CN109189068A - 泊车控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种泊车控制方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。应用于终端中，所述方法包括：获取目标汽车所处位置的环境视觉数据，所述环境视觉数据为安装在所述目标汽车上的摄像头采集得到；基于所述环境视觉数据检测泊车控制操作；当检测到所述泊车控制操作时，对所述目标汽车进行对应的泊车控制。本发明中终端可以获取目标汽车所处位置的环境视觉数据，并在基于环境视觉数据监测到泊车控制操作时，可以对目标汽车进行泊车控制，由于用户能够实时观察到目标汽车所处位置，从而增强了人为对目标汽车泊车的干预，降低了泊车难度，简化了泊车操作，提高了泊车效率和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种泊车控制方法、装置及存储介质。
背景技术
随着经济的发展，汽车已渐渐成为人们出行必备的交通工具，随着汽车数量的增长，道路两侧的泊车位也日趋紧张，泊车为的空间也越来越紧凑。紧凑的泊车位空间对于驾驶新手泊车来说是个不小的挑战，如何在短时间少步骤的将汽车安全的泊车入位，是众多驾驶员的迫切需求。
目前，泊车设备可以控制汽车方向盘转动，并在驾驶员对油门和刹车的控制下，将汽车停入泊车位。由于在泊车时还需要要驾驶员的配合，如果驾驶员对油门或刹车控制刹车不当，可能导致泊车是与其他障碍物相撞或无法迅速将汽车停入泊车位，降低了泊车的效率和安全性。因此，亟需一种提高泊车安全性和效率的泊车控制方法。
发明内容
本发明实施例提供了一种泊车控制方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中泊车操作繁琐，导致泊车效率和安全性低的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种泊车控制方法，应用于终端中，所述方法包括：
获取目标汽车所处位置的环境视觉数据，所述环境视觉数据为安装在所述目标汽车上的摄像头采集得到；
基于所述环境视觉数据检测泊车控制操作；
当检测到所述泊车控制操作时，对所述目标汽车进行对应的泊车控制。
可选地，所述当检测到所述泊车控制操作时，对所述目标汽车进行对应的泊车控制，包括：
当所述泊车控制操作为控制所述目标汽车移动的操作时，向所述目标汽车发送第一移动指令，所述第一移动指令用于控制所述目标汽车在未进行自动泊车操作的情况下按照泊车路径进行移动；
当再一次检测到泊车控制操作，且所述泊车控制操作为停止移动操作时，向所述目标汽车发送第一停止指令，所述第一停止指令用于控制所述目标汽车停止按照所述泊车路径移动。
可选地，所述当检测到所述泊车控制操作时，对所述目标汽车进行对应的泊车控制，包括：
所述泊车控制操作为控制所述目标汽车停止移动的操作时，向所述目标汽车发送第二停止指令，所述第二停止指令用于控制所述目标汽车停止自动泊车操作；
当所述泊车控制操作为控制所述目标汽车移动的操作时，向所述目标汽车发送第二移动指令，所述第二移动指令用于控制所述目标汽车停止自动泊车操作，并按照所述移动指令中携带的移动轨迹进行移动。
可选地，所述基于所述环境视觉数据检测泊车控制操作之前，还包括：
与所述目标汽车建立蓝牙连接；和/或；
通过车联网服务器与所述目标汽车建立通信连接。
可选地，所述对所述目标汽车进行对应的泊车控制之后，还包括：
当接收到泊车完成消息时，显示泊车成功信息，所述泊车完成消息为所述目标汽车完成泊车后发送。
第二方面，提供了一种泊车控制装置，应用于终端中，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标汽车所处位置的环境视觉数据，所述环境视觉数据为安装在所述目标汽车上的摄像头采集得到；
检测模块，用于基于所述环境视觉数据检测泊车控制操作；
控制模块，用于当检测到所述泊车控制操作时，对所述目标汽车进行对应的泊车控制。
可选地，所述控制模块还用于：
当所述泊车控制操作为控制所述目标汽车移动的操作时，向所述目标汽车发送第一移动指令，所述第一移动指令用于控制所述目标汽车在未进行自动泊车操作的情况下按照泊车路径进行移动；
当再一次检测到泊车控制操作，且所述泊车控制操作为停止移动操作时，向所述目标汽车发送第一停止指令，所述第一停止指令用于控制所述目标汽车停止按照所述泊车路径移动。
可选地，所述控制模块还用于：
所述泊车控制操作为控制所述目标汽车停止移动的操作时，向所述目标汽车发送第二停止指令，所述第二停止指令用于控制所述目标汽车停止自动泊车操作；
当所述泊车控制操作为控制所述目标汽车移动的操作时，向所述目标汽车发送第二移动指令，所述第二移动指令用于控制所述目标汽车停止自动泊车操作，并按照所述移动指令中携带的移动轨迹进行移动。
可选地，所述装置还包括：
