CN109047031A - 一种试管流水线分拣方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种试管流水线分拣方法，包括以下步骤：A、将试管放入放置台上的试管架中；B、控制输送链板线启动带动夹具移动，控制定位装置和停止装置锁定夹具使夹具停止移动；C、控制自动抓取扫码装置抓取试管架中的试管并对试管进行扫描，放置到夹具中；D、控制定位装置和停止装置解锁，夹具随输送链板线继续移动；E、控制贴码装置对夹具内的试管根据步骤A中扫描信息进行贴条码；F、控制分拣装置抓取夹具内的试管并对试管进行扫描，根据扫描信息，控制分拣装置将试管放入对应的科室试管架中，将条形码不正确或条形码无法被正确扫描的试剂管分拣到不合格品区。方法简单，操作方便，分拣效率高，准确。
Description
技术领域
本发明特别涉及一种试管流水线分拣方法。
背景技术
据不完全统计，对于北上广等城市的大型综合三甲医院而言，通常高峰日就诊量可以达到上万人，检验科实验室每天几乎要面对几千份的样本量，门急诊、ICU、病房和手术室均对检验报告提出了较高的要求。如果单纯靠人工或是半自动化的处理显然已经过时了。但是如何在保证检验质量的同时缩短检验报告的时间，检验科的自动化和智能化正在发挥着重要的作用。
目前，国内医院现有的试管检验标本分拣工作主要靠人力进行，这种方式不但费时费力，而且试管属易碎品，往往在反复取出识别的过程中碎裂，造成不必要的损失。
近年来，随着信息技术的普及，还出现了一种让试管标本高速运动起来，配合外部计算机进行识别，在识别到需要的试管标本时停止下来的设备。
这种方式要求标本试管上条形码的位置必须正对识别装置，一旦放偏就会出错，甚至找不到需要的试管标本。实际使用中依然需要借助人力对试管标本进行位置调整，使用极不方便。
因此，需要一种新的试管流水线分拣方法以更好的解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术中的不足之处，提供一种试管流水线分拣方法。
为了达到上述目的，本发明采用以下方案：
一种试管流水线分拣方法，其特征在于采用试管分拣设备进行分拣，包括以下步骤：
A、将试管放入放置台上的试管架中；
B、控制输送链板线启动带动夹具移动，控制定位装置和停止装置锁定夹具使夹具停止移动；
C、控制自动抓取扫码装置抓取试管架中的试管并对试管进行扫描，放置到夹具中；
D、控制定位装置和停止装置解锁，夹具随输送链板线继续移动；
E、控制贴码装置对夹具内的试管根据步骤A中扫描信息进行贴条码；
F、控制分拣装置抓取夹具内的试管并对试管进行扫描，根据扫描信息，控制分拣装置将试管放入对应的科室试管架中，将条形码不正确或条形码无法被正确扫描的试剂管分拣到不合格品区。
如上所述的一种试管流水线分拣方法，其特征在于采用试管分拣设备包括有支架，在所述支架上设有输送链板线，在所述输送链板线上设有多个能将插接固定试管的夹具，在所述输送链板线一侧上设有能放置试管架的放置台，在所述放置台一侧上设有能抓取放置台上试管架内的试管并对试管进行扫描后将试管放置到夹具内的自动抓取扫码装置，在所述自动抓取扫码装置前端的输送链板线上设有能使夹具定位停止的定位装置，在所述定位装置两侧的输送链板线上设有能阻挡夹具使夹具停止移动的停止装置，在所述自动抓取扫码装置沿输送链板线输送方向一侧上设有能对夹具内的试管进行贴条码的贴码装置，在所述贴码装置沿输送链板线输送方向一侧上设有能放置试管架的第二放置台，在所述第二放置台上间隔设有能将夹具内的试管抓取并对试管进行扫描后分类放置到第二放置台上的试管架内的分拣装置。
