CN109156096A - 元件供给装置 - Google Patents

Abstract

散装元件供给装置具备：元件支撑部件(150)，对多个元件以散布的状态进行支撑；元件回收容器(180)，用于从元件回收容器自身的开口回收支撑于元件支撑部件的元件；及容器摆动装置，使元件支撑部件摆动，使元件回收容器的开口朝向元件支撑部件，由此使回收到元件回收容器的元件向元件支撑部件散布。由此，从元件回收容器直接向元件支撑部件散布元件，因此能够实现循环时间的缩短，元件供给装置的实用性提高。

Description

元件供给装置

技术领域

本发明涉及从对多个元件以散布的状态进行支撑的元件支撑部供给元件的元件供给装置。

背景技术

在元件供给装置中，存在有从料斗等元件收容器将元件散布在元件支撑部上并以该散布后的状态供给元件的装置。在这样的元件供给装置中，散布在元件支撑部上的元件由吸嘴等保持，但是也存在以不能保持的姿势散布在元件支撑部上的情况。这样的元件由与元件支撑部相邻地配设的回收容器先回收。然后，从该回收容器返回到元件收容器，再次从元件收容器将元件散布在元件支撑部上。下述专利文献记载了这样的元件供给装置的一例。

专利文献1：国际公开第2015/097904号

发明内容

发明要解决的课题

根据上述专利文献记载的技术，回收到回收容器的元件返回到元件收容器，从该元件收容器再次将元件散布在元件支撑部上，由此元件支撑部上的元件的姿势被变更，能够从元件支撑部上保持元件。然而，从元件支撑部上向回收容器回收元件，使该回收后的元件返回到元件收容器，然后，从该元件收容器再次将元件散布在元件支撑部上的话，循环时间变长。而且，在元件从回收容器返回到元件收容器时，也存在元件向元件收容器的外部落下而使元件供给装置发生异常停止的可能性。这样，供给支撑于元件支撑部的元件的元件供给装置还有较多的改良的余地，可认为通过实施各种改良而能够使元件供给装置的实用性提高。本发明鉴于这样的实际情况而作出，课题在于提供一种高实用性的元件供给装置。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明记载的元件供给装置具备：元件支撑部，在支撑面上对多个元件以散布的状态进行支撑；回收容器，与所述元件支撑部相邻地配设，用于从所述回收容器自身的开口回收支撑于所述支撑面的元件；回收装置，将支撑于所述支撑面的元件从所述回收容器的开口向所述回收容器的内部进行回收；及容器姿势变化装置，以所述回收容器的开口朝向所述支撑面的方式使所述回收容器的姿势变化，由此使回收到所述回收容器的内部的元件散步于所述支撑面。

发明效果

在本发明记载的元件供给装置中，以回收容器的开口朝向元件支撑部的支撑面的方式使回收容器的姿势变化，由此将回收到回收容器的内部的元件散布于元件支撑部的支撑面。由此，回收到回收容器的元件不需要返回到元件收容器，能够消除从回收容器返回到元件收容器时的元件的落下。另外，由于从回收容器直接向元件支撑部散布元件，因此能够实现循环时间的缩短。因此，根据本发明的元件供给装置，元件供给装置的实用性提高。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件安装机的元件装配装置的立体图。

图3是表示散装元件供给装置的立体图。

图4是表示元件供给单元的立体图。

图5是表示元件供给单元的透视图。

图6是表示元件供给单元的透视图。

图7是表示元件散布装置的立体图。

图8是表示元件散布装置的立体图。

图9是表示元件散布装置的立体图。

图10是表示元件散布装置的立体图。

图11是表示元件散布装置的立体图。

图12是表示元件保持头的立体图。

图13是表示收纳有引脚元件的状态的元件接受部件的图。

图14是表示元件安装机的控制装置的框图。

图15是表示在台上散布有引脚元件的状态的图。

图16是表示元件供给单元的透视图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图，详细说明本发明的实施例。

<元件安装机的结构>

图1示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件向电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备装置主体20、基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、28、元件供给装置30、散装元件供给装置32、控制装置(参照图14)34。需要说明的是，作为电路基材12，可列举电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可列举印制配线板、印制电路板等。

装置主体20由框架部40和架设于该框架部40的梁部42构成。基材搬运保持装置22配设于框架部40的前后方向的中央，具有搬运装置50和夹紧装置52。搬运装置50是搬运电路基材12的装置，夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材搬运保持装置22搬运电路基材12，并在预定的位置处固定地保持电路基材12。需要说明的是，在以下的说明中，将电路基材12的搬运方向称为X方向，将与该方向垂直的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。即，元件安装机10的宽度方向为X方向，前后方向为Y方向。

元件装配装置24配设于梁部42，具有2台作业头60、62和作业头移动装置64。各作业头60、62具有吸嘴(参照图2)66，通过吸嘴66保持元件。而且，作业头移动装置64具有X方向移动装置68、Y方向移动装置70、Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70，使2台作业头60、62一体地移动到框架部40上的任意的位置。而且，如图2所示，各作业头60、62能够拆装地装配于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76单独地沿上下方向移动。即，作业头60、62通过Z方向移动装置72而单独地沿上下方向移动。

拍摄装置26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起沿X方向、Y方向及Z方向移动。由此，拍摄装置26拍摄框架部40上的任意的位置。如图1所示，拍摄装置28以朝上的状态配设于框架部40上的基材搬运保持装置22与元件供给装置30之间。由此，拍摄装置28拍摄由作业头60、62的吸嘴66保持的元件。

