CN109154362A - 具备波动齿轮减速器的旋转致动器 - Google Patents

Abstract

旋转致动器(1)具有：1台电动机(2)、对称地配置于该电动机两侧的2台波动齿轮减速器(3、4)、以及1根输出轴(5)。电动机(2)的输出旋转通过2台波动齿轮减速器(3、4)而以相同的减速比进行减速并，从1根输出轴(5)输出至负载侧。第1、第2波动齿轮减速器(3、4)的第1、第2外齿轮(32、42)被弯曲变形为相位错开90°的椭圆形状，且与第1、第2内齿轮(33、44)啮合。在输出轴(5)中，被传递至该输出轴(5)的第1、第2波动齿轮减速器(3、4)的角度传递误差相互抵消而降低。将降低了角度传递误差的减速输出旋转从输出轴(5)输送至负载侧。

Description

具备波动齿轮减速器的旋转致动器

技术领域

本发明涉及一种旋转致动器，其具备通过1台电动机而被驱动的2台波动齿轮减速器。

背景技术

如专利文献1、2中所提出的那样，采用波动齿轮减速器的旋转致动器通常由1台电动机和1台波动齿轮减速器构成。在专利文献1所公开的减速器单元中，构成为：将1台电动机和1台杯型波动齿轮减速器串联连结的构造。在专利文献2所公开的致动器中，构成为：1台中空电动机和1台礼帽型波动齿轮减速器串联连结的构造。

对此，专利文献3中提出有一种致动器，该致动器具备通过1台电动机而被驱动的2台杯型或礼帽型的波动齿轮装置。在该致动器中，具备2根输出轴，能够从各输出轴输出：以不同的减速比而被减速了的旋转。

专利文献1：日本特开2007-321879号公报

专利文献2：日本特许第4833028号公报

专利文献3：日本特开平10-311385号公报

发明内容

在上述致动器所使用的波动齿轮减速器中，通常，柔性的外齿轮通过波动发生器而被弯曲变形为椭圆形状，在圆周方向的2处与刚性的内齿轮啮合。如果利用电动机而使波动发生器旋转，则两齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，每当波动发生器转1圈时，利用两齿轮的齿数差值，在两齿轮之间产生相对旋转。在被弯曲变形成椭圆形状的外齿轮，其圆周方向的各部分伴随着波动发生器的旋转而在半径方向上以恒定的振幅进行反复弯曲。在这样的外齿轮产生的波动运动是随着波动发生器转1圈而发生2个周期的振动。

在波动齿轮减速器中，因为两齿轮的齿部的加工误差、波动发生器以及两齿轮的偏心、倾斜等组装误差等而产生角度传递误差。在外齿轮弯曲变形为椭圆状的波动齿轮减速器中，表示角度传递误差的振动分量中包含有波动发生器每转1圈而产生的2个周期的振动分量，该2次振动分量大于其他次数的振动分量。这样的振动分量会引起与组装有波动齿轮减速器的装置之间的共振，从而成为驱动系统例如输送系统的定位不准等的原因。另外，在要求高精度运动轨迹的用途中，有时这样的振动分量就会成为问题的原因，从而无法实现：能够维持达到所需水准的精度的驱动。

本发明的课题就是鉴于上述这些方面而提供一种旋转致动器，该旋转致动器具备：能够抑制波动发生器每转1圈而在2个周期产生的角度传递误差分量的波动齿轮减速器。

本发明的具备波动齿轮减速器的旋转致动器具有：1台电动机；以及2台波动齿轮减速器，其以相同的减速比来对所述电动机的输出旋转进行减速，并从1根输出轴输出至负载侧。在各个波动齿轮减速器中，柔性的外齿轮通过波动发生器而弯曲变形为椭圆形状，该外齿轮与刚性的内齿轮在局部啮合。波动发生器是被输入电动机的输出旋转的旋转输入部件，外齿轮以及内齿轮中的一方是将减速旋转输出至输出轴的旋转输出部件，外齿轮以及内齿轮中的另一方是以不旋转的方式而被固定的固定侧部件。另外，一方的波动齿轮减速器的外齿轮的椭圆形状、和另一方的波动齿轮减速器的外齿轮的椭圆形状之间相位错开90°。

在本发明的旋转致动器中，在2台波动齿轮减速器中，外齿轮以相位相互错开90°的状态进行弯曲。由此，在各个波动齿轮减速器中发生的角度传递误差所包含的2次的振动分量处于相反相位。来自各个波动齿轮减速器的减速输出旋转经由同一输出轴而导出至负载侧，因此，从各个波动齿轮减速器传递给输出轴的角度传递误差在输出轴得到合成。角度传递误差所包含的2次的振动分量处于相反相位，因此，被传递至输出轴的2次的振动分量被合成而相互抵消，其合成振幅变小。其结果，能够降低从输出轴导出至负载侧的输出旋转所包含的角度传递误差。

另外，从2台波动齿轮减速器经由1根输出轴而输出减速旋转，因此，能够确保大的输出扭矩，从而能够实现力矩容量以及刚性较高的旋转致动器。

在本发明中，为了将从2台波动齿轮减速器输出的减速旋转经由1根输出轴而导出至负载侧，以下述方式构成即可，即：夹着中空型的电动机而将2台波动齿轮减速器排列成左右对称的状态，通过电动机的中空部来配置1根输出轴。