如上所述的一种试管流水线分拣方法，其特征在于所述自动抓取扫码装置包括设置在放置台一侧上的第一机械手，在所述第一机械手上设有多个第一旋转电机，在所述第一旋转电机的电机轴上设有气爪，在所述气爪后端的第一机械手上设有第一条码扫描仪，在所述第一条码扫描仪后端的第一机械手上设有缺件传感器。
如上所述的一种试管流水线分拣方法，其特征在于所述定位装置包括设置在自动抓取扫码装置前端的输送链板线上的多个第一气缸，在所述夹具相对应第一气缸的气缸轴一侧上设有第一凹槽。
如上所述的一种试管流水线分拣方法，其特征在于所述停止装置包括设置在定位装置两侧的输送链板线上的第二气缸，在所述夹具相对应第二气缸的气缸轴一侧上设有第二凹槽。
如上所述的一种试管流水线分拣方法，其特征在于所述贴码装置包括设置在自动抓取扫码装置沿输送链板线输送方向一侧上的主体框架，在所述主体框架上设有控制器，在所述主体框架上设有打印机，在所述主体框架上一侧上设有能吸附标签的吸附装置，在所述主体框架上一侧上设有能配合吸附装置将条码贴合在试管上的抚标装置。
如上所述的一种试管流水线分拣方法，其特征在于所述分拣装置包括设置在第二放置台上的第二机械手，在所述第二机械手上设有第二气爪。
如上所述的一种试管流水线分拣方法，其特征在于在所述第二放置台上设有能存放试管架的存储架。
如上所述的一种试管流水线分拣方法，其特征在于在所述第二机械手上设有能抓取存储架上的试管架放置到第二放置台上的机械抓手。
如上所述的一种试管流水线分拣方法，其特征在于在所述自动抓取扫码装置和分拣装置前端的输送链板线上分别设有来料传感器。
综上所述，本发明相对于现有技术其有益效果是：
本发明结构简单，使用方便，通过机器人控制技术来实现标本的自动分拣，其主要流程为，操作员手动将试管放入试管架，然后把试管架放入到放置台中，自动抓取扫码装置抓取试管并对抓取的试管进行条码扫描，然后将试管放入到输送链板线的夹具中，再以一定的时间间隔依次释放装有试管的夹具，如果试管上的条形码有被正确扫描到，那么贴码装置会根据这个条形码自动生成一个新的条形码，打印出来贴到试管上，然后再通过条码扫描器扫描贴好的标签，验证标签是否贴好，然后由分拣装置进行扫描根据条形码和标签信息将试管分拣到对应科室的试管架上，结构简单，实用性强，满足人们的使用需求。
附图说明
图1为本发明的工艺流程图；
图2为本发明试管分拣设备的立体示意图之一；
图3为本发明试管分拣设备的立体示意图之二；
图4为本发明试管分拣设备的立体示意图之三；
图5为本发明试管分拣设备的立体示意图之四。
具体实施方式
下面结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步描述：
一种试管流水线分拣方法，其特征在于采用试管分拣设备进行分拣，包括以下步骤：
A、将试管放入放置台上的试管架中；
B、控制输送链板线启动带动夹具移动，控制定位装置和停止装置锁定夹具使夹具停止移动；
C、控制自动抓取扫码装置抓取试管架中的试管并对试管进行扫描，放置到夹具中；
D、控制定位装置和停止装置解锁，夹具随输送链板线继续移动；
E、控制贴码装置对夹具内的试管根据步骤A中扫描信息进行贴条码；
F、控制分拣装置抓取夹具内的试管并对试管进行扫描，根据扫描信息，控制分拣装置将试管放入对应的科室试管架中，将条形码不正确或条形码无法被正确扫描的试剂管分拣到不合格品区。
本发明试管分拣方法，具体操作如下：
1、操作员手动将“标本试管”插在“标本试管架”上，插满后将“标本试管架”沿着“上料架组件托板”的左轨道推到尽头，当“标本试管架”到达位置后，触发“到位传感器”，“系统控制单元”发出指令1。
