CN109129538A - 一种连杆夹持装置及夹持方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种连杆夹持装置及夹持方法，连杆夹持装置包括底板、气缸、气缸座、顶块、横杆、两个连杆、两个夹持臂和垫块，气缸座设于底板，气缸设于气缸座，气缸的活塞杆连接顶块，顶块连接横杆，连杆的一端铰接于横杆，另一端铰接于夹持臂，两个夹持臂铰接于底座，两个夹持臂中的一个设置垫块，垫块与另一个夹持臂位于同一水平高度。上述连杆夹持装置的夹持方法：气缸的活塞杆作伸缩运动带动顶块移动，顶块通过横杆带动连杆，连杆带动夹持臂进行开合运动。本连杆夹持装置夹持速度快，夹持力稳定，适用于各种需要夹持物品的机械。

Description

一种连杆夹持装置及夹持方法

技术领域

本发明涉及一种连杆夹持装置，特别涉及一种基于气缸的连杆夹持装置及夹持方法。

背景技术

随着科技发展，机器人越来越多的应用在生产生活中，代替人们从事工作，减少人力消耗，许多生产线依靠机器人实现全自动生产，机器人可应用在不同的生产工作中，比如在流水线上抓取物品，这就需要机器人具有夹持物品的机械结构，目前这类机械结构有很多，如通过吸盘吸气和机械夹持等等，对于机械夹持式也有许多不同方案，但是大都速度较慢，夹持力度有限，同时还存在夹持过程中物品滑脱的风险。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种连杆夹持装置，通过设置垫块使两个夹持臂位于同一高度，保证抓取物品的稳定性。

本发明的另一目的在于，提供一种上述连杆夹持装置的夹持方法，通过气缸的活塞杆作伸缩运动带动顶块移动，顶块通过横杆带动连杆，连杆进一步带动夹持臂进行开合动作，夹持速度快、准确度高。

本发明的技术方案为：一种连杆夹持装置，包括底板、气缸、气缸座、顶块、横杆、两个连杆、两个夹持臂和垫块，气缸座设于底板，气缸设于气缸座，气缸的活塞杆连接顶块，顶块连接横杆，连杆的一端铰接于横杆，另一端铰接于夹持臂，两个夹持臂铰接于底座，两个夹持臂中的一个设置垫块，垫块与另一个夹持臂位于同一水平高度。通过设置垫块使两个夹持臂位于同一高度，保证抓取物品的稳定性。

两个夹持臂分别为第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂位于第二夹持臂的上方，第二夹持臂设置垫块。

所述两个连杆分别为第一连杆和第二连杆，第一夹持臂铰接于第一连杆的上方，第二夹持臂铰接于第二连杆的下方。

所述第一夹持臂的内侧面为弧形，垫块的内侧面与第一夹持臂的内侧面相互匹配，夹持臂的内侧面为弧形使得物品处于夹持臂的夹持范围内时，物品不会轻易脱离夹持范围。

所述垫块的内侧面设有挡止块，在夹持物品的过程中，挡止块避免在夹持不到物品时，第一夹持臂过度运动造成垫块的损伤。

所述第一夹持臂与第二夹持臂共同铰接于同一销轴，销轴固定于底座。

所述垫块通过螺栓和螺母与夹持臂固定。

所述横杆通过螺栓和螺母固定于顶块，两个连杆分别铰接于横杆的两端。

所述连杆通过螺栓、螺母及推力轴承与夹持臂铰接，推力轴承设于夹持臂和连杆之间，螺栓穿过连杆、推力轴承和夹持臂后，通过螺母固定，减少连杆与夹持臂之间进行定轴运动时的阻力；连杆通过螺栓、螺母及推力轴承与横杆铰接，推力轴承设于连杆与横杆之间，螺栓穿过横杆、推力轴承和连杆后，通过螺母固定，减少连杆与横杆之间进行定轴运动时的阻力。

一种上述连杆夹持装置的夹持方法，气缸的活塞杆作伸缩运动带动顶块移动，顶块通过横杆带动连杆，连杆带动夹持臂进行开合运动。

本发明的连杆夹持装置工作时，气缸的活塞杆作伸缩运动带动顶块移动，顶块通过横杆带动连杆，连杆进一步带动第一夹持臂和第二夹持臂进行开合动作，由气缸推动的本连杆夹持装置速度快，夹持力稳定，适用于各种需要夹持物品的机械。

本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：

本发明的连杆夹持装置，通过在一个夹持臂上设置垫块，垫块与另一夹持臂保持同一水平高度，使得夹持物品更加稳定，避免因两个夹持臂上下交错开而产生的间隙使得夹持过程中物品容易滑动。

