此，能在作业者不赶赴观测对象2的情况下设定用于对包含特征区域102′的范围检测移位的范围。此外，在此，观测对象2的摄像使用第1摄像部31、第2摄像部32中的哪个都可以，因此以下仅称为摄像部27。

在步骤S6中，观测控制装置60的控制部61使测量装置20与来自的存储装置14等的、在步骤S5中观测到的观测位置信息示出的位置视准，使显示部62显示通过测量装置20对当前视准的观测对象2进行摄像而得到的观测图像。图8示出测量装置20对观测对象2进行摄像得到的观测图像101。在此，作业者观看显示于显示部62的观测图像101并选定特征区域102′。作为一个例子，观测图像101中与观测对象2中的靶102对应的区域是特征区域102′。作为一个例子，特征区域102′是成为靶102的岩石、大树等树木等自然物，是与形状不会由于通常的暴风雨等而移位的自然物对应的观测图像101上的区域。在观测控制装置60中，使用鼠标等操作部63指定包含特征区域102′的指定区域103。指定区域103是包围特征区域102′的封闭区域，作为一个例子，是四边形、三角形、五边形等多边形。另外，是用自由曲线包围的区域。另外，作为一个例子，指定区域103是描绘特征区域102′的外形的形状。以下，指定区域103是以四边形为例说明的。并且，将指定区域103作为基准图像，作为检测移位时的基准。另外，因为基准图像是与观测对象2的靶102对应的区域，所以也作为检索时的索引来使用，成为在显示部62一览显示检索结果时的图像。

在步骤S7中，控制部61算出指定区域103的重心位置，将该重心位置作为代表位置，通过测量装置20以该代表位置成为视场角中心位置的方式重新视准，对该代表位置进行观测(测距及测角)。此外，代表位置并不限定于重心位置。测量装置20为了观测而使摄像部27绕铅垂轴及绕水平轴旋转，以使该代表位置成为视场角中心位置。如图9所示，由此，生成指定区域103的重心位于视场角中心的基准观测图像101a。作为一个例子，指定区域103的外周由到重心位置的距离、坐标来确定。另外，被该指定区域103包围的区域的图像成为检测移位时的基准图像。在基准观测图像101a中，通过基准图像(指定区域103)位于视场角中央，从而即使发生移位、靶102的位置向任一方向移位且特征区域102′也向相同方向移位，也能使得特征区域102′包含于视场角中的任一位置。并且，控制部61将基准观测数据与摄像部27摄像得到的基准观测图像101a的图像数据一起保存于存储装置14等。此处的基准观测数据是从测量装置20到代表位置的测距数据及测角数据，而且是代表位置的基准位置信息(作为一个例子为坐标数据)。

作为一个例子，控制部61在将基准观测图像101a的图像数据及基准观测数据保存于存储装置14等时，从GNSS接收装置16、测量装置20、NTP服务器等外部装置取得正确的时刻信息并保存于存储装置14等。另外，作为一个例子，作为观测条件，取得由温度计测装置6计测的温度数据、湿度计测装置7计测的湿度数据、气压计测装置8计测的气压数据、测量装置20中的摄像部的摄像条件、亮度等并保存于存储装置14等。进一步地，作为一个例子，从气象服务器18取得气象信息并保存于存储装置14等。

在步骤S8中，控制部61开始观测对象2的监控。具体地讲，为了能观测移位，控制部61不是按照观测程序64a以一日至几日一次的较长间隔，而是以几分钟至几小时程度的较短周期(作为一个例子为5分钟周期、10分钟周期)对观测对象2进行摄像，以使得能够掌握移位的开始时点、移位的中途。此外，在此将对观测对象2进行摄像的摄像时刻设为“i”(i为1以上的整数)，将在第i时刻摄像得到的图像称为第i比较观测图像。控制部61设定i＝1，以使得能在最初的第1时刻对观测对象2进行摄像。

在步骤S9中，控制部61当变为第1时刻时，对基准位置信息示出的位置进行视准后进行观测(测距及测角)，对观测对象2进行摄像，将第1比较观测图像的图像数据及比较观测数据保存于存储装置14等。此处的比较观测数据是从测量装置20到代表位置的测距数据及测角数据，而且是代表位置的基准位置信息(作为一个例子为坐标数据)。但是，比较观测数据所包含的测距数据在基准位置信息示出的位置产生地形时，成为与对基准观测图像101a进行摄像时不同的值。

在步骤S10中，控制部61使“i”加“1”，反复进行从步骤S9开始的处理。作为一个例子，控制部61当变为第2时刻时，再次对基准位置信息示出的位置进行视准后进行观测(测距及测角)，对观测对象2进行摄像，将第2比较观测图像的图像数据及比较观测数据保存于存储装置14等。作为一个例子，控制部61当变为第i时刻时，对基准位置信息示出的位置进行视准后进行观测(测距及测角)，对观测对象2进行摄像，将第i比较观测图像的图像数据及比较观测数据保存于存储装置14等。在第1监控方法中，监控指定区域103，通过对基准观测图像101a的指定区域103和第i比较观测图像101b的比较指定区域103′进行比较，从而检测基准观测图像101a的特征区域102′的移位(参照图10)。

在一个测量装置20监控多个观测对象2的情况下，测量装置20在第i时刻与第i+1时刻之间使摄像部27绕铅垂轴及绕水平轴旋转，对下一观测对象2的基准位置信息示出的位置进行视准后进行摄像。

作为一个例子，控制部61在将第i比较观测图像的图像数据及比较观测数据保存于存储装置14等时，从外部装置取得上述的正确的时刻信息、观测条件的各种数据、气象信息的数据，并保存于存储装置14等。

在步骤S11中，控制部61通过图像识别从在监控中摄像的第i比较观测图像提取与在步骤S7中设定的指定区域103相同位置的比较指定区域103′(参照图10)，将该图像作为用于与基准图像进行比较的比较图像。并且，控制部61当依次对观测对象2进行摄像而生成比较观测图像101b时，对基准图像和比较图像进行比较。如果靶102移位，则比较图像成为与基准图像不同的图像。在步骤S12中，控制部61判断比较图像相对于各基准观测图像101a的基准图像的差是否为阈值以上。阈值设定为抑制如下情况的值：基准图像和比较图像的移位例如不是如靶102的移位那样的较大移位，而是连如草木的摇晃这样的较小移位也检测为移位。并且，控制部61在比较图像相对于基准图像的差为阈值以上、在基准图像与比较图像之间检测出移位时，进入步骤S13，在没有检测出移位时，结束处理。

图10示出靶102从基准观测图像101a的中心开始移位时的比较观测图像101b。

但是，在步骤S12中，即使检测出指定区域103的移位，也不清楚靶102移位何种程度。根据情况，也有可能脱离基准观测图像101a。因此，如图11所示，在步骤S13中，控制部61为了对比观测对象2进一步宽广的范围进行摄像，而通过测量装置20对当前的观测对象2的周围的观测对象周边2a进行摄像。作为一个例子，观测对象周边2a是以观测对象2为中央、将上下左右四个区域与右上、左上、右下、左下四个区域加在一起的合计8个区域。各区域是与摄像部27的摄像范围对应的大小。控制部61对构成观测对象周边2a的各周边摄像区域2b的代表位置进行视准后进行观测(测距及测角)，与各周边摄像区域2b的图像数据关联起来保存观测数据。此处的观测数据是从测量装置20到各周边摄像区域2b的视准位置为止的测距数据及测角数据，而且是视准位置信息(作为一个例子是坐标数据)。由此，也能掌握位于中心的观测对象2的观测对象周边2a的状态。此外，作为一个例子，控制部61也可以生成使对观测对象2进行摄像得到的比较观测图像101b和观测对象周边2a的观测图像接合的缝合图像。

在检测出移位时，在步骤S14中，控制部61进行指定区域103的再次设定。也就是说，使用鼠标等操作部63再次指定包含移位后的特征区域102′在内的指定区域103。并且，控制部61算出指定区域103的重心位置，将该重心位置作为代表位置，通过测量装置20以该代表位置成为视场角中心位置的方式重新视准，对该代表位置进行观测(测距及测角)。并且，由摄像部27进行摄像，将该代表位置的观测数据与通过摄像生成的图像数据一起保存于存储装置14等。这成为检测移位后的新的基准观测图像101a，控制部61反复进行从图7所示的步骤S9开始的监控处理。也就是说，进行将移位后的状态作为基准观测图像101a的监控。由此，能防止进一步发生移位从而特征区域102′脱离最初的比较观测图像101b、即没有拍摄到。