2、50个“试管专用转运夹具”在“回转链板线及附属定位组件”上沿着回转链板线循环转动，在“试管专用转运夹具”到达“试管专用转运夹具前阻挡机构”处时，被“试管专用转运夹具前阻挡机构”伸出的收起“阻挡杆”拦住，在有5件“试管专用转运夹具”依次被阻挡后，第5个试管专用转运夹具，会触发“来料传感器1”，“来料传感器1”将信息上传给“系统控制单元”，“系统控制单元”会发出指令2，指令2会使“试管专用转运夹具后阻挡机构”的“阻挡杆”伸出拦住后面到达的“试管专用转运夹具”，然后指令2同时还会控制5套“试管专用转运夹具定位机构”的“定位杆”伸出，校正“试管专用转运夹具”位置，等待“一种试管自动抓取扫码仪”将“标本试管”插在“试管专用转运夹具”上
3、“自动抓取扫码仪”机器手在接到指令1后，依次从插满“标本试管”的“标本试管架”的长边的左端开始抓取，每次分别抓取5支“标本试管”1、3、5、7、9位标本试管或者2、4、6、8、10位标本试管，将“标本试管”放置在“回转链板线及附属定位组件”的已经就位的五个“试管专用转运夹具”上，从抓取到放置在“试管专用转运夹具”的过程中，同时“标本试管”旋转，“一种试管自动抓取扫码仪”上的条码扫描仪将“标本试管”上的条形码的信息读取，并同时记录各个“标本试管”的相对位置信息，并将上述信息一同上传给“系统控制单元”，
“系统控制单元”收到条码扫描仪的信息后，将信息上传给“后台数据库”，“后台数据库”再生成新的条码信息1发送给“系统控制单元”，“系统控制单元”再将新的条码信息1发送给“打印标签贴标签组件控制单元”，
同时“一种试管自动抓取扫码仪”上的与“条码扫描仪”对应的“缺件传感器”也会启动，探测对应的工位气动手指是否夹住了“标本试管”，并将信息同时上传给“系统控制单元”，“系统控制单元”会将信息记录，
4、“一种试管自动抓取扫码仪”在将“标本试管”放置在“标本试管架”后，松开气动手指
并离开“标本试管架”开始执行下个循环动作，此时“回转链板线及附属定位组件”上面的“试管专用转运夹具前阻挡机构”收起“阻挡杆”，然后“试管专用转运夹具定位机构(5套)”的“定位杆”依次顺序收回每个“定位杆”的收回时间差为1.5秒，将放置有“标本试管”的“试管专用转运夹具”放行，
5、“打印标签贴标签组件控制单元”收到“系统控制单元”发出的条码信息1后，会将条码信息1预先按照先后顺序9、7、5、3、1位标本试管或者10、8、6、4、2位标本试管依次排队，处于等待打印的状态，当放置有“标本试管”的“试管专用转运夹具”经过“打印标签贴标签组件”的“定位传感器”时，“定位传感器”被触发，“定位传感器”将信号反馈给“打印标签贴标签组件控制单元”，“打印标签贴标签组件控制单元”发出指令3，指令3会将标签依次打印，每一个放置有“标本试管”的“试管专用转运夹具”经过“定位传感器”时，“标签吸附、粘贴机构组件”的吸头会将“打印机”打印好的新的标签吸附在“标签吸附、粘贴机构组件”“吸头”处，在放置有“标本试管”的“试管专用转运夹具”经过时候，指令3会驱动“标签吸附、粘贴机构组件”的气缸伸出，将“吸头”上的新标签粘贴在“试管专用转运夹具”上面的“标本试管”侧面，同时，“系统控制单元”会向“分拣夹爪-1”和“分拣夹爪-2”发送指令5，在粘贴过程中，放置有“标本试管”的“试管专用转运夹具”是始终沿着“回转链板线及附属定位组件”的“回转链板线”一直在向前流动，然后粘贴有标签的“标本试管”会连同“试管专用转运夹具”马上流转到“抚标机构组件”前，“打印标签贴标签组件控制单元”会发出指令4，指令4会驱动“抚标机构组件”的气缸前出，气缸前部的“抚标压块”会将“标本试管”画图上的标签完全粘贴在“标本试管”上面
6、“分拣夹爪-1”负责数码为“1～12”通道即试管需要分发到的检验科室，一个通道对应一个科室，对应关系可由用户自定义的“标本试管”的拾取，“分拣夹爪-2”负责数码为“13～24”通道的“标本试管”的拾取，在贴有标签的“标本试管”经过“来料传感器2”或者“来料传感器3”时，“分拣夹爪-1”或“分拣夹爪-2”自动跟随流水线移动，一边移动一边对试管进行抓取。然后将试管放入到试管对应的通道中。
