CN109093932A - 一种二轴伺服悬臂机械手 - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract
本发明公开了一种二轴伺服悬臂机械手，包括机架，机架的上表面设有两水平设置的第一线性滑轨机构；机箱，机箱设置在机架的上表面，机箱通过第一线性滑轨机构与机架可滑动连接；机械手支架，机械手支架呈长条形，机械手支架的中部与机箱可转动连接，机械手支架上设有第二线性滑轨机构；机械手，机械手设置在机械手支架上，机械手通过第二线性滑轨机构与机械手支架可滑动连接；控制机构，控制机构设置在机箱内，控制机构控制机械手。本发明通过机架机箱与控制箱的集成，取消了外挂控制箱的设置，结构简单紧凑，重量轻，安装调试方便。
Description
技术领域
本发明涉及机械手的技术领域，尤其涉及一种二轴伺服悬臂机械手。
背景技术
随着现代工业的发展，人们出于提高生产效率，稳定和提高产品质量，改善工人劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的考虑，发明了机械臂，并把它大量应用于生产过程中，尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，机械臂更是得到了广泛的应用。机械臂是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代工业生产系统中的一个重要组成部分。机械臂是工业机器人的一种，它由操作机，控制器，伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制，可重复编程，能在三维空间完成各种作业的自动化生产设备。
在工业注塑生产流程中，需要机械手下降至注塑机的模内取出水口，然而现有的取水口用的机械手均通过外挂控制箱进行控制，体积大、占地面积大，安装调试不便。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种二轴伺服悬臂机械手。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种二轴伺服悬臂机械手，其中，包括：机架，所述机架的上表面设有两水平设置的第一线性滑轨机构；机箱，所述机箱设置在所述机架的上表面，所述机箱通过所述第一线性滑轨机构与所述机架可滑动连接；机械手支架，所述机械手支架呈长条形，所述机械手支架的中部与所述机箱可转动连接，所述机械手支架上设有第二线性滑轨机构；机械手，所述机械手设置在所述机械手支架上，所述机械手通过所述第二线性滑轨机构与所述机械手支架可滑动连接；控制机构，所述控制机构设置在所述机箱内，所述控制机构控制所述机械手。
上述的二轴伺服悬臂机械手，其中，还包括：齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构设置在所述机架的一侧，所述齿轮齿条机构驱动所述机箱沿所述第一线性滑轨机构滑动；同步带同步轮机构，所述同步带同步轮机构设置在所述机械手支架上，所述同步带同步轮机构驱动所述机械手沿所述第二线性滑轨机构滑动。
上述的二轴伺服悬臂机械手，其中，所述控制机构控制所述齿轮齿条机构和所述同步带同步轮机构。
上述的二轴伺服悬臂机械手，其中，所述齿轮齿条机构包括：齿条，所述齿条设置在所述机架的一侧；电机，所述电机设置在所述机架的一侧，所述电机的电机轴上设置有齿轮，所述齿轮与所述齿条相匹配。
上述的二轴伺服悬臂机械手，其中，所述机架包括：机架支柱，所述机架支柱的横截面为矩形，所述机架支柱倾斜设置，所述机架支柱的下端与地面固定连接；机架支撑板，所述机架支撑板水平设置，所述机架支撑板固定在所述机架支柱的上端，所述机箱设置在所述机架支撑板的上表面。
上述的二轴伺服悬臂机械手，其中，所述机械手支架的中部与所述机箱之间设有旋转机构，所述旋转机构位于所述机箱的外侧壁上。
上述的二轴伺服悬臂机械手，其中，所述控制机构控制所述旋转机构。
上述的二轴伺服悬臂机械手，其中，两所述第一线性滑轨平行设置。
本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：
(1)本发明通过机架机箱与控制箱的集成，取消了外挂控制箱的设置，结构简单紧凑，重量轻，安装调试方便。
(2)本发明在注塑机取水口时，机械手能够快速下降到模内取出水口，取出周期短，效率高。
附图说明
图1是本发明的二轴伺服悬臂机械手的主视图。
图2是本发明的二轴伺服悬臂机械手的侧视图。
图3是本发明的二轴伺服悬臂机械手的俯视图。
附图中：1、机架；11、机架支柱；12、机架支撑板；2、第一线性滑轨机构；3、机箱；4、机械手支架；5、第二线性滑轨机构；6、机械手；7、齿轮齿条结构；71、电机；8、同步带同步轮机构；9、旋转机构。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
图1是本发明的二轴伺服悬臂机械手的主视图，图2是本发明的二轴伺服悬臂机械手的侧视图，图3是本发明的二轴伺服悬臂机械手的俯视图，请参见图1至图3所示，示出了一种较佳实施例的二轴伺服悬臂机械手，尤其适用于注塑机取水口，其结构包括：机架1和机箱3，机架1的上表面设有两水平设置的第一线性滑轨机构2。机箱3设置在机架1的上表面，机箱3通过第一线性滑轨机构2与机架1可滑动连接。
此外，作为一种较佳的实施例，二轴伺服悬臂机械手包括：机械手支架4，机械手支架4呈长条形，机械手支架的4中部与机箱1可转动连接，机械手支架4上设有第二线性滑轨机构5。
另外，作为一种较佳的实施例，二轴伺服悬臂机械手包括：机械手6，机械手6设置在机械手支架4上，机械手6通过第二线性滑轨机构5与机械手支架4可滑动连接。
