JP6264433B2 - 作業装置 - Google Patents

Description

本発明は、自走式作業装置及びプログラムに関する。

自走式の画像形成装置が知られている。例えば特許文献１には、画像形成装置又は記録媒体を利用者の場所に移動させるシステムが開示されている。また、特許文献２には、移動先付近に画像形成装置を移動させたとき、移動先の呼び出し手段からの移動先属性情報に基づいて、画像形成装置を移動先に対向させて配置させるシステムが開示されている。なお、特許文献３には、印刷装置を印刷先として選択するための装置選択用ＧＵＩを生成し、近距離無線を利用して移動携帯端末に装置選択用ＧＵＩをダウンロードするシステムが開示されている。

特開２００２−８６８６１号公報 特開２００６−９２３６１号公報 特開２０１２−６４０３０号公報

ところで、近年では、オフィスの生産性向上を図るため固定した机を持たずに自由に場所を選べるフリーアドレスを採用する企業が増加し、クラウドを利用したモバイルワークも普及しつつある。従って、カフェ等のオープンな場所において作業する場合もあり、プリンタ等に代表される画像形成装置を自走式とし、利用者の近傍まで自走させてプリントジョブ等を実行するサービスが出現することが予想される。このような自走式画像形成装置は利用者が初めて操作する場合もあるため、ユーザの利便性から、簡易な操作によってプリントジョブ等の指示を行えることが求められる。

本発明の目的は、利用者が、作業装置の位置を調整するための予め定められた動作を行うだけで、作業装置に作業を開始させることができるようにすることにある。

請求項１に係る発明は、利用者の近傍まで自ら経路を探索して移動する移動手段と、予め定められた作業を行う作業手段と、を有し、前記近傍へ移動後に、前記利用者による自装置の位置を調整するための予め定められた動作を検知した場合に、前記移動手段は自装置の位置を調整するとともに、前記作業手段は特別な操作を待たずに前記作業を開始する、作業装置である。

請求項１に係る発明によると、利用者は、作業装置の位置を調整するための予め設定された動作を行うだけで、作業装置に作業を開始させることができる。

建物内の一例を示す図である。 実施形態に係るシステムの一例を示す図である。 実施形態に係るシステムの動作の概略を示す図である。 建物内のマップの一例を示す図である。 建物内における移動経路を説明するための図である。 実施形態に係る自走式画像形成装置の外観の一例を示す図である。 実施形態に係る自走式画像形成装置の走行制御を行うための構成を示す図である。 自走式画像形成装置の移動方向を説明するための図である。 自走式画像形成装置の移動方向を説明するための図である。 実施形態に係る自走式画像形成装置の機能の一例を示すブロック図である。 第１実施形態に係るシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 携帯端末機器に表示される画面等の一例を示す図である。 第１実施形態に係る自走式画像形成装置の動作の一例を示す図である。 第２実施形態に係る自走式画像形成装置の構成の一例を示す図である。 第２実施形態に係る自走式画像形成装置の動作の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る自走式画像形成装置の構成の一例を示す図である。 第３実施形態に係る自走式画像形成装置の構成の一例を示す図である。 第３実施形態に係る自走式画像形成装置の動作の一例を示すフローチャートである。 第４実施形態に係る自走式画像形成装置の構成を示す図である。 第４実施形態に係る自走式画像形成装置の動作の一例を示すフローチャートである。 第５実施形態に係る自走式画像形成装置の構成の一例を示す図である。 第５実施形態に係る自走式画像形成装置の動作の一例を示すフローチャートである。

以下、図面に基づき本発明の実施形態に説明する。自走式作業装置として自走式画像形成装置を例にとり、カフェ内にて自走式画像形成装置を利用する場合について説明する。但し、本発明はこの例に限定されるものではない。

