CN109130084A - 一种用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，包括：基座、立柱、横梁和注塑机械手，所述立柱设于基座上，所述横梁设于立柱上，所述横梁采用可伸缩横梁，所述注塑机械手安装于横梁上，所述注塑机械手采用伸缩式机械手，且所述立柱的顶部设有驱动机构，所述驱动机构与横梁连接，所述立柱、横梁和注塑机械手均与控制装置连接。本发明中所述的一种用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，其通过采用伸缩式机械手，让其能够根据生产的实际需要对机械手的位置进行调节，大大的提高其适应性，从而有效的提高其生产质量和生产效率，让其更好的满足生产的需求。

Description

一种用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁及其工作 方法

技术领域

本发明属于注塑件加工技术领域，特别涉及一种用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁及其工作方法。

背景技术

随着社会经济的快速发展，无论是人们的生活还是企业的生产大都实现了现代化和智能化，尤其是企业的生产，市场的竞争力越来越大，传统加工方式的落后以及生存效率已经严重的影响了产品的生产质量和生产效率。为了适应市场的需求，很多企业也都在不断的寻求突破，逐渐从手工生产向自动化转型。

注塑件的加工也是如此，现有的现代化的设备，大多都是采用注塑机，然而现有的注塑机，由于其结构的特性，其在生产过程中，加工的位置是固定的，然而我们知道，在企业的实际生产过程中，常常会因为各种各样的因素，造成工位与注塑机不匹配的问题，这样就需要人工去不停的调整，严重的影响其生产效率，同时也会影响其生产质量。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，其结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，通过采用伸缩式机械手，让其能够根据生产的实际需要对机械手的位置进行调节，大大的提高其适应性。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，包括：基座、立柱、横梁和注塑机械手，所述立柱设于基座上，所述横梁设于立柱上，所述横梁采用可伸缩横梁，所述注塑机械手安装于横梁上，所述注塑机械手采用伸缩式机械手，且所述立柱的顶部设有驱动机构，所述驱动机构与横梁连接，所述立柱、横梁和注塑机械手均与控制装置连接。

本发明中所述的一种用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，其通过采用伸缩式机械手，让其能够根据生产的实际需要对机械手的位置进行调节，大大的提高其适应性，从而有效的提高其生产质量和生产效率，让其更好的满足生产的需求。

进一步的，所述立柱中设有基柱和安装柱，所述基柱内设有空腔，所述安装柱安装于空腔内部，且所述基柱的下方设有升降驱动机构，所述安装柱的下部通过联轴器与升降驱动机构连接，所述空腔的内壁上设有轨道，所述安装柱的外侧设有凸块，所述凸块卡于轨道中，且所述凸块与轨道相配合。所述安装柱和基柱的采用可升降式结构，让其能够根据实际的需要对立柱的高度进行调整，从而对横梁的高度进行调整，由于注塑机械手安装于横梁上，从而对注塑机械手进行进一步的位置调整，进而进一步提高注塑机械手的调节精准度。

进一步的，所述横梁中设有左、右横杆和前、后纵杆，所述左、右横杆中设有第一横杆和第二横杆，所述第一横杆上设有第一内凹槽，所述第二横杆上设有第二内凹槽，所述第二横杆的下方设有滑块，所述第二横杆卡于第一横杆的第一内凹槽中，所述第一内凹槽的下部设有内凹槽，所述内凹槽中设有用于滑块移动的轨道，所述滑块安装于内凹槽下部的轨道中，且所述滑块通过连杆与滑块驱动机构连接，所述注塑机械手两端安装于第二横杆上设有第二内凹槽中；

所述前、后纵杆中设有第一纵杆和第二纵杆上分别设有第三内凹槽和第四内凹槽，所述第二纵杆卡于第一纵杆的第三内凹槽中，且所述第一纵杆和第二纵杆分别设于左、右横杆的两端，且两者作活动式连接。所述横梁中的左、右横杆均采用伸缩式横梁，让其实现对横梁的长度进行适应性调节，同时注塑机械手活动式设于横梁中，让其能够根据实际的需要对注塑机械手的横向位置进行调整，从而让其更好满足不同位置产品的生产要求，进一步提高其调节的精准性。