作为一个例子，在检测出移位时，作为一个例子将以后的监控从5分钟间隔变更为3分钟间隔、1分钟间隔。作为一个例子，也可以为，在预定期间以上没有检测出移位时，在以5分钟间隔观测后比该间隔更长，作为一个例子设为10分钟间隔。

此外，通过图像识别来检测轮廓，从而提取基准观测图像101a中的基准图像(指定区域103)中的特征区域102′，求出示出特征区域102′的重心位置的基准位置信息。作为一个例子，通过图像识别来检测轮廓，从而提取基准观测图像101a中的基准图像(指定区域103)中的特征区域102′，求出示出特征区域102′的重心位置的基准位置坐标数据。另外，通过图像识别来检测轮廓，从而提取比较观测图像101b中的比较图像中的特征区域102′，求出示出特征区域102′的重心位置的移位后位置信息。在该情况下，可知基准观测图像101a中的特征区域102′的位置和比较观测图像101b中的特征区域102′的位置。因此，能在基准观测图像101a及比较观测图像101b中的任一个观测图像中显示从基准观测图像101a提取的特征区域102′和从比较观测图像101b提取的特征区域102′。另外，通过求出基准位置信息和移位后位置信息的差，从而能求出特征区域102′向哪个方向移位多少。作为一个例子，通过求出基准位置坐标数据和移位后位置坐标数据的差，从而能够求出特征区域102′向哪个方向移位多少。

在步骤S15中，控制部61生成通知作业者有移位的要旨的电子邮件，并向作为输出部的电子邮件程序64b的地址簿中所登记的电子邮件地址发送电子邮件。作为一个例子，在电子邮件中附加对移位前后进行摄像得到的基准观测图像101a及比较观测图像101b的图像数据。另外，作为一个例子，发送的电子邮件包含基准观测数据和比较观测数据、特别是基准观测数据所包含的测距数据和比较观测数据所包含的测距数据。例如，在基准图像中存在的特征区域102′在比较图像中不存在而认为指定区域103有移位时，变为基准观测数据所包含的测距数据和比较观测数据所包含的测距数据不同的数据，地形发生移位。因此，通过使电子邮件包含测距数据，从而也能通知作业者测距数据的变化。另外，作为一个例子，将观测对象周边2a的各周边摄像区域2b的图像数据附加到电子邮件中。另外，作为一个例子，在接收到电子邮件的作业者的终端，在接收到来自该观测控制装置60的电子邮件时，从扬声器输出警告声音以使作业者直接觉察。作为一个例子，控制部61从市镇村的防灾无线等的室外扬声器报知该内容。作为通知作业者等的方式，除此之外，也可以用电光公告板等进行报知，还可以使用分享电子公告牌、SNS等的发言的服务通知作业者等。

此外，监控在夜间进行时，控制部61比较对基准观测图像101a进行摄像时的基准观测数据所包含的测距数据和对比较观测图像101b进行摄像时的比较观测数据所包含的测距数据。并且，在两个测距数据的差为阈值以上时，判断为指定区域103有移位。这是因为，在夜间摄像的比较观测图像101b的视场角整体一样地黑暗，在图像上难以检测出特征区域的移位。

另外，在进行监控的期间，也有时在测量装置20与观测对象2之间隔着障害物，从而测距数据不同。这样的情况下，能进行将障害物除去的作业、或者进行观测对象2的位置变更的作业。

〔第2监控方法〕

如图12所示，在第2监控方法中，作为观测对象2中的靶102，使用通过飞翔体11涂布了观测用涂料111a的涂布区域。由此，能利用测量装置20比第1监控方法中的自然物更确实地检测出观测对象2中的靶102。另外，在涂布观测用涂料111a的情况下，即使是观测对象2在地表不存在容易设为靶的自然物的情况，也能人工地设置靶102。作为一个例子，观测用涂料111a是反射率相对于测距部33的测定距离用光波优良的涂料。作为一个例子，观测用涂料111a是水性涂料。作为一个例子，观测用涂料111a是不含有害化学物质的涂料。观测用涂料111a可以在观测对象2中存在自然物(例如岩石、树木)时涂布于该自然物，而且也可以在观测对象2中不存在自然物时涂布于该沙土、沙地的地面。

此外，在后述的第3监控方法中，作为人工的靶102而使用观测用靶111b，由保持部11b保持观测用靶111b。

在第2监控方法中，如图13所示，在步骤S21中生成地形模型数据。此处的地形模型数据与第1监控方法同样，通过飞翔体11的相机对广域观测对象12进行摄像而生成照片测量用的图像数据，进行标定，由此制作地形模型数据。另外，通过用三维计测装置15直接计测广域观测对象12，从而制作地形模型数据。

在步骤S22中，作为一个例子，参照拍摄照片得到的航空照片、地形模型数据，选定一个或者多个观测对象2并在坐标上确定位置。在步骤S23中，为了对观测对象2进行摄像，而选定设置测量装置20的一个或者多个摄像位置3。在步骤S24中，当选定摄像位置3时，测量装置20被搬运到摄像位置3，并设置于摄像位置3，测量装置20通过器械设置。

在步骤S25中，观测控制装置60使用测量装置20对观测对象2进行摄像，并且对标线示出的观测点进行观测(测距及测角)。具体地讲，在此处的观测中，将观测对象2的标线示出的代表性的观测点的观测数据(测距数据、测角数据以及观测位置信息(作为一个例子为观测坐标数据))算出。并且，观测控制装置60将测量装置20算出的这些数据保存于存储装置14等。由此，能在坐标上确定观测对象2，并能向观测对象2诱导飞翔体11。

在步骤S26中，观测控制装置60的控制部61为了将靶102设置于观测对象2，而在飞翔体11上搭载观测用涂料111a，并朝向选定的观测对象2诱导飞翔体11。飞翔体11将观测用涂料111a涂布到观测对象2中的目标位置。

如图12所示，为了设置在观测对象2上涂布观测用涂料111a而形成的靶102，准备作为多旋翼飞行器等无人驾驶航空器的飞翔体11。飞翔体11具备：例如能对下方进行摄像的相机11a；以及保持部11b，其保持保持体111，保持体111保持观测用涂料111a。飞翔体11使用地形模型数据被诱导到作业者指定的观测位置信息示出的位置。作为一个例子，飞翔体11通过远程操作装置114进行远程操作而被诱导到观测位置信息示出的位置。作为一个例子，飞翔体11在通过具备GNSS接收部而能够确定自身位置的情况下，通过在程序中设定观测位置信息，而自动地(不用远程操作装置114对飞翔体11进行操作地)飞行到观测位置信息示出的位置。并且，在观测对象2上涂布观测用涂料111a。基于由相机11a摄像而生成的图像数据的静止图像、动态图像显示于远程操作装置114的监视器115、观测控制装置60的显示部62，作业者一边观看监视器115、显示部62的显示，一边进行涂布作业的指示，从而进行观测用涂料111a的涂布作业。在进行涂布作业时，通过相机11a的图像显示于监视器115、显示部62，从而作业者能观看比飞翔体11靠下方的情况。另外，通过由测量装置20摄像的静止图像、动态图像显示于监视器115、显示部62，从而能观看从测量装置20的方向观看的飞翔体11、观测对象2的情况。也可以在监视器115、显示部62切换地显示利用相机11a得到的图像和利用测量装置20得到的图像，还可以将利用相机11a得到的图像和利用测量装置20得到的图像在画面上排列显示。

另外，当不能在目标位置上正确涂布观测用涂料111a时，作为一个例子，作业者使用远程操作装置114进行飞翔体11的位置修正指示作为追加指示。

作为一个例子，飞翔体11的保持部11b对固定于飞翔体11的万向架上的吊篮等保持体111进行保持。保持体111对浸渍有观测用涂料111a的漆珠、贮留有观测用涂料111a的气球等进行保持。当飞翔体11到达观测对象2时，作业者一边观看由相机11a、测量装置20摄像的图像，一边通过远程操作使保持体111旋转或者倾斜而使漆珠、水气球落下。并且，由于落下的冲击，使浸渍于漆珠的观测用涂料111a飞散，另外，使气球破裂，从而使观测用涂料111a飞散到地面等。由此，在观测对象2中可设置观测用涂料111a浸润而摊开的特征区域102′。

