CN109023865A - 一种晾衣机的控制方法、装置、存储介质及晾衣机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种晾衣机的控制方法、装置、存储介质及晾衣机，该方法包括：确定是否接收到用于使所述晾衣机的晾衣杆下降的下降指令；若接收到所述下降指令，则通过超声波反射技术和/或AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离；根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降。本发明的方案，可以解决在点击晾衣杆的下降按钮而不进行暂停操作的情况下晾衣杆会下降到设定的最低点存在使用不方便的问题，达到提升使用便捷性的效果。

Description

一种晾衣机的控制方法、装置、存储介质及晾衣机

技术领域

本发明属于晾衣机技术领域，具体涉及一种晾衣机的控制方法、装置、存储介质及晾衣机，尤其涉及一种自动识别人体头部到达晾衣架的距离调节晾衣杆下放位置的方法、与该方法对应的装置、具有该装置的晾衣机、存储有该方法对应的指令的计算机可读存储介质、以及能够执行该方法对应的指令的晾衣机。

背景技术

现有的智能晾衣机通常都是采用程序内定的方式，为晾衣杆设定一个最低点，当点击下降按钮时若不再进行暂停的操作，晾衣杆就会下降到最低点，只有手动按控制器暂停按钮的时候晾衣杆才会停止下降。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种晾衣机的控制方法、装置、存储介质及晾衣机，以解决现有技术中在点击晾衣机中晾衣杆的下降按钮而不进行暂停操作的情况下晾衣杆会下降到设定的最低点存在使用不方便的问题，达到提升使用便捷性的效果。

本发明提供一种晾衣机的控制方法，包括：确定是否接收到用于使所述晾衣机的晾衣杆下降的下降指令；若接收到所述下降指令，则通过超声波反射技术和/或AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离；根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降。

可选地，确定是否接收到用于使所述晾衣机的晾衣杆下降的下降指令，包括：确定是否接收到用户通过按下用于控制所述晾衣杆下降的下降按钮发送的所述下降指令；或者，确定是否接收到用户通过设定客户端APP发送的所述下降指令；或者，确定是否接收到用户通过发出包含设定下降关键词的语音消息发送的所述下降指令。

可选地，其中，通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，包括：控制超声波发射器发射超声波，并控制超声波接收器接收基于所述超声波发射器发射的超声波遇到障碍物后反射回来的反射波；确定所述反射波的反射速率和反射时间；根据所述反射速率和所述反射时间，确定所述超声波发射和反射的来回距离，并将该来回距离的一半作为人体头顶与所述晾衣架之间的当前距离；和/或，通过AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，包括：控制AR设备遍历所述晾衣机所在环境中人体的点云坐标集合；所述点云坐标集合，是通过AR深度感知技术遍历人体获取的一个坐标集合；确定所述点云坐标集合中纵坐标的值最大的点，并以所述晾衣架的高度值减去该最大点处纵坐标值后的计算值作为人体头顶与所述晾衣架之间的当前距离。

可选地，通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，还包括：获取所述障碍物在设定时长内的当前温度、当前动作、当前声音中的至少一种物体信息；确定所述物体信息是否属于设定的人体信息范围；若所述物体信息属于所述人体信息范围，则确定所述障碍物是人体，并继续发送所述超声波和接收所述反射波。

可选地，根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降，包括：确定所述当前距离是否小于或等于所述晾衣杆设定的最大下降高度；若所述当前距离小于或等于所述最大下降高度，则控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处；若所述当前距离大于所述最大下降高度，则控制所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处。

可选地，根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降，还包括：发起所述晾衣杆已下降至所述当前距离处或所述最大下降高度处的提示消息；和/或，确定是否接收到用于使所述晾衣杆的下降过程暂停的暂停指令；若接收到所述暂停指令，则控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处的下降过程、或所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处的下降过程暂停。

与上述方法相匹配，本发明另一方面提供一种晾衣机的控制装置，包括：确定单元，用于确定是否接收到用于使所述晾衣机的晾衣杆下降的下降指令；所述确定单元，还用于若接收到所述下降指令，则通过超声波反射技术和/或AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离；控制单元，用于根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降。

可选地，所述确定单元确定是否接收到用于使所述晾衣机的晾衣杆下降的下降指令，包括：确定是否接收到用户通过按下用于控制所述晾衣杆下降的下降按钮发送的所述下降指令；或者，确定是否接收到用户通过设定客户端APP发送的所述下降指令；或者，确定是否接收到用户通过发出包含设定下降关键词的语音消息发送的所述下降指令。