还有，作为一种较佳的实施例，二轴伺服悬臂机械手包括：控制机构(图中未示出)，控制机构设置在机箱3内，控制机构控制机械手6。其中，控制机构以机箱3为外壳，避免了外挂控制箱的设置。同时控制机构随机箱3的运动而运动，控制机构的接线与机械手之间的距离保持相对固定，避免了过长的坦克链等，方便维修。
进一步，作为一种较佳的实施例，二轴伺服悬臂机械手还包括：齿轮齿条机构7，齿轮齿条机构7设置在机架1的一侧，齿轮齿条机构7驱动机箱3沿第一线性滑轨机构2滑动。
更进一步，作为一种较佳的实施例，二轴伺服悬臂机械手还包括：同步带同步轮机构8，同步带同步轮机构8设置在机械手支架4上，同步带同步轮机构8驱动机械手6沿第二线性滑轨机构5滑动。
再进一步，作为一种较佳的实施例，控制机构控制齿轮齿条机构7和同步带同步轮机构8。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
本发明在上述基础上还具有如下实施方式：
本发明的进一步实施例中，请继续参见图1至图3所示，齿轮齿条机构7包括：齿条和电机71，齿条设置在机架1的一侧。电机71设置在机架1的一侧，电机71的电机轴上设置有齿轮，齿轮与齿条相匹配。
本发明的进一步实施例中，机架1包括：机架支柱11，机架支柱11的横截面为矩形，机架支柱11倾斜设置，机架支柱11的下端与地面固定连接。
本发明的进一步实施例中，机架1包括：机架支撑板12，机架支撑板12水平设置，机架支撑板12固定在机架支柱11的上端，机箱3设置在机架支撑板12的上表面。
本发明的进一步实施例中，机械手支架4的中部与机箱3之间设有旋转机构9，旋转机构9位于机箱3的外侧壁上。通过旋转机构9实现机械手支架4整体相对于机箱3在竖直平面内的旋转，从而实现机械手6可以在竖直方向进行上下运动，实现伸入模内取水口的功能，同时也能够在旋转机构9旋转后实现机械手6在水平方向进行左右运动，实现转运水口的功能。
本发明的进一步实施例中，当产品在注塑机内成型完成时，机械手6快速下降到注塑机的模内取出水口。在机械手6取出水口后，机箱3沿水平方向远离注塑机，同时旋转机构9将机械手6旋转至水平方向，进行水口的转运。
本发明的进一步实施例中，控制机构控制旋转机构9。
本发明的进一步实施例中，两第一线性滑轨2平行设置。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种二轴伺服悬臂机械手，其特征在于，包括：
机架，所述机架的上表面设有两水平设置的第一线性滑轨机构；
机箱，所述机箱设置在所述机架的上表面，所述机箱通过所述第一线性滑轨机构与所述机架可滑动连接；
机械手支架，所述机械手支架呈长条形，所述机械手支架的中部与所述机箱可转动连接，所述机械手支架上设有第二线性滑轨机构；
机械手，所述机械手设置在所述机械手支架上，所述机械手通过所述第二线性滑轨机构与所述机械手支架可滑动连接；
控制机构，所述控制机构设置在所述机箱内，所述控制机构控制所述机械手。
2.根据权利要求1所述的二轴伺服悬臂机械手，其特征在于，还包括：
齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构设置在所述机架的一侧，所述齿轮齿条机构驱动所述机箱沿所述第一线性滑轨机构滑动；
同步带同步轮机构，所述同步带同步轮机构设置在所述机械手支架上，所述同步带同步轮机构驱动所述机械手沿所述第二线性滑轨机构滑动。
3.根据权利要求2所述的二轴伺服悬臂机械手，其特征在于，所述控制机构控制所述齿轮齿条机构和所述同步带同步轮机构。
4.根据权利要求2所述的二轴伺服悬臂机械手，其特征在于，所述齿轮齿条机构包括：
齿条，所述齿条设置在所述机架的一侧；
电机，所述电机设置在所述机架的一侧，所述电机的电机轴上设置有齿轮，所述齿轮与所述齿条相匹配。
5.根据权利要求1所述的二轴伺服悬臂机械手，其特征在于，所述机架包括：
机架支柱，所述机架支柱的横截面为矩形，所述机架支柱倾斜设置，所述机架支柱的下端与地面固定连接；
机架支撑板，所述机架支撑板水平设置，所述机架支撑板固定在所述机架支柱的上端，所述机箱设置在所述机架支撑板的上表面。
6.根据权利要求1所述的二轴伺服悬臂机械手，其特征在于，所述机械手支架的中部与所述机箱之间设有旋转机构，所述旋转机构位于所述机箱的外侧壁上。
7.根据权利要求6所述的二轴伺服悬臂机械手，其特征在于，所述控制机构控制所述旋转机构。
8.根据权利要求1所述的二轴伺服悬臂机械手，其特征在于，两所述第一线性滑轨平行设置。
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| CN201810815238.8A CN109093932A (zh) | 2018-07-24 | 2018-07-24 | 一种二轴伺服悬臂机械手 |
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| CN201436155U (zh) * | 2009-07-20 | 2010-04-07 | 东莞信易电热机械有限公司 | 取卸料旋转机械手臂 |
| CN204471769U (zh) * | 2014-12-31 | 2015-07-15 | 东莞市伟力合机器人有限公司 | 一种双截式注塑机机械手 |
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2018
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Non-Patent Citations (1)
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| 张力等: "《陆地机器人》", 30 June 2016, 中国民主法治出版社 * |
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