CN109079840A - 一种特殊的新型的抓取伞齿轮的机械手末端执行器 - Google Patents

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CN109079840A CN201811180959.2A CN201811180959A CN109079840A CN 109079840 A CN109079840 A CN 109079840A CN 201811180959 A CN201811180959 A CN 201811180959A CN 109079840 A CN109079840 A CN 109079840A
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宋雨轩
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Hakda Robotics Group (jiangsu) Huazi Intelligent Equipment Co Ltd
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明涉及机械手搬运技术领域，尤其涉及一种特殊的新型的抓取伞齿轮的机械手末端执行器。本发明采用的技术方案是：包括主体为圆柱形的驱动气缸，所述驱动气缸的下端连接有四个圆周均匀分布的活动连杆，所述活动连杆的外部分别连接一个抓取手指，所述活动连杆的移动能够带动所述抓取手指的移动，四个所述抓取手指的内侧通过一个主体支撑连接板连接在一起，所述主体支撑连接板的下端中心位置连接有一个圆柱形调节螺杆，所述调节螺杆下端连接有一个圆柱形稳定支撑固定板。本发明的优点是：整体在使用时的自动化程度高，整体的使用效率和抓取精度也比较高，对于大批量的生产使用时能够有效减少抓取搬运的时间，提高工作的整体效率。