可选地，其中，所述确定单元通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，包括：控制超声波发射器发射超声波，并控制超声波接收器接收基于所述超声波发射器发射的超声波遇到障碍物后反射回来的反射波；确定所述反射波的反射速率和反射时间；根据所述反射速率和所述反射时间，确定所述超声波发射和反射的来回距离，并将该来回距离的一半作为人体头顶与所述晾衣架之间的当前距离；和/或，所述确定单元通过AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，包括：控制AR设备遍历所述晾衣机所在环境中人体的点云坐标集合；所述点云坐标集合，是通过AR深度感知技术遍历人体获取的一个坐标集合；确定所述点云坐标集合中纵坐标的值最大的点，并以所述晾衣架的高度值减去该最大点处纵坐标值后的计算值作为人体头顶与所述晾衣架之间的当前距离。

可选地，所述确定单元通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，还包括：获取所述障碍物在设定时长内的当前温度、当前动作、当前声音中的至少一种物体信息；确定所述物体信息是否属于设定的人体信息范围；若所述物体信息属于所述人体信息范围，则确定所述障碍物是人体，并继续发送所述超声波和接收所述反射波。

可选地，所述控制单元根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降，包括：确定所述当前距离是否小于或等于所述晾衣杆设定的最大下降高度；若所述当前距离小于或等于所述最大下降高度，则控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处；若所述当前距离大于所述最大下降高度，则控制所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处。

可选地，所述控制单元根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降，还包括：发起所述晾衣杆已下降至所述当前距离处或所述最大下降高度处的提示消息；和/或，确定是否接收到用于使所述晾衣杆的下降过程暂停的暂停指令；若接收到所述暂停指令，则控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处的下降过程、或所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处的下降过程暂停。

与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种晾衣机，包括：以上所述的晾衣机的控制装置。

与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种存储介质，包括：所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行以上所述的晾衣机的控制方法。

与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种晾衣机，包括：处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令；其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行以上所述的晾衣机的控制方法。

本发明的方案，通过控制晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离，并控制晾衣机的晾衣杆下降到相应的位置，实现晾衣机自动识别晾衣杆的下放位置，提高晾衣机的用户体验。

进一步，本发明的方案，通过控制晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离，并控制晾衣机的晾衣杆下降到相应的位置，可以适用于不同身高的用户，大大提升了用户的使用便捷性。

进一步，本发明的方案，通过控制晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离，并控制晾衣机的晾衣杆下降到相应的位置，可以实现自动控制，提升用户体验。

进一步，本发明的方案，通过控制晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离，并控制晾衣机的晾衣杆下降到相应的位置，可以智能控制晾衣杆的高度，智能化程度高。

进一步，本发明的方案，通过控制晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离，并控制晾衣机的晾衣杆下降到相应的位置，方便用户使用，人性化好。

由此，本发明的方案，通过当点击下降按钮时，控制晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离，并控制晾衣机的晾衣杆下降到相应的位置，解决现有技术中在点击晾衣机中晾衣杆的下降按钮而不进行暂停操作的情况下晾衣杆会下降到设定的最低点存在使用不方便的问题，从而，克服现有技术中使用不方便、智能化程度低和用户体验差的缺陷，实现使用方便、智能化程度高和用户体验好的有益效果。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的晾衣机的控制方法的一实施例的流程示意图；

图2为本发明的方法中通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离的一实施例的流程示意图；

图3为本发明的方法中通过AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离的一实施例的流程示意图；

图4为本发明的方法中确定障碍物是人还是物的一实施例的流程示意图；

图5为本发明的方法中根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降的一实施例的流程示意图；

图6为本发明的方法中暂停下降的一实施例的流程示意图；

图7为本发明的晾衣机的控制装置的一实施例的结构示意图；

图8为本发明的晾衣机的一实施例的超声波计算人体顶部到晾衣架示意图；

图9为本发明的晾衣机的一实施例的控制方法流程示意图。

结合附图，本发明实施例中附图标记如下：

102-确定单元；104-控制单元。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明的实施例，提供了一种晾衣机的控制方法，如图1所示本发明的方法的一实施例的流程示意图。该晾衣机的控制方法可以包括：步骤S110至步骤S130。

步骤S110，确定是否接收到用户发送的可以用于使所述晾衣机的晾衣杆下降的下降指令。

可选地，步骤S110中确定是否接收到用户发送的可以用于使所述晾衣机的晾衣杆下降的下降指令，可以包括：确定是否接收到用户通过按下可以用于控制所述晾衣杆下降的下降按钮发送的所述下降指令，或者，确定是否接收到用户通过设定客户端APP发送的所述下降指令，或者，确定是否接收到用户通过发出包含设定下降关键词的语音消息发送的所述下降指令。

