CN109176575B - 一种弹性夹爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种弹性夹爪，其包括进行相对运动的第一夹持片与第二夹持片，所述第一夹持片和所述第二夹持片上设置有若干相对设置的且配合形成夹爪的弹性夹持部，所述弹性夹持部在上下方向上以及在水平夹持方向上与夹持片之间均设置有弹性伸缩沟槽。本发明在不增加其他弹性部件的前提下，通过夹爪的结构设计来吸收产品的制作误差，实现产品的弹性浮动夹持，且可实现同时夹取多个产品时的自动调节功能，能够自动的实现取料夹爪与放料夹爪的位置避让。

Description

一种弹性夹爪

【技术领域】

本发明属于夹爪技术领域，特别是涉及一种弹性夹爪。

【背景技术】

电感(电感线圈)是用绝缘导线(例如漆包线、纱包线等)绕制而成的电磁感应元件，也是电子电路中常用的元器件之一。电感线圈的两端为扁平片状或圆柱状结构、中间为与扁平片状或圆柱状结构一体成型的线圈结构，由于电感线圈整体尺寸非常小，为实现自动抓取带来了较大的困难，且由于扁平状电感线圈和圆柱状电感线圈会经常交替生产，因此，为夹爪的设计也带来了一定的困难。考虑到电感线圈两边的叶片宽度的公差范围较大，若让夹爪与产品直接刚性夹持，则有可能将产品夹变形。在有的使用场合，夹爪会配合自动注塑机、模切成型机或粉末成型设备进行使用，一般需要设置两对夹爪，一对夹爪实现放料，另一对夹爪实现取料，在取料与放料过程中，取料夹爪与放料夹爪位置会受到干涉，因此影响了取料与放料的操作。

因此，有必要提供一种新的弹性夹爪来解决上述问题。

【发明内容】

本发明的主要目的在于提供一种弹性夹爪，在不增加其他弹性部件的前提下，通过夹爪的结构设计来吸收产品的制作误差，实现产品的弹性浮动夹持，且可实现同时夹取多个产品时的自动调节功能，能够自动的实现取料夹爪与放料夹爪的位置避让。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种弹性夹爪，其包括进行相对运动的第一夹持片与第二夹持片，所述第一夹持片和所述第二夹持片上设置有若干相对设置的且配合形成夹爪的弹性夹持部，所述弹性夹持部在上下方向上以及在水平夹持方向上与夹持片之间均设置有弹性伸缩沟槽。

进一步的，所述弹性夹持部包括一端与夹持片连接的第一连接部、与所述第一连接部端部连接的压料部以及设置在所述压料部末端的弯钩部，所述第一连接部与夹持片之间、所述压料部与所述第一连接部之间在上下方向上设置有第一收缩空间，所述弯钩部与夹持片之间在水平夹持方向上设置有第二收缩空间。

进一步的，所述压料部为倾斜设置。

进一步的，包括由两个平行设置的所述第一夹持片和两个平行设置的所述第二夹持片形成的至少一对取料夹爪、驱动所述取料夹爪中的所述第一夹持片和所述第二夹持片进行张开或靠拢运动的第一气缸。

进一步的，在所述取料夹爪中，所有的所述第一夹持片固定在第一支撑板上，所有的所述第二夹持片固定在第二支撑板上，所述第一支撑板和所述第二支撑板受所述第一气缸的驱动进行张开或靠拢运动。

进一步的，还包括由两个平行设置的所述第一夹持片和两个平行设置的所述第二夹持片形成的放料夹爪、驱动所述放料夹爪中的所述第一夹持片和所述第二夹持片进行张开或靠拢运动的第二气缸。

进一步的，在所述放料夹爪中，所有的所述第一夹持片固定在第三支撑板上，所有的所述第二夹持片固定在第四支撑板上，所述第三支撑板和所述第四支撑板受所述第二气缸的驱动进行张开或靠拢运动。

进一步的，还包括调整所述取料夹爪位置的调节装置。

进一步的，所述调节装置设置有两个，分别调节所述第一支撑板和所述第二支撑板的位置，且包括设置在所述第一气缸活动端的第一支撑块、固定在所述第一支撑块上的第三气缸，所述第一支撑板或所述第二支撑板靠近所述第一支撑块的一端通过一销轴铰接在所述第一支撑块上，且所述第一支撑板或所述第二支撑板在与所述第一支撑块铰接处的上方或下方位置与所述第三气缸的活塞杆铰接在一起，所述第一支撑板或所述第二支撑板受所述第三气缸驱动绕着所述销轴进行上下翻转运动。