第一建立模块，用于与所述目标汽车建立蓝牙连接；和/或；
第二建立模块，用于通过车联网服务器与所述目标汽车建立通信连接。
可选地，所述装置还包括：
显示模块，用于当接收到泊车完成消息时，显示泊车成功信息，所述泊车完成消息为所述目标汽车完成泊车后发送。
第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本发明实施例中，终端可以获取目标汽车所处位置的环境视觉数据，并在基于环境视觉数据监测到泊车控制操作时，可以对目标汽车进行泊车控制，由于用户能够实时观察到目标汽车所处位置，从而增强了人为对目标汽车泊车的干预，降低了泊车难度，简化了泊车操作，提高了泊车效率和安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种泊车控制系统的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种泊车控制方法流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种泊车控制方法流程图；
图4是本发明实施例提供的一种显示环境视觉数据的示意图；
图5是本发明实施例提供的第一种泊车控制装置结构示意图；
图6是本发明实施例提供的第二种泊车控制装置结构示意图；
图7是本发明实施例提供的第三种泊车控制装置结构示意图；
图8是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及到的应用场景及系统架构分别进行解释说明。
首先，对本发明实施例涉及的应用场景进行介绍。
随着汽车数量的增长，道路两侧的泊车位也日趋紧张，为了快速的将汽车泊入泊车位，泊车设备可以控制汽车方向盘转动，并在驾驶员对油门和刹车的控制下，将汽车泊入泊车位。但是，由于通过控制方向盘的方式进行泊车时，还需要要驾驶员的配合，如果驾驶员对油门或刹车控制不当，可能导致汽车泊车时与其他障碍物相撞或无法迅速将汽车泊入泊车位，降低了泊车的效率和安全性。
基于这样的场景，本发明实施例提供了一种提高汽车泊车的效率和安全性的泊车控制方法。
接下来，对本发明实施例涉及的系统架构进行介绍。
图1为本发明实施例提供的一种泊车控制系统的架构示意图，参见图1，该系统包括终端1和汽车2，终端1可以通过蓝牙与汽车2连接。其中，汽车2可以安装摄像头，并通过摄像头采集汽车2所处位置的环境视觉数据，并将该环境视觉数据发送至终端1。终端1接收该汽车2所处位置的环境视觉数据，并在基于环境视觉数据检测到泊车控制操作时，对汽车2进行对应的泊车控制。
另外，参见图1，该系统还包括车联网服务器3，终端1和汽车2可以分别与车辆网服务器3通过网络连接。其中，车辆网服务器3用于接收汽车2通过安装的摄像头采集的所处位置的环境视觉数据，并将环境视觉数据发送至终端1，终端1可以基于环境视觉数据接收泊车控制操作，并对汽车2进行对应的泊车控制。
在对本发明实施例的应用场景及系统架构进行介绍之后，接下来将结合附图对本发明实施例提供的泊车控制方法进行详细介绍。
图2为本发明实施例提供的一种泊车控制方法的流程图，参见图2，该方法应用于终端中，该方法包括如下步骤。
步骤201：获取目标汽车所处位置的环境视觉数据，该环境视觉数据为安装在该目标汽车上的摄像头采集得到。
步骤202：基于该环境视觉数据检测泊车控制操作。
步骤203：当检测到该泊车控制操作时，对该目标汽车进行对应的泊车控制。
在本发明实施例中，终端可以获取目标汽车所处位置的环境视觉数据，并在基于环境视觉数据监测到泊车控制操作时，可以对目标汽车进行泊车控制，由于用户能够实时观察到目标汽车所处位置，从而增强了人为对目标汽车泊车的干预，降低了泊车难度，简化了泊车操作，提高了泊车效率和安全性。
可选地，当检测到该泊车控制操作时，对该目标汽车进行对应的泊车控制，包括：
当该泊车控制操作为控制该目标汽车移动的操作时，向该目标汽车发送第一移动指令，该第一移动指令用于控制该目标汽车在未进行自动泊车操作的情况下按照泊车路径进行移动；
当再一次检测到泊车控制操作，且该泊车控制操作为停止移动操作时，向该目标汽车发送第一停止指令，该第一停止指令用于控制该目标汽车停止按照该泊车路径移动。
可选地，当检测到该泊车控制操作时，对该目标汽车进行对应的泊车控制，包括：
该泊车控制操作为控制该目标汽车停止移动的操作时，向该目标汽车发送第二停止指令，该第二停止指令用于控制该目标汽车停止自动泊车操作；
当该泊车控制操作为控制该目标汽车移动的操作时，向该目标汽车发送第二移动指令，该第二移动指令用于控制该目标汽车停止自动泊车操作，并按照该移动指令中携带的移动轨迹进行移动。
可选地，基于该环境视觉数据检测泊车控制操作之前，还包括：
与该目标汽车建立蓝牙连接；和/或；
通过车联网服务器与该目标汽车建立通信连接。
可选地，对该目标汽车进行对应的泊车控制之后，还包括：