由此，通过多种方式获取用户发送的下降指令，或者说用户可以通过多种方式发送下降指令，使得用户对晾衣机的使用更加方便、更加灵活。

步骤S120，若接收到所述下降指令，则通过超声波反射技术和/或AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离。

例如：红外传感器的发射角度小，而且比较容易受到日光或者其他相近波长的干扰；而测距传感器的传感器芯片不成熟，成本高，实现产量化困难。相比于红外传感器和测距传感器，超声波反射技术的应用范围广、检测成本低、速度快、体积小、重量轻；而AR深度感知技术，利用的是新科技手段，可以进行更精准的测量。

可选地，可以结合图2所示本发明的方法中通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S120中通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离的具体过程，可以包括：步骤S210至步骤S230。

步骤S210，在接收到所述下降指令的情况下，控制超声波发射器(如内置在晾衣架的中间顶部位置处的超声波发射器)发射超声波，并控制超声波接收器(如内置在晾衣架的中间顶部位置处的超声波接收器)接收基于所述超声波发射器发射的超声波遇到障碍物后反射回来的反射波。

步骤S220，确定所述反射波的反射速率和反射时间。

步骤S230，根据所述反射速率和所述反射时间，确定所述超声波发射和反射的来回距离，并将该来回距离的一半作为人体头顶与所述晾衣架之间的当前距离。

例如：用户开启下降功能，晾衣架的内置仪器发射超声波(例如：超声波收发装置可以安装在晾衣架的中间顶部位置处)，当用户点击暂停按钮时晾衣杆停止下降；当用户没有点击暂停时，晾衣机内置微型电脑根据超声波反射的时间差及声波速计算出晾衣杆的下降位置。

由此，通过超声波反射技术获取人体头部与晾衣架之间的当前距离，获取的精准性好、可靠性高。

可选地，可以结合图3所示本发明的方法中通过AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S120中通过AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离的具体过程，可以包括：步骤S310和步骤S320。

步骤S310，在接收到所述下降指令的情况下，控制AR设备(如外置在晾衣架的中间顶部位置处的AR摄像头等AR设备)遍历所述晾衣机所在环境中人体的点云坐标集合。所述点云坐标集合，是通过AR深度感知技术遍历人体获取的一个坐标集合。例如：点云坐标集合就是人体的坐标集合，通过AR深度感知技术可以遍历人体获取一个坐标集合。

步骤S320，确定所述点云坐标集合中纵坐标的值最大的点，并以所述晾衣架的高度值减去该最大点处纵坐标值后的计算值作为人体头顶与所述晾衣架之间的当前距离。

例如：可以通过AR的深度感知技术(例如：可以安装AR摄像头)去代替根据超声波的反射时差及波速率计算晾衣架跟人体顶部的距离，实现方式就是遍历人体的点云坐标集合(x，y)，找出y值最大的点，通过晾衣架的高度减去y值就是人体顶部与晾衣架的距离。

由此，通过AR深度感知技术获取人体头部与晾衣架之间的当前距离，获取效率高、且精准性好。

进一步可选地，步骤S120中通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，还可以包括：确定障碍物是人还是物的过程。

下面结合图4所示本发明的方法中确定障碍物是人还是物的一实施例流程示意图，进一步说明确定障碍物是人还是物的具体过程，可以包括：步骤S410至步骤S430。

步骤S410，在发射所述超声波之后、或在接收所述反射波之前，获取所述障碍物在设定时长内的当前温度、当前动作、当前声音中的至少一种物体信息。

步骤S420，确定所述物体信息是否属于设定的人体信息范围。

步骤S430，若所述物体信息属于所述人体信息范围，则确定所述障碍物是人体，并继续发送所述超声波和接收所述反射波。具体使用过程中，若所述物体信息不属于所述人体信息范围，则不继续发送所述超声波和接收所述反射波并等待直至所述障碍物为人体时才继续发送所述超声波和接收所述反射波。

例如：具体使用过程中，需要区分是人体还是其他障碍物，如在遇到障碍物的时候需要区分遇到的是否是人。

由此，通过确定障碍物所携带的物体信息在设定的人体信息范围内时，确定该障碍物就是人体，确定精准性好、可靠性高；并该该障碍物是人体的情况系才继续发射超声波和接收反射波的处理，有利于提升对晾衣杆控制的可靠性和有用性。

步骤S130，根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降。具体使用过程中，在晾衣杆下降到当前距离处或设定的最大下降高度处时，控制晾衣杆停止下降。

例如：通过实现当点击下降按钮时晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离(例如：可以用超声波测人体高度)并把晾衣机杆下降到相应的位置，可以实现晾衣机自动识别晾衣杆的下放位置，提高晾衣机的用户体验。如可以通过超声波的反射原理实现人体头部距离晾衣架的高度的检测并自动识别晾衣杆的下降位置。