进一步的，所述调节装置设置有两个，分别调节所述第一支撑板和所述第二支撑板的位置，且包括设置在所述第一气缸活动端的第二支撑块、固定在所述第二支撑块上的第四气缸，所述第一支撑板或所述第二支撑板受所述第四气缸驱动进行上下运动。

进一步的，所述弹性夹持部还包括设置在所述弯钩部与所述压料部交汇处的外延面上的限位阻挡部，所述限位阻挡部的上顶面与夹持片之间形成有下压限位保护空间、下底面与夹持片之间形成有上拉限位保护空间。

与现有技术相比，本发明一种弹性夹爪的有益效果在于：在不增加其他弹性部件的前提下，通过夹爪的结构设计来吸收产品的制作误差，实现产品的弹性浮动夹持，且具有自动调节功能，能够自动的实现取料夹爪与放料夹爪的位置避让。具体的，

1)通过在弹性夹持部周边设置弹性伸缩沟槽，即第一收缩空间与第二收缩空间，夹取物料时依靠弹性夹持部的弹性浮动来吸收叶片的误差宽度，提高了夹爪的通用性以及对产品的保护安全性；

2)通过设置调节装置，一方面起到了取料夹爪的位置调整作用，能够自动的实现取料夹爪与放料夹爪的位置避让；另一方面，通过调节装置驱动取料夹爪整体的向下运动，对产品施加一个下压作用力，使得取料夹爪能够顺利的、完全的抓取到产品，保障产品抓取得顺利；

3)能够实现叶片宽度不一致、厚度不一致或叶片位于不同平面的电感线圈的自动调整式夹取；

4)通过设置限位阻挡部，配合下压限位保护空间、上拉限位保护空间以及第二收缩空间，有效的对弹性夹爪的浮动范围进行了限定，更好的保护了产品不受夹爪的夹持力过大而发生变形，提高了产品夹持的安全性能。

【附图说明】

图1为本发明实施的结构示意图；

图2为本发明实施例的局部放大结构示意图；

图3为本发明实施例抓取线圈电感状态下的夹爪结构示意图；

图4为本发明实施例设置有限位阻挡部的结构示意图；

图中数字表示：

100弹性夹爪；

1第一夹持片；2第二夹持片；3弹性夹持部，31第一连接部，32压料部，33弯钩部，34第一收缩空间，35第二收缩空间，36限位阻挡部，37下压限位保护空间，38上拉限位保护空间；4第一气缸；5第一支撑板；6第二支撑板；7第二气缸；8第三支撑板；9第四支撑板；10调节装置，101第一支撑块，102第三气缸，103销轴。

【具体实施方式】

实施例：

请参照图1-图3，本实施例为一种弹性夹爪100，其包括进行相对运动的第一夹持片1与第二夹持片2，第一夹持片1和第二夹持片2上设置有若干相对设置的且配合形成夹爪的弹性夹持部3，所述弹性夹持部3与夹持片之间设置有弹性伸缩沟槽。第一夹持片1和第二夹持片2相贴交叉设置。

所述弹性夹持部3包括一端与夹持片(本实施例中的“夹持片”是对第一夹持片1和第二夹持片2的统称)连接的第一连接部31、与第一连接部31端部连接的压料部32以及设置在压料部32末端的弯钩部33，第一连接部31与夹持片之间、压料部32与第一连接部31之间在上下方向上设置有第一收缩空间34，弯钩部33与夹持片之间在水平夹持方向上设置有第二收缩空间35。

所述弹性夹持部3与夹持片为一体化结构，弹性夹持部3是直接在夹持片上通过加工出弹性伸缩沟槽成型的。

第一连接部31是从夹持部延伸出来的，其可以是水平设置也可以是倾斜设置。第一连接部31优选的为杆状或条状结构，便于实现上下浮动。压料部32优选的为倾斜设置，其形状优选的为杆状或条状结构。通过相对设置的两个弹性夹持部的弯钩部33进行相对向内运动，即可实现对产品的夹持，利用倾斜设置的压料部32，能够有效的防止在夹持物料的过程中，物料中部被挤压变形或中部隆起的现象发生，随着两个弯钩部33的距离的逐渐减小，压料部32表面也会逐渐的贴近产品表面，将产品约束在一个狭小的夹持空间内，有效的防止了产品发生侧边翘起，从而影响取料操作。