即，在本发明的旋转致动器中，电动机具备：对在其中心轴线的方向贯穿延伸的电动机中空部进行规定的中空电动机轴。如果将2台波动齿轮减速器称作第1、第2波动齿轮减速器，将第1波动齿轮减速器的波动发生器、外齿轮以及内齿轮称作第1波动发生器、第1外齿轮以及第1内齿轮，将第2波动齿轮减速器的波动发生器、外齿轮以及内齿轮称作第2波动发生器、第2外齿轮以及第2内齿轮，则相对于电动机而在该电动机的中心轴线的方向的一方的第1侧来配置第1波动齿轮减速器，在中心轴线的方向的另一方的第2侧，以相对于所述第1波动齿轮减速器而呈左右对称的状态来配置第2波动齿轮减速器。输出轴贯穿电动机中空部而延伸，该输出轴具备：从电动机中空部向第1侧突出的第1输出轴端部、以及从电动机中空部向第2侧突出的第2输出轴端部。第1波动发生器同轴地连结于中空电动机轴的一方的第1电动机轴端部，第2波动发生器同轴地连结于中空电动机轴的他方的第2电动机轴端部。第1波动齿轮减速器的旋转输出部件以一体旋转的方式连结于第1输出轴端部，第2波动齿轮减速器的旋转输出部件以一体旋转的方式连结于第2输出轴端部。

通常的波动齿轮减速器的波动发生器具备：刚性的插塞、以及安装于该插塞的椭圆状外周面和外齿轮的内周面之间的波动发生器轴承。在该情况下，以下述方式构成即可，即：将双方的波动齿轮减速器的插塞以它们的椭圆状外周面成为绕中心轴线而相位错开90°的状态的方式安装于电动机轴。

即，在本发明的旋转致动器中，第1波动发生器具备：同轴地固定于第1电动机轴端部的刚性的第1插塞、以及安装于在第1插塞的外周面形成的第1椭圆状外周面和第1外齿轮的内周面之间的第1波动发生器轴承。第2波动发生器具备：同轴地固定于第2电动机轴端部的刚性的第2插塞、以及安装于在第2插塞的外周面形成的第2椭圆状外周面和第2外齿轮的内周面之间的第2波动发生器轴承。第1椭圆状外周面和第2椭圆状外周面为相同形状，以使得第1、第2椭圆状外周面成为绕中心轴线而相位错开90°的状态的方式将第1、第2插塞固定于中空电动机轴。

在波动齿轮减速器配置：用于对内齿轮和外齿轮以能够相对旋转的状态进行支承的轴承。通过配置于电动机两侧的波动齿轮减速器的轴承，对输出轴的两端进行支承，由此能够提高旋转致动器的刚性。

即，在本发明的旋转致动器中，第1波动齿轮减速器具备：用于对第1内齿轮和第1外齿轮以能够相对旋转的状态进行支承的第1轴承，第2波动齿轮减速器具备：用于对第2内齿轮和第2外齿轮以能够相对旋转的状态进行支承的第2轴承。第1输出轴端部通过第1轴承被支承，第2输出轴端部通过第2轴承被支承。

在该情况下，本发明的旋转致动器能够采用下述构造。即，第1、第2插塞是中空插塞，在从第1插塞的中空部向第1侧突出的所述第1输出轴端部，固定有第1端板。如果将第1波动齿轮减速器的固定侧部件称作第1固定侧部件，将第2波动齿轮减速器的固定侧部件称作第2固定侧部件，将第1轴承的内圈以及外圈称作第1内圈以及第1外圈，将第2轴承的内圈以及外圈称作第2内圈以及第2外圈，则第1端板固定于第1内圈，或者第1端板和第1内圈由单一部件形成。第1内圈以一体旋转的方式连结于第1旋转输出部件，或者第1内圈和第1旋转输出部件由单一部件形成。在从第2插塞的中空部向第2侧突出的第2输出轴端部，固定有第2端板，第2端板固定于第2内圈，或者第2端板和第2内圈由单一部件形成。第2内圈以一体旋转的方式连结于第2旋转输出部件，或者第2内圈和第2旋转输出部件由单一部件形成。

在本发明中，作为波动齿轮减速器，能够采用杯型波动齿轮减速器、礼帽型波动齿轮减速器以及扁平型波动齿轮减速器的任意一者。

附图说明

图1是表示应用了本发明的实施方式1所涉及的旋转致动器的概略纵剖视图以及示意图。

图2是表示应用了本发明的实施方式2所涉及的旋转致动器的概略纵剖视图。

图3是表示应用了本发明的实施方式3所涉及的旋转致动器的概略纵剖视图。

具体实施方式

下面，参照附图对应用了本发明的旋转致动器的实施方式进行说明。

[实施方式1]

图1(A)是表示实施方式1所涉及的旋转致动器的概略纵剖视图。旋转致动器1具备：1台中空型的电动机2、2台杯型的第1、第2波动齿轮减速器3、4、以及1根输出轴5。第1、第2波动齿轮减速器3、4是：具有相同减速比的相同构造的波动齿轮减速器，并且在中心轴线1a的方向上夹着电动机2而左右对称地配置。输出轴5是：用于将从第1、第2波动齿轮减速器3、4输出来的减速旋转导出至负载(未图示)侧的部件。

在第1波动齿轮减速器3中，利用第1波动发生器31，使得呈杯形状的柔性的第1外齿轮32弯曲变形为椭圆形状，该第1外齿轮32与刚性的第1内齿轮33在局部啮合。第1波动发生器31是：用于将电动机2的输出旋转输入的旋转输入部件，第1内齿轮33是：以不旋转的方式固定于壳体6侧的固定侧部件。第1外齿轮32是：将减速旋转输出至输出轴5的旋转输出部件，经由第1轴承、本例中为交叉滚子轴承7而以旋转自如的状态被支承于第1内齿轮33(被支承于固定有该第1内齿轮33的壳体6)。

同样地，在第2波动齿轮减速器4中，呈杯形状的柔性的第2外齿轮42通过第2波动发生器41而被弯曲变形为椭圆形状，该第2外齿轮42与刚性的第2内齿轮43在局部啮合。第2波动发生器41是：用于将电动机2的输出旋转输入的旋转输入部件，第2内齿轮43是：以不旋转的方式固定于壳体6侧的固定侧部件。第1外齿轮32是：将减速旋转输出至输出轴5的旋转输出部件，经由第2轴承、本例中为交叉滚子轴承8而以旋转自如的状态被支承于第2内齿轮43(被支承于固定有该第2内齿轮43的壳体6)。