由此，通过在接收到用户发送的用于使晾衣杆下降的下降指令的情况下，通过超声波反射技术、AR深度感知技术等获取人体头顶与晾衣架之间的当前距离，进而根据该当前距离控制晾衣杆下降，大大方便了用户使用，且控制方式简单、智能化程度高。

可选地，可以结合图5所示本发明的方法中根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S130中根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降的具体过程，可以包括：步骤S510至步骤S530。

步骤S510，确定所述当前距离是否小于或等于所述晾衣杆设定的最大下降高度。

步骤S520，若所述当前距离小于或等于所述最大下降高度，则控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处。

例如：障碍物的距离小于或等于晾衣杆的最大下降高度时的控制情况，用户开启下降功能，并且不再点击暂停按钮，晾衣架的内置仪器发射超声波，超声波遇到阻碍物，超声波反射回仪器。内置微型电脑开始计算出晾衣架距离障碍物的高度|H高＝(C速*T时)/2|。当高度小于或等于晾衣杆的最大下降高度，晾衣杆下降至微型电脑计算出的距离。

步骤S530，若所述当前距离大于所述最大下降高度，则控制所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处。

例如：障碍物的距离大于晾衣杆的最大下降高度时的控制情况，用户开启下降功能，并不点击暂停按钮；晾衣架的内置仪器发射超声波，超声波遇到阻碍物，超声波反射回仪器。内置微型电脑计算出晾衣架距离障碍物的高度|H高＝(C速*T时)/2|。当高度大于晾衣杆的最大下降高度，晾衣杆下降至晾衣杆的最大下降高度。

由此，通过在人体头顶与晾衣架之间的当前距离小于或等于晾衣杆的最大下降高度的情况下，控制晾衣杆下降至该当前距离处；在该当前距离大于晾衣杆的最大下降高度的情况下，控制晾衣杆下降至最大下降高度处，满足了不同身高用户的使用需求，且保证了使用安全性，用户体验佳。

进一步可选地，步骤S130中根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降，还可以包括：发送提示消息的过程，可以包括：在控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处之后、或控制所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处之后，发起所述晾衣杆已下降至所述当前距离处或所述最大下降高度处的提示消息。

例如：晾衣杆下降至微型电脑计算出的距离，并发出警示声提示用户已到达。

又如：晾衣杆下降至晾衣杆的最大下降高度，并发出警示声提示用户已到达。

由此，通过在晾衣杆下降到目标位置时发起提示消息，便于用户得知晾衣杆的下降情况而进行晾衣操作，人性化更好。

进一步可选地，步骤S130中根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降，还可以包括：暂停下降的过程。

下面结合图6所示本发明的方法中暂停下降的一实施例流程示意图，进一步说明暂停下降的具体过程，可以包括：步骤S610和步骤S620。

步骤S610，在控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处的下降过程中、或控制所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处的下降过程中，确定是否接收到用户发送的可以用于使所述晾衣杆的下降过程暂停的暂停指令。例如：确定是否接收到用户通过按下可以用于控制所述晾衣杆暂停下降的暂停按钮发送的所述暂停指令，或者，确定是否接收到用户通过设定客户端APP发送的所述暂停指令，或者，确定是否接收到用户通过发出包含设定暂停关键词的语音消息发送的所述暂停指令。

步骤S620，若接收到所述暂停指令，则控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处的下降过程、或所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处的下降过程暂停，以避免在所述晾衣杆下降的过程中用户需要其它操作或个头更高的用户突然出现在晾衣架下而碰到该个头更高用户。具体使用过程中，可以在接收到用户对该暂停指令的取消暂停指令时继续下降，或在未接收到用户对该暂停指令的取消暂停指令直接就暂停在当前位置即可。

由此，通过在晾衣杆下降过程中若用户需要晾衣杆暂停下降时根据用户的干预指令随时暂停，保证了用户使用的便捷性和安全性，也保证了控制的灵活性和智能化程度。

经大量的试验验证，采用本实施例的技术方案，通过控制晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离，并控制晾衣机的晾衣杆下降到相应的位置，实现晾衣机自动识别晾衣杆的下放位置，提高晾衣机的用户体验。

根据本发明的实施例，还提供了对应于晾衣机的控制方法的一种晾衣机的控制装置。参见图7所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该晾衣机的控制装置可以包括：确定单元102和控制单元104。