元件供给装置30配设于框架部40的前后方向上的一方侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(图示省略)。托盘型元件供给装置78是对载置在托盘上的状态的元件进行供给的装置。供料器型元件供给装置是通过带式供料器(图示省略)、管式供料器(图示省略)供给元件的装置。

散装元件供给装置32配设于框架部40的前后方向上的另一方侧的端部。散装元件供给装置32是使分散地散布的状态的多个元件整齐排列而以整齐排列的状态供给元件的装置。即，是使任意的姿势的多个元件整齐排列成预定的姿势而供给预定的姿势的元件的装置。以下，详细说明元件供给装置32的结构。需要说明的是，作为由元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可列举电子电路元件、太阳能电池的结构元件、功率模块的结构元件等。而且，电子电路元件包括具有引脚的元件、不具有引脚的元件等。

如图3所示，散装元件供给装置32具有主体80、元件供给单元82、拍摄装置84、元件交接装置86。

(a)元件供给单元

元件供给单元82包括元件供给器88、元件散布装置(参照图4)90、元件返回装置(参照图5)92，上述元件供给器88、元件散布装置90、元件返回装置92构成为一体。元件供给单元82能够拆装地组装于主体80的基座96，在散装元件供给装置32中，5台元件供给单元82沿X方向排成1列地配设。

(i)元件供给器

元件供给器88大致呈长方体的箱形状，如图4及图5所示，沿Y方向延伸配设。需要说明的是，有时将Y方向记载为元件供给器88的前后方向，将图5中的左方向记载为前方，将图5中的右方向记载为后方。即，在元件供给单元82中，有时将朝向配设元件返回装置92的一侧的方向记载为前方，将朝向配设元件供给器88的一侧的方向记载为后方。

元件供给器88在上表面和前表面处开口，在元件供给器88的上表面的开口的下方配设有倾斜板104。倾斜板104从元件供给器88的后方侧的端面朝向中央方向而配设于元件供给器88的宽度方向(X方向)的整体，以前方侧的端部位于下方的方式倾斜。

另外，如图5所示，在倾斜板104的前方侧配设有输送装置106。输送装置106具有一对辊108、110和输送带112。一对辊108、110分别在元件供给器88的内部沿元件供给器88的宽度方向延伸配设，架设于元件供给器88的宽度方向的整体。而且，辊108与倾斜板104的前方侧的端部、即倾斜板104的位于最下方的端部以具有间隙的状态相对。需要说明的是，倾斜板104的前方侧的端部与辊108的间隙比由元件供给器88供给的元件小。而且，辊110配设于辊108的前方侧的斜上方。并且，输送带112卷挂于一对辊108、110。需要说明的是，输送带112为宽幅，输送带112的宽度方向的尺寸比元件供给器88的宽度方向的内尺寸稍小。

另外，一对辊108、110能够绕轴心旋转，通过旋转装置114的工作以可控的方式旋转。需要说明的是，各辊108、110的旋转方向设为图5中的逆时针的方向。由此，输送带112在一对辊108、110之间，向图5中的逆时针方向旋转。即，输送带112的搬运方向从倾斜板104的前端部朝向前方而设为斜上方。需要说明的是，在输送带112的表面、即搬运面上，以沿输送带112的宽度方向延伸的方式形成有多个突起部115。多个突起部115在输送带112的旋转方向上以恒定的间隔形成，该间隔比由元件供给器88供给的元件的长度方向的尺寸长。

另外，在输送装置106的辊110的前方侧的斜上方配设有刷保持部116。刷保持部116以沿元件供给器88的宽度方向延伸的方式配设，架设于元件供给器88的宽度方向的整体。并且，在该刷保持部116的下端部，以朝向输送装置106的辊110延伸出的方式安装有宽幅的刷118。需要说明的是，刷118的宽度方向的尺寸比元件供给器88的宽度方向的内尺寸稍小，与卷挂于辊110的输送带112在元件供给器88的宽度方向的整体上以具有间隙的状态相对。需要说明的是，刷118的前端与卷挂于辊110的输送带112的间隙比由元件供给器88供给的元件的厚度方向的尺寸长，且小于厚度方向的尺寸的2倍。

另外，在输送装置106的辊110的前方侧的斜下方配设有倾斜板120。倾斜板120从元件供给器88的前方侧的端面朝向辊110的下方而配设于元件供给器88的宽度方向的整体，以后方侧的端部位于下方的方式倾斜。此外，在该倾斜板120的下方也配设有倾斜板122。倾斜板122从输送装置106的中央部的下方朝向元件供给器88的前方侧的开口而配设于元件供给器88的宽度方向的整体，以前方侧的端部位于下方的方式倾斜。需要说明的是，倾斜板122的后方侧的端部位于比倾斜板120的后方侧的端部靠后方的位置，该倾斜板122的后方侧的端部朝向上方垂直地弯曲。而且，倾斜板122的前方侧的端部大致成为水平地朝向后方弯曲。

需要说明的是，如图4所示，在基座96组装有一对侧框架部130。一对侧框架部130以相对的状态相互平行且沿Y方向延伸地竖立设置。并且，一对侧框架部130之间的距离比元件供给器88的宽度方向的尺寸稍大，在一对侧框架部130之间装配有能够拆装的元件供给器88。