进一步说明旋转致动器1的各部分的构造。在下面的说明中，在中心轴线1a的方向，将第1波动齿轮减速器3那侧称作第1侧，将第2波动齿轮减速器4那侧称作第2侧。

中空型的电动机2具备：定子21，其安装于壳体6的圆筒部61的内周；以及中空转子22，其同轴地配置在该定子的内侧。在中空转子22，一体地形成有：中空电动机轴23。在中空电动机轴23的中心部，形成有：在中心轴线1a的方向上贯穿延伸的电动机中空部24。在中空电动机轴23，形成有：从中空转子22向第1侧延伸的第1中空电动机轴部25、以及向第2侧延伸的第2中空电动机轴部26。

输出轴5在与中空电动机轴23同轴的状态下，贯穿电动机中空部24而延伸。输出轴5的第1输出轴端部51在第1中空电动机轴部25侧，从电动机中空部24向第1侧突出，在该第1输出轴端部51一体地形成有：大径的第1输出凸缘52。输出轴5的第2输出轴端部53在第2中空电动机轴部26侧，从电动机中空部24向第2侧突出。在该第2输出轴端部53安装有：大径的圆环状的第2输出凸缘54。

在第1波动齿轮减速器3中，第1波动发生器31同轴地固定于：中空电动机轴23的第1中空电动机轴部25侧的轴端部亦即第1电动机轴端部25a。第1波动发生器31具备：同轴地固定于第1电动机轴端部25a的端面的刚性的第1插塞31a、以及安装于在该第1插塞31a的外周面形成的第1椭圆状外周面31b的波动发生器轴承31c。

呈杯形状的第1外齿轮32具备：圆筒状主体部32a、从圆筒状主体部32a的第1侧的端部向半径方向的内侧延伸的膜片32b、在膜片32b的内周缘形成的刚性的圆环状的凸台32c、以及在圆筒状主体部32a的另一端部的外周面部分形成的外齿32d。在第1外齿轮32的形成有外齿32d的部分的内侧，安装有：第1波动发生器31。

第1外齿轮32的凸台32c被夹持于：在交叉滚子轴承7的内圈71的内周部一体地形成的圆环部72、和圆环状的按压部件9之间，在该状态下，三个部件通过紧固螺栓而被紧固固定。另外，内圈71的圆环部72通过紧固螺栓而被紧固固定于输出轴5的第1输出轴端部51的第1输出凸缘52。由此，第1外齿轮32以一体旋转的方式被连结于输出轴5的第1输出轴端部51。

第1内齿轮33配置为：将第1外齿轮32的外齿32d的部分包围的状态。第1内齿轮33的外周侧的部分被夹持于交叉滚子轴承7的外圈73和壳体6之间，并被紧固固定于上述固定侧的部件。

第2波动齿轮减速器4那侧也以同样的方式构成。即，第2波动发生器41同轴地固定于：中空电动机轴23的第2中空电动机轴部26侧的轴端部亦即第2电动机轴端部26a。第2波动发生器41具备：同轴地固定于第2电动机轴端部26a的端面的刚性的第2插塞41a、以及安装于在该第2插塞41a的外周面形成的第2椭圆状外周面41b的波动发生器轴承41c。

呈杯形状的第2外齿轮42具备：圆筒状主体部42a、从圆筒状主体部42a的第2侧的端部向半径方向的内侧延伸的膜片42b、在膜片42b的内周缘形成的刚性的圆环状的凸台42c、以及在圆筒状主体部42a的另一端部的外周面部分形成的外齿42d。在第2外齿轮42的形成有外齿42d的部分的内侧，安装有：第2波动发生器41。

第2外齿轮42的凸台42c被夹持于：在交叉滚子轴承8的内圈81的内周部一体地形成的圆环部82、和圆环状的按压部件11之间，在该状态下，三个部件通过紧固螺栓而被紧固固定。另外，内圈81的圆环部82通过紧固螺栓而被紧固固定于：在输出轴5的第2输出轴端部53安装的第2输出凸缘54。由此，第2外齿轮42以一体旋转的方式被连结于输出轴5的第2输出轴端部53。

第2内齿轮43配置为：将第2外齿轮42的外齿42d的部分包围的状态。第2内齿轮43的外周侧的部分被夹持于交叉滚子轴承8的外圈83和壳体6之间，并被紧固固定于外圈83以及壳体6。

这里，在第1波动齿轮减速器3中通过第1波动发生器31而被弯曲变形的第1外齿轮32的椭圆形状、和在另一方的第2波动齿轮减速器4中通过第2波动发生器41而被弯曲变形的第2外齿轮42的椭圆形状是相同的。另外，上述椭圆形状相互绕中心轴线1a而相位错开90°。

这样，为了使第1、第2外齿轮32、42弯曲变形，第1、第2波动发生器31、41以下述方式构成。如图1(B)中的示意图所示那样，第1波动发生器31的第1椭圆状外周面31b、和第2波动发生器41的第2椭圆状外周面41b为相同形状。另外，将第1、第2插塞31a、41a分别固定于中空电动机轴23的第1电动机轴端部25a以及第2电动机轴端部26a，以使得第1、第2椭圆状外周面31b、41b成为绕中心轴线1a而相位错开90°的状态。

在旋转致动器1中，当驱动电动机2而使中空电动机轴23旋转时，两侧的第1、第2波动齿轮减速器3、4的第1、第2波动发生器31、41与中空电动机轴23一体旋转。通过第1、第2波动发生器31、41的旋转，在第1外齿轮32和第1内齿轮33之间、以及第2外齿轮42和第2内齿轮43之间分别发生相对旋转。第1、第2内齿轮33、43是固定侧部件，因此，从作为旋转输出部件的第1、第2外齿轮32、42能够输出相同转速的减速旋转，并传递至共用的输出轴5。输出轴5的旋转能够从其两端的第1输出凸缘52以及第2输出凸缘54输出至未图示的负载侧。