作为一个例子，保持部11b对由吊篮构成的保持体111进行保持，吊篮安装于飞翔体11的万向架且底部可开闭。该保持体111在关闭的状态下，对浸渍有观测用涂料111a的漆珠、贮留有观测用涂料111a的气球等进行保持。当飞翔体11到达观测对象2时，一边观看由相机11a、测量装置20摄像的图像，一边通过远程操作将保持体111打开，使漆珠、水气球落下。

在以上例子中，使浸渍有观测用涂料111a的漆珠、贮留有观测用涂料111a的气球从高空落下。为了在正确的位置涂布观测用涂料111a，优选使漆珠、气球从更低的场所落下。

作为一个例子，保持部11b在飞翔体11的万向架上保持由贮留有观测用涂料111a的容器构成的保持体111。该保持体111具有利用与地面接触时的推压力、冲击而将保持体111的底面打开的机构。飞翔体11在观测对象2处一边观看由相机11a、测量装置20摄像的图像一边下降，使保持体111与地面等接触，由于此时的推压力、冲击，保持体111的底面打开，从而将观测用涂料111a涂布于地面等。该方法能从离地面近的场所涂布观测用涂料111a，所以与使上述的观测用涂料111a从高空落下的情况相比，能在更正确的位置涂布观测用涂料111a。

作为一个例子，保持部11b在飞翔体11的万向架上具备观测用涂料111a的喷雾罐。在该情况下，在观测对象2处下降，一边观看由相机11a、测量装置20摄像的图像，一边在地面等的附近从喷雾罐喷雾观测用涂料111a而进行涂布。

在观测用涂料111a涂布后，飞翔体11上升，利用由相机11a、测量装置20摄像的图像，能确认是否在正确的位置设置涂布有观测用涂料111a的靶102。当没有在正确的场所涂布观测用涂料111a时，再次进行使观测用涂料111a的涂布作业重复的重新尝试的处理。在观测用涂料111a正确地涂布时，被向下一观测对象2诱导。

作为一个例子，在选定的观测对象2有多个的情况下，飞翔体11当对一个观测对象2涂布观测用涂料111a而设置靶102时，接着被向下一观测对象2诱导，在该观测对象2上涂布观测用涂料111a而设置靶102。在向多个观测对象2连续地涂布观测用涂料111a而设置靶102时，优选使飞翔体11以最短路径飞行。

另外，飞翔体11具备控制部116，控制部116按照远程操作装置114、观测控制装置60的指示信号来控制相机11a、构成驱动部的电动机、发动机。控制部116基于远程操作装置114、观测控制装置60来驱动保持部11b，进行使漆珠、气球落下的控制。另外，控制部116控制驱动部，使飞翔体11沿着飞行路径飞行，进行使漆珠、气球在靶位置落下的控制。

在步骤S26中，控制部61使测量装置20与来自存储装置14的、在步骤S25中观测到的观测位置信息示出的位置视准，如图14所示，在显示部62显示通过由测量装置20对当前视准的观测对象2进行摄像而得到的观测图像101。控制部61通过利用图像识别来检测由观测用涂料111a的涂布区域构成的靶102的轮廓，从而从观测图像101中提取特征区域102′。作为一个例子，在步骤S27中，控制部61算出特征区域102′的重心位置，将该重心位置作为代表位置，通过测量装置20以该代表位置成为视场角中心位置的方式重新视准，对该代表位置进行观测(测距及测角)。此外，代表位置并不限定于重心位置，例如，也可以设为靶102中的特征形状的部分出现的特征区域102′的对应部分。并且，如图15所示，将其作为基准观测图像101a，将该代表位置的基准观测数据与由摄像部27摄像的基准观测图像101a的图像数据一起保存于存储装置14等。由此，成为特征区域102′的重心位于视场角中心的基准观测图像101a。并且，基准观测图像101a中的特征区域102′成为基准图像。在基准观测图像101a中，通过基准图像(特征区域102′)位于视场角中央，从而即使发生移位、靶102的位置向任一方向移位且特征区域102′也向相同方向移位，也能使得特征区域102′包含于视场角中的任一位置。并且，控制部61将基准观测数据与摄像部27摄像的基准观测图像101a的图像数据一起保存于存储装置14等。

作为一个例子，也可以为，控制部61在将基准观测图像101a的图像数据及基准观测数据保存于存储装置14等时，从外部装置取得上述的正确的时刻信息、观测条件的各种数据、气象信息的数据，并保存于存储装置14等。

在步骤S28中，控制部61开始观测对象2的监控。具体地讲，控制部61设定i＝1，以使得能在最初的第1时刻对观测对象2进行摄像。当变为第1时刻时，在步骤S29中，控制部61对基准位置信息示出的位置进行视准后进行观测(测距及测角)，对观测对象2进行摄像，将第1比较观测图像的图像数据及比较观测数据保存于存储装置14等。

在步骤S30中，控制部61使“i”加“1”，反复进行从步骤S29开始的处理。作为一个例子，当变为第i时刻时，控制部61对基准位置信息示出的位置进行视准后进行观测(测距及测角)，对观测对象2进行摄像，将第i比较观测图像的图像数据及比较观测数据保存于存储装置14等。也就是说，在第2监控方法中，监控由观测用涂料111a形成的靶102，通过对基准观测图像101a的特征区域102′和与第i比较观测图像101b的特征区域102′相同的比较区域102″(参照图16)进行比较，从而检测出基准观测图像101a的特征区域102′的移位。

作为一个例子，控制部61在将第i比较观测图像的图像数据及比较观测数据保存于存储装置14等时，从外部装置取得上述的正确的时刻信息、观测条件的各种数据、气象信息的数据，并保存于存储装置14等。

在由一个测量装置20监控多个观测对象2的情况下，测量装置20在第i时刻与第i+1时刻之间使摄像部27绕铅垂轴及绕水平轴旋转，对下一观测对象2的基准位置信息示出的位置进行视准后进行摄像。

接着，对特征区域102′的移位检测进行说明。

在步骤S31中，控制部61通过图像识别从在监控中摄像的第i比较观测图像101b提取与在步骤S27中设定的基准图像(特征区域102′)相同位置的图像，将该图像作为用于与基准图像(特征区域102′)进行比较的比较图像102″(参照图16)。并且，控制部61当依次对观测对象2进行摄像而生成比较观测图像101b时，则对基准图像(特征区域102′)和比较图像102″进行比较。如果基准图像(特征区域102′)移位，则比较图像102″成为与基准图像(特征区域102′)不同的图像。

在步骤S32中，控制部61判断比较图像102″相对于基准图像(特征区域102′)的差是否为阈值以上。阈值设定为抑制如下情况的值：甚至将例如地表的沙土由于暴风雨而稍微移位那样的较小移位也作为基准图像(特征区域102′)和比较图像102″的移位而检测出。并且，控制部61在比较图像102″相对于基准图像(特征区域102′)的差为阈值以上、在基准图像与比较图像之间检测出移位时，进入下一处理，在没有检测出移位时，结束处理。

另外，如图16所示，控制部61通过利用图像识别来检测靶102的轮廓，从而提取比较观测图像101b中的移位后的特征区域102′。作为一个例子，控制部61算出比较观测图像101b中的特征区域102′的重心位置，将该重心位置作为代表位置，通过测量装置20以该代表位置成为视场角中心位置的方式重新视准并对该代表位置进行观测(测距及测角)。此处的移位后观测数据是从测量装置20到代表位置的测距数据及测角数据，而且是移位后的代表位置的移位后位置信息(作为一个例子为坐标数据)。并且，将该代表位置的移位后观测数据保存于存储装置14等。由此，能对构成基准图像的特征区域102′的位置和比较观测图像101b中的特征区域102′进行比较。作为一个例子，能在基准观测图像101a及比较观测图像101b中的任一个观测图像上显示从基准观测图像101a提取的特征区域102′和从比较观测图像101b提取的特征区域102′。另外，通过求出基准位置信息和移位后位置信息的差，从而能够求出特征区域102′向哪个方向移位多少。作为一个例子，通过求出基准位置坐标数据和移位后位置坐标数据的差，从而能求出特征区域102′向哪个方向移位多少。

