CN206519959U - 糖果夹持机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种糖果夹持机械手，包括安装架、设置于安装架上的第一夹持臂以及第二夹持臂，第一夹持臂与第二夹持臂相相转动连接，安装架上开设有与中心转轴相配合的轴孔，中心转轴插设于轴孔内，第一夹持臂与第二夹持臂两者的夹持端之间连接有具有弹性的柔性带，第一夹持臂与第二夹持臂两者的夹持端的端部均设置有圆弧形限位凸起，安装架上还设置有驱动机构，通过在两个夹持臂之间设置带有弹性的柔性带，因此在夹持过程中，被夹持的糖果与柔性带之间为软接触，而第一夹持臂与第二夹持臂上的圆弧形限位凸起对被夹持的糖果也仅仅是起到限位作用，因此相比于传统的机械夹持手，糖果在夹持过程中不易破损。
Description
技术领域
本实用新型涉及糖果机械，特别涉及一种糖果夹持机械手。
背景技术
糖果加工中，为了提高包装加工的效率，目前已普遍采用机械手用来将糖果由上一个加工位转移到下一个加工位，现有技术中的谈过夹持机械手，通常包括第一夹持臂以及第二夹持臂，第一夹持臂与第二夹持臂的夹持端通常设置有夹持部，在夹持糖果时，利用夹持部将糖果夹起，而由于糖果与夹持部在夹持过程中属于硬接触，极易使得糖果发生破损现象。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种糖果夹持机械手，能够防止糖果在夹持过程中发生破损现象。
为实现上述目的，本实用新型的技术方案是提供了一种糖果夹持机械手，包括安装架、设置于所述安装架上的第一夹持臂以及第二夹持臂，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂相交叉且在交叉处通过中心转轴相转动连接，所述安装架上开设有与所述中心转轴相配合的轴孔，所述中心转轴插设于所述轴孔内且所述中心转轴上设置有防止其与所述轴孔相脱离的限位机构，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂两者的夹持端之间连接有具有弹性的柔性带，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂两者的夹持端的端部均设置有圆弧形限位凸起，所述安装架上还设置有用于驱动所述第一夹持臂以及所述第二夹持臂进行夹持动作的驱动机构。
进一步改进的是：所述驱动机构包括滑动设置于所述安装架上的滑动块、所述滑动块与所述第一夹持臂以及所述第二夹持臂之间分别转动连接有驱动连杆，所述滑动块由气缸驱动滑动。
进一步改进的是：所述安装架的上表面开设有燕尾槽，所述滑动块的下表面具有与所述燕尾滑槽相配合的燕尾滑块。
进一步改进的是：所述气缸的活塞杆与所述滑动块之间通过连接螺栓相固定连接。
进一步改进的是：所述限位机构包括设置于所述中心转轴上端部的限位端、开设于所述中心转轴下部的限位插孔、与所述限位插孔相配合的限位销，所述限位端的尺寸大于所述轴孔的尺寸，所述限位插孔沿着所述中心转轴的径向延伸。
进一步改进的是：所述柔性带由带有弹性记忆功能的聚氨酯材料制成。
本实用新型的优点和有益效果在于：通过在两个夹持臂之间设置带有弹性的柔性带，因此在夹持过程中，被夹持的糖果与柔性带之间为软接触，而第一夹持臂与第二夹持臂上的圆弧形限位凸起对被夹持的糖果也仅仅是起到限位作用，因此相比于传统的机械夹持手，糖果在夹持过程中不易破损。
附图说明
图1为本实用新型示意图。
其中：1、安装架；2、第一夹持臂；3、第二夹持臂；4、中心转轴；5、柔性带；6、圆弧形限位凸起；7、滑动块；9、驱动连杆；10、气缸；11、燕尾槽。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
如图1所示，一种糖果夹持机械手，包括安装架1、设置于所述安装架1上的第一夹持臂2以及第二夹持臂3，所述第一夹持臂2与所述第二夹持臂3相交叉且在交叉处通过中心转轴4相转动连接，所述安装架1上开设有与所述中心转轴4相配合的轴孔，所述中心转轴4插设于所述轴孔内且所述中心转轴4上设置有防止其与所述轴孔相脱离的限位机构，所述第一夹持臂2与所述第二夹持臂3两者的夹持端之间连接有具有弹性的柔性带5，所述第一夹持臂2与所述第二夹持臂3两者的夹持端的端部均设置有圆弧形限位凸起6，所述安装架1上还设置有用于驱动所述第一夹持臂2以及所述第二夹持臂3进行夹持动作的驱动机构。
工作过程：首先有驱动机构将第一夹持臂2与第二夹持臂3张开，与糖果接触时，糖果首先与柔性带5抵触，而后随着驱动机构的动作，第一夹持臂2与第二夹持臂3形成剪切力，柔性带5将糖果包裹，而且两个圆弧形限位凸起6起到良好的限位作用，防止糖果在夹持输送过程中发生脱落现象，由于在夹持过程中糖果与柔性带5相接触，属于软连接，因此糖果不易发生破损现象。