在一个可选例子中，确定单元102，可以用于确定是否接收到用户发送的可以用于使所述晾衣机的晾衣杆下降的下降指令。该确定单元102的具体功能及处理参见步骤S110。

可选地，所述确定单元102确定是否接收到用户发送的可以用于使所述晾衣机的晾衣杆下降的下降指令，可以包括：所述确定单元102，具体还可以用于确定是否接收到用户通过按下可以用于控制所述晾衣杆下降的下降按钮发送的所述下降指令，或者，所述确定单元102，具体还可以用于确定是否接收到用户通过设定客户端APP发送的所述下降指令，或者，所述确定单元102，具体还可以用于确定是否接收到用户通过发出包含设定下降关键词的语音消息发送的所述下降指令。

由此，通过多种方式获取用户发送的下降指令，或者说用户可以通过多种方式发送下降指令，使得用户对晾衣机的使用更加方便、更加灵活。

在一个可选例子中，所述确定单元102，还可以用于若接收到所述下降指令，则通过超声波反射技术和/或AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S120。

例如：红外传感器的发射角度小，而且比较容易受到日光或者其他相近波长的干扰；而测距传感器的传感器芯片不成熟，成本高，实现产量化困难。相比于红外传感器和测距传感器，超声波反射技术的应用范围广、检测成本低、速度快、体积小、重量轻；而AR深度感知技术，利用的是新科技手段，可以进行更精准的测量。

可选地，所述确定单元102通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，可以包括：

所述确定单元102，具体还可以用于在接收到所述下降指令的情况下，控制超声波发射器(如内置在晾衣架的中间顶部位置处的超声波发射器)发射超声波，并控制超声波接收器(如内置在晾衣架的中间顶部位置处的超声波接收器)接收基于所述超声波发射器发射的超声波遇到障碍物后反射回来的反射波。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S210。

所述确定单元102，具体还可以用于确定所述反射波的反射速率和反射时间。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S220。

所述确定单元102，具体还可以用于根据所述反射速率和所述反射时间，确定所述超声波发射和反射的来回距离，并将该来回距离的一半作为人体头顶与所述晾衣架之间的当前距离。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S230。

例如：用户开启下降功能，晾衣架的内置仪器发射超声波(例如：超声波收发装置可以安装在晾衣架的中间顶部位置处)，当用户点击暂停按钮时晾衣杆停止下降；当用户没有点击暂停时，晾衣机内置微型电脑根据超声波反射的时间差及声波速计算出晾衣杆的下降位置。

由此，通过超声波反射技术获取人体头部与晾衣架之间的当前距离，获取的精准性好、可靠性高。

可选地，所述确定单元102通过AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，可以包括：

所述确定单元102，具体还可以用于在接收到所述下降指令的情况下，控制AR设备(如外置在晾衣架的中间顶部位置处的AR摄像头等AR设备)遍历所述晾衣机所在环境中人体的点云坐标集合。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S310。所述点云坐标集合，是通过AR深度感知技术遍历人体获取的一个坐标集合。例如：点云坐标集合就是人体的坐标集合，通过AR深度感知技术可以遍历人体获取一个坐标集合。

所述确定单元102，具体还可以用于确定所述点云坐标集合中纵坐标的值最大的点，并以所述晾衣架的高度值减去该最大点处纵坐标值后的计算值作为人体头顶与所述晾衣架之间的当前距离。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S320。

例如：可以通过AR的深度感知技术(例如：可以安装AR摄像头)去代替根据超声波的反射时差及波速率计算晾衣架跟人体顶部的距离，实现方式就是遍历人体的点云坐标集合(x，y)，找出y值最大的点，通过晾衣架的高度减去y值就是人体顶部与晾衣架的距离。

由此，通过AR深度感知技术获取人体头部与晾衣架之间的当前距离，获取效率高、且精准性好。

进一步可选地，所述确定单元102通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，还可以包括：

所述确定单元102，具体还可以用于在发射所述超声波之后、或在接收所述反射波之前，获取所述障碍物在设定时长内的当前温度、当前动作、当前声音中的至少一种物体信息。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S410。

所述确定单元102，具体还可以用于确定所述物体信息是否属于设定的人体信息范围。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S420。

所述确定单元102，具体还可以用于若所述物体信息属于所述人体信息范围，则确定所述障碍物是人体，并继续发送所述超声波和接收所述反射波。具体使用过程中，若所述物体信息不属于所述人体信息范围，则不继续发送所述超声波和接收所述反射波并等待直至所述障碍物为人体时才继续发送所述超声波和接收所述反射波。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S430。

例如：具体使用过程中，需要区分是人体还是其他障碍物，如在遇到障碍物的时候需要区分遇到的是否是人。

由此，通过确定障碍物所携带的物体信息在设定的人体信息范围内时，确定该障碍物就是人体，确定精准性好、可靠性高；并该该障碍物是人体的情况系才继续发射超声波和接收反射波的处理，有利于提升对晾衣杆控制的可靠性和有用性。