第1、第2波动齿轮减速器3、4的第1、第2波动发生器31、41以其第1、第2椭圆状外周面31b、41b的相位错开90°的状态被安装于中空电动机轴23。因此，在第1、第2波动齿轮减速器3、4中发生的角度传递误差所包含的2次的振动分量是在相互相反相位的状态发生。上述的角度传递误差被传递至共用的输出轴5而进行合成，因此，角度传递误差所包含的2次的振动分量相互抵消。因而，能够降低：从输出轴5传递至负载侧的减速旋转所包含的角度传递误差。

另外，从2台波动齿轮减速器经由1根输出轴而输出减速旋转，因此，能够确保大的输出扭矩，能够实现力矩容量以及刚性较高的旋转致动器。

[实施方式2]

图2是表示实施方式2所涉及的旋转致动器的概略纵剖视图。旋转致动器101具备：1台中空型的电动机120、2台礼帽型的第1、第2波动齿轮减速器130、140、以及1根输出轴150。第1、第2波动齿轮减速器130、140是：具有相同的减速比的相同构造的波动齿轮减速器，在中心轴线101a的方向上被夹着电动机120而左右对称地配置。输出轴150是：用于将从第1、第2波动齿轮减速器130、140输出的减速旋转导出至负载(未图示)侧的部件。

在第1波动齿轮减速器130中，呈礼帽形状的柔性的第1外齿轮132通过第1波动发生器131而被弯曲变形为椭圆形状，该第1外齿轮132与刚性的第1内齿轮133在局部啮合。第1波动发生器131是：用于将电动机120的输出旋转输入的旋转输入部件，第1外齿轮132是：以不旋转的方式固定于壳体160侧的固定侧部件。第1内齿轮133是：用于将减速旋转输出至输出轴150的旋转输出部件，经由第1轴承、本例中为交叉滚子轴承170而以旋转自如的状态被支承于第1外齿轮132(被支承于固定有该第1外齿轮132的壳体160)。

在第2波动齿轮减速器140中，呈礼帽形状的柔性的第2外齿轮142通过第2波动发生器141而被弯曲变形为椭圆形状，该第2外齿轮142与刚性的第2内齿轮143在局部啮合。第2波动发生器141是：用于将电动机2的输出旋转输入的旋转输入部件，第2外齿轮142是：以不旋转的方式固定于壳体160侧的固定侧部件。第2内齿轮143是：将减速旋转输出至输出轴150的旋转输出部件，经由第2轴承、本例中为交叉滚子轴承180而以旋转自如的状态被支承于第2外齿轮142(被支承于固定有该第2外齿轮142的壳体160)。

对各部分的构造进行说明。下面，在中心轴线101a的方向，将第1波动齿轮减速器130那侧称作第1侧，将第2波动齿轮减速器140那侧称作第2侧。

中空型的电动机120具备：定子121，其安装于壳体160的圆筒部161的内周；以及中空转子122，其同轴地配置在该定子的内侧。在中空转子122，一体地形成有：中空电动机轴123。在中空电动机轴123的中心部，形成有：在中心轴线101a的方向上贯穿延伸的电动机中空部124。在中空电动机轴123，形成有：从中空转子122向第1侧延伸的第1中空电动机轴部125、以及向第2侧延伸的第2中空电动机轴部126。

输出轴150在与中空电动机轴123同轴的状态下，贯穿电动机中空部124而延伸。输出轴150的第1输出轴端部151在第1中空电动机轴部125侧，从电动机中空部124向第1侧突出；在该第1输出轴端部151同轴地固定有：大径的第1输出凸缘152。输出轴150的第2输出轴端部153在第2中空电动机轴部126侧，从电动机中空部124向第2侧突出。在该第2输出轴端部153安装有：大径的第2输出凸缘154。

在第1波动齿轮减速器130中，第1波动发生器131同轴地固定于：中空电动机轴123的第1中空电动机轴部125侧的轴端部亦即第1电动机轴端部125a。第1波动发生器131具备：同轴地固定于第1电动机轴端部125a的端面的刚性的第1插塞131a、以及安装于在该第1插塞131a的外周面形成的第1椭圆状外周面131b的波动发生器轴承131c。第1插塞131a是中空插塞，输出轴150的第1输出轴端部151从第1插塞的中空部通过而向第1侧突出。

呈礼帽形状的第1外齿轮132具备：圆筒状主体部132a、从圆筒状主体部132a的第2侧的端部向半径方向的外侧延伸的膜片132b、在膜片132b的外周缘形成的刚性的圆环状的凸台132c、以及在圆筒状主体部132a的另一端部的外周面部分形成的外齿132d。在第1外齿轮132的形成有外齿132d的部分的内侧安装有：第1波动发生器131。

作为固定侧部件的第1外齿轮132的凸台132c被夹持于：交叉滚子轴承170的外圈171的端面和壳体160的端面之间。在该状态下，三部件通过紧固螺栓而被紧固固定。

作为旋转输出部件的第1内齿轮133配置为：将第1外齿轮132的外齿132d的部分包围的状态。第1内齿轮133与交叉滚子轴承170的内圈173的内周部一体地形成。第1输出凸缘152通过紧固螺栓而同轴地被固定于内圈173的第1侧的端面。

第2波动发生器141同轴地固定于：中空电动机轴123的第2中空电动机轴部126侧的轴端部亦即第2电动机轴端部126a。第2波动发生器141具备：同轴地固定于第2电动机轴端部126a的端面的刚性的第2插塞141a；以及安装于在该第2插塞141a的外周面形成的第2椭圆状外周面141b的波动发生器轴承141c。第2插塞141a是中空插塞，输出轴150的第2输出轴端部153从第2插塞的中空部通过而向第2侧突出。