进一步的，所述注塑机械手中设有固定架、升降杆和机械手，所述固定架安装于左、右横杆之间，且作可移动式连接；所述升降杆设于固定架上，所述机械手安装于升降杆的下部。

进一步的，所述固定架的一侧设有位置驱动机构，另一侧设有加劲杆，所述位置驱动机构另一端固定于第一纵杆的第三内凹槽中，所述加劲杆的另一端安装于第二纵杆中第四内凹槽。所述位置驱动机构的设置，让其能够根据生产的需要对固定架的位置进行调整，让其在横梁上移动，进一步提高其调节的便捷性。

进一步的，所述加劲杆采用可伸缩加劲杆，其由一组杆件套接而成，且所述加劲杆外部设有弹簧。所述可伸缩性加劲杆的设置，让其能够跟随固定架的移动而作适应性调整。

进一步的，所述升降杆采用伸缩式升降杆，其上设有用于驱动机械手的动力驱动机构，且所述升降杆中设有固定柱和升降柱，所述固定柱的一侧设有滑轨，所述滑轨中设有丝杆，所述升降柱通过滑块与滑轨中的丝杆连接，所述滑块与升降控制驱动机构连接。所述升降柱的设置，让升降杆能够根据实际的需要对机械手的高度进行调整，让其更好的满足生产的需要。

进一步的，所述安装柱上设有用于旋转横梁的旋转机构，所述旋转机构与控制装置连接。所述旋转机构的设置，让其能够根据实际的需要对横梁进行角度旋转，从而进一步对横梁进行了调整，让其更好的满足生产的需求。

进一步的，所述控制装置中设有立柱控制模块、横梁控制模块、机械手控制模块和控制器模块，所述立柱控制模块中设有立柱升降控制单元，所述立柱升降控制单元与升降驱动机构连接，所述横梁控制模块中设有横杆移动控制单元和纵杆移动控制单元，所述横杆移动控制单元与滑块连接，所述纵杆移动控制单元与第一纵杆和第二纵杆连接，所述机械手控制模块中设有固定架控制单元、升降柱控制单元和机械手控制单元，所述固定架控制单元与位置驱动机构连接，所述升降柱控制单元与升降控制驱动机构连接，所述机械手控制单元与注塑机械手连接，所述立柱控制模块、横梁控制模块、机械手控制模块均与控制器模块连接。

进一步的，所述的用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁的工作方法，具体的工作方法如下：

1）：首先对整个机械手臂梁按照图纸进行组装，并对其中的电气进行连接；

2）：在工作过程中，根据横梁所需的高度，对立柱的高度进行调节，即控制器模块命令立柱控制模块开始工作，通过其中的立柱升降控制单元命令升降驱动机构开始工作，通过升降驱动机构驱动安装柱沿着基柱的空腔内壁进行上下移动实现高度的调节；

3）：同时，横梁能够根据实际的需要进行长度的调节，即控制器模块命令横梁控制模块开始工作，通过横梁控制模块命令滑块驱动机构工作，通过滑块驱动机构驱动滑块沿着第一内凹槽的下部设有内凹槽移动，实现第一横杆和第二横杆的位置调节，从而实现对横梁的位置调节；

4）：与此同时，横梁工作的过程中，还能够通过旋转机构对横梁的角度进行调整；

5）：同时，在机械手工作的过程中，根据其具体的工件位置，通过调节固定架在横梁上的位置，对其横向位置进行调节，即控制器模块通过固定架控制单元命令位置驱动机构开始工作，通过位置驱动机构驱动固定架沿着左右横杆移动，与此同时，由于加劲杆采用可伸缩加劲杆，因而在固定架移动的过程中，其长度也跟随其一起做适应性变化；

6）：还能够对机械手的纵向位置进行调整，即通过对升降柱的高度进行调整，具体调整如下：

7）：即控制器模块通过升降柱控制单元命令升降控制驱动机构工作，所述升降控制驱动机构驱动滑块沿着滑轨中的丝杆移动，从而带动升降柱沿着固定柱上下移动，从而实现高度的调整。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

1、本发明中所述的一种用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，其通过采用伸缩式机械手，让其能够根据生产的实际需要对机械手的位置进行调节，大大的提高其适应性，从而有效的提高其生产质量和生产效率，让其更好的满足生产的需求。