(ii)元件散布装置

元件散布装置90包括元件支撑部件150和元件支撑部件移动装置152。元件支撑部件150由台156和一对侧壁部158构成。台156大致呈长条形状的板形状，以从装配于一对侧框架部130之间的元件供给器88的下方向前方延伸出的方式配设。需要说明的是，台156的上表面大致水平，如图5所示，以与元件供给器88的倾斜板122的弯曲的前方侧的端部具有微小的间隙的状态配设。而且，如图4所示，一对侧壁部158以竖立设置于台156的长度方向的两侧部的状态固定，各侧壁部158的上端比台156的上表面向上方延伸出。

另外，如图5所示，元件支撑部件移动装置152包括导轨160和滑动件162。导轨160以沿台156的长度方向延伸的方式配设在元件支撑部件150的下方。滑动件162能够滑动地安装于导轨160，通过电磁马达(参照图14)166的工作而滑动到任意的位置。而且，元件支撑部件150的台156经由连结机构168而连结于滑动件162。由此，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而沿Y方向移动，在收纳于元件供给器88的下方的收纳状态(参照图6)与从元件供给器88的下方露出的露出状态(参照图5)之间移动。

(iii)元件返回装置

如图5所示，元件返回装置92包括元件回收容器180和容器摆动装置181。如图7至图10所示，元件回收容器180由一对侧壁面182、底面184、分隔面186构成。需要说明的是，在图9及图10中，示出一对侧壁面182中的一方的侧壁面182被拆卸的状态的元件回收容器180。

一对侧壁面182分别呈大致扇形状，且具有中心角为约90度的圆弧部188。底面184沿侧壁面182的圆弧部188弯曲，在底面184的弯曲的两缘部固定有一对侧壁面182的圆弧部188。而且，分隔面186呈板状，以由一对侧壁面182夹持的状态竖立设置在弯曲的底面184的弯曲方向上的中央部。由此，元件回收容器180的内部由一对侧壁面182和底面184划分，该元件回收容器180的内部由分隔面186分隔。

另外，一对侧壁面182之间的距离比元件支撑部件150的台156的宽度方向(X方向)的尺寸稍大，台156的前方侧的端部由一对侧壁面182夹持。并且，元件回收容器180在一对侧壁面182处由台156的前方侧的端部支撑为能够摆动。详细而言，在台156的前方侧的端部以沿台156的宽度方向延伸的方式形成有贯通孔(参照图9及图10)190。而且，在侧壁面182的与圆弧部188相反的一侧的中央部，与贯通孔190同轴地形成有贯通孔(参照图7及图8)192。并且，在一对侧壁面182的贯通孔192和台156的贯通孔190插通有摆动轴(参照图7及图8)196。由此，元件回收容器180在一对侧壁面182处由台156的前方侧的端部支撑为能够摆动。

另外，如图7及图8所示，元件回收容器180的侧壁面182的与圆弧部188相反的一侧的缘部198为圆弧形状。并且，该缘部198与在台156的侧面固定的侧壁部158的前方侧的端部相对，在该侧壁部158的前方侧的端部，如图11所示，形成有与侧壁面182的缘部198大致相同形状的圆弧形状的凹部200。需要说明的是，图11示出元件回收容器180被拆卸的状态的元件支撑部件150。并且，侧壁面182的缘部198与侧壁部158的凹部200以具有微小间隙的状态相对。由此，元件回收容器180不会与元件支撑部件150的侧壁部158干涉地摆动。

需要说明的是，如图9及图10所示，对元件回收容器180的内部进行分隔的分隔面186朝向形成于台156的贯通孔190、即元件回收容器180的摆动中心延伸出。因此，由分隔面186的前方侧的面、底面184、一对侧壁面182划分的空间在台156的前方侧的端部的侧方开口，该空间作为元件回收容器180的回收部202发挥功能。

另外，分隔面186与元件回收容器180的摆动方向上的切线垂直。因此，即使元件回收容器180摆动，分隔面186的朝向台156延伸出的一侧的端部与元件回收容器180的摆动中心之间的距离也恒定。而且，台156的前方侧的端面、即形成有贯通孔190的一侧的端面为沿着元件回收容器180的摆动方向的形状的圆弧面。并且，该圆弧面与分隔面186的朝向台156延伸出的一侧的端部以具有微小间隙的状态相对。因此，在元件回收容器180摆动时，台156的圆弧面与分隔面186的朝向台156延伸出的一侧的端部的微小间隙维持成恒定的状态。

另外，容器摆动装置181包括滑动件210、气缸212、凸轮机构214。滑动件210由主体部220和连结部222构成。滑动件210的主体部220能够滑动地安装于元件支撑部件移动装置152的导轨160。并且，连结部222呈大致L字型，以向前方延伸出并向下方延伸出的姿势固定于主体部220的下端部。

另外，气缸212将活塞杆226的前端部配设成以朝向后方的状态沿Y方向延伸，经由托架228而固定于元件支撑部件移动装置152的连结机构168。并且，活塞杆226的前端部固定于滑动件210的向连结部222的下方延伸出的部分。由此，滑动件210及气缸212伴随着台156的移动而与台156一起沿Y方向移动。而且，通过气缸212的工作而气缸212伸缩，由此滑动件210向接近或远离连结机构168的方向移动。需要说明的是，伴随着气缸212的工作而滑动件210最接近连结机构168时，滑动件210位于台156的下方(参照图9)，在滑动件210从连结机构168分离最远时，滑动件210位于比台156的前方侧的端部稍靠前方侧的位置(参照图10)。