当接收到泊车完成消息时，显示泊车成功信息，该泊车完成消息为该目标汽车完成泊车后发送。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本发明的可选实施例，本发明实施例对此不再一一赘述。
图3为本发明实施例提供的一种泊车控制方法的流程图，参见图3，该方法应用于终端中，该方法包括如下步骤。
步骤301：目标汽车在确定需要进行泊车时，获取所处位置的环境视觉数据，并将获取的环境视觉数据发送至终端。
其中，目标汽车可以在接收到泊车指令时，确定当前需要进行泊车，或者，目标汽车在检测到用户触发设置在目标汽车中的自动泊车按键时，确定当前需要进行泊车。
需要说明的是，该泊车指令用于控制目标汽车开始泊车，该泊车指令可以是用户在终端显示的泊车界面中通过指令操作触发，也可以在目标汽车显示的车载终端界面中通过指定操作触发，该指定操作可以为点击操作、滑动操作、语音操作等等。该环境视觉数据可以为环境全景图或者为所处环境的视频数据。
另外，由上述图1可知，该目标汽车中可以安装摄像头，因此，目标汽车可以通过安装的摄像头获取所处位置的环境视觉数据，并将获取的环境视觉数据通过蓝牙直接发送至终端，也可以在未通过蓝牙与终端连接时，将环境视觉数据发送至车联网服务器，车联网服务器可以将该环境视觉数据发送至终端。
再者，目标汽车可以持续不断的向终端发送环境视觉数据，也可以每隔指定时间间隔发送一次环境视觉数据，直至目标汽车完成泊车或者接收到停止获取指令位置。
需要说明的是，该停止获取指令用于控制目标汽车停止获取所处位置的环境视觉数据，该停止获取指令可以由用户通过指定操作触发。该指定时间间隔可以事先设置，比如，该指定时间间隔可以为3秒、5秒、7秒等等。
为了能够使终端顺利获取到环境视觉数据，目标汽车需要与终端建立连接，比如，目标汽车与终端建立蓝牙连接，和/或，目标汽车通过车联网服务器与终端建立通信连接。当然该蓝牙连接和/或通信连接不仅可以由目标汽车主动建立，也可以由终端主动建立，也即是，终端也可以与目标汽车主动建立蓝牙连接；和/或；通过车联网服务器与目标汽车主动建立通信连接。
步骤302：终端获取目标汽车所处位置的环境视觉数据。
由于终端可以与目标汽车进行蓝牙连接和/或者车联网进行通信连接，因此，当终端与目标汽车之间为蓝牙连接时，终端可以通过蓝牙接收目标汽车发送的环境视觉数据；和/或，当终端与目标汽车通过车联网服务器进行通信连接时，终端可以通过车辆网服务器接收目标汽车发送的环境视觉数据。
其中，当终端获取到目标汽车所处位置的环境视觉数据时，可以在终端的显示屏上显示接收到的环境视觉数据，从而用户可以清楚的通过环境视觉数据获知目标汽车的位置以及目标汽车周围其他物体的位置。
步骤303：终端基于环境视觉数据检测泊车控制操作。
由于目标汽车可能会在终端的控制下才进行泊车，也可能会因自动泊车操作进行自动泊车。当目标汽车进行自动泊车操作时，如果目标汽车的泊车路径中出现障碍物，且目标汽车来不及反应时，很可能会与障碍物发生碰撞。此时，为了避免碰撞事故的发生，用户可以在观察到有障碍物出现时，通过终端触发泊车控制操作，从而可以对目标汽车在自动泊车操作的基础行进一步进行泊车控制。当目标汽车未进行自动泊车操作时，用户同样可以通过终端触发对目标汽车的泊车控制操作，从而目标汽车可以在终端的控制下进行泊车相关的操作。
需要说明的是，该泊车控制操作为控制目标汽车的操作，该泊车控制操作可以为手势操作、点击操作、滑动操作、长按操作等，比如，参见图4，终端在显示屏上显示环境视觉数据的同时，还可以显示泊车按钮和停止按钮，当终端检测到对泊车按钮的点击操作，向目标汽车发送移动指令；当终端检测到对停止按钮的点击操作时，向目标汽车发送停止指令。当泊车控制操作为长按操作时，向目标汽车发送移动指令，当检测到长按操作结束时，确定再一次检测到泊车控制操作，并向目标汽车发送停止指令。
步骤304：当终端检测到泊车控制操作时，对该目标汽车进行对应的泊车控制。
由上述步骤303可知，目标汽车可以进行自动泊车操作，也可以在不进行自动泊车操作的情况下在终端的控制下进行泊车操作。当终端在不同情况下检测到泊车控制操作时，终端对目标汽车的控制操作也不同。根据不同情况，当终端检测到泊车控制操作时，对该目标汽车进行对应的泊车控制可以包括如下两种情况。
第一种情况，当泊车控制操作为控制目标汽车移动的操作时，向目标汽车发送移动指令，第一移动指令用于控制目标汽车在未进行自动泊车操作的情况下按照泊车路径进行移动；当再一次检测到泊车控制操作，且泊车控制操作为停止移动操作时，向目标汽车发送第一停止指令，停止指令用于控制目标汽车停止按照泊车路径移动。
其中，当目标汽车是在终端控制下进行泊车的相关操作时，目标汽车在接收到终端任何指令之前将不会进行泊车操作，只有在接收到终端发送至的移动指令时，才会按照泊车路径进行移动；在目标汽车的移动过程中，如果用户观察到有障碍物进入泊车路径所在位置，此时可以再一次触发泊车控制操作，当该终端再一次检测到泊车控制操作，且该泊车控制操作为停止移动操作时，向目标汽车发送第一停止指令，目标汽车在接收到第一停止指令时停止移动。