本实施例弹性夹爪100通过在弹性夹持部3周边设置弹性伸缩沟槽，即第一收缩空间34与第二收缩空间35，夹取物料时依靠弹性夹持部3的弹性浮动来吸收叶片的误差宽度，提高了夹爪的通用性以及对产品的保护安全性。

由于在电感线圈的夹持时，电感线圈的两端都伸出有叶片，因此，夹持时则需要对两端的叶片进行同时夹持，因此，本实施例弹性夹爪100包括由两个平行设置的第一夹持片1和两个平行设置的第二夹持片2形成的一对取料夹爪、驱动所述取料夹爪中的第一夹持片1和第二夹持片2进行张开或靠拢运动的第一气缸4。在其他实施例中，所述取料夹爪的数量可以根据需求进行增加，本实施例不限定其数量。在所述取料夹爪中，所有的第一夹持片1固定在第一支撑板5上，所有的第二夹持片2固定在第二支撑板6上。第一支撑板5和第二支撑板6受第一气缸4的驱动进行张开或靠拢运动。

本实施例弹性夹爪100还包括由两个平行设置的第一夹持片1和两个平行设置的第二夹持片2形成的放料夹爪、驱动所述放料夹爪中的第一夹持片1和第二夹持片2进行张开或靠拢运动的第二气缸7。所述放料夹爪的数量也可以根据需求进行增加，其数量与所述取料夹爪的数量对应。在所述放料夹爪中，所有的第一夹持片1固定在第三支撑板8上，所有的第二夹持片2固定在第四支撑板9上。第三支撑板8和第四支撑板9受第二气缸7的驱动进行张开或靠拢运动。

为了防止所述取料夹爪在取完物料后对所述放料夹爪的放料操作空间产生干涉，因此，本实施例的弹性夹爪100还设置了调整所述取料夹爪位置的调节装置10。所述调节装置10设置有两个分别调节第一支撑板5和第二支撑板6的位置，且包括设置在第一气缸4活动端的第一支撑块101、固定在第一支撑块101上的第三气缸102，第一支撑板5或第二支撑板6靠近第一支撑块101的一端通过一销轴103铰接在第一支撑块101上，且第一支撑板5或第二支撑板6在与第一支撑块101铰接的铰接点的上方或下方位置与第三气缸102的活塞杆铰接在一起，第一支撑板5或第二支撑板6受第三气缸102驱动绕着销轴103进行上下翻转从而为放料夹爪的前后运动提供了避让空间。

在另一实施例中，所述调节装置10设置有两个分别调节第一支撑板5和第二支撑板6的位置，且包括设置在第一气缸4活动端的第二支撑块、固定在所述第二支撑块上的第四气缸，所述第一支撑板5或第二支撑板6受所述第四气缸驱动进行上下运动。

本实施例中，所述调节装置10一方面起到了取料夹爪的位置调整作用，另一方面，当从模具中抓取成型好的产品时，由于产品是凹嵌放置在模具内，取料夹爪需要向下伸入模具内部进行产品抓取，有的时候取料夹爪下降深度不够，导致产品抓取失败，因此，通过调节装置10驱动取料夹爪整体的向下运动，对产品施加一个下压作用力，使得取料夹爪能够顺利的、完全的抓取到产品，保障产品抓取得顺利。

本实施例的弹性夹爪100是应用弹性板材经过形状切割加工出来的，是一种能够适应于多形状、多方向的且能够同时夹持多个产品的一种夹爪。

请参照图4，为了防止弹性浮动沟槽的浮动范围过大使得弹性夹持部3弹性调整过度后导致产品变形或产品在夹持过程中脱落，本实施例的弹性夹爪100中的弹性夹持部3还包括一限位阻挡部36，限位阻挡部36设置在弯钩部33与压料部32交汇处的外延面上。限位阻挡部36的上顶面与夹持片之间形成有下压限位保护空间37、下底面与夹持片之间形成有上拉限位保护空间38。具体的，限位阻挡部36伸入夹持片中的一个C型凹槽中，通过C型凹槽的上下内壁表面实现对限位阻挡部36浮动上限与浮动下限的限定。第二收缩空间35的宽度范围形成了夹持宽度的限位保护。