另外，如图9及图10所示，凸轮机构214包括保持部件230、按压部件232、一对辊234。保持部件230呈使板状的部件的两端部向相同方向弯曲90度的形状，以该弯曲的两端部朝向前方的状态固定于滑动件210的主体部220的上端部。并且，在该保持部件230，在弯曲的两端部以沿上下方向延伸的方式形成有一对凸轮孔238。

另外，按压部件232呈大致长方体形状，一对辊234以能够同轴旋转的方式配设于按压部件232的相对的一对面。并且，在上述一对辊234插入于一对凸轮孔238的状态下，按压部件232在保持部件230的弯曲的两端部处被保持。而且，按压部件232从保持部件230的弯曲的两端部之间朝向元件回收容器180延伸出，由该元件回收容器180的一对侧壁面182固定地夹持。通过这样的构造，伴随着气缸212的工作而滑动件210移动，由此元件回收容器180摆动。

详细而言，如图7及图9所示，在气缸212收缩最多时，滑动件210位于台156的前方侧的端部的下方，凸轮机构214的辊234在凸轮孔238的上端部处卡合。此时，按压部件232为大致水平的状态，将该按压部件232固定的元件回收容器180成为回收部202的开口朝向上方的回收姿势。需要说明的是，在回收姿势的元件回收容器180中，分隔面186以从回收部202的开口朝向底面184下降的方式倾斜为约45度。

并且，当气缸212从收缩最多的状态伸长时，滑动件210向远离连结机构168的方向移动，伴随着滑动件210的移动而凸轮机构214的按压部件232也向远离连结机构168的方向移动。由此，元件回收容器180由按压部件232朝向远离连结机构168的方向按压，开始摆动。即，元件回收容器180的分隔面186的底面184侧的端部上升，回收部202的开口朝向台156的上表面转动。此时，按压部件232伴随着元件回收容器180的摆动而固定于元件回收容器180的一侧的端部上升、倾斜。因此，按压部件232的固定于元件回收容器180的一侧的端部的相反侧的端部、即配设有辊234的一侧的端部下降，辊234在凸轮孔238的内部下降。需要说明的是，伴随着元件回收容器180的摆动而按压部件232的固定于元件回收容器180的一侧的端部上升至元件回收容器180的摆动中心、即摆动轴196的轴心的高度时，辊234在凸轮孔238的内部下降至最下端。

接下来，当气缸212进一步伸长时，滑动件210及凸轮机构214的按压部件232向更远离连结机构168的方向移动，元件回收容器180进一步摆动。此时，按压部件232的固定于元件回收容器180的一侧的端部比元件回收容器180的摆动中心、即摆动轴196的轴心的高度向上方上升，辊234在凸轮孔238的内部上升。并且，当气缸212伸长最多时，如图8及图10所示，滑动件210比台156的前方侧的端部向前方侧移动，辊234上升至凸轮孔238的上端部。此时，按压部件232为大致铅垂的状态，将该按压部件232固定的元件回收容器180为回收部202的开口朝向台156的上表面的返回姿势。需要说明的是，在返回姿势的元件回收容器180中，分隔面186以从底面184朝向回收部202的开口下降的方式倾斜成约45度。

(b)拍摄装置

如图3所示，拍摄装置84包括相机290和相机移动装置292。相机移动装置292包括导轨296和滑动件298。导轨296在元件供给器88的上方，以沿散装元件供给装置32的宽度方向(X方向)延伸的方式固定于主体80。滑动件298能够滑动地安装于导轨296，通过电磁马达(参照图14)299的工作而滑动到任意的位置。而且，相机290以朝向下方的状态装配于滑动件298。

(c)元件交接装置

如图3所示，元件交接装置86包括元件保持头移动装置300、元件保持头302、2台梭动装置304。

元件保持头移动装置300包括X方向移动装置310、Y方向移动装置312、Z方向移动装置314。Y方向移动装置312具有以沿X方向延伸的方式在元件供给单元82的上方配设的Y滑动件316，Y滑动件316通过电磁马达(参照图14)319的驱动而移动到Y方向的任意的位置。X方向移动装置310具有在Y滑动件316的侧面配设的X滑动件320，X滑动件320通过电磁马达(参照图14)321的驱动而移动到X方向的任意的位置。Z方向移动装置314具有在X滑动件320的侧面配设的Z滑动件322，Z滑动件322通过电磁马达(参照图14)323的驱动而移动到Z方向的任意的位置。

如图12所示，元件保持头302包括头主体330、吸嘴332、吸嘴转动装置334、吸嘴旋转装置335。头主体330与Z滑动件322一体地形成。吸嘴332是对元件进行保持的结构，能够拆装地装配于支架340的下端部。支架340在支撑轴344处能够弯曲，通过吸嘴转动装置334的工作而支架340向上方向弯曲90度。由此，在支架340的下端部装配的吸嘴332转动90度，位于转动位置。即，吸嘴332通过吸嘴转动装置334的工作而在非转动位置与转动位置之间转动。而且，吸嘴旋转装置335使吸嘴332绕其轴心旋转。

另外，如图3所示，2台梭动装置304分别包括元件载体388和元件载体移动装置390，在元件供给单元82的前方侧沿横向排列，固定于主体80。5个元件接受部件392以沿横向排成一列的状态装配于元件载体388，在各元件接受部件392载置元件。