本发明的连杆夹持装置，通过在垫块的内侧面设有挡止块，在夹持物品的过程中，挡止块避免在夹持臂夹持不到物品时，第一夹持臂过度运动造成垫块的损伤。

本发明的连杆夹持装置，通过气缸推动连杆运动，使得本连杆夹持装置速度快，夹持力稳定，适用于各种需要夹持物品的机械。

附图说明

图1为本发明连杆夹持装置的结构示意图。

图2为本发明连杆夹持装置的夹持臂张开状态的结构示意图。

图3为本发明连杆夹持装置的夹持臂张开状态的俯视图。

图4为本发明连杆夹持装置的夹持臂闭合状态的结构示意图。

图5为本发明连杆夹持装置的夹持臂闭合状态的俯视图。

图6为本发明第二实施例中连杆夹持装置的结构示意图。

底板1、气缸2、气缸座3、顶块4、横杆5、连杆6、第一夹持臂7、第二夹持臂8、垫块9、挡止块10、垫板11、加强板12。

具体实施方式

下面结合实施例，对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1

如图1所示，本实施例一种连杆夹持装置，包括底板1、气缸2、气缸座3、顶块4、横杆5、两个连杆6、两个夹持臂和垫块9，气缸座通过螺栓螺母固定于底板，气缸设于气缸座，气缸的活塞杆连接顶块，顶块具有外螺纹，气缸的活塞杆具有内螺纹，顶块与气缸的活塞杆通过螺纹连接，横杆通过螺栓和螺母固定于顶块，两个连杆的一端分别铰接于横杆的两端，另一端铰接于夹持臂，连杆通过螺栓、螺母及推力轴承与夹持臂铰接，推力轴承设于夹持臂和连杆之间，螺栓穿过连杆、推力轴承和夹持臂后，通过螺母固定，减少连杆与夹持臂之间进行定轴运动时的阻力；连杆通过螺栓、螺母及推力轴承与横杆铰接，推力轴承设于连杆与横杆之间，螺栓穿过横杆、推力轴承和连杆后，通过螺母固定，减少连杆与横杆之间进行定轴运动时的阻力。

两个夹持臂分别为第一夹持臂7和第二夹持臂8，第一夹持臂与第二夹持臂共同铰接于同一销轴，销轴固定于底座，第一夹持臂位于第二夹持臂的上方，第二夹持臂设置垫块，垫块与第一夹持臂位于同一水平高度，通过设置垫块使两个夹持臂位于同一高度，保证抓取物品的稳定性；第一夹持臂铰接于连杆的上方，第二夹持臂铰接于另一连杆的下方，第一夹持臂的内侧面为弧形，垫块的内侧面与第一夹持臂的内侧面相互匹配，垫块的内侧面设有挡止块10，在夹持物品的过程中，挡止块避免在夹持不到物品时，第一夹持臂过度运动造成垫块的损伤。

实施例2

如图6所示为本发明的第二实施例，与第一实施例的不同之处在于，垫块包括垫板11和加强板12，加强板与第一夹持臂位于同一水平高度，垫板和加强板通过螺栓和螺母与第二夹持臂固定，螺栓穿过加强板、垫板和第二夹持臂后，通过螺母固定。通过设置加强板增强垫块的结构强度，使其适用于夹持硬度大的物品。

实施例3

如图2、图3、图4和图5所示，一种上述的连杆夹持装置的夹持方法，工作时，气缸的活塞杆向内收缩带动顶块收缩，顶块带动连杆，连杆进一步带动第一夹持臂和第二夹持臂互相远离，此时连杆夹持装置的夹持臂呈打开状态；气缸的活塞杆向外伸出带动顶块伸出，顶块带动连杆，连杆进一步带动第一夹持臂和第二夹持臂互相靠近，此时连杆夹持装置的夹持臂呈闭合状态，夹持臂由打开状态至闭合状态的过程中夹持物品，本连杆夹持装置由气缸推动，速度快，夹持力稳定，适用于各种需要夹持物品的机械。

如上所述，便可较好地实现本发明，上述实施例仅为本发明的较佳实施例，并非用来限定本发明的实施范围；即凡依本发明内容所作的均等变化与修饰，都为本发明权利要求所要求保护的范围所涵盖。

Claims (10)

1.一种连杆夹持装置，其特征在于，包括底板、气缸、气缸座、顶块、横杆、两个连杆、两个夹持臂和垫块，气缸座设于底板，气缸设于气缸座，气缸的活塞杆连接顶块，顶块连接横杆，连杆的一端铰接于横杆，另一端铰接于夹持臂，两个夹持臂铰接于底座，两个夹持臂中的一个设置垫块，垫块与另一个夹持臂位于同一水平高度。

2.根据权利要求1所述的连杆夹持装置，其特征在于，两个夹持臂分别为第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂位于第二夹持臂的上方，第二夹持臂设置垫块。

3.根据权利要求2所述的连杆夹持装置，其特征在于，所述两个连杆分别为第一连杆和第二连杆，第一夹持臂铰接于第一连杆的上方，第二夹持臂铰接于第二连杆的下方。

4.根据权利要求2所述的连杆夹持装置，其特征在于，所述第一夹持臂的内侧面为弧形，垫块的内侧面与第一夹持臂的内侧面相互匹配。

5.根据权利要求2所述的连杆夹持装置，其特征在于，所述垫块的内侧面设有一挡止块。

6.根据权利要求2所述的连杆夹持装置，其特征在于，所述第一夹持臂与第二夹持臂共同铰接于同一销轴，销轴固定于底座。

7.根据权利要求1所述的连杆夹持装置，其特征在于，所述垫块通过螺栓和螺母与夹持臂固定。

8.根据权利要求1所述的连杆夹持装置，其特征在于，所述横杆通过螺栓和螺母固定于顶块，两个连杆分别铰接于横杆的两端。

9.根据权利要求1所述的连杆夹持装置，其特征在于，所述连杆通过螺栓、螺母及推力轴承与夹持臂铰接，推力轴承设于夹持臂和连杆之间，螺栓穿过连杆、推力轴承和夹持臂后，通过螺母固定。

10.一种权1-9任一所述的连杆夹持装置的夹持方法，其特征在于，气缸的活塞杆作伸缩运动带动顶块移动，顶块通过横杆带动连杆，连杆带动夹持臂进行开合运动。