図１にカフェ１０の一例を示す。カフェ１０内には、テーブル、椅子、レジ、食器返却口、商品の受け取り台等の各種施設及び設備が存在する。カフェ１０には、アクセスポイントＡＰ、通信制御装置１２及び外部接続用のルータ１４等が設置されており、例えばＷｉＦｉや３Ｇ／４Ｇ等の通信方式によってインターネットへの接続がなされる。

例えば、利用者Ａはカフェ１０内に入り、モバイル機器等の携帯端末機器２０を操作することでインターネットに接続したとする。カフェ１０内には例えば少なくとも３つのアクセスポイントＡＰが設置されており、各アクセスポイントＡＰは電波の強弱を検知する（図１に示す破線の円）。通信制御装置１２は、各アクセスポイントＡＰから信号を受信し、３つ以上のアクセスポイントＡＰからの信号に基づき携帯端末機器２０の位置を推定する。図１に示す例では、通信制御装置１２は、３つの円が一致する位置を携帯端末機器２０の位置であると推定する。例えば、利用者Ａが携帯端末機器２０で作業を行い、プリントジョブを指示したとする。この場合、自走式画像形成装置３０は、スタート地点から携帯端末機器２０（利用者Ａ）の位置（目的地）までの経路を探索し、探索して得られた経路に沿って携帯端末機器２０（利用者Ａ）の近傍まで自走し、プリントジョブを実行する。経路の探索方法は、公知の方法が利用される。以下の説明では、一例として、携帯端末機器２０によってプリントジョブが指示され、自走式画像形成装置３０がプリントジョブを実行する場合について説明する。但し、この発明はプリントジョブの実行に限定されるものではない。

図２に、本実施形態に係るシステムの一例を示す。通信経路としてのネットワークＮには、通信制御装置１２、リモートＰＣ２００及びサーバ１００が接続されている。これにより、例えばクラウドコンピューティングが構成される。複数のリモートＰＣ２００及びサーバ１００が、ネットワークＮに接続されていてもよい。なお、図２においては、アクセスポイントＡＰ及びルータ１４は省略されている。

通信制御装置１２は、アクセスポイントＡＰを介して携帯端末機器２０及び自走式画像形成装置３０と通信を行い、ルータ１４及びネットワークＮを介してリモートＰＣ２００及びサーバ１００と通信を行う。また、上記のように、通信制御装置１２は、アクセスポイントＡＰからの信号に基づき携帯端末機器２０の位置を推定する。

携帯端末機器２０は、通信制御装置１２を介して外部のリモートＰＣ２００やサーバ１００にアクセスする。携帯端末機器２０のネットワークハードウェアには、物理アドレスであるＭＡＣアドレス等の機器固有の識別情報が割り当てられており、ＭＡＣアドレス等の情報によって携帯端末機器２０が一意に特定される。また、携帯端末機器２０には、例えばＤＨＣＰサーバによって論理アドレスとしてのＩＰアドレスが割り当てられ、これにより、例えばパケット通信が行われる。

例えば、利用者Ａが携帯端末機器２０でプリントジョブを指示した場合、携帯端末機器２０は、プリントジョブを示す制御情報と当該携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスとを通信制御装置１２に送信する。通信制御装置１２は、当該制御情報とＭＡＣアドレスとを、ネットワークＮを介してサーバ１００に送信する。

自走式画像形成装置３０は、例えば受信したデータを印刷するプリント機能及び走行機能を備えている。例えば、携帯端末機器２０によってプリントジョブが指示された場合、通信制御装置１２は、プリント対象のデータをサーバ１００から受信し、プリント対象のデータ、プリントジョブを示す制御信号及び携帯端末機器２０の位置情報を自走式画像形成装置３０に送信する。

リモートＰＣ２００は例えばオフィス等に設置されたコンピュータであり、例えば文書データや画像データ等を格納する。

サーバ１００は、通信部１０２、認証部１０４、画像処理部１０６、データ格納部１０８及び課金部１１０を備えている。

通信部１０２は例えばネットワークインターフェースであり、ネットワークＮを介してデータの送受信を行う。画像処理部１０６は、文書データや画像データ等に画像処理を施す。データ格納部１０８は、携帯端末機器２０やリモートＰＣ２００等から送信された文書データや画像データ等を格納する記憶装置である。課金部１１０は、プリント等の処理が有料な場合に課金処理を行う。