2、本发明中所述安装柱和基柱的采用可升降式结构，让其能够根据实际的需要对立柱的高度进行调整，从而对横梁的高度进行调整，由于注塑机械手安装于横梁上，从而对注塑机械手进行进一步的位置调整，进而进一步提高注塑机械手的调节精准度。

3、本发明中所述横梁中的左、右横杆均采用伸缩式横梁，让其实现对横梁的长度进行适应性调节，同时注塑机械手活动式设于横梁中，让其能够根据实际的需要对注塑机械手的横向位置进行调整，从而让其更好满足不同位置产品的生产要求，进一步提高其调节的精准性。

4、本发明中所述固定架的一侧设有位置驱动机构，另一侧设有加劲杆，所述位置驱动机构的设置，让其能够根据生产的需要对固定架的位置进行调整 ，让其在横梁上移动，进一步提高其调节的便捷性。所述加劲杆采用可伸缩加劲杆，其由一组杆件套接而成，所述可伸缩性加劲杆的设置，让其能够跟随固定架的移动而作适应性调整。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中横梁部分的局部放大图；

图3为本发明中升降杆的局部示意图；

图4为本发明中立柱的局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例1

如图所示的一种用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，包括：基座1、立柱2、横梁3和注塑机械手4，所述立柱2设于基座1上，所述横梁3设于立柱2上，所述横梁3采用可伸缩横梁，所述注塑机械手4安装于横梁3上，所述注塑机械手4采用伸缩式机械手，且所述立柱2的顶部设有驱动机构5，所述驱动机构5与横梁3连接，所述立柱2、横梁3和注塑机械手4均与控制装置连接。

本实施例中所述立柱2中设有基柱21和安装柱22，所述基柱21内设有空腔，所述安装柱22安装于空腔内部，且所述基柱21的下方设有升降驱动机构23，所述安装柱11的下部通过联轴器与升降驱动机构23连接，所述空腔的内壁上设有轨道，所述安装柱22的外侧设有凸块，所述凸块卡于轨道中，且所述凸块与轨道相配合。

本实施例中所述横梁3中设有左、右横杆和前、后纵杆，所述左、右横杆中设有第一横杆31和第二横杆32，所述第一横杆31上设有第一内凹槽，所述第二横杆32上设有第二内凹槽，所述第二横杆32的下方设有滑块321，所述第二横杆32卡于第一横杆31的第一内凹槽中，所述第一内凹槽的下部设有内凹槽，所述内凹槽中设有用于滑块321移动的轨道，所述滑块321安装于内凹槽下部的轨道中，且所述滑块321通过连杆与滑块驱动机构连接，所述注塑机械手4两端安装于第二横杆32上设有第二内凹槽中；

所述前、后纵杆中设有第一纵杆33和第二纵杆34上分别设有第三内凹槽和第四内凹槽，所述第二纵杆34卡于第一纵杆33的第三内凹槽中，且所述第一纵杆33和第二纵杆34分别设于左、右横杆的两端，且两者作活动式连接。

本实施例中所述注塑机械手4中设有固定架41、升降杆42和机械手43，所述固定架41安装于左、右横杆之间，且作可移动式连接；所述升降杆42设于固定架41上，所述机械手43安装于升降杆42的下部。

本实施例中所述固定架41的一侧设有位置驱动机构411，另一侧设有加劲杆412，所述位置驱动机构411另一端固定于第一纵杆33的第三内凹槽中，所述加劲杆412的另一端安装于第二纵杆34中第四内凹槽。

本实施例中所述加劲杆411采用可伸缩加劲杆，其由一组杆件套接而成，且所述加劲杆411外部设有弹簧。

本实施例中所述升降杆42采用伸缩式升降杆，其上设有用于驱动机械手43的动力驱动机构421，且所述升降杆42中设有固定柱422和升降柱423，所述固定柱422的一侧设有滑轨424，所述滑轨424中设有丝杆，所述升降柱423通过滑块与滑轨424中的丝杆连接，所述滑块与升降控制驱动机构连接。