在一个可选例子中，控制单元104，可以用于根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降。具体使用过程中，在晾衣杆下降到当前距离处或设定的最大下降高度处时，控制晾衣杆停止下降。该控制单元104的具体功能及处理参见步骤S130。

例如：通过实现当点击下降按钮时晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离(例如：可以用超声波测人体高度)并把晾衣机杆下降到相应的位置，可以实现晾衣机自动识别晾衣杆的下放位置，提高晾衣机的用户体验。如可以通过超声波的反射原理实现人体头部距离晾衣架的高度的检测并自动识别晾衣杆的下降位置。

由此，通过在接收到用户发送的用于使晾衣杆下降的下降指令的情况下，通过超声波反射技术、AR深度感知技术等获取人体头顶与晾衣架之间的当前距离，进而根据该当前距离控制晾衣杆下降，大大方便了用户使用，且控制方式简单、智能化程度高。

可选地，所述控制单元104根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降，可以包括：

所述控制单元104，具体还可以用于确定所述当前距离是否小于或等于所述晾衣杆设定的最大下降高度。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S510。

所述控制单元104，具体还可以用于若所述当前距离小于或等于所述最大下降高度，则控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S520。

例如：障碍物的距离小于或等于晾衣杆的最大下降高度时的控制情况，用户开启下降功能，并且不再点击暂停按钮，晾衣架的内置仪器发射超声波，超声波遇到阻碍物，超声波反射回仪器。内置微型电脑开始计算出晾衣架距离障碍物的高度|H高＝(C速*T时)/2|。当高度小于或等于晾衣杆的最大下降高度，晾衣杆下降至微型电脑计算出的距离。

所述控制单元104，具体还可以用于若所述当前距离大于所述最大下降高度，则控制所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S530。

例如：障碍物的距离大于晾衣杆的最大下降高度时的控制情况，用户开启下降功能，并不点击暂停按钮；晾衣架的内置仪器发射超声波，超声波遇到阻碍物，超声波反射回仪器。内置微型电脑计算出晾衣架距离障碍物的高度|H高＝(C速*T时)/2|。当高度大于晾衣杆的最大下降高度，晾衣杆下降至晾衣杆的最大下降高度。

由此，通过在人体头顶与晾衣架之间的当前距离小于或等于晾衣杆的最大下降高度的情况下，控制晾衣杆下降至该当前距离处；在该当前距离大于晾衣杆的最大下降高度的情况下，控制晾衣杆下降至最大下降高度处，满足了不同身高用户的使用需求，且保证了使用安全性，用户体验佳。

进一步可选地，所述控制单元104根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降，还可以包括：发送提示消息的过程，具体可以包括：所述控制单元104，具体还可以用于在控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处之后、或控制所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处之后，发起所述晾衣杆已下降至所述当前距离处或所述最大下降高度处的提示消息。

例如：晾衣杆下降至微型电脑计算出的距离，并发出警示声提示用户已到达。

又如：晾衣杆下降至晾衣杆的最大下降高度，并发出警示声提示用户已到达。

由此，通过在晾衣杆下降到目标位置时发起提示消息，便于用户得知晾衣杆的下降情况而进行晾衣操作，人性化更好。

进一步可选地，所述控制单元104根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降，还可以包括：暂停下降的过程，具体如下：

所述确定单元102，具体还可以用于在控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处的下降过程中、或控制所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处的下降过程中，确定是否接收到用户发送的可以用于使所述晾衣杆的下降过程暂停的暂停指令。例如：确定是否接收到用户通过按下可以用于控制所述晾衣杆暂停下降的暂停按钮发送的所述暂停指令，或者，确定是否接收到用户通过设定客户端APP发送的所述暂停指令，或者，确定是否接收到用户通过发出包含设定暂停关键词的语音消息发送的所述暂停指令。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S610。

所述控制单元104，具体还可以用于若接收到所述暂停指令，则控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处的下降过程、或所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处的下降过程暂停，以避免在所述晾衣杆下降的过程中用户需要其它操作或个头更高的用户突然出现在晾衣架下而碰到该个头更高用户。具体使用过程中，可以在接收到用户对该暂停指令的取消暂停指令时继续下降，或在未接收到用户对该暂停指令的取消暂停指令直接就暂停在当前位置即可。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S620。

由此，通过在晾衣杆下降过程中若用户需要晾衣杆暂停下降时根据用户的干预指令随时暂停，保证了用户使用的便捷性和安全性，也保证了控制的灵活性和智能化程度。

由于本实施例的装置所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图6所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过控制晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离，并控制晾衣机的晾衣杆下降到相应的位置，可以适用于不同身高的用户，大大提升了用户的使用便捷性。