7、放置试管的试管架放满后，通过分拣夹爪的试管架夹爪、分拣夹爪有二种夹爪，分别是试管夹爪和料架夹爪，可自动旋转进行切换将放满试管的试管架取出，放入到“后续工位皮带衔接线”上并传送到后续工位。然后分拣夹爪会到“医用标本试管放置架补料机构”上抓取一个空的试管架，放入之前被取走的试管架的位置上，完成一次试管架的更换。
8、对于没有扫描到条形码的试管，控制系统认为其是不合格品，在最后的“分拣夹爪-1”或“分拣夹爪-2”中会将其抓取到专门的不合格品试管架上，后续由人工进一步处理。
本发明所述试管分拣设备，包括有支架11，在所述支架11上设有输送链板线1，在所述输送链板线1上设有多个能将插接固定试管的夹具13，在所述输送链板线1一侧上设有能放置试管架的放置台12，在所述放置台12一侧上设有能抓取放置台12上试管架内的试管并对试管进行扫描后将试管放置到夹具13内的自动抓取扫码装置2，在所述自动抓取扫码装置2前端的输送链板线1上设有能使夹具13定位停止的定位装置5，在所述定位装置5两侧的输送链板线1上设有能阻挡夹具13使夹具13停止移动的停止装置6，在所述自动抓取扫码装置2沿输送链板线1输送方向一侧上设有能对夹具13内的试管进行贴条码的贴码装置3，在所述贴码装置3沿输送链板线1输送方向一侧上设有能放置试管架的第二放置台200，在所述第二放置台200上间隔设有能将夹具13内的试管抓取并对试管进行扫描后分类放置到第二放置台200上的试管架内的分拣装置4。
本发明中所述自动抓取扫码装置2包括设置在放置台12一侧上的第一机械手21，在所述第一机械手21上设有多个第一旋转电机，在所述第一旋转电机的电机轴上设有气爪23，在所述气爪23后端的第一机械手21上设有第一条码扫描仪24，在所述第一条码扫描仪24后端的第一机械手21上设有缺件传感器22。
本发明中所述定位装置5包括设置在自动抓取扫码装置2前端的输送链板线1上的多个第一气缸51，在所述夹具13相对应第一气缸51的气缸轴一侧上设有第一凹槽。
本发明中所述停止装置6包括设置在定位装置5两侧的输送链板线1上的第二气缸61，在所述夹具13相对应第二气缸61的气缸轴一侧上设有第二凹槽。
本发明中所述贴码装置3包括设置在自动抓取扫码装置2沿输送链板线1输送方向一侧上的主体框架35，在所述主体框架35上设有控制器31，在所述主体框架35上设有打印机33，在所述主体框架35上一侧上设有能吸附标签的吸附装置34，在所述主体框架35上一侧上设有能配合吸附装置34将条码贴合在试管上的抚标装置32。
本发明中所述分拣装置4包括设置在第二放置台200上的第二机械手41，在所述第二机械手41上设有第二气爪42。
本发明中在所述第二放置台200上设有能存放试管架的存储架100。
本发明中在所述第二机械手41上设有能抓取存储架100上的试管架放置到第二放置台200上的机械抓手43。
本发明中在所述自动抓取扫码装置2和分拣装置4前端的输送链板线1上分别设有来料传感器7。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征以及本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种试管流水线分拣方法，其特征在于采用试管分拣设备进行分拣，包括以下步骤：
A、将试管放入放置台上的试管架中；
B、控制输送链板线启动带动夹具移动，控制定位装置和停止装置锁定夹具使夹具停止移动；
C、控制自动抓取扫码装置抓取试管架中的试管并对试管进行扫描，放置到夹具中；