認証部１０４は利用者の認証処理を行う。一例として、図示しない記憶部に、携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスと利用者を特定する認証情報（登録認証情報）とが予め関連付けられており、認証部１０４は、通信制御装置１２から送信された認証情報と登録認証情報とを照合することで認証処理を行う。認証情報としては、例えば利用者の氏名、ユーザＩＤ、パスワード、利用者の生体情報等が該当する。生体情報としては、例えば、利用者の静脈、指紋、音声、顔、容姿等が該当する。なお、ＭＡＣアドレス及び登録認証情報は、利用者がカフェ１０に入るとき等に予め登録されればよい。認証部１０４及び課金部１１０の詳細な処理については後述する。

なお、サーバ１００は図示しないＣＰＵ等のプロセッサを備えており、当該プロセッサがプログラムを実行することにより、サーバ１００の各部の機能が実現される。

次に、図３を参照して、システム全体の動作の概略を説明する。一例として、リモートＰＣ２００に格納されているデータを印刷する場合について説明する。

まず、利用者Ａは携帯端末機器２０を操作することで外部のリモートＰＣ２００にログインし、リモートＰＣ２００に格納されているプリント対象のデータを指定する（１）。そして、利用者Ａは、携帯端末機器２０を操作することでデータの格納先（例えばＵＲＬ）を指定し、プリント対象のデータを格納先に格納する（２）。例えば、サーバ１００のデータ格納部１０８にプリント対象のデータを格納する。なお、携帯端末機器２０に記憶されているデータを印刷してもよい。この場合、利用者Ａは携帯端末機器２０を操作することで、携帯端末機器２０に記憶されているデータの中からプリント対象のデータを指定する。携帯端末機器２０は、通信制御装置１２及びネットワークＮを介してプリント対象のデータをサーバ１００に送信する。プリント対象のデータは、指定された格納先に格納される。

そして、利用者Ａが携帯端末機器２０でプリントジョブを指示すると、携帯端末機器２０は、プリントジョブを示す制御情報とＭＡＣアドレスとを通信制御装置１２に送信し（３）、通信制御装置１２は、当該制御信号とＭＡＣアドレスとをネットワークＮを介してサーバ１００に送信する（４）。なお、サーバ１００の認証部１０４は、プリントジョブを指示した携帯端末機器２０をＭＡＣアドレスによって特定し、ＭＡＣアドレスに関連付けられた登録認証情報を利用することで利用者Ａの認証処理を行ってもよい。

サーバ１００の画像処理部１０６は、プリント対象のデータに画像処理を施すことで、ＰＤＦファイル等のプリントデータを生成する。そして、サーバ１００の通信部１０２は、携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスが検出されたカフェ１０の通信制御装置１２へ、プリント対象のデータとプリントジョブを示す制御情報とを送信する（５）。

通信制御装置１２は、携帯端末機器２０（利用者Ａ）の位置を示す位置情報、プリント対象のデータ及びプリントジョブを示す制御情報を自走式画像形成装置３０に送信する（６）。

そして、自走式画像形成装置３０は、携帯端末機器２０の位置情報に基づきスタート地点から携帯端末機器２０までの経路を探索し、探索して得られた経路に沿って携帯端末機器２０（利用者Ａ）の近傍まで自走し、プリントジョブを実行する（７）。なお、サーバ１００の課金部１１０は、プリントジョブの実行前又は実行後に課金処理を行ってもよい。