根据本发明的实施例，还提供了对应于晾衣机的控制装置的一种晾衣机。该晾衣机可以包括：以上所述的晾衣机的控制装置。

在一个可选实施方式中，本发明的方案，通过实现当点击下降按钮时晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离(例如：可以用超声波测人体高度)并把晾衣机杆下降到相应的位置，可以实现晾衣机自动识别晾衣杆的下放位置，提高晾衣机的用户体验。

在一个可选例子中，本发明的方案，可以通过超声波的反射原理实现人体头部距离晾衣架的高度的检测并自动识别晾衣杆的下降位置。具体使用过程中，需要区分是人体还是其他障碍物，如在遇到障碍物的时候需要区分遇到的是否是人。

在一个可选具体实施方式中，可以参见图8和图9所示的例子，对本发明的实现的具体实现过程进行示例性说明。

在一个可选具体例子中，本发明的方案的一个具体实现过程可以包括：用户开启下降功能，晾衣架的内置仪器发射超声波(例如：超声波收发装置可以安装在晾衣架的中间顶部位置处)，当用户点击暂停按钮时晾衣杆停止下降；当用户没有点击暂停时，晾衣机内置微型电脑根据超声波反射的时间差及声波速计算出晾衣杆的下降位置。

在一个可选具体例子中，本发明的方案的另一个具体实现过程可以包括：不需要用户点击暂停按钮而实现的下降位置的自动控制。例如：以下是用户不点击暂停按钮出现的情况：

第一种情况：障碍物的距离小于或等于晾衣杆的最大下降高度时的控制情况，具体可以包括以下步骤：

步骤11、用户开启下降功能，并且不再点击暂停按钮，晾衣架的内置仪器发射超声波，超声波遇到阻碍物，超声波反射回仪器。

步骤12、内置微型电脑开始计算出晾衣架距离障碍物的高度|H高＝(C速*T时)/2|。当高度小于或等于晾衣杆的最大下降高度，晾衣杆下降至微型电脑计算出的距离，并发出警示声提示用户已到达。

例如：在图9中，微电脑计算障碍物体距离的计算公式可以是：d＝s/2＝(c*t)/2。其中，d为被测物体与晾衣架顶部之间的距离，s为声波来回路径，c为反射速度，t为反射时间。

第二种情况：障碍物的距离大于晾衣杆的最大下降高度时的控制情况，具体可以包括以下步骤：

步骤21、用户开启下降功能，并不点击暂停按钮；晾衣架的内置仪器发射超声波，超声波遇到阻碍物，超声波反射回仪器。

步骤22、内置微型电脑计算出晾衣架距离障碍物的高度|H高＝(C速*T时)/2|。当高度大于晾衣杆的最大下降高度，晾衣杆下降至晾衣杆的最大下降高度，并发出警示声提示用户已到达。

在一个可替代具体例子中，可以通过AR的深度感知技术(例如：可以安装AR摄像头)去代替根据超声波的反射时差及波速率计算晾衣架跟人体顶部的距离，实现方式就是遍历人体的点云坐标集合(x，y)，找出y值最大的点，通过晾衣架的高度减去y值就是人体顶部与晾衣架的距离。

由于本实施例的晾衣机所实现的处理及功能基本相应于前述图7所示的装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过控制晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离，并控制晾衣机的晾衣杆下降到相应的位置，可以实现自动控制，提升用户体验。

根据本发明的实施例，还提供了对应于晾衣机的控制方法的一种存储介质。该存储介质，可以包括：所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行以上所述的晾衣机的控制方法。

由于本实施例的存储介质所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图6所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过控制晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离，并控制晾衣机的晾衣杆下降到相应的位置，可以智能控制晾衣杆的高度，智能化程度高。

根据本发明的实施例，还提供了对应于晾衣机的控制方法的一种晾衣机。该晾衣机，可以包括：处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令；其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行以上所述的晾衣机的控制方法。

由于本实施例的晾衣机所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图6所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过控制晾衣机可以自动识别人体头部距离晾衣架的距离，并控制晾衣机的晾衣杆下降到相应的位置，方便用户使用，人性化好。

综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种晾衣机的控制方法，其特征在于，包括：

确定是否接收到用于使所述晾衣机的晾衣杆下降的下降指令；

若接收到所述下降指令，则通过超声波反射技术和/或AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离；

根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定是否接收到用于使所述晾衣机的晾衣杆下降的下降指令，包括：

确定是否接收到用户通过按下用于控制所述晾衣杆下降的下降按钮发送的所述下降指令；或者，

确定是否接收到用户通过设定客户端APP发送的所述下降指令；或者，

确定是否接收到用户通过发出包含设定下降关键词的语音消息发送的所述下降指令。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，其中，