D、控制定位装置和停止装置解锁，夹具随输送链板线继续移动；
E、控制贴码装置对夹具内的试管根据步骤A中扫描信息进行贴条码；
F、控制分拣装置抓取夹具内的试管并对试管进行扫描，根据扫描信息，控制分拣装置将试管放入对应的科室试管架中，将条形码不正确或者条形码无法被正确扫描的试剂管分拣到不合格品区。
2.根据权利要求1所述的一种试管流水线分拣方法，其特征在于采用试管分拣设备包括有支架(11)，在所述支架(11)上设有输送链板线(1)，其特征在于：在所述输送链板线(1)上设有多个能将插接固定试管的夹具(13)，在所述输送链板线(1)一侧上设有能放置试管架的放置台(12)，在所述放置台(12)一侧上设有能抓取放置台(12)上试管架内的试管并对试管进行扫描后将试管放置到夹具(13)内的自动抓取扫码装置(2)，在所述自动抓取扫码装置(2)前端的输送链板线(1)上设有能使夹具(13)定位停止的定位装置(5)，在所述定位装置(5)两侧的输送链板线(1)上设有能阻挡夹具(13)使夹具(13)停止移动的停止装置(6)，在所述自动抓取扫码装置(2)沿输送链板线(1)输送方向一侧上设有能对夹具(13)内的试管进行贴条码的贴码装置(3)，在所述贴码装置(3)沿输送链板线(1)输送方向一侧上设有能放置试管架的第二放置台(200)，在所述第二放置台(200)上间隔设有能将夹具(13)内的试管抓取并对试管进行扫描后分类放置到第二放置台(200)上的试管架内的分拣装置(4)。
3.根据权利要求1所述的一种试管分拣设备，其特征在于所述自动抓取扫码装置(2)包括设置在放置台(12)一侧上的第一机械手(21)，在所述第一机械手(21)上设有多个第一旋转电机，在所述第一旋转电机的电机轴上设有气爪(23)，在所述气爪(23)后端的第一机械手(21)上设有第一条码扫描仪(24)，在所述第一条码扫描仪(24)后端的第一机械手(21)上设有缺件传感器(22)。
4.根据权利要求1所述的一种试管分拣设备，其特征在于所述定位装置(5)包括设置在自动抓取扫码装置(2)前端的输送链板线(1)上的多个第一气缸(51)，在所述夹具(13)相对应第一气缸(51)的气缸轴一侧上设有第一凹槽。
5.根据权利要求1所述的一种试管分拣设备，其特征在于所述停止装置(6)包括设置在定位装置(5)两侧的输送链板线(1)上的第二气缸(61)，在所述夹具(13)相对应第二气缸(61)的气缸轴一侧上设有第二凹槽。
6.根据权利要求1所述的一种试管分拣设备，其特征在于所述贴码装置(3)包括设置在自动抓取扫码装置(2)沿输送链板线(1)输送方向一侧上的主体框架(35)，在所述主体框架(35)上设有控制器(31)，在所述主体框架(35)上设有打印机(33)，在所述主体框架(35)上一侧上设有能吸附标签的吸附装置(34)，在所述主体框架(35)上一侧上设有能配合吸附装置(34)将条码贴合在试管上的抚标装置(32)。
7.根据权利要求1所述的一种试管分拣设备，其特征在于所述分拣装置(4)包括设置在第二放置台(200)上的第二机械手(41)，在所述第二机械手(41)上设有第二气爪(42)。
8.根据权利要求6所述的一种试管分拣设备，其特征在于在所述第二放置台(200)上设有能存放试管架的存储架(100)。
9.根据权利要求8所述的一种试管分拣设备，其特征在于在所述第二机械手(41)上设有能抓取存储架(100)上的试管架放置到第二放置台(200)上的机械抓手(43)。
10.根据权利要求1所述的一种试管分拣设备，其特征在于在所述自动抓取扫码装置(2)和分拣装置(4)前端的输送链板线(1)上分别设有来料传感器(7)。
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