例えば、自走式画像形成装置３０は、検知装置によってカフェ１０内の初期マップを取得し記憶している。初期マップは、検知装置を使用して予め作成されるものであり、カフェ１０の壁、テーブル、椅子及び什器等の配置が初期マップとして作成される。また、自走式画像形成装置３０は、移動中にも検知装置によって図４に示す測定マップ１０Ａを取得する。例えば、利用者Ａ〜Ｄ等の一時的な障害物を示す情報が測定マップ１０Ａに含まれる。自走式画像形成装置３０は、初期マップと測定マップ１０Ａとを比較し、携帯端末機器２０の位置を示す位置情報に基づき、図５に示すように、利用者Ａの携帯端末機器２０までの移動経路Ｘを決定する。なお、自走式画像形成装置３０は、利用者Ａが座っている椅子の位置をゴール地点として移動経路Ｘを決定してもよい。利用者Ａが座っている椅子の位置は、初期マップに基づき特定すればよい。そして、自走式画像形成装置３０は、移動経路Ｘに沿って利用者Ａの近傍（利用者Ａの携帯端末機器２０の近傍）まで自走し、プリントジョブを実行する。

次に、自走式画像形成装置３０の構成を説明する。図６に自走式画像形成装置３０の外観を示す。図６（ａ）は自走式画像形成装置３０の正面図であり、図６（ｂ）は自走式画像形成装置３０の側面図である。

自走式画像形成装置３０の筺体３２の上面には格納部３４が設けられている。格納部３４は、筺体３２内の画像形成部にて画像が形成されて排出された記録媒体を格納する。筺体３２の下部には走行装置３６が設けられている。走行装置３６は、自走のための駆動部、車輪、電源部及び駆動制御部を含む。筺体３２の上部には検知装置３８が設けられている。検知装置３８は、カメラ、赤外線センサ、超音波センサ、レーザ距離計（ＬＲＦ）等であり、自走式画像形成装置３０と周囲との距離や障害物を検知する。なお、筺体３２の下部に検知装置が設けられていてもよく、下部に設けられた検知装置によって、筺体３２の下方の障害物等を検知してもよい。操作部４０は情報を表示し、また、ユーザの操作を受け付ける。なお、カフェ１０内のマップは、カフェ１０内に設置されたセンサによって検知された障害物等の情報に基づいて作成されてもよい。

筺体３２の前面にはハンドル４２が設けられている。例えば、椅子に座った利用者が容易に自走式画像形成装置３０を操作しやすいように、ハンドル４２は、格納部３４及び操作部４０と同一の方向に配置され、また、格納部３４よりも下の位置に取り付けられている。図６（ｂ）に示すように、ハンドル４２は、複数の段階に角度をもって維持される構造を有する。例えば、待機時や移動モード時には、筺体３２に対してほぼ平行な角度に維持される。なお、ハンドル４２が、利用者の動作に応じて自走式画像形成装置３０を利用者側に近づけるためのユーザインターフェースの一例に相当する。

ハンドル４２の左右には圧力センサ（左圧力センサ４４ａ、右圧力センサ４４ｂ）が取り付けられている。左圧力センサ４４ａ及び右圧力センサ４４ｂは、利用者がハンドル４２を持って操作したときの水平方向（Ｘ，Ｙ方向）の力を検知する。その検知結果に基づき走行装置３６の駆動部を制御することで、左右独立の車輪の駆動を制御する。なお、左圧力センサ４４ａ及び右圧力センサ４４ｂが、ユーザによるハンドルの操作を検知する検知手段の一例に相当する。

図７に、ハンドル４２の操作による走行装置３６の制御を行うための構成を示す。左圧力センサ４４ａ及び右圧力センサ４４ｂは、外部からの力によって発生するピエゾ抵抗効果による電気抵抗の変化を電気信号に変換し、電気信号を駆動制御部４６に出力する。駆動制御部４６は、ＣＰＵ、メモリ、及び、モータを駆動するドライバー部を含む。駆動制御部４６は、左圧力センサ４４ａ及び右圧力センサ４４ｂからの信号を合成し、走行装置３６の移動方向ベクトル（Ｘ方向、Ｙ方向）を数値として求める。駆動制御部４６は、この数値に基づき、左右の車輪をそれぞれ駆動する左車輪モータ４８ａ及び右車輪モータ４８ｂの回転方向とトルクとを決定し、左車輪モータ４８ａ及び右車輪モータ４８ｂの駆動を制御する。