呈礼帽形状的第2外齿轮142具备：圆筒状主体部142a、从圆筒状主体部142a的第1侧的端部向半径方向的外侧延伸的膜片142b、在膜片142b的外周缘形成的刚性的圆环状的凸台142c、以及在圆筒状主体部142a的另一端部的外周面部分形成的外齿142d。在第2外齿轮142的形成有外齿142d的部分的内侧，安装有：第2波动发生器141。

作为固定侧部件的第2外齿轮142的凸台142c被夹持于：交叉滚子轴承180的外圈181的端面和壳体160的端面之间，在该状态下，三个部件通过紧固螺栓而被紧固固定。作为旋转输出部件的第2内齿轮143配置为：将第2外齿轮142的外齿142d的部分包围的状态。第2内齿轮143与交叉滚子轴承180的内圈183的内周部一体地形成。第2输出凸缘154通过紧固螺栓而同轴地被固定于内圈183的第2侧的端面。

这里，在第1波动齿轮减速器130中通过第1波动发生器131而被弯曲变形的第1外齿轮132的椭圆形状、和在另一方的第2波动齿轮减速器140中通过第2波动发生器141而被弯曲变形的第2外齿轮142的椭圆形状是相同的。另外，上述椭圆形状相互绕中心轴线101a而相位错开90°。

在本例中，第1波动发生器131的第1椭圆状外周面131b、和第2波动发生器141的第2椭圆状外周面141b为相同形状。另外，将第1、第2插塞131a、141a分别固定于中空电动机轴123的第1电动机轴端部125a以及第2电动机轴端部126a，以使得第1、第2椭圆状外周面131b、141b成为绕中心轴线101a而相位错开90°的状态。

在旋转致动器101中，当驱动电动机120而使中空电动机轴123旋转时，两侧的第1、第2波动齿轮减速器130、140的第1、第2波动发生器131、141与中空电动机轴123一体旋转。通过第1、第2波动发生器131、141的旋转，在第1外齿轮132和第1内齿轮133之间、以及第2外齿轮142和第2内齿轮143之间分别发生相对旋转。第1、第2外齿轮132、142是固定侧部件，因此，从作为旋转输出部件的第1、第2内齿轮133、143能够输出相同转速的减速旋转，并传递至共用的输出轴150。输出轴150的旋转能够从其两端的第1输出凸缘152以及第2输出凸缘154输出至未图示的负载侧。

第2波动齿轮减速器130、140的第1、第2波动发生器131、141以其第1、第2椭圆状外周面131b、141b的相位错开90°的状态被安装于中空电动机轴123。因此，在第1、第2波动齿轮减速器130、140中发生的角度传递误差所包含的振动分量的2次的振动分量是在相互相反的相位的状态发生。上述的角度传递误差被传递至共用的输出轴150而进行合成，因此，角度传递误差所包含的2次的振动分量相互抵消。因而，能够降低：从输出轴150输出的减速旋转所包含的角度传递误差。

另外，从2台波动齿轮减速器经由1根输出轴而输出减速旋转，因此，能够确保大的输出扭矩，能够实现力矩容量以及刚性较高的旋转致动器。

[实施方式3]

图3是表示实施方式3所涉及的旋转致动器的概略纵剖视图。旋转致动器201具备：1台中空型的电动机220、2台扁平型的第1、第2波动齿轮减速器230、240、以及1根输出轴250。第1、第2波动齿轮减速器230、240是：具有相同减速比的相同构造的波动齿轮减速器，在中心轴线201a的方向上被夹着电动机220而左右对称地配置。输出轴250是：用于将从第1、第2波动齿轮减速器230、240输出的减速旋转导出至负载(未图示)侧的部件。

在第1波动齿轮减速器230中，圆筒形状的柔性的第1外齿轮232通过第1波动发生器231而被弯曲变形为椭圆形状，该第1外齿轮232与刚性的第1静止侧内齿轮233以及第1驱动侧内齿轮234双方在局部啮合。第1波动发生器231是：用于将电动机220的输出旋转输入的旋转输入部件。第1外齿轮232是减速旋转输出部件，其齿数与第1静止侧内齿轮233的齿数不同且相差2n个(n：正的整数)，但与第1驱动侧内齿轮234的齿数相同。因而，第1外齿轮232以与第1驱动侧内齿轮234一体的方式进行旋转。第1静止侧内齿轮233是固定侧部件。一体旋转的第1外齿轮232以及第1驱动侧内齿轮234经由第1轴承、本例中为交叉滚子轴承270而以旋转自如的状态被支承于第1静止侧内齿轮233(被支承于固定有该第1静止侧内齿轮233的壳体260)。

同样地，在第2波动齿轮减速器240中，圆筒形状的柔性的第2外齿轮242通过第2波动发生器241而被弯曲变形为椭圆形状，该第2外齿轮242与刚性的第2静止侧内齿轮243以及第2驱动侧内齿轮244双方在局部啮合。第2波动发生器241是：用于将电动机220的输出旋转输入的旋转输入部件。第2外齿轮242是减速旋转输出部件，以与第2驱动侧内齿轮244一体的方式进行旋转。第2静止侧内齿轮243是固定侧部件。一体旋转的第2外齿轮242以及第2驱动侧内齿轮244经由第2轴承、本例中为交叉滚子轴承280而以旋转自如的状态被支承于第2静止侧内齿轮243(被支承于固定有该第2静止侧内齿轮243的壳体260)。

对各部分的构造进行说明。在中心轴线201a的方向，将第1波动齿轮减速器230那侧称作第1侧，将第2波动齿轮减速器240那侧称作第2侧。

首先，中空型的电动机220具备：定子221，其安装于壳体260的圆筒部261的内周；以及中空转子222，其同轴地配置在该定子的内侧。在中空转子222一体地形成有中空电动机轴223。在中空电动机轴223的中心部，形成有：在中心轴线201a的方向贯穿延伸的电动机中空部224。在中空电动机轴223，形成有：从中空转子222向第1侧延伸的第1中空电动机轴部225、以及向第2侧延伸的第2中空电动机轴部226。