本实施例弹性夹爪100能够实现单个产品或多个产品之间叶片宽度不一致、厚度不一致或叶片位于不同平面的电感线圈的自动调整式夹取，通过夹爪的弹力收缩范围将产品压缩到平行点进行夹持；通过设置限位阻挡部36，配合下压限位保护空间37、上拉限位保护空间38以及第二收缩空间35，有效的对弹性夹爪的浮动范围进行了限定，更好的保护了产品不受夹爪的夹持力过大而发生变形，且对产品实现了防脱或过压保护，提高了产品夹持的安全性能。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种弹性夹爪，其特征在于：其包括进行相对运动的第一夹持片与第二夹持片，所述第一夹持片和所述第二夹持片上设置有若干相对设置的且配合形成夹爪的弹性夹持部，所述弹性夹持部在上下方向上以及在水平夹持方向上与夹持片之间均设置有弹性伸缩沟槽；所述弹性夹持部与夹持片为一体化结构且包括一端与夹持片连接的第一连接部、与所述第一连接部端部连接的压料部以及设置在所述压料部末端的弯钩部，所述第一连接部与夹持片之间、所述压料部与所述第一连接部之间在上下方向上设置有第一收缩空间，所述弯钩部与夹持片之间在水平夹持方向上设置有第二收缩空间；所述压料部为倾斜设置；所述弹性夹持部还包括设置在所述弯钩部与所述压料部交汇处的外延面上的限位阻挡部，所述限位阻挡部的上顶面与夹持片之间形成有下压限位保护空间、下底面与夹持片之间形成有上拉限位保护空间。

2.如权利要求1所述的弹性夹爪，其特征在于：包括由两个平行设置的所述第一夹持片和两个平行设置的所述第二夹持片形成的至少一对取料夹爪、驱动所述取料夹爪中的所述第一夹持片和所述第二夹持片进行张开或靠拢运动的第一气缸。

3.如权利要求2所述的弹性夹爪，其特征在于：在所述取料夹爪中，所有的所述第一夹持片固定在第一支撑板上，所有的所述第二夹持片固定在第二支撑板上，所述第一支撑板和所述第二支撑板受所述第一气缸的驱动进行张开或靠拢运动。

4.如权利要求1所述的弹性夹爪，其特征在于：还包括由两个平行设置的所述第一夹持片和两个平行设置的所述第二夹持片形成的放料夹爪、驱动所述放料夹爪中的所述第一夹持片和所述第二夹持片进行张开或靠拢运动的第二气缸。

5.如权利要求4所述的弹性夹爪，其特征在于：在所述放料夹爪中，所有的所述第一夹持片固定在第三支撑板上，所有的所述第二夹持片固定在第四支撑板上，所述第三支撑板和所述第四支撑板受所述第二气缸的驱动进行张开或靠拢运动。

6.如权利要求3所述的弹性夹爪，其特征在于：还包括调整所述取料夹爪位置的调节装置。

7.如权利要求6所述的弹性夹爪，其特征在于：所述调节装置设置有两个，分别调节所述第一支撑板和所述第二支撑板的位置，且包括设置在所述第一气缸活动端的第一支撑块、固定在所述第一支撑块上的第三气缸，所述第一支撑板或所述第二支撑板靠近所述第一支撑块的一端通过一销轴铰接在所述第一支撑块上，且所述第一支撑板或所述第二支撑板在与所述第一支撑块铰接处的上方或下方位置与所述第三气缸的活塞杆铰接在一起，所述第一支撑板或所述第二支撑板受所述第三气缸驱动绕着所述销轴进行上下翻转运动。

8.如权利要求6所述的弹性夹爪，其特征在于：所述调节装置设置有两个，分别调节所述第一支撑板和所述第二支撑板的位置，且包括设置在所述第一气缸活动端的第二支撑块、固定在所述第二支撑块上的第四气缸，所述第一支撑板或所述第二支撑板受所述第四气缸驱动进行上下运动。