図８及び図９を参照して、自走式画像形成装置３０の動きを説明する。図８は、ハンドル４２に加えられる力の方向及び強さを示す。図９は、自走式画像形成装置３０の動きを模式的に示す。例えば利用者がハンドル４２を真直ぐ手前（利用者側）に引いた場合、駆動制御部４６は、左右同一のトルクで左車輪５０ａ及び右車輪５０ｂを前進させる。また、利用者がハンドル４２を右斜めに押した場合には、駆動制御部４６は、左車輪５０ａのトルクを右車輪５０ｂよりも小さくして、左車輪５０ａ及び右車輪５０ｂを後進させる。これにより、自走式画像形成装置３０は、左右のトルクの差によって後進しながら左旋回する。また、駆動制御部４６は、左車輪５０ａ及び右車輪５０ｂをそれぞれ逆回転させることで、小回りで自走式画像形成装置３０を旋回させる。

なお、図６及び図７に示す自走式画像形成装置３０の構成は一例であり、走行装置３６として車輪以外の構成が用いられてもよい。

図１０に、自走式画像形成装置３０の機能ブロック図を示す。自走式画像形成装置３０は、駆動制御部４６、画像形成部６０、通信部６２、認証部６４、記憶部６６及び制御部６８を備えている。

画像形成部６０は、データを印刷するプリント機能を備える。画像形成部６０は、プリント機能の他に、コピー機能やファクシミリ機能等のように画像形成装置の一般的な機能を備えていてもよい。また、画像形成部６０は、イメージデータ変換等の画像処理を行ってもよい。

通信部６２は、アクセスポイントＡＰを介して図１等に示す通信制御装置１２と通信を行う。

認証部６４は利用者の認証処理を行う。認証部６４は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）（以下、「ＢＴ」と称する）やＮｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ（以下、「ＮＦＣ」と称する）等の近距離無線を利用することで他の通信機器と通信を行い、利用者（通信機器）の認証処理を行う。他の通信機器としては、携帯端末機器２０や、携帯端末機器２０以外の通信機器であって利用者が利用するモバイル機器等が該当する。

一例として、ＢＴを利用する場合について説明する。例えば、認証部６４は、Ｐｒｏｘｉｍｉｔｙ Ｐａｉｒｉｎｇを利用することで、自走式画像形成装置３０に最も近い位置に存在する通信機器と接続する。具体的には、認証部６４は、通信機器との間で照会（Ｉｎｑｕｉｒｙ）と照会応答（Ｉｎｑｕｉｒｙ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）を実施する。このとき、複数の通信機器がカフェ１０内に存在する場合、認証部６４は、各通信機器からの電波を検知し、受信信号が最大の通信機器を、プリントジョブを指示した利用者の通信機器であると判断する。そして、認証部６４は、当該通信機器とＰＩＮ番号が不要なモード（例えばＢＴ２．１ Ｓｉｍｐｌｅ Ｓｅｃｕｒｅ Ｐａｉｒｉｎｇ）で接続する。

記憶部６６は、初期マップや測定マップ等のマップ情報を記憶する。

制御部６８は、自走式画像形成装置３０の各部を制御する。例えば、制御部６８は、利用者が認証され、利用者によるハンドル４２の操作が検知された場合に、プリント開始を画像形成部６０に指示する。制御部６８は、左圧力センサ４４ａ及び右圧力センサ４４ｂからの検知結果に基づき、利用者のハンドル操作を検知する。また、制御部６８は、上記の制御の他、自走式画像形成装置３０のスタート地点から目的地までの経路を求めてもよい。