输出轴250在与中空电动机轴223同轴的状态下，贯穿电动机中空部224而延伸。输出轴250的第1输出轴端部251在第1中空电动机轴部225侧，从电动机中空部224向第1侧突出；在该第1输出轴端部251一体地形成有：大径的第1输出凸缘252。输出轴250的第2输出轴端部253在第2中空电动机轴部226侧，从电动机中空部224向第2侧突出。在该第2输出轴端部253安装有：大径的第2输出凸缘254。

在第1波动齿轮减速器230中，第1波动发生器231同轴地固定于：中空电动机轴223的第1中空电动机轴部225侧的轴端部亦即第1电动机轴端部225a。第1波动发生器231具备：同轴地固定于第1电动机轴端部225a的端面的刚性的第1插塞231a、以及安装于在该第1插塞231a的外周面形成的第1椭圆状外周面231b的波动发生器轴承231c。第1插塞231a是中空插塞，输出轴250的第1输出轴端部251从第1插塞的中空部通过而向第1侧突出。

第1外齿轮232具备：圆筒状主体部232a、以及在圆筒状主体部232a的外周面部分形成的外齿232d。在第1外齿轮232的内侧安装有：第1波动发生器231。

作为固定侧部件的第1静止侧内齿轮233配置为：将第1外齿轮232的第2侧的部分包围的状态。第1静止侧内齿轮233被夹持于：交叉滚子轴承270的外圈271的端面和壳体260的端面之间。在该状态下，三个部件通过紧固螺栓而被紧固固定。

作为旋转输出部件的第1驱动侧内齿轮234配置为：将第1外齿轮232的第1侧的部分包围的状态。第1驱动侧内齿轮234与交叉滚子轴承270的内圈273一体地形成。另外，在内圈273一体地形成有向内周侧延伸的圆环部274，该圆环部274通过紧固螺栓而同轴地被固定于第1输出凸缘252。

第2波动齿轮减速器240那侧也以相同方式构成。即，第2波动发生器241同轴地被固定于：中空电动机轴223的第2中空电动机轴部226侧的轴端部亦即第2电动机轴端部226a。第2波动发生器241具备：同轴地固定于第2电动机轴端部226a的端面的刚性的第2插塞241a、以及安装于在该第2插塞241a的外周面形成的第2椭圆状外周面241b的波动发生器轴承241c。第2插塞241a是中空插塞，输出轴250的第2输出轴端部253通过该第2插塞的中空部而向第2侧突出。

第2外齿轮242具备：圆筒状主体部242a、以及在圆筒状主体部242a的外周面部分形成的外齿242d。在第2外齿轮242的内侧安装有：第2波动发生器241。

作为固定侧部件的第2静止侧内齿轮243配置为：将第2外齿轮242的第1侧的部分包围的状态。第2静止侧内齿轮243被夹持于：交叉滚子轴承280的外圈281的端面和壳体260的端面之间，在该状态下，三个部件通过紧固螺栓而被紧固固定。

作为旋转输出部件的第2驱动侧内齿轮244配置为：将第2外齿轮242的第2侧的部分包围的状态。第2驱动侧内齿轮24与交叉滚子轴承280的内圈283一体地形成。另外，在内圈283一体地形成有向内周侧延伸的圆环部284，该圆环部284通过紧固螺栓而同轴地被固定于第2输出凸缘254。

这里，在第1波动齿轮减速器230中通过第1波动发生器231而被弯曲变形的第1外齿轮232的椭圆形状、和在另一方的第2波动齿轮减速器240中通过第2波动发生器241而被弯曲变形的第2外齿轮242的椭圆形状是相同的，另外，上述椭圆形状相互绕中心轴线201a而相位错开90°。

本例中，第1波动发生器231的第1椭圆状外周面231b、和第2波动发生器241的第2椭圆状外周面241b为相同形状。另外，将第1、第2插塞231a、241a分别固定于中空电动机轴223的第1电动机轴端部225a以及第2电动机轴端部226a，以使得第1、第2椭圆状外周面231b、241b成为绕中心轴线201a而相位错开90°状态。

在旋转致动器201中，当驱动电动机220而使中空电动机轴223旋转时，两侧的第1、第2波动齿轮减速器230、240的第1、第2波动发生器231、241与中空电动机轴223一体旋转。通过第1、第2波动发生器231、241的旋转，在第1外齿轮232(第1驱动侧内齿轮234)和第1静止侧内齿轮233之间、以及第2外齿轮242(第2驱动侧内齿轮244)和第2静止侧内齿轮243之间分别发生相对旋转。从作为旋转输出部件的第1、第2驱动侧内齿轮234、244输出相同转速的减速旋转，并传递至共用的输出轴250。输出轴250的旋转能够从其两端的第1输出凸缘252以及第2输出凸缘254输出至未图示的负载侧。

第2波动齿轮减速器230、240的第1、第2波动发生器231、241以其第1、第2椭圆状外周面231b、241b的相位错开90°状态被安装于中空电动机轴223。因此，在第1、第2波动齿轮减速器230、240中发生的角度传递误差所包含的振动分量的2次的振动分量是在相互相反的相位的状态发生。上述的角度传递误差被传递至共用的输出轴250而进行合成，因此，角度传递误差所包含的2次的振动分量相互抵消。因而，能够降低：从输出轴250输出的减速旋转所包含的角度传递误差。

另外，从2台波动齿轮减速器经由1根输出轴而输出减速旋转，因此，能够确保大的输出扭矩，能够实现力矩容量以及刚性较高的旋转致动器。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.(删除)

