CN109047632A - 一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法，首先在棒料剪切机上进行切料，然后输送至加热炉加热至锻压温度，接着棒料抓取机构将圆柱形坯料抓起并放入锻造机内依次进行横向及纵向两次锻造成型，最对型后的钢球进行热处理及筛选。本发明采用两次锻造成型的钢球生产方法，钢球生产过程中不产生飞边，不需要进行切削处理，降低了材料的损耗，提高了钢球表面强度以及减少了钢球表面组织不均匀、褶皱等缺陷，提高了出品的合格率，简化了钢球的生产工序，提高了生产效率和产品质量。

Description

一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法

技术领域

本发明属于小尺寸(小于100mm)钢球的生产方法技术领域，具体涉及一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法。

背景技术

目前钢球的生产方式一般有锻造、铸造、轧制和半固态成型等。普通球磨机主要适用于铸造和锻造钢球，简称铸球和锻球。锻球与铸球相比，外观精度和表面质量都比较好，基本无失圆，且组织致密、质量密度大，硬度高，芯部硬度梯度分布均匀、耐磨损且不易变形，这种钢球不易开裂和破碎。

常规的热锻钢球生产方法主要流程如下：

1.圆柱钢材剪切成定长度的钢材坯料；

2.剪切下的坯料放入加热炉中加热到合适温度；

3.坯料加热后送入锻压机中在上下锻压模具的作用下锻压成球，多余材料产生飞边；

4.锻造成型后的钢球在飞边机上进行切边处理；

5.钢球进入热处理设备进行热处理；

6.筛选钢球；

7.合格的钢球进行包装；

在上述的生产过程中，步骤1中通常采用锯切下料；各部骤之间位置转移需人工加持搬运；步骤2中加热通常采用燃煤炉加热；步骤3中锻压过程采用空气锤锻打或轧机连续斜轧或纵轧；步骤4中，还需要对锻压成形的钢球剪切飞边，并对钢球表面进行磨光处理。上述钢球的生产方法工序复杂、材料利用率低、钢球质量有待提高、生产效率低、劳动强度大、能耗高、污染严重且工作环境恶劣，难以形成规模经济。

发明内容

针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明提供了一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法，该方法生产效率高、钢球质量良好、机械自动化程度高，大大降低了劳动强度和生产成本，有利于增加企业的市场竞争力。结合说明书附图，本发明的技术方案如下：

一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法，所述生产方法首先根据钢球成品体积以及钢球生产过程氧化损耗体积进行切料，然后加热至锻压温度后，依次进行横向和纵向两次锻造，最后经热处理制成成品钢球。

所述生产方法具体过程如下：

步骤一：切料，将圆柱形钢材送入棒料剪切机1，将圆柱形钢材剪切成设定轴向尺寸的棒料，所述棒料的轴向尺寸根据成品钢球所需材料体积进行确定，其中，所述成品钢球所需材料体积仅包括钢球成品体积以及钢球生产过程氧化损耗体积；

步骤二：加热，剪切后的棒料经冷端传送机构2运输进加热炉3中加热至下锻压所需温度；

步骤三：锻压，经热端传送机构4运输，通过棒料抓取机构5夹持加热后的棒料，将棒料放入锻造机6的锻造左模具603和锻造右模具604之间进行横向一次锻造成初成型钢球，脱模后的初成型钢球落入锻造下模具602，锻造下模具602保持不动，控制锻造上模具601的下行行程及下行速度，对初成型钢球进行纵向二次锻造，钢球终成型；

步骤四：对经过横向和纵向两次锻造的钢球进行热处理加工；

步骤六：对处理成型后的成品钢球进行筛选，除去不合格品，对合格品进行包装。

所述步骤一中采用的棒料剪切机1主要由底座106、限位板101、调节板102、落料架103、切刀104、进料口105以及模具板组成；

圆柱形钢材从进料口105进入棒料剪切机1，所述进料口105有多个，包括有不同直径尺寸的进料口，以实现对多种直径的圆柱形钢材进行剪切；

所述限位板101与设置在进料口105前端的模具板相向且平行设置，所述限位板101平行固定在调节板102前端，圆柱形钢材经进料口105进入棒料剪切机1后，穿过模具板，圆柱形钢材的前端面顶靠在限位板101上，通过调节调节板102在底座106位置，从而调节限位板101与模具板之间的距离，进而控制进料长度；