然后，在步骤S33中，如上所述，控制部61也掌握位于中心的观测对象2的观测对象周边2a的状态，因此通过测量装置20以对比观测对象2进一步宽广的范围进行摄像的方式对当前的观测对象2的周围的观测对象周边2a进行摄像。

在检测出移位时，在步骤S34中，控制部61进行基准图像的再次设定。也就是说，控制部61算出从比较观测图像101b提取的特征区域102′的重心位置，将该重心位置作为代表位置，通过测量装置20以该代表位置成为视场角中心位置的方式重新视准，对该代表位置进行观测(测距及测角)。并且，由摄像部27对观测图像101进行摄像，将该代表位置的观测数据与通过摄像生成的图像数据一起保存于存储装置14等。这成为检测移位后的新的基准观测图像101a，控制部61反复进行从步骤S28开始的监控处理。也就是说，进行将移位后的状态作为基准观测图像101a的监控。由此，能防止进一步发生移位从而特征区域102′脱离最初的比较观测图像101b、即没有拍摄到。

作为一个例子，在检测出移位时，作为一个例子将以后的监控从5分钟间隔变更为3分钟间隔、1分钟间隔。作为一个例子，也可以为，在预定期间以上没有检测出移位时，在以5分钟间隔观测后比该间隔更长，作为一个例子设为10分钟间隔。

在步骤S35中，控制部61生成通知作业者有移位的要旨的电子邮件，并向电子邮件程序64b的地址簿中所登记的电子邮件地址发送电子邮件。作为通知作业者等的方式，除此之外，也可以用电光公告板等进行报知，还可以使用分享电子公告牌、SNS等的发言的服务通知作业者等。

〔第3监控方法〕

如图17所示，在第3监控方法中，由观测用靶111b构成观测对象2区域中的靶102。由此，能利用测量装置20比第1监控方法中的岩石等自然物更确实地检测观测对象2中的靶102。另外，在由观测用靶111b构成的情况下，即使在不存在自然物、在地表不存在一面被沙土等覆盖而容易作为靶的自然物的情况下，也能人工地设置靶102。作为一个例子，在使用观测用靶111b的情况下，观测用靶111b也由飞翔体11搬运到观测对象2的目的位置。

为了进行监控，观测用靶111b具有使得测量装置20能够识别的结构。因此，使得在观测用靶111b设置反射部分。作为一个例子，由反射材料构成靶部112本身。作为一个例子，在靶部112固定反射部件。反射部件能利用粘合、卡合固定于靶部112。反射部件例如是反射片、棱镜。在靶部112中，反射部分可以由回复反射材料构成。由此，观测用靶111b例如能使从测量装置20射出的测距光朝向测量装置20反射。因此，测量装置20更容易进行对观测用靶111b的测距。这样的反射部分可以遍及靶部112整体而设置，也可以仅设置于一部分。

图18(a)～图18(c)示意性示出观测用靶111b。作为一个例子，图18(a)所示的观测用靶111b具备靶部112和多个腿部113。作为一个例子，靶部112是球体，作为一个例子，整个表面成为反射部件。腿部113为多条。在腿为三条以上时，能稳定地支承靶部112。

作为一个例子，图18(b)所示的观测用靶111b的腿部113为一条。在地表为软质时，能将腿部113扎入地表而支承靶部112。在该例子中，反射部件112a在靶部112设置有多个。反射部件112a也可以在靶部112仅设置有一个。

在靶部112是球体的情况下，即使观测用靶111b成为没有被腿部113支承而倾倒的状态，也能由测量装置20检测出靶部112。

作为一个例子，图18(c)所示的观测用靶111b是靶部112为三角形的板体，在两个面或者一个面具备反射部件112a。反射部件112a可以设置于各面的整体，也可以设置于一部分。反射部件112a为容易反射来自测量装置20的测距光的材质。作为一个例子，反射部件112a是棱镜、回复反射材料。作为一个例子，靶部112是在不与测量装置20正对的情况下能够识别靶的倾斜方向的正三角形。在靶部112的一个侧缘部具备一条腿部113。作为腿部113，可以在一个侧缘部具备多条腿部，也可以在各侧缘部具备一条或者多条腿部113。另外，腿部113也可以是从一个主面(背面)朝向斜下方延伸出一条或者多条腿部113。

参照图19对第3监控方法的处理步骤进行说明。在步骤S41中生成地形模型数据。此处的地形模型数据与第1监控方法及第2监控方法同样，利用飞翔体11的相机对广域观测对象12进行摄像而生成照片测量用的图像数据，并进行标定，由此制作地形模型数据。另外，通过由三维计测装置15直接计测广域观测对象12，从而制作地形模型数据。

在步骤S42中，作为一个例子，参照拍摄照片得到的航空照片、地形模型数据，选定一个或者多个观测对象2并在坐标上确定位置。在步骤S43中，对观测对象2进行摄像，因此选定设置测量装置20的一个或者多个摄像位置3。在步骤S44中，当选定摄像位置3时，测量装置20被搬运到摄像位置3，并设置于摄像位置3，测量装置20通过器械设置。

在步骤S45中，观测控制装置60使用测量装置20对观测对象2进行摄像，并且对标线示出的观测点进行观测(测距及测角)。具体地讲，在此处的观测中，算出观测对象2的标线示出的代表性的观测点的观测数据(测距数据、测角数据以及观测位置信息(作为一个例子为观测坐标数据))。并且，观测控制装置60将测量装置20算出的这些数据保存于存储装置14等。由此，能在坐标上确定观测对象2，从而能向观测对象2诱导飞翔体11。

在步骤S46中，观测控制装置60的控制部61为了利用观测用靶111b将特征区域102′设置于观测对象2，从而在飞翔体11上搭载观测用靶111b，朝向选定的观测对象2诱导飞翔体11，将观测用靶111b设置于目标位置。观测用靶111b可以从飞翔体11落下而设置于目标位置，也可以以使飞翔体11接近地面而放置到地面上的方式设置。飞翔体11使用地形模型数据被诱导到作业者指定的观测位置信息示出的位置。作为一个例子，飞翔体11被远程操作装置114诱导到观测位置信息示出的位置。作为一个例子，飞翔体11在通过具备GNSS接收部而能确定自身位置的情况下，通过在程序中设定观测位置信息，从而自动地(不用远程操作装置114操作飞翔体11地)飞行到观测位置信息示出的位置。并且，在观测对象2上设置观测用靶111b。

作为一个例子，在选定的观测对象2有多个的情况下，飞翔体11在一个观测对象2上设置观测用靶111b，当设置靶102时，接下来被向下一观测对象2诱导，在该观测对象2上设置观测用靶111b，并设置靶102。

在步骤S47中，控制部61使测量装置20与来自存储装置14的、在步骤S45中观测到的观测位置信息示出的位置视准，如图20所示，使显示部62显示通过测量装置20对当前视准的观测对象2进行摄像而得到的观测图像101。控制部61通过利用图像识别来检测由观测用靶111b构成的靶102的轮廓，从而从观测图像101中提取特征区域102′。作为一个例子，控制部61算出特征区域102′的重心位置，将该重心位置作为代表位置，通过测量装置20以该代表位置成为视场角中心位置的方式重新视准，对该代表位置进行观测(测距及测角)。此外，代表位置并不限定于重心位置，例如也可以设为观测用靶111b中的特征性形状的部分出现的特征区域102′的该部分。并且，如图21所示，将其作为基准观测图像101a，将该代表位置的基准观测数据与由摄像部27摄像的基准观测图像101a的图像数据一起保存于存储装置14等。由此，成为特征区域102′的重心位于视场角中心的基准观测图像101a。并且，基准观测图像101a中的特征区域102′成为基准图像。在基准观测图像101a中，通过基准图像(特征区域102′)位于视场角中央，从而即使发生移位、靶102的位置向任一方向且特征区域102′也向相同方向移位，也能使得特征区域102′包含于视场角中的任一位置。并且，控制部61将基准观测数据与摄像部27摄像得到的基准观测图像101a的图像数据一起保存于存储装置14等。

作为一个例子，也可以为，控制部61在将基准观测图像101a的图像数据及基准观测数据保存于存储装置14等时，从外部装置取得上述的正确的时刻信息、观测条件的各种数据、气象信息的数据，并保存于存储装置14等。