本实施例中所述安装柱22上设有用于旋转横梁3的旋转机构221，所述旋转机构221与控制装置连接。

本实施例中所述控制装置中设有立柱控制模块、横梁控制模块、机械手控制模块和控制器模块，所述立柱控制模块中设有立柱升降控制单元，所述立柱升降控制单元与升降驱动机构23连接，所述横梁控制模块中设有横杆移动控制单元和纵杆移动控制单元，所述横杆移动控制单元与滑块321连接，所述纵杆移动控制单元与第一纵杆33和第二纵杆34连接，所述机械手控制模块中设有固定架控制单元、升降柱控制单元和机械手控制单元，所述固定架控制单元与位置驱动机构411连接，所述升降柱控制单元与升降控制驱动机构连接，所述机械手控制单元与注塑机械手4连接，所述立柱控制模块、横梁控制模块、机械手控制模块均与控制器模块连接。

实施例2

如图所示的一种用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，包括：基座1、立柱2、横梁3和注塑机械手4，所述立柱2设于基座1上，所述横梁3设于立柱2上，所述横梁3采用可伸缩横梁，所述注塑机械手4安装于横梁3上，所述注塑机械手4采用伸缩式机械手，且所述立柱2的顶部设有驱动机构5，所述驱动机构5与横梁3连接，所述立柱2、横梁3和注塑机械手4均与控制装置连接。

本实施例中所述立柱2中设有基柱21和安装柱22，所述基柱21内设有空腔，所述安装柱22安装于空腔内部，且所述基柱21的下方设有升降驱动机构23，所述安装柱11的下部通过联轴器与升降驱动机构23连接，所述空腔的内壁上设有轨道，所述安装柱22的外侧设有凸块，所述凸块卡于轨道中，且所述凸块与轨道相配合。

本实施例中所述横梁3中设有左、右横杆和前、后纵杆，所述左、右横杆中设有第一横杆31和第二横杆32，所述第一横杆31上设有第一内凹槽，所述第二横杆32上设有第二内凹槽，所述第二横杆32的下方设有滑块321，所述第二横杆32卡于第一横杆31的第一内凹槽中，所述第一内凹槽的下部设有内凹槽，所述内凹槽中设有用于滑块321移动的轨道，所述滑块321安装于内凹槽下部的轨道中，且所述滑块321通过连杆与滑块驱动机构连接，所述注塑机械手4两端安装于第二横杆32上设有第二内凹槽中；

所述前、后纵杆中设有第一纵杆33和第二纵杆34上分别设有第三内凹槽和第四内凹槽，所述第二纵杆34卡于第一纵杆33的第三内凹槽中，且所述第一纵杆33和第二纵杆34分别设于左、右横杆的两端，且两者作活动式连接。

本实施例中所述注塑机械手4中设有固定架41、升降杆42和机械手43，所述固定架41安装于左、右横杆之间，且作可移动式连接；所述升降杆42设于固定架41上，所述机械手43安装于升降杆42的下部。

本实施例中所述固定架41的一侧设有位置驱动机构411，另一侧设有加劲杆412，所述位置驱动机构411另一端固定于第一纵杆33的第三内凹槽中，所述加劲杆412的另一端安装于第二纵杆34中第四内凹槽。

本实施例中所述加劲杆411采用可伸缩加劲杆，其由一组杆件套接而成，且所述加劲杆411外部设有弹簧。

本实施例中所述升降杆42采用伸缩式升降杆，其上设有用于驱动机械手43的动力驱动机构421，且所述升降杆42中设有固定柱422和升降柱423，所述固定柱422的一侧设有滑轨424，所述滑轨424中设有丝杆，所述升降柱423通过滑块与滑轨424中的丝杆连接，所述滑块与升降控制驱动机构连接。

本实施例中所述安装柱22上设有用于旋转横梁3的旋转机构221，所述旋转机构221与控制装置连接。

本实施例中所述控制装置中设有立柱控制模块、横梁控制模块、机械手控制模块和控制器模块，所述立柱控制模块中设有立柱升降控制单元，所述立柱升降控制单元与升降驱动机构23连接，所述横梁控制模块中设有横杆移动控制单元和纵杆移动控制单元，所述横杆移动控制单元与滑块321连接，所述纵杆移动控制单元与第一纵杆33和第二纵杆34连接，所述机械手控制模块中设有固定架控制单元、升降柱控制单元和机械手控制单元，所述固定架控制单元与位置驱动机构411连接，所述升降柱控制单元与升降控制驱动机构连接，所述机械手控制单元与注塑机械手4连接，所述立柱控制模块、横梁控制模块、机械手控制模块均与控制器模块连接。