详细而言，如图13所示，由散装元件供给装置32供给的元件是具有引脚的电子电路元件(以下，有时简称为“引脚元件”)410，引脚元件410由块状的元件主体412和从元件主体412的底面突出的2个引脚414构成。而且，在元件接受部件392形成有元件收容凹部416。元件收容凹部416为阶梯形状的凹部，由在元件接受部件392的上表面开口的主体部收容凹部418和在该主体部收容凹部418的底面开口的引脚收容凹部420构成。并且，引脚元件410以引脚414朝向下方的姿势插入于元件收容凹部416的内部。由此，以引脚414插入于引脚收容凹部420且元件主体412插入于主体部收容凹部418的状态将引脚元件410载置于元件收容凹部416的内部。

另外，如图3所示，元件载体移动装置390是板状的长条部件，以沿前后方向延伸的方式配设于元件供给单元82的前方侧。元件载体388能够沿前后方向滑动地配设于元件载体移动装置390的上表面，通过电磁马达(参照图14)430的驱动而滑动到前后方向的任意的位置。需要说明的是，元件载体388在向接近元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于元件保持头移动装置300使元件保持头302移动的移动范围内的元件接收位置。另一方面，元件载体388在向远离元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于作业头移动装置64使作业头60、62移动的移动范围内的元件供给位置。

另外，如图14所示，控制装置34包括集中控制装置450、多个单独控制装置(在图中仅图示1个)452、图像处理装置454。集中控制装置450是将计算机构成为主体的结构，连接于基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32。由此，集中控制装置450集中地控制基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32。多个单独控制装置452是将计算机构成为主体的结构，对应于基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30、散装元件供给装置32而设置(在图中，仅图示与散装元件供给装置32对应的单独控制装置452)。散装元件供给装置32的单独控制装置452连接于元件散布装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭动装置304。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452对元件散布装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302、梭动装置304进行控制。而且，图像处理装置454连接于拍摄装置84，对于由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据进行处理。该图像处理装置454连接于散装元件供给装置32的单独控制装置452。由此，散装元件供给装置32的单独控制装置452取得由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据。

<元件安装机的工作>

元件安装机10通过上述的结构对于由基材搬运保持装置22保持的电路基材12进行元件的装配作业。具体而言，电路基材12被搬运至作业位置，在该位置处，由夹紧装置52固定地保持。接下来，拍摄装置26移动到电路基材12的上方，对电路基材12进行拍摄。由此，得到与电路基材12的保持位置的误差相关的信息。而且，元件供给装置30或散装元件供给装置32在预定的供给位置处供给元件。需要说明的是，关于散装元件供给装置32对元件的供给，在后文详细说明。并且，作业头60、62的任一个移动到元件的供给位置的上方，通过吸嘴66保持元件。接下来，保持有元件的作业头60、62移动到拍摄装置28的上方，通过拍摄装置28拍摄由吸嘴66保持的元件。由此，得到与元件的保持位置的误差相关的信息。并且，保持有元件的作业头60、62移动到电路基材12的上方，对于保持的元件校正电路基材12的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等而装配到电路基材12上。

<散装元件供给装置的工作>

(a)散装元件供给装置对引脚元件的供给

在散装元件供给装置32中，引脚元件410由作业者向元件供给器88的内部投入，该投入的引脚元件410通过元件供给单元82、元件交接装置86的工作，以载置于元件载体388的元件接受部件392的状态供给。详细而言，作业者从元件供给器88的上表面的开口投入引脚元件410。此时，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作，移动到元件供给器88的下方，成为收纳状态(参照图6)。需要说明的是，在元件支撑部件150成为收纳状态时，在元件支撑部件150的前方侧的端部配设的元件回收容器180位于元件供给器88的前方，成为回收部202的开口朝向上方的姿势(回收姿势)。

从元件供给器88的上表面的开口投入的引脚元件410落下到元件供给器88的倾斜板104上，滚落至倾斜板104的前方侧的下端。此时，滚落至倾斜板104的前方侧的下端的引脚元件410在倾斜板104的前方侧的下端与输送装置106的后方侧的下端之间堆积如山。并且，通过输送装置106的旋转装置114的工作而输送装置106的输送带112向图5中的逆时针方向旋转。由此，在倾斜板104的前方侧的下端与输送装置106的后方侧的下端之间堆积如山的引脚元件410由输送带112朝向前方侧的斜上方搬运。此时，在输送带112的搬运面形成有沿元件供给器88的宽度方向(X方向)延伸的突起部115，因此在突起部115卡挂引脚元件410，通过输送带112朝向斜上方搬运。

并且，通过输送带112朝向斜上方搬运的引脚元件410在输送装置106的前方侧的上端与刷118之间通过，落下到在输送装置106的前方侧的上端和刷118的下方配设的倾斜板120上。落下到该倾斜板120上的引脚元件410在倾斜板120上朝向后方滚落，落下到在倾斜板120的下方配设的倾斜板122上。然后，落下到倾斜板122上的引脚元件410朝向前方滚落，从元件供给器88的前方侧的开口排出。这样，从输送装置106的前方侧的上端落下的引脚元件410先落下到倾斜板120上，然后落下到倾斜板122上。然后，从元件供给器88的前方侧的开口排出引脚元件410。由此，能够减少由引脚元件410的落下引起的损伤。

另外，对应于从元件供给器88的前方侧的开口排出引脚元件410的时机，通过元件支撑部件移动装置152的工作，使元件支撑部件150从元件供给器88的下方朝向前方移动。由此，从元件供给器88的前方侧的开口排出的引脚元件410向元件支撑部件150的台156的上表面排出。