在步骤S48中，控制部61开始观测对象2的监控。具体地讲，控制部61设定i＝1，以使得在最初的第1时刻能对观测对象2进行摄像。当变为第1时刻时，在步骤S49中，控制部61对基准位置信息示出的位置进行视准后进行观测(测距及测角)，对观测对象2进行摄像，将第1比较观测图像的图像数据及比较观测数据保存于存储装置14等。

在步骤S50中，控制部61使“i”加“1”，反复进行从步骤S49开始的处理。作为一个例子，当变为第i时刻时，控制部61对基准位置信息所示的位置进行视准后进行观测(测距及测角)，对观测对象2进行摄像，将第i比较观测图像的图像数据及比较观测数据保存于存储装置14等。也就是说，在第3监控方法中，监控由观测用靶111b形成的靶102，通过对基准观测图像101a的特征区域102′和与第i比较观测图像101b的特征区域102′相同的比较区域102″进行比较，从而检测出基准观测图像101a的特征区域102′的移位。

作为一个例子，控制部61在将第i比较观测图像的图像数据及比较观测数据保存于存储装置14等时，从外部装置取得上述的正确的时刻信息、观测条件的各种数据、气象信息的数据，并保存于存储装置14等。

在由一个测量装置20监控多个观测对象2的情况下，测量装置20在第i时刻与第i+1时刻之间使摄像部27绕铅垂轴及绕水平轴旋转，对下一观测对象2的基准位置信息示出的位置进行视准后进行摄像。

接着，对特征区域102′的移位检测进行说明。

在步骤S51中，控制部61通过图像识别从在监控中摄像的第i比较观测图像101b提取与在步骤S47中设定的基准图像(特征区域102′)相同位置的图像，将该图像作为用于与基准图像(特征区域102′)进行比较的比较图像102″(参照图22)。并且，控制部61当依次对观测对象2进行摄像而生成比较观测图像101b时，对基准图像(特征区域102′)和比较图像102″进行比较。如果基准图像(特征区域102′)移位，则比较图像102″成为与基准图像(特征区域102′)不同的图像。

在步骤S52中，控制部61判断比较图像102″相对于基准图像(特征区域102′)的差是否为阈值以上。阈值设定为抑制如下情况的值：甚至将例如地表的沙土由于暴风雨而稍微移位那样的较小移位也作为基准图像(特征区域102′)和比较图像102″的移位而检测出。并且，控制部61在比较图像102″相对于基准图像(特征区域102′)的差为阈值以上、在基准图像与比较图像之间检测出移位时，进入下一处理，在没有检测出移位时，结束处理。

另外，如图22所示，控制部61通过利用图像识别来检测靶102的轮廓，从而提取比较观测图像101b中的移位后的特征区域102′。作为一个例子，控制部61算出比较观测图像101b中的特征区域102′的重心位置，将该重心位置作为代表位置，通过测量装置20以该代表位置成为视场角中心位置的方式重新视准并对该代表位置进行观测(测距及测角)。并且，将该代表位置的移位后观测数据保存于存储装置14等。由此，能够对构成基准图像的特征区域102′的位置和比较观测图像101b中的特征区域102′进行比较。作为一个例子，能在基准观测图像101a及比较观测图像101b中的任一个观测图像上显示从基准观测图像101a提取的特征区域102′和从比较观测图像101b提取的特征区域102′。另外，通过求出基准位置信息和移位后位置信息的差，从而能求出特征区域102′向哪个方向移位多少。作为一个例子，通过求出基准位置坐标数据和移位后位置坐标数据的差，从而能求出特征区域102′向哪个方向移位多少。

然后，在步骤S53中，如上所述，控制部61也掌握位于中心的观测对象2的观测对象周边2a的状态，因此通过测量装置20以对比观测对象2进一步宽广的范围进行摄像的方式对当前的观测对象2的周围的观测对象周边2a进行摄像。

在检测出移位时，在步骤S54中，控制部61进行基准图像的再次设定。也就是说，控制部61算出从比较观测图像101b提取的特征区域102′的重心位置，将该重心位置作为代表位置，通过测量装置20以该代表位置成为视场角中心位置的方式重新视准，对该代表位置进行观测(测距及测角)。并且，由摄像部27对观测图像101进行摄像，将该代表位置的观测数据与通过摄像生成的图像数据一起保存于存储装置14等。这成为移位检测后的新的基准观测图像101a，控制部61反复进行从步骤S48开始的监控处理。也就是说，进行将移位后的状态作为基准观测图像101a的监控。由此，由此，能防止进一步发生移位从而特征区域102′脱离最初的比较观测图像101b、即没有拍摄到。

作为一个例子，在检测出移位时，作为一个例子将以后的监控从5分钟间隔变更为3分钟间隔、1分钟间隔。作为一个例子，也可以为，在预定期间以上没有检测出移位时，在以5分钟间隔观测后比该间隔更长，作为一个例子设为10分钟间隔。

在步骤S55中，控制部61生成通知作业者有移位的要旨的电子邮件，并向电子邮件程序64b的地址簿中所登记的电子邮件地址发送电子邮件。作为通知作业者等的方式，除此之外，也可以用电光公告板等进行报知，还可以使用分享电子公告牌、SNS等的发言的服务通知作业者等。

〔第4监控方法〕

在第4监控方法中，在测量装置20摄像的观测图像101上重叠显示作为地形模型数据的正方形网格数据(参照图24)、Tin数据(参照图25)。

参照图23对第4监控方法的处理步骤进行说明。在步骤S61中生成地形模型数据。此处的地形模型数据与第1监控方法～第3监控方法同样，通过飞翔体11的相机对广域观测对象12进行摄像而生成照片测量用的图像数据，进行标定，由此制作地形模型数据。另外，通过用三维计测装置15直接计测广域观测对象12，从而制作地形模型数据。当然，也可以是用除此以外的方法制作的地形模型数据。

在步骤S62中，作为一个例子，参照拍摄照片得到的航空照片、地形模型数据，选定一个或者多个观测对象2并在坐标上确定位置。在步骤S63中，为了对观测对象2进行摄像，而选定设置测量装置20的一个或者多个摄像位置3。在步骤S64中，当选定摄像位置3时，测量装置20被搬运到摄像位置3，并设置于摄像位置3，测量装置20通过器械设置。

在步骤S65中，观测控制装置60使用测量装置20对观测对象2进行摄像，并且对标线所示的观测点进行观测(测距及测角)。具体地讲，在此处的观测中，将观测对象2的标线示出的代表性的观测点的观测数据(测距数据、测角数据以及观测位置信息(作为一个例子为观测坐标数据))算出。并且，观测控制装置60将测量装置20算出的这些数据保存于存储装置14等。

在步骤S66中，观测控制装置60的控制部61在存储部64等读取地形模型数据。此外，也可以在测量装置20的临时存储部54、存储部55读取。在此读取的地形模型数据是在步骤S61中制作的地形模型数据。另外，也可以是另外制作的地形模型数据。在步骤S67中，控制部61使测量装置20与来自存储装置14的、在步骤S25中观测到的观测位置信息示出的位置视准，如图24及图25所示，在显示部62显示通过测量装置20对当前视准的观测对象2进行摄像而得到的观测图像101。并且，控制部61使观测控制装置60的显示部62在测量装置20的摄像部27正在摄像的观测图像101上重叠显示正方形网格数据142或者Tin数据141。

图24示出使正方形网格数据142与测量装置20的摄像部27摄像的观测图像101重叠的状态。图25示出使Tin数据141与测量装置20的摄像部27摄像的观测图像101重叠的状态。在图24及图25中，岩石在观测对象2中是靶102，在观测图像101中是特征区域102′。另外，在正方形网格数据142中，矩形的各格子的顶点具备三维的坐标数据，在Tin数据141中，三角形的各格子的顶点具备三维的坐标数据。

在步骤S68中，使用鼠标等操作部63指定特征区域102′。控制部61通过利用图像识别来检测靶102的轮廓，从而从观测图像101中提取特征区域102′。在步骤S69中，作为一个例子，控制部61算出特征区域102′的重心位置，将该重心位置作为代表位置，通过测量装置20以该代表位置成为视场角中心位置的方式重新视准，对该代表位置进行观测(测距及测角)。并且，如图26及图27所示，将其作为基准观测图像101a，将该代表位置的基准观测数据与由摄像部27摄像的基准观测图像101a的图像数据一起保存于存储装置14等。由此，成为特征区域102′的重心位于视场角中心的基准观测图像101a。并且，将基准观测图像101a中的特征区域102′包围的一个或者多个格子区域143成为基准图像。在基准观测图像101a中，通过特征区域102′位于视场角中央，从而即使发生移位、特征区域102′向任一方向移位，也能使得特征区域102′包含于视场角中的任一位置。