所述切刀104垂直于进料口105的轴向，并与模具板前端面对齐匹配，切刀14下落即可按照预定的尺寸下料；

落料架103设置在进料口105与限位板101之间，且所述落料架103中间设有落料孔，所述落料架103呈漏斗状，使经切刀14剪切下的棒料落入落料架103后，在重力作用下沿着落料架103倾角滚落，并从落料孔直接掉落到冷端传送机构2上。

所述步骤二中采用的加热炉3为电磁感应式加热炉；

所述步骤二中采用的冷端传送机构2由变频电动机驱动辊轮传送带组成，步骤一剪切下来的棒料平放在辊轮传送带的辊轮上，变频电动机的输出端同轴连接有一个链轮，辊轮传送带的主动辊轮与所述链轮同轴固定，变频电动机进而带动主动辊轮转动，辊轮依靠摩擦力带动棒料向前输送，辊轮传送带通过变频电动机提供动力驱动辊轮转动进行调速传动，使得冷端传送机构2的传输速度可根据步骤一的切料节奏进行调整，确保传输速度与切料节奏协调一致。

所述步骤三中采用的棒料抓取机构5安装在机器人8上，由第一支座501、第一连接螺钉502、销轴503、连杆504、拉杆505、支架506以及棒料卡爪507组成；

所述第一支座501通过端面上的一圈第一螺钉502与机器人9的腕部905固定连接，所述拉杆505的一端设置在第一支座501内侧并与动力元件相连，拉杆505的另一端通过销轴503分别与两个呈V形交叉设置的连杆504铰接，连杆504支撑安装在支架506上，且两个连杆504的另一端分别与一个棒料卡爪507铰接，两个棒料卡爪507相向设置，两个棒料卡爪507在连杆504及拉杆505的依次运动控制下闭合或张开，从而实现对棒料508的夹取或释放。

所述机器人8由基座801、腰部802、大臂803、小臂804以及腕部805连接组成，其中，所述腰部802的下部固定在基座801上，腰部802的上部与大臂803的下部铰接，大臂803的上部与小臂804的下部铰接，腕部805安装在小臂804的上部，所述棒料抓取机构5安装在腕部805上，通过机器人8的基座801和腰部802实现本身位置的固定，通过对大臂803、小臂804及手腕的运动参数进行设置，控制机器人8的旋转伸缩，从而控制棒料抓取机构5的抓取方向机抓取位置。

所述步骤三中采用的锻造机6中的模具组件由均为半球形的锻造上模具601、锻造下模具602、锻造左模具603和锻造右模具604组成；

所述锻造左模具603和锻造右模具604相向地水平设置，在锻造左模具603和锻造右模具604的外侧分别安装液压伸缩杆605，推动锻造左模具603和锻造右模具604相向运动；

所述锻造上模具601和锻造下模具602相向地竖直设置，所述锻造下模具602位于锻造左模具603和锻造右模具604对接处的正下方；

在锻造下模具602的一侧滑动安装有卸球推块606，在锻造下模具602的另一侧固定安装有钢球下滑槽607，经锻造上模具601和锻造下模具602二次锻造成型的钢球在卸球推块606的推动下进入钢球下滑槽607，并通过钢球下滑槽607滑出锻造设备6。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明所述生产方法对钢材采用锻造的钢球生产工艺，钢球生产过程中不需要进行切边无缩颈，这使钢球成形过程不需要进行切削处理，降低了材料的损耗，提高了钢球表面强度以及减少了钢球表面因切削处理产生的组织不均匀、褶皱等缺陷，且这种工艺对钢球进行横向和纵向两次锻造后成型，减少钢球开裂几率，提高钢球组织均匀性和致密性；

2、本发明所述生产方法在模具设计上，锻造模具孔型设计简单，这种工艺简化了生产工序，提高了生产效率和产品质量；

3、本发明所述生产方法中，下料过程采用自动化的棒料剪切机，剪切机可剪切多个直径的钢材，并设计有限位板和调节板，可精确控制下料长度，剪切机上设置有落料架，对棒料直接进行收集，落料架与传送带相对应，将剪切下的坯料直接运送出去，无需人工夹持，不影响下料节奏，并降低了劳动强度；

4、本发明所述生产方法中，用于传输的辊轮传送带采用无级调速，其减速机配有离合器，可调节辊轮传送带的运输速度，使运输速度与下料速度一直保持相互协调；

5、本发明所述生产方法中，材料运输搬运过程完全采用机械自动化运输设备，无级调速的辊轮传送带、棒料抓取机械手以及钢球抓取机械手，机械手安装在机器人上，都通过编程设计、参数设定对机器人进行控制，机器人抓取放置材料定位准确，工作精确度高，提高效率，降低劳动强度；