2.(修改后)一种旋转致动器，其具有：

1台电动机；以及

2台波动齿轮减速器，其以相同的减速比来对所述电动机的输出旋转进行减速，并从1根输出轴输出至负载侧，

在各个所述波动齿轮减速器中，柔性的外齿轮通过波动发生器而被弯曲变形为椭圆形状，该外齿轮与刚性的内齿轮在局部啮合，所述波动发生器是：被输入所述电动机的输出旋转的旋转输入部件，所述外齿轮以及所述内齿轮中的一方是：将减速旋转输出至所述输出轴的旋转输出部件，所述外齿轮以及所述内齿轮中的另一方是：以不旋转的方式而被固定的固定侧部件，

关于一方的所述波动齿轮减速器的所述外齿轮的椭圆形状、和另一方的所述波动齿轮减速器的所述外齿轮的椭圆形状，相位错开90°，

所述电动机具备：对在其中心轴线的方向贯穿延伸的电动机中空部进行规定的中空电动机轴，

如果将2台所述波动齿轮减速器称作第1、第2波动齿轮减速器，将所述第1波动齿轮减速器的所述波动发生器、所述外齿轮以及所述内齿轮称作第1波动发生器、第1外齿轮以及第1内齿轮，将所述第2波动齿轮减速器的所述波动发生器、所述外齿轮以及所述内齿轮称作第2波动发生器、第2外齿轮以及第2内齿轮，

则相对于所述电动机而在该电动机的中心轴线的方向的一方的第1侧来配置所述第1波动齿轮减速器；在所述中心轴线的方向的另一方的第2侧，以相对于所述第1波动齿轮减速器而呈左右对称的状态来配置所述第2波动齿轮减速器，

所述输出轴贯穿所述电动机中空部而延伸，该输出轴具备：从所述电动机中空部向所述第1侧突出的第1输出轴端部、以及从所述电动机中空部向所述第2侧突出的第2输出轴端部，

所述第1波动发生器同轴地连结于所述中空电动机轴的一方的第1电动机轴端部，所述第2波动发生器同轴地连结于所述中空电动机轴的另一方的第2电动机轴端部，

所述第1波动齿轮减速器的所述旋转输出部件以一体旋转的方式连结于所述第1输出轴端部，

所述第2波动齿轮减速器的所述旋转输出部件以一体旋转的方式连结于所述第2输出轴端部。

3.根据权利要求2所述的旋转致动器，其中，

所述第1波动发生器具备：同轴地固定于所述第1电动机轴端部的刚性的第1插塞、以及安装于在所述第1插塞的外周面形成的第1椭圆状外周面和所述第1外齿轮的内周面之间的第1波动发生器轴承，

所述第2波动发生器具备：同轴地固定于所述第2电动机轴端部的刚性的第2插塞、以及安装于在所述第2插塞的外周面形成的第2椭圆状外周面和所述第2外齿轮的内周面之间的第2波动发生器轴承，

所述第1椭圆状外周面和所述第2椭圆状外周面为相同形状，

以使得所述第1、第2椭圆状外周面成为绕所述中心轴线而相位错开90°的状态的方式，将所述第1、第2插塞固定于所述中空电动机轴。

4.根据权利要求3所述的旋转致动器，其中，

所述第1波动齿轮减速器具备：用于将所述第1内齿轮和所述第1外齿轮以能够相对旋转的状态进行支承的第1轴承，

所述第2波动齿轮减速器具备：用于将所述第2内齿轮和所述第2外齿轮以能够相对旋转的状态进行支承的第2轴承，

所述第1输出轴端部通过所述第1轴承被支承，所述第2输出轴端部通过所述第2轴承被支承。

5.根据权利要求4所述的旋转致动器，其中，

所述第1、第2插塞是中空插塞，

在从所述第1插塞的中空部向所述第1侧突出的所述第1输出轴端部，固定有第1端板，

如果将所述第1波动齿轮减速器的所述固定侧部件称作第1固定侧部件，将所述第2波动齿轮减速器的所述固定侧部件称作第2固定侧部件，

将所述第1轴承的内圈以及外圈称作第1内圈以及第1外圈，将所述第2轴承的内圈以及外圈称作第2内圈以及第2外圈，

则所述第1端板固定于所述第1内圈，或者所述第1端板和所述第1内圈由单一部件形成，

所述第1内圈以一体旋转的方式连结于第1旋转输出部件，或者所述第1内圈和所述第1旋转输出部件由单一部件形成，

在从所述第2插塞的中空部向所述第2侧突出的所述第2输出轴端部，固定有第2端板，

所述第2端板固定于所述第2内圈，或者所述第2端板和所述第2内圈由单一部件形成，

所述第2内圈以一体旋转的方式连结于第2旋转输出部件，或者所述第2内圈和所述第2旋转输出部件由单一部件形成。

6.根据权利要求5所述的旋转致动器，其中，

所述第1、第2波动齿轮减速器是具备杯形状的所述第1、第2外齿轮的杯型波动齿轮减速器，在所述中心轴线的方向上左右对称地配置，

所述第1、第2外齿轮分别是所述第1、第2旋转输出部件，

所述第1、第2内齿轮分别是所述第1、第2固定侧部件。

7.根据权利要求5所述的旋转致动器，其中，

所述第1、第2波动齿轮减速器是具备礼帽形状的所述第1、第2外齿轮的礼帽型波动齿轮减速器，在所述中心轴线的方向上左右对称地配置，

所述第1、第2外齿轮分别是所述第1、第2固定侧部件，

所述第1、第2内齿轮分别是所述第1、第2旋转输出部件。

8.根据权利要求5所述的旋转致动器，其中，

所述第1、第2波动齿轮减速器是具备圆筒形状的所述第1、第2外齿轮的扁平型波动齿轮减速器，在所述中心轴线的方向上左右对称地配置。

Claims (8)