此外，图26示出在正方形网格数据142的例子中特征区域102′位于视场角中心位置的状态。图27示出在Tin数据141的例子中特征区域102′位于视场角中心位置的状态。

此外，在测量装置20不能观测代表位置时，使用地形模型数据的坐标数据。

作为一个例子，控制部61在将基准观测图像101a的图像数据及基准观测数据保存于存储装置14等时，从外部装置取得上述的正确的时刻信息、观测条件的各种数据、气象信息的数据，并保存于存储装置14等。

在步骤S70中，控制部61开始观测对象2的监控。具体地讲，控制部61设定i＝1，以使得能在最初的第1时刻对观测对象2进行摄像，在步骤S71中，当变为第1时刻时，对基准位置信息示出的位置进行视准后进行观测，对观测对象2进行摄像，将第1比较观测图像的图像数据及比较观测数据保存于存储装置14等。在步骤S72中，控制部61使“i”加“1”，反复进行从步骤S71开始的处理。也就是说，在第4监控方法中，监控特征区域102′，在与格子区域143的比较中检测出基准观测图像101a的特征区域102′的移位。

作为一个例子，控制部61在将第i比较观测图像的图像数据及比较观测数据保存于存储装置14等时，从外部装置取得上述的正确的时刻信息、观测条件的各种数据、气象信息的数据，并保存于存储装置14等。

在由一个测量装置20监控多个观测对象2的情况下，测量装置20在第i时刻与第i+1时刻之间使摄像部27绕铅垂轴及绕水平轴旋转，对下一观测对象2的基准位置信息示出的位置进行视准后进行摄像。

接着，对特征区域102′的移位检测进行说明。控制部61通过图像识别从在监控中摄像的第i比较观测图像提取与在步骤S69中设定的格子区域143相同位置的格子区域143的图像，将该图像作为用于与基准图像进行比较的比较图像。并且，在步骤S73中，控制部61当依次对观测对象2进行摄像而生成比较观测图像101b时，对基准图像和比较图像进行比较。在步骤S74中，控制部61判断比较图像相对于基准图像的差是否为阈值以上。并且，控制部61在比较图像相对于基准图像的差为阈值以上、在基准图像与比较图像之间检测出移位时，进入下一处理，在没有检测出移位时，结束处理。

此外，图28示出在正方形网格数据142的例子中特征区域102′从视场角中心位置移位的状态。图29示出在Tin数据141的例子中特征区域102′从视场角中心位置移位的状态。

在显示部62重叠显示正方形网格数据142、Tin数据141时，也能确认如下：在第i比较观测图像中，特征区域102′是否移位，特征区域102′相对于成为基准图像的格子区域143偏移何种程度，是否以从构成作为基准的格子的边或者格子点算起的距离等为目标发生移位。

另外，控制部61提取比较观测图像101b中的特征区域102′。控制部61算出特征区域102′的重心位置，将该重心位置作为代表位置，通过测量装置20以该代表位置成为视场角中心位置的方式重新视准，对该代表位置进行观测(测距及测角)。并且，将该代表位置的移位后观测数据保存于存储装置14等。由此，能对构成基准图像的特征区域102′的位置和比较观测图像101b中的特征区域102′进行比较。作为一个例子，能在基准观测图像101a及比较观测图像101b中的任一个观测图像上显示从基准观测图像101a提取的特征区域102′和从比较观测图像101b提取的特征区域102′。另外，通过求出基准位置信息和移位后位置信息的差，从而能掌握特征区域102′向哪个方向移位多少。作为一个例子，通过求出基准位置坐标数据和移位后位置坐标数据的差，能求出特征区域102′向哪个方向移位多少。

然后，在步骤S75中，如上所述，控制部61为了也掌握位于中心的观测对象2的观测对象周边2a的状态，通过测量装置20以对比观测对象2进一步宽广的范围进行摄像的方式对当前的观测对象2的周围的观测对象周边2a进行摄像。

在步骤S76中，控制部61进行基准图像的再次设定(参照步骤S34)。也就是说，控制部61算出从比较观测图像101b提取的特征区域102′的重心位置，将该重心位置作为代表位置，通过测量装置20以该代表位置成为视场角中心位置的方式重新视准，对该代表位置进行观测(测距及测角)。并且，将该代表位置的观测数据与由摄像部27摄像的观测图像101的图像数据一起保存于存储装置14等。这成为检测移位后的新的基准观测图像101a，控制部61反复进行从步骤S70开始的监控处理。也就是说，进行将移位后的状态作为基准观测图像101a的监控。由此，能防止进一步发生移位从而特征区域102′脱离最初的比较观测图像101b、即没有拍摄到。

作为一个例子，在检测出移位时，作为一个例子将以后的监控从5分钟间隔变更为3分钟间隔、1分钟间隔。作为一个例子，也可以为，在预定期间以上没有检测出移位时，在以5分钟间隔观测后比该间隔更长，作为一个例子设为10分钟间隔。

在步骤S77中，也可以使得控制部61生成通知作业者有移位的要旨的电子邮件，并向电子邮件程序64b的地址簿中所登记的电子邮件地址发送电子邮件。作为通知作业者等的方式，除此之外，也可以用电光公告板等进行报知，还可以使用分享电子公告牌、SNS等的发言的服务通知作业者等。

〔特征区域的移位显示〕

根据上述的第1监控方法至第4监控方法，观测控制装置60的控制部61均是将基准观测图像101a的基准观测数据、比较观测图像101b的比较观测数据、特征区域的移位后观测数据保存于存储装置14等。因此，控制部61掌握基准观测图像101a示出的特征区域的位置和比较观测图像101b的特征区域的位置。如图30所示，因此，作为一个例子，控制部61在检测出特征区域131的移位时，将移位前的基准观测图像101a的特征区域131′与移位后的比较观测图像101b重叠地显示。此外，也可以使移位后的比较观测图像101b的特征区域131与移位前的基准观测图像101a重叠地显示。由此，在一个观测图像上显示移位前的特征区域131′和移位后的特征区域131。也就是说，在靶102在第1时刻与所述第2时刻之间发生移位的情况下，将示出第1时刻的物体和示出第1时刻的靶102的位置的物体关联起来，并将示出第2时刻的物体和示出第2时刻中的靶102的位置的物体关联起来显示于显示部62。由此，观察者能在视觉上掌握在两个时刻之间特征区域131向哪个方向移位多少。此外，作为一个例子，也可以使得在各特征区域131、131′的附近显示示出摄像时刻的时刻物体132。另外，也可以使得显示移位方向物体133，移位方向物体133由示出移位方向的箭头构成。另外，该移位方向物体133通过使箭头的大小不同，从而也能表现移位速度。作为一个例子，移位速度越快，则将箭头显示得越大。另外，也可以使得将表示观测条件、气象信息的物体重叠地显示。此外，如果能在视觉上掌握特征区域131向哪个方向移位多少，则也可以不是显示特征区域131，而是显示其他物体。

如图31所示，也可以不是在监控时，而是在事后例如进行移位的验证时能确认特征区域136的移位。作为一个例子，在观测控制装置60中，检索特定的观测对象2，并提取该观测对象2中的多个时刻的图像。通过在检索结果画面中显示基准图像，从而能在视觉上确认检索结果。并且，也可以使得基于在多个时刻摄像的基准观测图像101a、比较观测图像101b中的特征区域131的观测数据，在一个观测图像101上显示各时刻的特征区域136，从而能够视觉确认移位的履历。在图31的例子中，显示三个时刻的特征区域136的移位履历。由此，能够在视觉上掌握：在最初的时刻与最终的时刻之间，特征区域136向哪个方向移位多少。此外，作为一个例子，也可以使得在各特征区域136的附近显示示出摄像时刻的时刻物体132。另外，也可以使得显示移位方向物体133，移位方向物体133由示出移位方向的箭头构成。另外，该移位方向物体133通过使箭头的大小不同，从而也能表现移位速度。作为一个例子，移位速度越快，将箭头显示得越大。另外，也可以使得将表示观测条件、气象信息的物体重叠地显示。此外，如果能在视觉上掌握特征区域131向哪个方向移位多少，则也可以不显示特征区域131而显示其他物体。