需要说明的是，从元件供给器88排出到台156上的引脚元件410朝向前方滚动，即使在从台156的前端滚落时，也会收纳于元件回收容器180。而且，从元件供给器88排出到台156上的引脚元件410朝向侧方滚动时，通过元件支撑部件150的侧壁部158，防止引脚元件410从台156落下。

并且，元件支撑部件150从收纳状态朝向前方移动而达到露出状态时，元件支撑部件150的移动停止。由此，引脚元件410散布于台156的上表面整体。需要说明的是，在元件供给器88中，对应于元件支撑部件150的移动停止的时机，以从元件供给器88最后排出引脚元件410的方式使输送装置106的工作停止。

并且，当引脚元件410从元件供给器88散布到元件支撑部件150的台156上时，如图15所示，引脚元件410以大致2个姿势散布到台156上。具体而言，引脚元件410以2个引脚414大致沿水平方向排列的状态的姿势(以下，有时记载为“第一姿势”)和2个引脚414大致沿铅垂方向排列的状态的姿势(以下，有时记载为“第二姿势”)这2个姿势散布在台156上。

当引脚元件410如上所述散布到台156上时，拍摄装置84的相机290通过相机移动装置292的工作而移动到元件支撑部件150的上方，对引脚元件410进行拍摄。并且，基于由相机290拍摄到的拍摄数据，来确定成为捡拾的对象的引脚元件(以下，有时简称为“捡拾对象元件”)。

具体而言，基于相机290的拍摄数据，按照散布在台156上的多个元件中的每一个元件，来运算元件的姿势和元件的位置。并且，仅将运算出的元件的姿势为第一姿势的引脚元件410确定作为捡拾对象元件。这是因为，在第一姿势的引脚元件410中，表面积大的侧面500朝向上方，通过吸嘴332能够保持该侧面500，但是在第二姿势的引脚元件410中，表面积小的侧面502朝向上方，通过吸嘴332无法保持该侧面502。

并且，当捡拾对象元件确定时，该确定的捡拾对象元件由吸嘴332吸附保持。需要说明的是，在通过吸嘴332吸附保持捡拾对象元件时，吸嘴332位于非转动位置。并且，在引脚元件410由吸嘴332保持之后，使元件保持头302移动到元件载体388的上方。此时，元件载体388通过元件载体移动装置390的工作而移动到元件接收位置。而且，在元件保持头302移动到元件载体388的上方时，吸嘴332转动到转动位置。需要说明的是，吸嘴332通过吸嘴旋转装置335的工作而旋转，以使转动位置的吸嘴332所保持的引脚元件410的引脚414朝向铅垂方向上的下方。

当元件保持头302移动到元件载体388的上方时，引脚414朝向铅垂方向上的下方的状态的引脚元件410插入到元件接受部件392的元件收容凹部416内。由此，如图13所示，引脚元件410以引脚414朝向铅垂方向上的下方的状态载置于元件接受部件392。

并且，当引脚元件410载置于元件接受部件392时，元件载体388通过元件载体移动装置390的工作而移动到元件供给位置。移动到元件供给位置的元件载体388位于作业头60、62的移动范围，因此在散装元件供给装置32中，在该位置处供给引脚元件410。这样，在散装元件供给装置32中，以引脚414朝向下方且与连接有引脚414的底面相对的上表面朝向上方的状态，供给引脚元件410。因此，作业头60、62的吸嘴66能够适当地保持引脚元件410。

(b)引脚元件的回收及补给

在散装元件供给装置32中，在捡拾对象元件散布于元件支撑部件150的台156上时，反复进行散布的捡拾对象元件的捡拾，将捡拾后的捡拾对象元件载置于元件接受部件392。并且，通过装配有元件接受部件392的元件载体388向元件供给位置的移动来进行引脚元件410的供给。但是，在捡拾对象元件未散布于元件支撑部件150的台156上时，即，能够捡拾的第一姿势的引脚元件410全部被捡拾、第二姿势的引脚元件410等不能捡拾的引脚元件410残存于台156上时，从台156无法捡拾引脚元件410。

因此，在散装元件供给装置32中，在这样的情况下，残存于台156上的引脚元件410由元件回收容器180回收。并且，回收到元件回收容器180的引脚元件410再次散布于台156上，通过引脚元件410的姿势的变化而再次开始从台156捡拾引脚元件410。但是，在由元件回收容器180回收的引脚元件410的个数少时，即使回收到元件回收容器180的引脚元件410再次散布于台156上，也会认为台156上的捡拾对象元件的个数少。因此，在这样的情况下，希望不仅将回收到元件回收容器180的引脚元件410再次散布于台156上，而且从元件供给器88补给引脚元件410。即，希望从元件回收容器180和元件供给器88这两方将引脚元件410补给到台156上。鉴于这样的情况，在残存于台156上的引脚元件410的个数为预先设定的设定数以下时，从元件回收容器180和元件供给器88这两方将引脚元件410向台156上补给，在残存于台156上的引脚元件410的个数超过预先设定的设定数时，仅从元件回收容器180将引脚元件410向台156上补给。

具体而言，说明从元件回收容器180和元件供给器88这两方将引脚元件410向台156上补给的情况。首先，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而朝向元件供给器88的下方移动。即，元件支撑部件150从露出状态(参照图5)朝向收纳状态(参照图6)移动。此时，在元件支撑部件150的前端部配设的元件回收容器180为回收部202的开口朝向上方的姿势、即回收姿势。并且，在元件支撑部件150从露出状态朝向收纳状态移动时，从元件供给器88将引脚元件410向元件支撑部件150的台156上排出。需要说明的是，引脚元件410从元件供给器88的排出与上述的次序同样，因此省略说明。