本实施例中优选的实施方式为，所述驱动机构包括滑动设置于所述安装架1上的滑动块7、所述滑动块7与所述第一夹持臂2以及所述第二夹持臂3之间分别转动连接有驱动连杆9，所述滑动块7由气缸10驱动滑动，由气缸10驱动滑动块7进行滑动，而滑动块7与第一夹持臂2以及第二夹持臂3之间设置有驱动连杆9，因此滑动块7的滑动能够带动第一夹持臂2与第二夹持臂3进行夹持动作，结构简单。
为了方便滑动块7的安装，而且使得滑动块7不易脱离安装架1，本实施例中优选的实施方式为，所述安装架1的上表面开设有燕尾槽11，所述滑动块7的下表面具有与所述燕尾滑槽相配合的燕尾滑块。
本实施例中优选的实施方式为，所述气缸10的活塞杆与所述滑动块7之间通过连接螺栓相固定连接，因此滑动块7与气缸10之间可以拆卸，此外若直接将活塞杆与滑动块7焊接固定也同样适用。
为了方便中心转轴4的安装，所述限位机构包括设置于所述中心转轴4上端部的限位端、开设于所述中心转轴4下部的限位插孔、与所述限位插孔相配合的限位销，所述限位端的尺寸大于所述轴孔的尺寸，所述限位插孔沿着所述中心转轴4的径向延伸，安装中心转轴4时，首先将中心转轴4插设在轴孔内，其上部由限位端进行限位，其下部，通过将限位销插入限位插孔内进行限位，从而达到良好的轴向限位作用。
为了保证食品使用安全，本实施例中优选的实施方式为，所述柔性带5由带有弹性记忆功能的聚氨酯材料制成，由于聚氨酯材料复合食品安全，在食品领域以有广泛运用，如使用保存食品的冰箱冰柜的保温材料都是聚氨酯泡沫。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征及其优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种糖果夹持机械手，其特征在于：包括安装架、设置于所述安装架上的第一夹持臂以及第二夹持臂，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂相交叉且在交叉处通过中心转轴相转动连接，所述安装架上开设有与所述中心转轴相配合的轴孔，所述中心转轴插设于所述轴孔内且所述中心转轴上设置有防止其与所述轴孔相脱离的限位机构，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂两者的夹持端之间连接有具有弹性的柔性带，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂两者的夹持端的端部均设置有圆弧形限位凸起，所述安装架上还设置有用于驱动所述第一夹持臂以及所述第二夹持臂进行夹持动作的驱动机构。
2.如权利要求1所述的糖果夹持机械手，其特征在于：所述驱动机构包括滑动设置于所述安装架上的滑动块、所述滑动块与所述第一夹持臂以及所述第二夹持臂之间分别转动连接有驱动连杆，所述滑动块由气缸驱动滑动。
3.如权利要求2所述的糖果夹持机械手，其特征在于：所述安装架的上表面开设有燕尾槽，所述滑动块的下表面具有与所述燕尾滑槽相配合的燕尾滑块。
4.如权利要求2所述的糖果夹持机械手，其特征在于：所述气缸的活塞杆与所述滑动块之间通过连接螺栓相固定连接。
5.如权利要求1所述的糖果夹持机械手，其特征在于：所述限位机构包括设置于所述中心转轴上端部的限位端、开设于所述中心转轴下部的限位插孔、与所述限位插孔相配合的限位销，所述限位端的尺寸大于所述轴孔的尺寸，所述限位插孔沿着所述中心转轴的径向延伸。
6.如权利要求1所述的糖果夹持机械手，其特征在于：所述柔性带由带有弹性记忆功能的聚氨酯材料制成。
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|---|---|---|---|---|
| CN108789473A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-11-13 | 华南理工大学广州学院 | 可调节机械抓取装置 |
| CN109129538A (zh) * | 2018-09-07 | 2019-01-04 | 华南理工大学 | 一种连杆夹持装置及夹持方法 |
| CN110455518A (zh) * | 2019-08-23 | 2019-11-15 | 桐城市桃花制刷有限公司 | 一种毛刷检测设备及检测方法 |
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