此外，在一个观测图像上显示的特征区域136的数量并不限定于三个，也可以是四个以上。

〔GNSS接收装置中的移位检测〕

如图1所示，在观测对象2以外的场所设置有GNSS接收装置16。如图32所示，在步骤S81中，观测控制装置60的控制部61用通信部65从GNSS接收装置16经由网络17接收该GNSS接收装置16的位置信息，并保存于存储装置14等。在步骤S82中，控制部61基于各GNSS接收装置16的位置信息，判断当前时刻的位置信息相对于前一时刻的位置信息是否变化。在步骤S83中，控制部61在检测出位置信息的变化时，进行将通过测量装置20进行监控的摄像间隔缩短的处理。另外，在没有检测出位置信息的变化时，控制部61例如不改变摄像时间间隔而继续进行通常的监控。

作为一个例子，在检测出GNSS接收装置16的位置信息的变化之前，以5分钟间隔(第1间隔)对观测对象2进行摄像，但是在检测出位置信息的变化时，进行将对观测对象2进行摄像的间隔变更为3分钟、1分钟间隔(第2间隔)的处理。这样，在设置于与观测对象2不同的位置上的GNSS接收装置16的位置信息发生变化时，能捕捉到在观测对象2中发生移位的预兆。因此，使得控制部61在检测出GNSS接收装置16的位置信息的变化时，将监控中的观测对象2的摄像间隔从第1间隔缩短到第2间隔，从而能极其细微地检测特征区域的变化。

作为一个例子，在观测多个观测对象2的情况下，在特定的观测对象2中检测出移位时，测量装置20对检测出移位的观测对象2比没有检测出移位的其他的观测对象2优先地进行观测。作为一个例子，以比没有检测出移位的观测对象2短的周期对检测出移位的观测对象2进行观测。作为一个例子，在多个观测对象2中检测出移位的情况下，测量装置20从检测出的移位量大的观测对象2开始依次将摄像间隔缩短地进行观测。作为一个例子，在设置于成为观测对象的广域观测对象12上的GNSS接收装置16的位置改变的情况下，从离检测出移位的GNSS接收装置16近的观测对象2开始依次将摄像间隔缩短地进行观测。作为一个例子，在多个观测对象2中移位量不同的情况下，越是移位量大的观测对象2，越缩短摄像间隔。

根据如上的观测控制装置60，可得到以下列举的效果。

(1)对基准观测图像101a的特征区域和与基准观测图像的特征区域对应的比较观测图像101b的比较图像进行比较，从而能检测出比较图像相对于基准观测图像101a的特征区域的移位。由此，能迅速且正确地检测出特征区域的移位。

(2)根据第1监控方法，通过从观测图像中用封闭区域指定特征部分，从而不实际赶赴观测对象2就能选定特征区域。

(3)根据第2监控方法，通过利用飞翔体11将观测用涂料111a涂布到观测对象2，从而不实际赶赴观测对象就能设置特征区域。

(4)根据第3监控方法，通过利用飞翔体11将观测用靶111b设置于观测对象2，从而不实际赶赴观测对象2就能设置特征区域。

(5)根据第4监控方法，通过在观测对象的显示中显示地形模型数据，从而能在视觉上确认相对于地形模型数据的移位。另外，在用测量装置20不能观测代表位置时，能用地形模型数据的坐标数据确定代表位置。

(6)利用正在飞行的飞翔体11的相机对广域观测对象12进行摄像而生成照片测量用的图像数据，进行标定，由此能制作地形模型数据。通过使地形模型数据与全局坐标、局部坐标等的坐标系结合，从而能用坐标系确定观测对象2、摄像位置3。并且，能按照观测对象2、摄像位置3的坐标数据诱导飞翔体11。并且，通过将飞翔体11诱导到由该坐标数据确定的观测对象2，从而能利用观测用涂料111a、观测用靶111b设置特征区域102′。

(7)观测对象2在广域观测对象12中能设置于多处。因此，能在广域观测对象12中观测多处的移位。

(8)能在多个时刻对观测对象2进行摄像。能对各时刻的比较观测图像101b与基准观测图像101a进行比较。

(9)通过使用测量装置20作为摄像装置，从而能进行摄像位置的正确观测。另外，能比使用三维计测装置15等时更迅速地发现移位。

(10)能在一个观测图像上重叠地显示多个时刻的特征区域，并能在视觉上容易地掌握特征区域的移位的经过。而且，通过显示时刻物体132、移位方向物体133，从而能进一步容易看见特征区域的移位。

(11)能使用GNSS接收装置16观测广域观测对象12的移位。并且，通过将由GNSS接收装置16检测出的移位捕捉为在观测对象2中发生的移位的预兆，从而能缩短监控的摄像间隔，由此，在发生移位时，能极其微细地观测正在进行移位时的情况。

(12)能将检测出移位的情况输出以通知作业者。

(13)通过从外部装置取得时刻信息，从而能将摄像时刻设为更正确的时刻。

(14)通过从外部装置取得观测条件，从而能掌握摄像时的观测条件。并且，在发生了移位时，能掌握移位和观测条件的关系。

(15)通过从外部装置取得气象信息，从而能掌握摄像时的气象信息。并且，在发生了移位时，也能找出移位的发生原因和天气的关系性。

此外，上述观测系统1也可以按如下变更。

·也可以不使得观测控制装置60每当对观测对象2进行摄像时取得气象信息。例如，也可以使得一日一次、一日两次等在一日内定时地取得气象信息。另外，观测控制装置60如果能另外取得气象信息，也可以不与气象服务器18连接。

·也可以不使得观测控制装置60每当对观测对象2进行摄像时取得观测条件的数据。例如，如果能另外取得，也可以不在观测小屋4设置温度计测装置6、湿度计测装置7、气压计测装置8。

·也可以使得不从GNSS、NTP服务器取得时刻，而从测量装置20、观测控制装置60的内置钟表取得时刻。

·在检测出移位时向有关人员输出、即报知的方法并不限定于电子邮件。例如也可以将紧急速报等用电视播放、无线电广播来播放。另外，在不是检测出较大移位时等，也可以省略向有关人员进行警告的方式。

·在设置多台测量装置20、观测较多观测对象2时，也可以省略利用GNSS来检测移位。

·为了抑制时刻物体132、移位方向物体133在显示画面较小时等不易看见，也可以省略显示。

·与基准观测图像101a进行比较的比较观测图像101b只要为至少一个即可。

·观测对象2只要是观测狭窄场所的观测对象，也可以是一处。

·观测控制装置60也可以完全不具备上述的第1监控方法～第4监控方法的功能。例如，也可以将重叠地显示地形模型数据的功能省略。另外，也可以将使用观测用靶111b、观测用涂料111a进行观测的功能省略。进一步地，也可以将在基准观测图像101a中指定封闭区域的功能省略。

·也可以使得在第4监控方法中与观测图像重叠的正方形网格数据、Tin数据与第1监控方法～第3监控方法的观测图像重叠。由此，通过目视也容易确认特征区域的移位。

·也可以使得在监控中在制定的时刻以外的时机对观测对象2进行摄像。在该情况下，测量装置20的观测动作也是利用观测控制装置60进行远程操作的。另外，观测对象2的观测也可以由作业者实际赶赴摄像位置3来进行。

·也可以使得观测用涂料111a、观测用靶111b不是使用飞翔体11设置，而是利用在地上行走的行走机器人来设置。在该情况下，也能得到与使用飞翔体11时同样的效果。当然，也可以由作业者实际赶赴进行设置。

·作为摄像装置，可以是单反相机、小型相机等数码相机。另外，作为摄像装置，也可以取代测量装置20，或者，测量装置20的摄像部是红外线相机、热感相机。在红外线相机的情况下，无论雾、雨都能进行摄影。在热感相机的情况下，能根据渗透/向沙土蓄水的情况来预测崩坍的危险高的状况。另外，摄像装置摄像的图像既可以是彩色图像，也可以是黑白图像。

·当检测移位时，只要能检测出基准观测图像的特征区域在比较观测图像中是否移位即可，所以可以不在比较观测图像中取得特征区域的比较观测数据，也可以不在比较观测图像中通过图像识别来提取特征区域。