6、本发明所述生产方法实现自动化生产线，自动切料、机械手上料、锻造设备上的推块自动卸球，工艺过程完全采用机械化，生产节奏快，生产精度高，提高生产效率，生产环境好，降低生产成本。

附图说明

图1为本发明所述小尺寸耐磨钢球锻造生产方法的生产线示意图；

图2为本发明所述小尺寸耐磨钢球锻造生产方法中，用于切料步骤的剪切下料机的结构示意图；

图3为本发明所述小尺寸耐磨钢球锻造生产方法中，用于锻造步骤的棒料抓取机械手的结构示意图；

图4为本发明所述小尺寸耐磨钢球锻造生产方法中，用于锻造步骤的锻造设备结构示意图；

图5为本发明所述小尺寸耐磨钢球锻造生产方法中，用于锻造步骤中安装机械手的机器人的结构示意图；

图中：

1-棒料剪切机， 2-冷端传送机构， 3-加热炉， 4-热端传送机构，

5-棒料抓取机构， 6-锻造设备， 7-放料架， 8-机器人；

101-限位板， 102-调节板， 103-落料架， 104-切刀，

105-进料口， 106-底座；

501-第一支座， 502-第一连接螺钉， 503-销轴， 504-连杆，

505-拉杆， 506-支架， 507-棒料卡爪， 508-棒料；

601-锻造上模具， 602--锻造下模具， 603-锻造左模具， 604-锻造右模具，

605-液压伸缩杆， 606-卸球推块， 607-钢球下滑槽；

701-第二连接螺钉， 702-伸缩轴， 703-钢球卡爪， 704-第二支座，

801-基座， 802-腰部， 803-大臂， 804-小臂，

805-腕部。

具体实施方式

为进一步阐述本发明所述技术方案，结合说明书附图，本发明的具体实施方式如下：

本发明公开了一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法，如图1所示，首先在棒料剪切机1上进行切料，接着经冷端传送机构2输送至加热炉3，接着经热端传送机构4向前输送至放料架7上，然后棒料抓取机构5将放料架7上的圆柱形坯料抓起并放入锻造设备6内进行横向和纵向两次锻造后成型，最后对两次锻造成型后的钢球进行热处理及筛选。

本发明所述小尺寸耐磨钢球锻造生产方法的具体过程如下：

步骤一：切料；

将圆柱形钢材送入棒料剪切机1，将圆柱形钢材剪切成设定轴向尺寸的棒料；

所述圆柱形钢材的型号根据待生产的钢球性能确定；所述棒料的轴向尺寸根据成品钢球所需材料体积进行确定，其中，所述成品钢球所需材料体积仅包括钢球成品体积以及钢球生产过程氧化损耗体积；

如图2所示，棒料剪切机1主要由底座106、限位板101、调节板102、落料架103、切刀104、进料口105以及模具板组成；圆柱形钢材从进料口105进入棒料剪切机1，所述进料口105有多个，包括有不同直径尺寸的下料口，以实现对多种直径的圆柱形钢材进行剪切；所述限位板101和调节板102均安装在底座106的上方一侧组成限位装置，所述限位板101与设置在进料口105前端的模具板相向且平行设置，所述限位板101平行固定在调节板102前端，圆柱形钢材经进料口105进入棒料剪切机1后，穿过模具板，圆柱形钢材的前端面顶靠在限位板101上，所述调节板102与底座106之间的位置可调，通过调节调节板102在底座106位置，从而调节限位板101与模具板之间的距离，进而准确控制进料长度；所述切刀104垂直于进料口105的轴向，并与模具板前端面对齐匹配，实现切刀104与圆柱形钢材准确对位，切刀14下落即可精确下料；落料架103设置在进料口105与限位板101之间，且所述落料架103中间设有落料孔，所述落料架103呈漏斗状，即落料架103从四周侧壁向中间落料孔的设有向下的倾角，使经切刀14剪切下的棒料落入落料架103后，在重力作用下沿着落料架103倾角滚落，并从落料孔直接掉落到冷端传送机构2上；

采用上述棒料剪切机1严格按照每个钢球所需材料体积，将圆柱形棒料剪切成定量的棒料，圆柱形钢材连续进料、剪切并运输，无需人工夹持，不影响下料节奏，相比于原始的锯切、车削等切料方法，本步骤一所采用的切料方法生产效率高、材料损耗小、模具简单。