通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，包括：

控制超声波发射器发射超声波，并控制超声波接收器接收基于所述超声波发射器发射的超声波遇到障碍物后反射回来的反射波；

确定所述反射波的反射速率和反射时间；

根据所述反射速率和所述反射时间，确定所述超声波发射和反射的来回距离，并将该来回距离的一半作为人体头顶与所述晾衣架之间的当前距离；

和/或，

通过AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，包括：

控制AR设备遍历所述晾衣机所在环境中人体的点云坐标集合；所述点云坐标集合，是通过AR深度感知技术遍历人体获取的一个坐标集合；

确定所述点云坐标集合中纵坐标的值最大的点，并以所述晾衣架的高度值减去该最大点处纵坐标值后的计算值作为人体头顶与所述晾衣架之间的当前距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，还包括：

获取所述障碍物在设定时长内的当前温度、当前动作、当前声音中的至少一种物体信息；

确定所述物体信息是否属于设定的人体信息范围；

若所述物体信息属于所述人体信息范围，则确定所述障碍物是人体，并继续发送所述超声波和接收所述反射波。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降，包括：

确定所述当前距离是否小于或等于所述晾衣杆设定的最大下降高度；

若所述当前距离小于或等于所述最大下降高度，则控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处；

若所述当前距离大于所述最大下降高度，则控制所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降，还包括：

发起所述晾衣杆已下降至所述当前距离处或所述最大下降高度处的提示消息；

和/或，

确定是否接收到用于使所述晾衣杆的下降过程暂停的暂停指令；

若接收到所述暂停指令，则控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处的下降过程、或所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处的下降过程暂停。

7.一种晾衣机的控制装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定是否接收到用于使所述晾衣机的晾衣杆下降的下降指令；

所述确定单元，还用于若接收到所述下降指令，则通过超声波反射技术和/或AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离；

控制单元，用于根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元确定是否接收到用于使所述晾衣机的晾衣杆下降的下降指令，包括：

确定是否接收到用户通过按下用于控制所述晾衣杆下降的下降按钮发送的所述下降指令；或者，

确定是否接收到用户通过设定客户端APP发送的所述下降指令；或者，

确定是否接收到用户通过发出包含设定下降关键词的语音消息发送的所述下降指令。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，其中，

所述确定单元通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，包括：

控制超声波发射器发射超声波，并控制超声波接收器接收基于所述超声波发射器发射的超声波遇到障碍物后反射回来的反射波；

确定所述反射波的反射速率和反射时间；

根据所述反射速率和所述反射时间，确定所述超声波发射和反射的来回距离，并将该来回距离的一半作为人体头顶与所述晾衣架之间的当前距离；

和/或，

所述确定单元通过AR深度感知技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，包括：

控制AR设备遍历所述晾衣机所在环境中人体的点云坐标集合；所述点云坐标集合，是通过AR深度感知技术遍历人体获取的一个坐标集合；

确定所述点云坐标集合中纵坐标的值最大的点，并以所述晾衣架的高度值减去该最大点处纵坐标值后的计算值作为人体头顶与所述晾衣架之间的当前距离。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元通过超声波反射技术获取人体头顶与所述晾衣机的晾衣架之间的当前距离，还包括：

获取所述障碍物在设定时长内的当前温度、当前动作、当前声音中的至少一种物体信息；

确定所述物体信息是否属于设定的人体信息范围；

若所述物体信息属于所述人体信息范围，则确定所述障碍物是人体，并继续发送所述超声波和接收所述反射波。

11.根据权利要求7-10之一所述的装置，其特征在于，所述控制单元根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降，包括：

确定所述当前距离是否小于或等于所述晾衣杆设定的最大下降高度；

若所述当前距离小于或等于所述最大下降高度，则控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处；

若所述当前距离大于所述最大下降高度，则控制所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制单元根据所述当前距离控制所述晾衣杆下降，还包括：

发起所述晾衣杆已下降至所述当前距离处或所述最大下降高度处的提示消息；

和/或，

确定是否接收到用于使所述晾衣杆的下降过程暂停的暂停指令；

若接收到所述暂停指令，则控制所述晾衣杆下降至所述当前距离处的下降过程、或所述晾衣杆下降至所述最大下降高度处的下降过程暂停。

13.一种晾衣机，其特征在于，包括：如权利要求7-12任一所述的晾衣机的控制装置。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行如权利要求1-6任一所述的晾衣机的控制方法。

15.一种晾衣机，其特征在于，包括：

处理器，用于执行多条指令；

存储器，用于存储多条指令；

其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行如权利要求1-6任一所述的晾衣机的控制方法。