なお、自走式画像形成装置３０は図示しないＣＰＵ等のプロセッサを備えており、当該プロセッサがプログラムを実行することにより、図１０に示す各部の機能が実現される。

［第１実施形態］
次に、図１１から図１３を参照して第１実施形態を説明する。第１実施形態では、近距離無線の一例としてＢＴを利用して認証処理を行い、プリントジョブを実行する。

図１１に示すフローチャートを参照すると、まず、利用者Ａは、携帯端末機器２０にてプリント対象のデータを指定した上で、プリントジョブを指示する（Ｓ０１）。例えば図１２に示すように、利用者Ａが４人用のテーブル３００の椅子に座り、携帯端末機器２０にてプリントジョブを指定したとする。これにより、図３を参照して説明したように、携帯端末機器２０の位置を示す位置情報、プリント対象のデータ及びプリントジョブを示す制御情報が、自走式画像形成装置３０に送信される。

自走式画像形成装置３０の制御部６８は、自走式画像形成装置３０のモードを移動モードに変更する。制御部６８は、携帯端末機器２０の位置情報に基づきスタート地点から携帯端末機器２０までの経路を探索し、当該経路が特定されると（Ｓ０２，Ｙｅｓ）、自走式画像形成装置３０は移動を開始する（Ｓ０３）。一方、経路が特定されない場合（Ｓ０２，Ｎｏ）、制御部６８は処理を中止する。自走式画像形成装置３０は、携帯端末機器２０の位置情報を通信制御装置１２から受信し続け、携帯端末機器２０（利用者Ａ）の位置に変化がない場合（Ｓ０４，Ｙｅｓ）、携帯端末機器２０（利用者Ａ）の近傍の位置（停止位置）まで移動する。例えば図１２に示すように、自走式画像形成装置３０は、携帯端末機器２０（利用者Ａ）の近傍まで移動し、利用者Ａに図６に示すハンドル４２を向けて停止する。例えば、自走式画像形成装置３０は、携帯端末機器２０の位置又は利用者Ａの椅子の位置を中心に予め設定された範囲（図中の円３１０）の距離まで接近して停止する。一方、携帯端末機器２０の位置に変化がある場合（Ｓ０４，Ｎｏ）、自走式画像形成装置３０は、携帯端末機器２０までの経路を探索し、ステップＳ０２からの処理を実行する。

そして、自走式画像形成装置３０が停止位置まで移動すると（Ｓ０５，Ｙｅｓ）、認証部６４は、ＢＴを利用したＰｒｏｘｉｍｉｔｙ Ｐａｉｒｉｎｇを開始する（Ｓ０６）。そして、Ｐａｉｒｉｎｇが完了した場合（Ｓ０７，Ｙｅｓ）、認証部６４は、受信信号が最大の通信機器と接続し、利用者の認証処理を行う（Ｓ０８）。例えば、認証部６４は、携帯端末機器２０や利用者の他のモバイル機器と接続し、利用者の認証処理を行う。このとき、受信信号が最大の通信機器が、利用者Ａの機器であると推定される。例えば、自走式画像形成装置３０の制御部６８は、ＢＴを利用することで、受信信号が最大の携帯端末機器２０又は他のモバイル機器にサービスの提供を通知する。サービス提供用のプログラムが携帯端末機器２０又は他のモバイル機器に予めインストールされている場合、携帯端末機器２０又は他のモバイル機器は、ＢＴによって自走式画像形成装置３０からサービス提供の通知を受けると、例えば図１２に示すように、認証用の画面２２を表示する。利用者Ａが「はい」又は「いいえ」を選択すると、携帯端末機器２０又は他のモバイル機器は、選択結果をＢＴによって自走式画像形成装置３０に送信する。利用者Ａによって「はい」が選択されると、認証部６４は認証を完了する（Ｓ０８，Ｙｅｓ）。一方、利用者Ａによって「いいえ」が選択されると、認証は失敗し（Ｓ０８、Ｎｏ）、制御部６８は処理を中止する。また、Ｐａｉｒｉｎｇが完了しなかった場合も（Ｓ０７，Ｎｏ）、制御部６８は処理を中止する。なお、ＢＴを利用したＰａｉｒｉｎｇ及び認証処理は、自走式画像形成装置３０が停止した後に限らず、停止する前に行われてもよい。