步骤二：加热；

剪切后的棒料经冷端传送机构2运输进加热炉3中加热至下一步骤锻压所需温度；

所述加热炉3为电磁感应式加热炉，该加热炉利用电磁感应原理加热，加热速度快、加热均匀，材料芯表温差小、控温精确度高，而且无污染低耗能工作环境优越；

所述冷端传送机构2由变频电动机驱动辊轮传送带组成，步骤一剪切下来的棒料平放在辊轮传送带的辊轮上，变频电动机的输出端同轴连接有一个链轮，辊轮传送带的主动辊轮与所述链轮同轴固定，变频电动机进而带动主动辊轮转动，辊轮依靠摩擦力带动棒料向前输送，辊轮传送带通过变频电动机提供动力驱动辊轮转动进行调速传动，使得冷端传送机构2的传输速度可根据步骤一的切料节奏进行调整，确保传输速度与切料节奏协调一致；此外，通过冷端传送机构2传送棒料，实现了全机械化生产线，经济高效。

步骤三：锻压；

经步骤二加热后的棒料经热端传送机构4向锻造设备6的方向运输，运输至锻造成形工序的放料架7上，通过安装在机器人9上的棒料抓取机构5夹持放料架7上红热态的棒料，并将红热态的棒料放入锻造设备6中，对坯料进行纵向和横向两次锻造，如图4所示，所述锻造设备6中的模具组件包括锻造上模具601、锻造下模具602、锻造左模具603和锻造右模具604，所述锻造上模具601、锻造下模具602、锻造左模具603和锻造右模具604均为半球形模具，其中，所述锻造左模具603和锻造右模具604相向地水平设置，在锻造左模具603和锻造右模具604的外侧分别安装液压伸缩杆605，推动锻造左模具603和锻造右模具604相向运动；所述锻造上模具601和锻造下模具602相向地竖直设置，所述锻造下模具602位于锻造左模具603和锻造右模具604对接处的正下方，使得经锻造左模具603和锻造右模具604一侧锻造成型后的初成型钢球能够顺利落入锻造下模具602中，在所述锻造下模具602上设有卸球推块606和钢球下滑槽607，所述卸球推块606滑动安装在锻造下模具602的一侧，钢球下滑槽607固定安装在锻造下模具602的另一侧，经锻造上模具601和锻造下模具602二次锻造成型的钢球在卸球推块606的推动下进入钢球下滑槽607，并通过钢球下滑槽607滑出锻造设备6；

棒料抓取机构5夹持棒料，并将先将棒料碎屏放置在锻造左模具603和锻造右模具604之间，使棒料的轴向与锻造左模具603和锻造右模具604的水平中心线重合，然后启动锻造左模具603和锻造右模具604外侧的液压伸缩杆605，通过液压伸缩杆605推动锻造左模具603和锻造右模具604相向运动，并将棒料夹持在锻造左模具603和锻造右模具604之间，此时，棒料抓取机构5松开棒料并撤出，锻造左模具603和锻造右模具604在液压伸缩杆605的推动下继续相向运动从而将棒料一次锻造成球形，在一次锻造过程中，通过合理控制锻造左模具603和锻造右模具604的运动速度与运动行程使，钢球在一次锻造过程中不产生飞边，棒料经一次锻造后成为初成型钢球；随后，锻造左模具603和锻造右模具604在两侧的液压伸缩杆605的带动下，方向运动回原位置，初成型钢球直接准确掉落至锻造下模具602中，接着，锻造下模具602保持不动，锻造上模具601开始朝着锻造下模具602下行运动，通过对锻造上模具601的运动参数进行设计，控制锻造上模具601的下行行程及下行速度，从而控制下压过程，在锻造上模具601与锻造下模具602的共同作用下，初成型钢球经二次锻造提高钢球质量，钢球终成型；成型后的钢球在卸球推块606的推动下落入钢球下滑槽607，并最终通过钢球下滑槽607滑出离开锻造设备6；

在上述两次锻造过程中，棒料在锻造左模具603和锻造右模具604中流动填充形成初成型钢球，初成型钢球又在锻造上模具601与锻造下模具602中流动填充形成高精度钢球，棒料或初成型钢球在模具中流动填充而不溢出，即不会产生飞边，故也不需要切削处理，而切削工序会破坏锻造钢球表面的平整度，对表面造成磨损，降低钢球使用寿命；不产生飞边可以避免材料在切削后表面出现褶皱、组织不均匀等缺陷，提高钢球质量，延长钢球使用寿命，不仅提高了生产效率和产品质量，还节约材料；