本实施例中所述的用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁的工作方法，具体的工作方法如下：

1）：首先对整个机械手臂梁按照图纸进行组装，并对其中的电气进行连接；

2）：在工作过程中，根据横梁3所需的高度，对立柱2的高度进行调节，即控制器模块命令立柱控制模块开始工作，通过其中的立柱升降控制单元命令升降驱动机构23开始工作，通过升降驱动机构23驱动安装柱22沿着基柱21的空腔内壁进行上下移动实现高度的调节；

3）：同时，横梁3能够根据实际的需要进行长度的调节，即控制器模块命令横梁控制模块开始工作，通过横梁控制模块命令滑块驱动机构工作，通过滑块驱动机构驱动滑块321沿着第一内凹槽的下部设有内凹槽移动，实现第一横杆31和第二横杆32的位置调节，从而实现对横梁3的位置调节；

4）：与此同时，横梁3工作的过程中，还能够通过旋转机构221对横梁3的角度进行调整；

5）：同时，在机械手3工作的过程中，根据其具体的工件位置，通过调节固定架41在横梁3上的位置，对其横向位置进行调节，即控制器模块通过固定架控制单元命令位置驱动机构411开始工作，通过位置驱动机构411驱动固定架41沿着左右横杆移动，与此同时，由于加劲杆411采用可伸缩加劲杆，因而在固定架41移动的过程中，其长度也跟随其一起做适应性变化；

6）：还能够对机械手43的纵向位置进行调整，即通过对升降柱42的高度进行调整，具体调整如下：

7）：即控制器模块通过升降柱控制单元命令升降控制驱动机构工作，所述升降控制驱动机构驱动滑块沿着滑轨424中的丝杆移动，从而带动升降柱423沿着固定柱422上下移动，从而实现高度的调整。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，其特征在于：包括：基座（1）、立柱（2）、横梁（3）和注塑机械手（4），所述立柱（2）设于基座（1）上，所述横梁（3）设于立柱（2）上，所述横梁（3）采用可伸缩横梁，所述注塑机械手（4）安装于横梁（3）上，所述注塑机械手（4）采用伸缩式机械手，且所述立柱（2）的顶部设有驱动机构（5），所述驱动机构（5）与横梁（3）连接，所述立柱（2）、横梁（3）和注塑机械手（4）均与控制装置连接。

2.根据权利要求1所述的用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，其特征在于：所述立柱（2）中设有基柱（21）和安装柱（22），所述基柱（21）内设有空腔，所述安装柱（22）安装于空腔内部，且所述基柱（21）的下方设有升降驱动机构（23），所述安装柱（11）的下部通过联轴器与升降驱动机构（23）连接，所述空腔的内壁上设有轨道，所述安装柱（22）的外侧设有凸块，所述凸块卡于轨道中，且所述凸块与轨道相配合。

3.根据权利要求1所述的用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，其特征在于：所述横梁（3）中设有左、右横杆和前、后纵杆，所述左、右横杆中设有第一横杆（31）和第二横杆（32），所述第一横杆（31）上设有第一内凹槽，所述第二横杆（32）上设有第二内凹槽，所述第二横杆（32）的下方设有滑块（321），所述第二横杆（32）卡于第一横杆（31）的第一内凹槽中，所述第一内凹槽的下部设有内凹槽，所述内凹槽中设有用于滑块（321）移动的轨道，所述滑块（321）安装于内凹槽下部的轨道中，且所述滑块（321）通过连杆与滑块驱动机构连接，所述注塑机械手（4）两端安装于第二横杆（32）上设有第二内凹槽中；

所述前、后纵杆中设有第一纵杆（33）和第二纵杆（34）上分别设有第三内凹槽和第四内凹槽，所述第二纵杆（34）卡于第一纵杆（33）的第三内凹槽中，且所述第一纵杆（33）和第二纵杆（34）分别设于左、右横杆的两端，且两者作活动式连接。