需要说明的是，该泊车路径可以为目标汽车根据当前所处位置和空车位所处位置规划得到，或者为用户在终端的显示屏上显示的环境视觉图中通过滑动操作规划得到。
比如，当泊车控制操作为长按操作时，向目标汽车发送第一移动指令，目标汽车在接收到该第一移动指令时，可以确定当前所处位置和空车位所处位置，根据当前所处位置和空车位所处位置规划泊车轨迹，并按照泊车路径进行移动。当检测到长按操作结束时，确定检测到停止移动操作，并向目标汽车发送第一停止指令，目标汽车在接收到第一停止指令时停止移动。
第二种情况，泊车控制操作为控制目标汽车停止移动的操作时，向目标汽车发送第二停止指令，第二停止指令用于控制目标汽车停止自动泊车操作；当泊车控制操作为控制目标汽车移动的操作时，向目标汽车发送第二移动指令，第二移动指令用于控制目标汽车停止自动泊车操作，并按照移动指令中携带的移动轨迹进行移动。
由于目标汽车也可以进行自动泊车操作，此时目标汽车无需终端控制也可以进行泊车，当目标汽车的泊车路径上出现障碍物时，为了避免与障碍物相撞，用户通过终端触发泊车控制操作，当终端检测到该泊车控制操作，且该泊车控制操作为控制目标汽车停止移动的操作时，可以向目标汽车发送第二停止指令；目标汽车在接收到该第二停止指令时，可以停止进行进行自动泊车操作，从而达到停止移动的目的。
另外，由于有时候用户可能觉得目标汽车移动速度较慢或泊车路径不满意，此时用户触发控制目标汽车移动的泊车控制操作，使目标汽车由自动泊车操作切换为终端控制的泊车操作。也即是，当终端检测到泊车控制操作为控制目标汽车移动的操作时，向目标汽车发送第二移动指令，当目标汽车接收到移动指令时，可以停止按照泊车路径进行移动，并重新按照移动指令中携带的移动轨迹进行移动，该移动轨迹为用户在终端显示的环境视觉图中通过滑动操作规划得到。
进一步地，终端对目标汽车进行对应的泊车控制之后，如果目标汽车泊车完成，则可以向终端发送泊车完成消息，当终端接收到泊车完成消息时，可以显示泊车成功信息。
需要说明的是，该泊车成功信息可以是文字信息、图片信息、语音信息中的至少一个。
在本发明实施例中，终端可以获取目标汽车所处位置的环境视觉数据，并在基于环境视觉数据监测到泊车控制操作时，可以对目标汽车进行泊车控制，由于终端可以显示环境视觉数据，因此，用户能够实时观察到目标汽车所处位置，从而增强了人为对目标汽车泊车的干预，降低了泊车难度，简化了泊车操作，提高了泊车效率和安全性。
在对本发明实施例提供的泊车控制方法进行解释说明之后，接下来，对本发明实施例提供的泊车控制装置进行介绍。
图5是本公开实施例提供的一种泊车控制装置的框图，参见图5，该泊车控制装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：获取模块501、检测模块502和控制模块503。
获取模块501，用于获取目标汽车所处位置的环境视觉数据，该环境视觉数据为安装在该目标汽车上的摄像头采集得到；
检测模块502，用于基于该环境视觉数据检测泊车控制操作；
控制模块503，用于当检测到该泊车控制操作时，对该目标汽车进行对应的泊车控制。
可选地，该控制模块503还用于：
当该泊车控制操作为控制该目标汽车移动的操作时，向该目标汽车发送第一移动指令，该第一移动指令用于控制该目标汽车在未进行自动泊车操作的情况下按照泊车路径进行移动；
当再一次检测到泊车控制操作，且该泊车控制操作为停止移动操作时，向该目标汽车发送第一停止指令，该第一停止指令用于控制该目标汽车停止按照该泊车路径移动。
可选地，该控制模块503还用于：
该泊车控制操作为控制该目标汽车停止移动的操作时，向该目标汽车发送第二停止指令，该第二停止指令用于控制该目标汽车停止自动泊车操作；
当该泊车控制操作为控制该目标汽车移动的操作时，向该目标汽车发送第二移动指令，该第二移动指令用于控制该目标汽车停止自动泊车操作，并按照该移动指令中携带的移动轨迹进行移动。
可选地，参见图6，该装置还包括：
第一建立模块504，用于与该目标汽车建立蓝牙连接；和/或；
第二建立模块505，用于通过车联网服务器与该目标汽车建立通信连接。
可选地，参见图7，该装置还包括：
显示模块506，用于当接收到泊车完成消息时，显示泊车成功信息，该泊车完成消息为该目标汽车完成泊车后发送。
综上所述，在本发明实施例中，终端可以获取目标汽车所处位置的环境视觉数据，并在基于环境视觉数据监测到泊车控制操作时，可以对目标汽车进行泊车控制，由于终端可以显示环境视觉数据，因此，用户能够实时观察到目标汽车所处位置，从而增强了人为对目标汽车泊车的干预，降低了泊车难度，简化了泊车操作，提高了泊车效率和安全性。