所述热端传送机构4由电机驱动辊轮传送带组成，电机的输出端同轴连接有一个链轮，辊轮传送带的主动辊轮与所述链轮同轴固定，电机带动主动辊轮转动，辊轮依靠摩擦力带动棒料向前输送，所述辊轮传送带中的主动辊轮通过链轮座安装在辊轮传送带底座上，其他辊轮通过辊轮轴安装在辊轮传送带底座上；

如图5所示，所述机器人8由基座801、腰部802、大臂803、小臂804以及腕部805连接组成，其中，所述腰部802的下部固定在基座801上，腰部802的上部与大臂803的下部铰接，大臂803的上部与小臂804的下部铰接，腕部805安装在小臂804的上部，所述棒料抓取机构5安装在腕部805上，通过机器人8的基座801和腰部802实现本身位置的固定，对大臂803、小臂804及手腕的运动参数进行设置，控制机器人8的旋转伸缩，最终确定机器人8的位置，从而控制棒料抓取机构5的抓取方向机抓取位置，实现高效精确抓取及搬运材料的目的；

如图3所示，所述棒料抓取机构5由第一支座501、第一连接螺钉502、销轴503、连杆504、拉杆505、支架506以及棒料卡爪507组成；其中，所述第一支座501通过端面上的一圈第一螺钉502与机器人9的腕部905固定连接，所述拉杆505的一端设置在第一支座501内侧并与动力元件相连，拉杆505的另一端通过销轴503分别与两个呈V形交叉设置的连杆504铰接，连杆504支撑安装在支架506上，且两个连杆504的另一端分别与一个棒料卡爪507铰接，两个棒料卡爪507相向设置，两个棒料卡爪507在连杆504及拉杆505的依次运动控制下，闭合或张开，从而实现对棒料508的夹取或释放。

步骤五：热处理；

将经过两次锻造的钢球放入热处理设备中进行热处理加工。

步骤六：筛球并包装；

对处理成型后的钢球进行筛选，以除去不合格品，并对合格品进行包装。

综上所述，本发明所述小尺寸耐磨钢球锻造生产方法采用两次锻造的钢球生产方法，钢球生产过程中不产生飞边，这使钢球成形过程不需要进行切削处理，降低了材料的损耗，提高了钢球表面强度以及减少了钢球表面因切削处理产生的组织不均匀、褶皱等缺陷，提高了出品的合格率，在模具设计上，采用的锻造模具以及螺旋式轧辊之间的圆球孔型设计简单，本发明简化了钢球的生产工序，提高了生产效率和产品质量。

Claims (7)

1.一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法，其特征在于：

所述生产方法首先根据钢球成品体积以及钢球生产过程氧化损耗体积进行切料，然后加热至锻压温度后，依次进行横向和纵向两次锻造，最后经热处理制成成品钢球。

2.如权利要求1所述一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法，其特征在于：

所述生产方法具体过程如下：

步骤一：切料，将圆柱形钢材送入棒料剪切机(1)，将圆柱形钢材剪切成设定轴向尺寸的棒料，所述棒料的轴向尺寸根据成品钢球所需材料体积进行确定，其中，所述成品钢球所需材料体积仅包括钢球成品体积以及钢球生产过程氧化损耗体积；

步骤二：加热，剪切后的棒料经冷端传送机构(2)运输进加热炉(3)中加热至下锻压所需温度；

步骤三：锻压，经热端传送机构(4)运输，通过棒料抓取机构(5)夹持加热后的棒料，将棒料放入锻造机(6)的锻造左模具(603)和锻造右模具(604)之间进行横向一次锻造成初成型钢球，脱模后的初成型钢球落入锻造下模具(602)，锻造下模具(602)保持不动，控制锻造上模具(601)的下行行程及下行速度，对初成型钢球进行纵向二次锻造，钢球终成型；