1.一种旋转致动器，其具有：

1台电动机；以及

2台波动齿轮减速器，其以相同的减速比来对所述电动机的输出旋转进行减速，并从1根输出轴输出至负载侧，

在各个所述波动齿轮减速器中，柔性的外齿轮通过波动发生器而被弯曲变形为椭圆形状，该外齿轮与刚性的内齿轮在局部啮合，所述波动发生器是：被输入所述电动机的输出旋转的旋转输入部件，所述外齿轮以及所述内齿轮中的一方是：将减速旋转输出至所述输出轴的旋转输出部件，所述外齿轮以及所述内齿轮中的另一方是：以不旋转的方式而被固定的固定侧部件，

关于一方的所述波动齿轮减速器的所述外齿轮的椭圆形状、和另一方的所述波动齿轮减速器的所述外齿轮的椭圆形状，相位错开90°。

2.根据权利要求1所述的旋转致动器，其中，

所述电动机具备：对在其中心轴线的方向贯穿延伸的电动机中空部进行规定的中空电动机轴，

如果将2台所述波动齿轮减速器称作第1、第2波动齿轮减速器，将所述第1波动齿轮减速器的所述波动发生器、所述外齿轮以及所述内齿轮称作第1波动发生器、第1外齿轮以及第1内齿轮，将所述第2波动齿轮减速器的所述波动发生器、所述外齿轮以及所述内齿轮称作第2波动发生器、第2外齿轮以及第2内齿轮，

则相对于所述电动机而在该电动机的中心轴线的方向的一方的第1侧来配置所述第1波动齿轮减速器；在所述中心轴线的方向的另一方的第2侧，以相对于所述第1波动齿轮减速器而呈左右对称的状态来配置所述第2波动齿轮减速器，

所述输出轴贯穿所述电动机中空部而延伸，该输出轴具备：从所述电动机中空部向所述第1侧突出的第1输出轴端部、以及从所述电动机中空部向所述第2侧突出的第2输出轴端部，

所述第1波动发生器同轴地连结于所述中空电动机轴的一方的第1电动机轴端部，所述第2波动发生器同轴地连结于所述中空电动机轴的另一方的第2电动机轴端部，

所述第1波动齿轮减速器的所述旋转输出部件以一体旋转的方式连结于所述第1输出轴端部，

所述第2波动齿轮减速器的所述旋转输出部件以一体旋转的方式连结于所述第2输出轴端部。

3.根据权利要求2所述的旋转致动器，其中，

所述第1波动发生器具备：同轴地固定于所述第1电动机轴端部的刚性的第1插塞、以及安装于在所述第1插塞的外周面形成的第1椭圆状外周面和所述第1外齿轮的内周面之间的第1波动发生器轴承，

所述第2波动发生器具备：同轴地固定于所述第2电动机轴端部的刚性的第2插塞、以及安装于在所述第2插塞的外周面形成的第2椭圆状外周面和所述第2外齿轮的内周面之间的第2波动发生器轴承，

所述第1椭圆状外周面和所述第2椭圆状外周面为相同形状，

以使得所述第1、第2椭圆状外周面成为绕所述中心轴线而相位错开90°的状态的方式，将所述第1、第2插塞固定于所述中空电动机轴。

4.根据权利要求3所述的旋转致动器，其中，

所述第1波动齿轮减速器具备：用于将所述第1内齿轮和所述第1外齿轮以能够相对旋转的状态进行支承的第1轴承，

所述第2波动齿轮减速器具备：用于将所述第2内齿轮和所述第2外齿轮以能够相对旋转的状态进行支承的第2轴承，

所述第1输出轴端部通过所述第1轴承被支承，所述第2输出轴端部通过所述第2轴承被支承。

5.根据权利要求4所述的旋转致动器，其中，

所述第1、第2插塞是中空插塞，

在从所述第1插塞的中空部向所述第1侧突出的所述第1输出轴端部，固定有第1端板，

如果将所述第1波动齿轮减速器的所述固定侧部件称作第1固定侧部件，将所述第2波动齿轮减速器的所述固定侧部件称作第2固定侧部件，

将所述第1轴承的内圈以及外圈称作第1内圈以及第1外圈，将所述第2轴承的内圈以及外圈称作第2内圈以及第2外圈，

则所述第1端板固定于所述第1内圈，或者所述第1端板和所述第1内圈由单一部件形成，

所述第1内圈以一体旋转的方式连结于第1旋转输出部件，或者所述第1内圈和所述第1旋转输出部件由单一部件形成，

在从所述第2插塞的中空部向所述第2侧突出的所述第2输出轴端部，固定有第2端板，

所述第2端板固定于所述第2内圈，或者所述第2端板和所述第2内圈由单一部件形成，

所述第2内圈以一体旋转的方式连结于第2旋转输出部件，或者所述第2内圈和所述第2旋转输出部件由单一部件形成。

6.根据权利要求5所述的旋转致动器，其中，

所述第1、第2波动齿轮减速器是具备杯形状的所述第1、第2外齿轮的杯型波动齿轮减速器，在所述中心轴线的方向上左右对称地配置，

所述第1、第2外齿轮分别是所述第1、第2旋转输出部件，

所述第1、第2内齿轮分别是所述第1、第2固定侧部件。

7.根据权利要求5所述的旋转致动器，其中，

所述第1、第2波动齿轮减速器是具备礼帽形状的所述第1、第2外齿轮的礼帽型波动齿轮减速器，在所述中心轴线的方向上左右对称地配置，

所述第1、第2外齿轮分别是所述第1、第2固定侧部件，

所述第1、第2内齿轮分别是所述第1、第2旋转输出部件。

8.根据权利要求5所述的旋转致动器，其中，

所述第1、第2波动齿轮减速器是具备圆筒形状的所述第1、第2外齿轮的扁平型波动齿轮减速器，在所述中心轴线的方向上左右对称地配置。