·也可以为，在监控中，将在第1时刻摄像的观测图像作为基准观测图像，将在接续第1时刻的第2时刻摄像的观测图像作为比较观测图像。也就是说，也可以不将在监控开始前摄像的观测图像作为基准观测图像。在监控中，通过将前一个摄像的观测图像作为基准观测图像，从而能始终与前一个摄像的观测图像进行比较。

·也可以使得测量装置20利用观测控制装置60进行电源控制。作为一个例子，在监控中，除了摄像时刻以外，通过设为仅使最低限的电路处于动作状态的待机模式等省电模式，从而能减少电力消耗。另外，也可以在夜间将电源设为省电模式。这样进行电源管理在电源装置10使用二次电池等的情况下有效。

·特征区域的观测也可以不是对特征区域进行视准后进行观测。例如，通过算出摄像范围的标线的中心示出的观测点的角度，并对从观测中心的观测点O算起的角度进行变换，从而算出摄像的观测图像的像素的全局坐标等的坐标值。由此，不对通过图像识别提取的特征区域重新视准就能算出通过图像识别提取的特征区域的基准位置信息、移位后位置信息。

·作为观测对象，可以检测水坝、隧道的壁面等结构物的移位，而且不仅是地表滑落，也可以是地壳下沉等地形移位。

附图标记说明

O1…铅垂轴、O2…水平轴、O3…视准轴、1…观测系统、2…观测对象、2a…观测对象周边、2b…周边摄像区域、3…摄像位置、4…观测小屋、5…通信装置、6…温度计测装置、7…湿度计测装置、8…气压计测装置、9…作业小屋、10…电源装置、11…飞翔体、11a…相机、11b…保持部、12…广域观测对象、14…存储装置、15…三维计测装置、16…GNSS接收装置、17…网络、18…气象服务器、20…测量装置、22…校平部、23…底板、24…上板、25…校平螺钉、26…主体部、27…摄像部、28…第1物镜、29…第2物镜、30…第3物镜、31…第1摄像部、31a…自动对焦部、32…第2摄像部、33…测距部、34…第3摄像部、35…水平角驱动部、36…送光部、37…铅垂角驱动部、38…第1显示部、39…第2显示部、40…通信部、41…水平角操作部用编码器、42…铅垂角操作部用编码器、43…水平角操作部、44…铅垂角操作部、45…把持部、51…水平角测角部、52…铅垂角测角部、53…图像处理部、54…临时存储部、55…存储部、56…操作部、57…控制部、60…观测控制装置、61…控制部、61a…CPU、61b…ROM、61c…RAM、62…显示部、63…操作部、64…存储部、64a…观测程序、64b…电子邮件程序、65…通信部、101…观测图像、101a…基准观测图像、101b…比较观测图像、102…靶、102′…特征区域、103…指定区域、103′…比较指定区域、111…保持体、111a…观测用涂料、111b…观测用棱镜、112…靶部、113…腿部、121…特征区域、131…特征区域、132…时刻物体、133…移位方向物体、141…Tin数据、142…正方形网格数据。

Claims (16)

1.一种监控方法，

使用包含地形的位置信息在内的地形模型数据来准备靶；

在第1时刻，通过测量装置的摄像部对所述靶进行摄像而生成第1图像数据；

在比第1时刻靠后的第2时刻，通过所述测量装置的所述摄像部对所述靶进行摄像而生成第2图像数据；

使用基于所述第1图像数据的第1图像和基于所述第2图像数据的第2图像来检测所述靶的移位。

2.根据权利要求1所述的监控方法，其中，

使用所述地形模型数据来选择应准备所述靶的靶位置，

使保持有所述靶的飞翔体飞行，使用所述飞翔体在所述靶位置准备所述靶。

3.根据权利要求2所述的监控方法，其中，

所述靶是涂料，

使保持有所述涂料的所述飞翔体飞行，在所述靶位置涂布所述涂料。

4.根据权利要求2或权利要求3所述的监控方法，其中，

使用由所述飞翔体的摄像部摄像的图像数据，判断在所述靶位置能否准备所述靶。

5.根据权利要求2至权利要求4中的任一项所述的监控方法，其中，

使用由所述测量装置的所述摄像部摄像的图像数据，判断在所述靶位置能否准备所述靶。

6.根据权利要求4或权利要求5所述的监控方法，其中，

在判断为在所述靶位置不能准备所述靶的情况下，重新尝试使用所述飞翔体在所述靶位置准备所述靶。

7.根据权利要求1至权利要求6中的任一项所述的监控方法，其中，

在所述靶在所述第1时刻与所述第2时刻之间移位的情况下，将示出所述第1时刻的所述靶的位置的物体和示出所述第2时刻的所述靶的位置的物体显示于显示部。

8.根据权利要求7所述的监控方法，其中，

在所述靶在所述第1时刻与所述第2时刻之间移位的情况下，将示出所述第1时刻的物体和示出所述第1时刻的所述靶的位置的物体关联起来显示于所述显示部，并将示出所述第2时刻的物体和示出所述第2时刻的所述靶的位置的物体关联起来显示于所述显示部。

9.根据权利要求7或权利要求8所述的监控方法，其中，

在所述靶在所述第1时刻与所述第2时刻之间移位的情况下，将示出从所述第1时刻的所述靶的位置向所述第2时刻的所述靶的位置移位的方向的物体显示于所述显示部。

10.根据权利要求7至权利要求9中的任一项所述的监控方法，其中，

将基于通过所述测量装置的所述摄像部对所述靶进行摄像而生成的所述第1图像数据的所述第1图像和基于所述地形模型数据的图像重叠地显示于所述显示部。

11.根据权利要求1至权利要求10中的任一项所述的监控方法，其中，

在所述靶在所述第1时刻与所述第2时刻之间移位的情况下，在比所述第2时刻靠后、且隔开比所述第1时刻和所述第2时刻的间隔短的间隔的第3时刻，通过所述测量装置的所述摄像部对所述靶进行摄像而生成第3图像数据，

使用基于所述第2图像数据的第2图像和基于所述第3图像数据的第3图像来检测所述靶的移位。

12.根据权利要求1至权利要求11中的任一项所述的监控方法，其中，

在所述地形准备GNSS接收装置；

在所述GNSS接收装置发生了移位的情况下，在比所述第2时刻靠后、且隔开比所述第1时刻和所述第2时刻的间隔短的间隔的第3时刻，通过所述测量装置的所述摄像部对所述靶进行摄像而生成第3图像数据；

使用基于所述第2图像数据的第2图像和基于所述第3图像数据的第3图像来检测所述靶的移位。

13.根据权利要求1至权利要求12中的任一项所述的监控方法，其中，

使飞翔体飞行，标定通过所述飞翔体的摄像部对所述地形进行摄像而生成的照片测量用的图像数据来制作所述地形模型数据。

14.根据权利要求1至权利要求12中的任一项所述的监控方法，其中，

通过利用三维计测装置计测地形来制作所述地形模型数据。

15.一种监控系统，具备控制装置、飞翔体以及测量装置，其中，

所述控制装置具备：

设定部，其基于包含地形的位置信息在内的地形模型数据，设定由作业者选择的靶位置；以及

控制部，其指示所述飞翔体向由所述设定部设定的所述靶位置准备所述靶，

所述飞翔体具备：

保持部，其保持所述靶；以及

控制部，其向由所述控制装置的所述控制部指示的所述靶位置准备由所述保持部保持的所述靶，

所述测量装置具备：

摄像部，其对所述靶进行摄像而生成图像数据；以及

控制部，其使所述摄像部在第1时刻对在所述靶位置准备的所述靶进行摄像而生成第1图像数据，在比所述第1时刻靠后的第2时刻对所述靶进行摄像而生成第2图像数据，并且将所述第1图像数据及所述第2图像数据向所述控制装置发送，

所述控制装置使用从所述测量装置发送来的所述第1图像数据及所述第2图像数据，检测所述第1时刻与所述第2时刻之间的所述靶的移位。

16.一种程序，使计算机执行如下步骤：

使用包含地形的位置信息在内的地形模型数据来准备靶的步骤；

在第1时刻，通过测量装置的摄像部对所述靶进行摄像而生成第1图像数据的步骤；

在比第1时刻靠后的第2时刻，通过所述测量装置的所述摄像部对所述靶进行摄像而生成第2图像数据的步骤；以及

使用基于所述第1图像数据的第1图像和基于所述第2图像数据的第2图像来检测所述靶的移位的步骤。