需要说明的是：上述实施例提供的泊车控制装置在进行泊车控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的泊车控制装置与泊车控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图8示出了本发明一个示例性实施例提供的终端800的结构框图。该终端800可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts GroupAudio LayerIV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端800还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端800包括有：处理器801和存储器802。
处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable LogicArray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的泊车控制装置方法。
在一些实施例中，终端800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、触摸显示屏805、摄像头806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。
外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(NearField Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏805用于显示UI(UserInterface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置终端800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在终端800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在终端800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。
定位组件808用于定位终端800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源809用于为终端800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811、陀螺仪传感器812、压力传感器813、指纹传感器814、光学传感器815以及接近传感器816。
加速度传感器811可以检测以终端800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器812可以检测终端800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器812可以与加速度传感器811协同采集用户对终端800的3D动作。处理器801根据陀螺仪传感器812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器813可以设置在终端800的侧边框和/或触摸显示屏805的下层。当压力传感器813设置在终端800的侧边框时，可以检测用户对终端800的握持信号，由处理器801根据压力传感器813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器813设置在触摸显示屏805的下层时，由处理器801根据用户对触摸显示屏805的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器814用于采集用户的指纹，由处理器801根据指纹传感器814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器814可以被设置终端800的正面、背面或侧面。当终端800上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器814可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器801可以根据光学传感器815采集的环境光强度，控制触摸显示屏805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏805的显示亮度。在另一个实施例中，处理器801还可以根据光学传感器815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件806的拍摄参数。