4.根据权利要求1所述的用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，其特征在于：所述注塑机械手（4）中设有固定架（41）、升降杆（42）和机械手（43），所述固定架（41）安装于左、右横杆之间，且作可移动式连接；所述升降杆（42）设于固定架（41）上，所述机械手（43）安装于升降杆（42）的下部。

5.根据权利要求4所述的用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，其特征在于：所述固定架（41）的一侧设有位置驱动机构（411），另一侧设有加劲杆（412），所述位置驱动机构（411）另一端固定于第一纵杆（33）的第三内凹槽中，所述加劲杆（412）的另一端安装于第二纵杆（34）中第四内凹槽。

6.根据权利要求5所述的用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，其特征在于：所述加劲杆（411）采用可伸缩加劲杆，其由一组杆件套接而成，且所述加劲杆（411）外部设有弹簧。

7.根据权利要求4所述的用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，其特征在于：所述升降杆（42）采用伸缩式升降杆，其上设有用于驱动机械手（43）的动力驱动机构（421），且所述升降杆（42）中设有固定柱（422）和升降柱（423），所述固定柱（422）的一侧设有滑轨（424），所述滑轨（424）中设有丝杆，所述升降柱（423）通过滑块与滑轨（424）中的丝杆连接，所述滑块与升降控制驱动机构连接。

8.根据权利要求1所述的用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，其特征在于：所述安装柱（22）上设有用于旋转横梁（3）的旋转机构（221），所述旋转机构（221）与控制装置连接。

9.根据权利要求1所述的用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁，其特征在于：所述控制装置中设有立柱控制模块、横梁控制模块、机械手控制模块和控制器模块，所述立柱控制模块中设有立柱升降控制单元，所述立柱升降控制单元与升降驱动机构（23）连接，所述横梁控制模块中设有横杆移动控制单元和纵杆移动控制单元，所述横杆移动控制单元与滑块（321）连接，所述纵杆移动控制单元与第一纵杆（33）和第二纵杆（34）连接，所述机械手控制模块中设有固定架控制单元、升降柱控制单元和机械手控制单元，所述固定架控制单元与位置驱动机构（411）连接，所述升降柱控制单元与升降控制驱动机构连接，所述机械手控制单元与注塑机械手（4）连接，所述立柱控制模块、横梁控制模块、机械手控制模块均与控制器模块连接。

10.根据权利要求1至9任一项所述的用于注塑件加工的高强度伸缩式机械手臂梁的工作方法，其特征在于：具体的工作方法如下：

1）：首先对整个机械手臂梁按照图纸进行组装，并对其中的电气进行连接；

2）：在工作过程中，根据横梁（3）所需的高度，对立柱（2）的高度进行调节，即控制器模块命令立柱控制模块开始工作，通过其中的立柱升降控制单元命令升降驱动机构（23）开始工作，通过升降驱动机构（23）驱动安装柱（22）沿着基柱（21）的空腔内壁进行上下移动实现高度的调节；

3）：同时，横梁（3）能够根据实际的需要进行长度的调节，即控制器模块命令横梁控制模块开始工作，通过横梁控制模块命令滑块驱动机构工作，通过滑块驱动机构驱动滑块（321）沿着第一内凹槽的下部设有内凹槽移动，实现第一横杆（31）和第二横杆（32）的位置调节，从而实现对横梁（3）的位置调节；

4）：与此同时，横梁（3）工作的过程中，还能够通过旋转机构（221）对横梁（3）的角度进行调整；

5）：同时，在机械手（3）工作的过程中，根据其具体的工件位置，通过调节固定架（41）在横梁（3）上的位置，对其横向位置进行调节，即控制器模块通过固定架控制单元命令位置驱动机构（411）开始工作，通过位置驱动机构（411）驱动固定架（41）沿着左右横杆移动，与此同时，由于加劲杆（411）采用可伸缩加劲杆，因而在固定架（41）移动的过程中，其长度也跟随其一起做适应性变化；

6）：还能够对机械手（43）的纵向位置进行调整，即通过对升降柱（42）的高度进行调整，具体调整如下：

7）：即控制器模块通过升降柱控制单元命令升降控制驱动机构工作，所述升降控制驱动机构驱动滑块沿着滑轨（424）中的丝杆移动，从而带动升降柱（423）沿着固定柱（422）上下移动，从而实现高度的调整。