通过引脚元件410从元件供给器88的排出，在台156上存在有在引脚元件410从元件供给器88排出前残存于台156上的引脚元件410和从元件供给器88排出的引脚元件410。需要说明的是，即使在从元件供给器88排出引脚元件410时，元件支撑部件150也朝向收纳状态移动。因此，伴随着元件支撑部件150的移动，如图16所示，元件支撑部件150的台156上的引脚元件410由元件供给器88的倾斜板122的前方侧的端部阻挡。此外，如图6所示，当元件支撑部件150移动至收纳状态时，台156上的引脚元件410被刮落到元件回收容器180的内部。由此，残存在台156上的引脚元件410由元件回收容器180回收。即，在元件支撑部件150朝向收纳状态移动时，从元件供给器88排出的引脚元件410和从元件供给器88排出引脚元件410之前残存于台156上的引脚元件410由元件回收容器180回收。

当按照上述的次序向元件回收容器180回收引脚元件410时，该回收的引脚元件410向台156上补给。详细而言，引脚元件410向元件回收容器180的回收完成时，如图6所示，元件支撑部件150为收纳状态。因此，元件支撑部件150通过元件支撑部件移动装置152的工作而从收纳状态朝向前方移动。需要说明的是，在元件支撑部件150从收纳状态朝向前方移动时，元件供给器88的输送装置106不工作。即，不从元件供给器88向台156上排出引脚元件410。

并且，在元件支撑部件150从收纳状态朝向前方移动了预定量的时机，元件返回装置92的容器摆动装置181工作，元件回收容器180摆动。需要说明的是，在元件回收容器180摆动时，元件支撑部件150从收纳状态朝向前方移动的移动量预先设定，从元件回收容器180想要补给引脚元件410的台156的预定的区域设为从元件供给器88的下方露出时的元件支撑部件150的移动量。而且，即使在元件回收容器180摆动时，元件支撑部件150的移动也不停止。即，在元件支撑部件150移动的同时，元件回收容器180摆动。

详细而言，在元件支撑部件150从收纳状态朝向前方移动了预定量的时机，容器摆动装置181的气缸212从收缩的状态伸长。此时，气缸212比较高速且一下子伸长，由此元件回收容器180猛力地摆动。即，元件回收容器180的姿势从回收部202的开口朝向上方的姿势(回收姿势)猛力地变化为回收部202的开口朝向台156的姿势(返回姿势)。因此，由元件回收容器180回收的引脚元件410朝向台156猛力地放出。特别是元件回收容器180的底面184如上所述为圆弧形状，因此由元件回收容器180回收的引脚元件410沿圆弧形状的底面184被加速，朝向台156猛力地放出。

由此，回收到元件回收容器180的引脚元件410被放出至距元件回收容器180离得比较远的部位，从而引脚元件410散布在台156的比较广的范围。即，回收到元件回收容器180的引脚元件410以散布的状态向台156上补给。需要说明的是，如上所述，在元件回收容器180摆动时，元件支撑部件150也移动，如果达到露出状态，则元件支撑部件150的移动停止。而且，在引脚元件410从元件回收容器180散布到台156上之后，气缸212收缩，元件回收容器180的姿势从回收部202的开口朝向台156的姿势(返回姿势)返回成回收部202的开口朝向上方的姿势(回收姿势)。

另外，在从元件回收容器180仅将引脚元件410向台156上补给时，与从元件回收容器180和元件供给器88这两方补给引脚元件410时同样，首先，元件支撑部件150从露出状态朝向收纳状态移动。但是，不从元件供给器88补给引脚元件410。并且，伴随着元件支撑部件150的移动，台156的上的引脚元件410被元件供给器88的倾斜板122的前方侧的端部阻挡。此外，元件支撑部件150移动至收纳状态，由此，台156上的引脚元件410被刮落到元件回收容器180的内部。由此，残存在台156上的引脚元件410由元件回收容器180回收。此时，在元件回收容器180中，仅是在从台156的捡拾作业中残存于台156上的引脚元件410向元件回收容器180回收。并且，当元件支撑部件150达到收纳状态时，元件支撑部件150再次朝向露出状态移动。此时，元件回收容器180按照上述的次序摆动。由此，向台156上补给回收到元件回收容器180的引脚元件410。

这样，在散装元件供给装置32中，根据残存于台156上的引脚元件410的个数，从元件回收容器180和元件供给器88这两方、或者仅从元件回收容器180向台156上补给引脚元件410。并且，当从元件回收容器180和元件供给器88这两方、或者仅从元件回收容器180向台156上补给引脚元件410时，补给到台156上的引脚元件410由拍摄装置84的相机290拍摄，基于由相机290拍摄到的拍摄数据，再次确定捡拾对象元件。并且，确定出的捡拾对象元件由吸嘴332吸附保持，按照上述的次序进行散装元件供给装置32对引脚元件410的供给。

即，在散装元件供给装置32中，在台156上没有能够捡拾的姿势的引脚元件410而残存有无法捡拾的引脚元件410时，无法捡拾的姿势的引脚元件410向元件回收容器180回收。或者，无法捡拾的姿势的引脚元件410及从元件供给器88排出到台156上的引脚元件410向元件回收容器180回收。并且，回收到元件回收容器180的引脚元件410再次散布到台156上，台156上的引脚元件410的姿势被变更。由此，能够在比较短的时间内向台156上补给能够捡拾的姿势的引脚元件410。