接近传感器816，也称距离传感器，通常设置在终端800的前面板。接近传感器816用于采集用户与终端800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器801控制触摸显示屏805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器801控制触摸显示屏805从息屏状态切换为亮屏状态。
也即是，本发明实施例不仅提供了一种终端，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图2和图3所示的实施例中的方法，而且，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图2和图3所示的实施例中的泊车控制方法。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对终端800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种泊车控制方法，其特征在于，应用于终端中，所述方法包括：
获取目标汽车所处位置的环境视觉数据，所述环境视觉数据为安装在所述目标汽车上的摄像头采集得到；
基于所述环境视觉数据检测泊车控制操作；
当检测到所述泊车控制操作时，对所述目标汽车进行对应的泊车控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述泊车控制操作时，对所述目标汽车进行对应的泊车控制，包括：
当所述泊车控制操作为控制所述目标汽车移动的操作时，向所述目标汽车发送第一移动指令，所述第一移动指令用于控制所述目标汽车在未进行自动泊车操作的情况下按照泊车路径进行移动；
当再一次检测到泊车控制操作，且所述泊车控制操作为停止移动操作时，向所述目标汽车发送第一停止指令，所述第一停止指令用于控制所述目标汽车停止按照所述泊车路径移动。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述泊车控制操作时，对所述目标汽车进行对应的泊车控制，包括：
所述泊车控制操作为控制所述目标汽车停止移动的操作时，向所述目标汽车发送第二停止指令，所述第二停止指令用于控制所述目标汽车停止自动泊车操作；
当所述泊车控制操作为控制所述目标汽车移动的操作时，向所述目标汽车发送第二移动指令，所述第二移动指令用于控制所述目标汽车停止自动泊车操作，并按照所述移动指令中携带的移动轨迹进行移动。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境视觉数据检测泊车控制操作之前，还包括：
与所述目标汽车建立蓝牙连接；和/或；
通过车联网服务器与所述目标汽车建立通信连接。
5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述对所述目标汽车进行对应的泊车控制之后，还包括：
当接收到泊车完成消息时，显示泊车成功信息，所述泊车完成消息为所述目标汽车完成泊车后发送。
6.一种泊车控制装置，其特征在于，应用于终端中，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标汽车所处位置的环境视觉数据，所述环境视觉数据为安装在所述目标汽车上的摄像头采集得到；
检测模块，用于基于所述环境视觉数据检测泊车控制操作；
控制模块，用于当检测到所述泊车控制操作时，对所述目标汽车进行对应的泊车控制。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
当所述泊车控制操作为控制所述目标汽车移动的操作时，向所述目标汽车发送第一移动指令，所述第一移动指令用于控制所述目标汽车在未进行自动泊车操作的情况下按照泊车路径进行移动；
当再一次检测到泊车控制操作，且所述泊车控制操作为停止移动操作时，向所述目标汽车发送第一停止指令，所述第一停止指令用于控制所述目标汽车停止按照所述泊车路径移动。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
所述泊车控制操作为控制所述目标汽车停止移动的操作时，向所述目标汽车发送第二停止指令，所述第二停止指令用于控制所述目标汽车停止自动泊车操作；
当所述泊车控制操作为控制所述目标汽车移动的操作时，向所述目标汽车发送第二移动指令，所述第二移动指令用于控制所述目标汽车停止自动泊车操作，并按照所述移动指令中携带的移动轨迹进行移动。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一建立模块，用于与所述目标汽车建立蓝牙连接；和/或；
第二建立模块，用于通过车联网服务器与所述目标汽车建立通信连接。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一所述的方法。
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