步骤四：对经过横向和纵向两次锻造的钢球进行热处理加工；

步骤六：对处理成型后的成品钢球进行筛选，除去不合格品，对合格品进行包装。

3.如权利要求2所述一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法，其特征在于：

所述步骤一中采用的棒料剪切机(1)主要由底座(106)、限位板(101)、调节板(102)、落料架(103)、切刀(104)、进料口(105)以及模具板组成；

圆柱形钢材从进料口(105)进入棒料剪切机(1)，所述进料口(105)有多个，包括有不同直径尺寸的进料口，以实现对多种直径的圆柱形钢材进行剪切；

所述限位板(101)与设置在进料口(105)前端的模具板相向且平行设置，所述限位板(101)平行固定在调节板(102)前端，圆柱形钢材经进料口(105)进入棒料剪切机(1)后，穿过模具板，圆柱形钢材的前端面顶靠在限位板(101)上，通过调节调节板(102)在底座(106)位置，从而调节限位板(101)与模具板之间的距离，进而控制进料长度；

所述切刀(104)垂直于进料口(105)的轴向，并与模具板前端面对齐匹配，切刀(14)下落即可按照预定的尺寸下料；

落料架(103)设置在进料口(105)与限位板(101)之间，且所述落料架(103)中间设有落料孔，所述落料架(103)呈漏斗状，使经切刀(14)剪切下的棒料落入落料架(103)后，在重力作用下沿着落料架(103)倾角滚落，并从落料孔直接掉落到冷端传送机构(2)上。

4.如权利要求2所述一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法，其特征在于：

所述步骤二中采用的加热炉(3)为电磁感应式加热炉；

所述步骤二中采用的冷端传送机构(2)由变频电动机驱动辊轮传送带组成，步骤一剪切下来的棒料平放在辊轮传送带的辊轮上，变频电动机的输出端同轴连接有一个链轮，辊轮传送带的主动辊轮与所述链轮同轴固定，变频电动机进而带动主动辊轮转动，辊轮依靠摩擦力带动棒料向前输送，辊轮传送带通过变频电动机提供动力驱动辊轮转动进行调速传动，使得冷端传送机构(2)的传输速度可根据步骤一的切料节奏进行调整，确保传输速度与切料节奏协调一致。

5.如权利要求2所述一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法，其特征在于：

所述步骤三中采用的棒料抓取机构(5)安装在机器人(8)上，由第一支座(501)、第一连接螺钉(502)、销轴(503)、连杆(504)、拉杆(505)、支架(506)以及棒料卡爪(507)组成；

所述第一支座(501)通过端面上的一圈第一螺钉(502)与机器人(9)的腕部(905)固定连接，所述拉杆(505)的一端设置在第一支座(501)内侧并与动力元件相连，拉杆(505)的另一端通过销轴(503)分别与两个呈V形交叉设置的连杆(504)铰接，连杆(504)支撑安装在支架(506)上，且两个连杆(504)的另一端分别与一个棒料卡爪(507)铰接，两个棒料卡爪(507)相向设置，两个棒料卡爪(507)在连杆(504)及拉杆(505)的依次运动控制下闭合或张开，从而实现对棒料(508)的夹取或释放。

6.如权利要求5所述一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法，其特征在于：

所述机器人(8)由基座(801)、腰部(802)、大臂(803)、小臂(804)以及腕部(805)连接组成，其中，所述腰部(802)的下部固定在基座(801)上，腰部(802)的上部与大臂(803)的下部铰接，大臂(803)的上部与小臂(804)的下部铰接，腕部(805)安装在小臂(804)的上部，所述棒料抓取机构(5)安装在腕部(805)上，通过机器人(8)的基座(801)和腰部(802)实现本身位置的固定，通过对大臂(803)、小臂(804)及手腕的运动参数进行设置，控制机器人(8)的旋转伸缩，从而控制棒料抓取机构(5)的抓取方向机抓取位置。

7.如权利要求2所述一种小尺寸耐磨钢球锻造生产方法，其特征在于：

所述步骤三中采用的锻造机(6)中的模具组件由均为半球形的锻造上模具(601)、锻造下模具(602)、锻造左模具(603)和锻造右模具(604)组成；

所述锻造左模具(603)和锻造右模具(604)相向地水平设置，在锻造左模具(603)和锻造右模具(604)的外侧分别安装液压伸缩杆(605)，推动锻造左模具(603)和锻造右模具(604)相向运动；

所述锻造上模具(601)和锻造下模具(602)相向地竖直设置，所述锻造下模具(602)位于锻造左模具(603)和锻造右模具(604)对接处的正下方；

在锻造下模具(602)的一侧滑动安装有卸球推块(606)，在锻造下模具(602)的另一侧固定安装有钢球下滑槽(607)，经锻造上模具(601)和锻造下模具(602)二次锻造成型的钢球在卸球推块(606)的推动下进入钢球下滑槽(607)，并通过钢球下滑槽(607)滑出锻造设备(6)。