另外，回收到元件回收容器180的引脚元件410通过元件回收容器180的摆动而散布到台156上时，元件支撑部件150不停止。即，在元件支撑部件150移动的同时，回收到元件回收容器180的引脚元件410向台156上补给。由此，元件支撑部件150能够提前返回到从台156上能够捡拾引脚元件410的状态、即露出状态，能够实现节拍时间的缩短。

顺便提及，散装元件供给装置32是元件供给装置的一例。倾斜板122是阻挡部件及回收装置的一例。元件支撑部件150是元件支撑部的一例。元件支撑部件移动装置152是移动装置及回收装置的一例。台156的上表面是支撑面的一例。元件回收容器180是回收容器的一例。容器摆动装置181是容器姿势变化装置的一例。

需要说明的是，本发明没有限定为上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良后的各种形态实施。具体而言，例如，在上述实施例中，元件回收容器180的底面184呈圆弧状地弯曲，但也可以多段地弯曲。

另外，在上述实施例中，元件回收容器180摆动，回收到元件回收容器180的引脚元件410散布到台156上，但是没有限定为摆动，也可以通过使元件回收容器180直线地移动而使元件回收容器180的姿势变化，使回收到元件回收容器180的引脚元件410散布到台156上。

另外，在上述实施例中，使元件支撑部件150朝向元件供给器88的下方移动，将残存于台156上的引脚元件410向元件回收容器180回收，但也可以在与散布到元件支撑部件150上的引脚元件410能够抵接的高度配设抵接部件，使该抵接部件朝向元件回收容器180移动，将通过该抵接部件搂在一起的引脚元件410向元件回收容器180回收。

另外，在上述实施例中，作业者在向元件供给器88的内部投入引脚元件410时，元件支撑部件150向收纳状态移动，但无论是元件支撑部件150移动到哪个位置的状态，作业者都能够向元件供给器88的内部投入引脚元件410。

另外，在上述实施例中，在从元件回收容器180和元件供给器88这两方向台156上补给引脚元件410时，元件支撑部件150从露出状态向收纳状态移动时，从元件供给器88排出引脚元件410，但是在元件支撑部件150从收纳状态向露出状态移动时，也可以从元件供给器88排出引脚元件410。即，在上述实施例中，从元件供给器88排出到台156上的引脚元件410先由元件回收容器180回收之后，从元件回收容器180向台156上补给。另一方面，在元件支撑部件150从收纳状态向收纳状态移动时，从元件供给器88排出引脚元件410，由此，从元件供给器88排出的引脚元件410不向元件回收容器180回收，维持散布到台156上的状态。即，在元件支撑部件150从收纳状态向露出状态移动时，从元件供给器88向台156上补给引脚元件410，并且通过元件回收容器180的摆动，从元件回收容器180向台156上补给引脚元件410。

另外，在上述实施例中，将本发明适用于具有引脚的元件，但是可以将本发明适用于各个种类的元件。具体而言，例如，能够将本发明适用于太阳能电池的结构元件、功率模块的结构元件、不具有引脚的电子电路元件等。

附图标记说明

32：散装元件供给装置(元件供给装置)122：倾斜板(阻挡部件)(回收装置)150：元件支撑部件(元件支撑部)152：元件支撑部件移动装置(移动装置)(回收装置)156：台(支撑面)180：元件回收容器(回收容器)181：容器摆动装置(容器姿势变化装置)。

Claims (4)

1.一种元件供给装置，具备：

元件支撑部，在支撑面上对多个元件以散布的状态进行支撑；

回收容器，与所述元件支撑部相邻地配设，用于从所述回收容器自身的开口回收支撑于所述支撑面的元件；

回收装置，将支撑于所述支撑面的元件从所述回收容器的开口向所述回收容器的内部进行回收；及

容器姿势变化装置，以所述回收容器的开口朝向所述支撑面的方式使所述回收容器的姿势变化，由此使回收到所述回收容器的内部的元件散布于所述支撑面。

2.根据权利要求1所述的元件供给装置，其中，

所述回收容器配设成能够向所述支撑面摆动，

所述容器姿势变化装置使所述回收容器向所述支撑面摆动，由此所述回收容器的开口朝向所述支撑面，回收到所述回收容器的内部的元件散布于所述支撑面。

3.根据权利要求2所述的元件供给装置，其中，

所述回收容器的底部沿着所述回收容器的摆动方向呈圆弧状或多段地弯曲。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的元件供给装置，其中，

所述回收装置具有：

阻挡部件，配设成能够与支撑于所述支撑面的元件接触的高度；及

移动装置，使所述阻挡部件与所述元件支撑部在所述阻挡部件接近或远离所述回收容器的方向上相对移动，

所述回收装置通过使所述阻挡部件与所述元件支撑部在所述阻挡部件接近所述回收容器的方向上相对移动而由所述阻挡部件阻挡支撑于所述支撑面的元件，并将被阻挡的元件从所述回收容器的开口向所述回收容器的内部进行回收，

在由所述阻挡部件阻挡的元件从所述回收容器的开口被回收到所述回收容器的内部之后，在所述阻挡部件与所述元件支撑部在所述阻挡部件远离所述回收容器的方向上相对移动时，所述容器姿势变化装置使所述回收容器的姿势变化。