Description

一种特殊的新型的抓取伞齿轮的机械手末端执行器
技术领域
本发明涉及机械手搬运技术领域，尤其涉及一种特殊的新型的抓取伞齿轮的机械手末端执行器。
背景技术
数控机床是用刀盘上的刀具对工件进行多种加工的机床。数控机床加工精度高，具有较高的加工质量，适合批量化生产，产品质量容易控制，一般为传统机床的3～5倍，自动化程度高，可以减轻劳动强度，进行多坐标的联动，能加工形状复杂的零件。在机械制造和维修部门得到广泛应用。数控机床在工作时，工件装在主轴上，主轴旋转为主运动，辅以刀盘的坐标式进给运动，工件即可获得所需的加工表面。在工件被送到数控机床主轴处待加工的这个移动过程，一般采用人工抓取、手持气枪人工吹气清洁夹具至加工工位处，实现半自动化操作。一人多机，劳动强度高，人为因素影响质量，生产节拍低，机床利用率低，也降低了生产效率。。
发明内容
本发明的目的是提供一种特殊的新型的抓取伞齿轮的机械手末端执行器，它在使用时机械手主体结构配合在一起使用，能够实现高效定位和搬运的操作，整体在使用时的自动化程度高，整体的使用效率和抓取精度也比较高，对于大批量的生产使用时能够有效减少抓取搬运的时间，提高工作的整体效率，从而降低了生产过程中的加工成本，使加工零件的质量更稳定。
本发明的技术方案如下：
一种特殊的新型的抓取伞齿轮的机械手末端执行器，其特征在于：包括主体为圆柱形的驱动气缸，所述驱动气缸的下端连接有四个圆周均匀分布的活动连杆，所述活动连杆的外部分别连接一个抓取手指，所述活动连杆的移动能够带动所述抓取手指的移动，四个所述抓取手指的内侧通过一个主体支撑连接板连接在一起，所述主体支撑连接板的下端中心位置连接有一个圆柱形调节螺杆，所述调节螺杆下端连接有一个圆柱形稳定支撑固定板，所述稳定支撑固定板的下端设有一个圆柱形防护夹持橡胶柱，所述驱动气缸的顶部设有一个长方形主体装配固定转接板，所述防护夹持橡胶柱的下端装配伞齿轮结构主体，通过所述活动连杆的移动实现将所述伞齿轮结构主体从所述抓取手指和所述防护夹持橡胶柱之间进行抓取或松开操作。
进一步的，所述抓取手指的下端设有一个方向向内侧的卡合紧固防松结构，所述卡合紧固防松结构的内侧面为卡合斜面结构。
进一步的，所述主体支撑连接板上设有四个装配连接固定支角结构，所述主体支撑连接板通过所述装配连接固定支角结构与所述抓取手指连接装配在一起。
进一步的，所述稳定支撑固定板的直径与所述防护夹持橡胶柱的直径相同。
本发明的有益效果：
1、在使用时机械手主体结构配合在一起使用，能够实现高效定位和搬运的操作，整体在使用时的自动化程度高，整体的使用效率和抓取精度也比较高，对于大批量的生产使用时能够有效减少抓取搬运的时间，提高工作的整体效率，从而降低了生产过程中的加工成本，使加工零件的质量更稳定。
2、提高了生产节拍；
3、节省人力，实现高效的自动化操作。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的正面示意图；
图3为本发明的左侧示意图；
图4为本发明的右侧示意图；
图5为本发明的俯视示意图；
图6为本发明的仰视示意图；
图7为本发明A-A位置的剖面示意图；
图8为本发明H位置的局部放大示意图；
图中：1、驱动气缸，2、活动连杆，3、抓取手指，4、主体支撑连接板，5、调节螺杆，6、稳定支撑固定板，7、防护夹持橡胶柱，8、主体装配固定转接板，9、伞齿轮结构主体。
具体实施方式
如图1至图8所示，一种特殊的新型的抓取伞齿轮的机械手末端执行器，它在使用时机械手主体结构配合在一起使用，能够实现高效定位和搬运的操作，整体在使用时的自动化程度高，整体的使用效率和抓取精度也比较高，对于大批量的生产使用时能够有效减少抓取搬运的时间，提高工作的整体效率，从而降低了生产过程中的加工成本，使加工零件的质量更稳定。它包括主体为圆柱形的驱动气缸1，它是本装置的主体控制结构。所述驱动气缸1的下端连接有四个圆周均匀分布的活动连杆2，所述活动连杆2的外部分别连接一个抓取手指3，所述活动连杆2的移动能够带动所述抓取手指3的移动，在进行抓取时的稳定性更好。四个所述抓取手指3的内侧通过一个主体支撑连接板4连接在一起，所述主体支撑连接板4的下端中心位置连接有一个圆柱形调节螺杆5，在使用时通过它能够进行抓取大小的控制，使它能够抓取大小不同的伞齿轮结构，从而提高了本装置的使用范围。所述调节螺杆5下端连接有一个圆柱形稳定支撑固定板6，所述稳定支撑固定板6的下端设有一个圆柱形防护夹持橡胶柱7，在抓取伞齿轮结构时能够防止对伞齿轮结构产生损害，使抓取过程中的安全性更好。所述驱动气缸1的顶部设有一个长方形主体装配固定转接板8，所述防护夹持橡胶柱7的下端装配伞齿轮结构主体9，通过所述活动连杆2的移动实现将所述伞齿轮结构主体9从所述抓取手指3和所述防护夹持橡胶柱7之间进行抓取或松开操作。
作为优选，所述抓取手指3的下端设有一个方向向内侧的卡合紧固防松结构，所述卡合紧固防松结构的内侧面为卡合斜面结构，能够使抓取伞齿轮结构时的稳定性更好，在进行移动过程中的安全性更高。
作为优选，所述主体支撑连接板4上设有四个装配连接固定支角结构，所述主体支撑连接板4通过所述装配连接固定支角结构与所述抓取手指3连接装配在一起，使装配位置的装配操作更方便，占用的装配位置空间更小。
作为优选，所述稳定支撑固定板6的直径与所述防护夹持橡胶柱7的直径相同，使夹持位置的防护效果更好，能够对伞齿轮结构起到更安全的防护作用。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进或替换，这些改进或替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种特殊的新型的抓取伞齿轮的机械手末端执行器，其特征在于：包括主体为圆柱形的驱动气缸(1)，所述驱动气缸(1)的下端连接有四个圆周均匀分布的活动连杆(2)，所述活动连杆(2)的外部分别连接一个抓取手指(3)，所述活动连杆(2)的移动能够带动所述抓取手指(3)的移动，四个所述抓取手指(3)的内侧通过一个主体支撑连接板(4)连接在一起，所述主体支撑连接板(4)的下端中心位置连接有一个圆柱形调节螺杆(5)，所述调节螺杆(5)下端连接有一个圆柱形稳定支撑固定板(6)，所述稳定支撑固定板(6)的下端设有一个圆柱形防护夹持橡胶柱(7)，所述驱动气缸(1)的顶部设有一个长方形主体装配固定转接板(8)，所述防护夹持橡胶柱(7)的下端装配伞齿轮结构主体(9)，通过所述活动连杆(2)的移动实现将所述伞齿轮结构主体(9)从所述抓取手指(3)和所述防护夹持橡胶柱(7)之间进行抓取或松开操作。
2.根据权利要求1所述的一种特殊的新型的抓取伞齿轮的机械手末端执行器，其特征在于：所述抓取手指(3)的下端设有一个方向向内侧的卡合紧固防松结构，所述卡合紧固防松结构的内侧面为卡合斜面结构。
3.根据权利要求1所述的一种特殊的新型的抓取伞齿轮的机械手末端执行器，其特征在于：所述主体支撑连接板(4)上设有四个装配连接固定支角结构，所述主体支撑连接板(4)通过所述装配连接固定支角结构与所述抓取手指(3)连接装配在一起。
4.根据权利要求1所述的一种特殊的新型的抓取伞齿轮的机械手末端执行器，其特征在于：所述稳定支撑固定板(6)的直径与所述防护夹持橡胶柱(7)的直径相同。
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