認証部６４によって認証されると（Ｓ０８，Ｙｅｓ）、制御部６８は自走式画像形成装置３０のモードをハンドルモードに変更する（Ｓ０９）。そして、利用者Ａがハンドル４２を操作しハンドル操作が検知されると、制御部６８はプリント開始を画像形成部６０に指示し、画像形成部６０は予め送信されたプリントジョブに従ってプリントを開始する（Ｓ１１）。予め決定された時間が経過するまでハンドル４２が操作されなかった場合（Ｓ１０、Ｎｏ）、制御部６８は処理を中止する。なお、処理を中止する場合、制御部６８は、エラーメッセージを操作部４０に表示させてもよい。

また、ハンドルモード時には、図１３の左側に示すように、自走式画像形成装置３０は、ハンドル４２を筺体３２の前方に傾斜させ、利用者Ａにハンドル操作を促してもよい。例えば、ハンドル４２を傾斜させるモータ等の駆動部を自走式画像形成装置３０に設置しておき、制御部６８が、当該駆動部を制御することでハンドルモード時にハンドル４２を前方に傾斜させる。一方、移動モード時には、制御部６８は、当該駆動部を制御することで自走式画像形成装置３０の筺体３２に対してハンドル４２を平行に維持する。

上述した第１実施形態によると、利用者側に引き寄せるためのハンドル操作に付随してプリントが開始されるため、利用者が特別な操作を行うことなく、簡易な操作でプリント開始の指示がなされる。

また、自走式画像形成装置３０が、ＢＴを利用することで利用者Ａの認証情報を携帯端末機器２０又は利用者Ａの他のモバイル機器から受信し、自走式画像形成装置３０の認証部６４又はサーバ１００の認証部１０４が、当該認証情報に基づき認証処理を行ってもよい。例えば、利用者Ａの氏名、ユーザＩＤ、パスワードが認証情報として用いられる。自走式画像形成装置３０で認証処理を行う場合、サーバ１００の通信部１０２は、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられた登録認証情報を、ネットワークＮ及び通信制御装置１２を介して自走式画像形成装置３０に送信する。自走式画像形成装置３０の認証部６４は、ＢＴを利用することで得られた認証情報と登録認証情報とを照合することで認証処理を行う。また、サーバ１００で認証処理を行う場合、自走式画像形成装置３０の通信部６２は、ＢＴを利用することで得られた認証情報を、通信制御装置１２及びネットワークＮを介してサーバ１００に送信する。サーバ１００の認証部１０４は、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられた登録認証情報と、自走式画像形成装置３０から送信された認証情報とを照合することで認証処理を行う。そして、サーバ１００の通信部１０２は、認証結果を自走式画像形成装置３０に送信する。利用者Ａが認証された場合、自走式画像形成装置３０はプリントジョブを実行し、利用者Ａが認証されなかった場合、処理を中止する。

上記のようにプリントジョブを送信した携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられた登録認証情報を用いることで、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０の利用者が特定されるため、セキュリティが確保される。すなわち、サーバ１００には、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０からＭＡＣアドレスが送信されるため、サーバ１００では、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０が特定される。ＭＡＣアドレスには登録認証情報が関連付けられているため、自走式画像形成装置３０がＢＴを利用することで取得した認証情報と、プリンタジョブを送信した携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられた登録認証情報とを照合することで、ＢＴによって認証情報を送信した携帯端末機器２０又は他のモバイル機器の利用者が、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０の利用者であるか否かの判定がなされる。この判定は、サーバ１００の認証部１０４又は自走式画像形成装置３０の認証部６４によって行われる。認証情報と登録認証情報とが一致する場合、ＢＴによって認証情報を送信した携帯端末機器２０又は他のモバイル機器の利用者と、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０の利用者とが一致すると判定される。一方、認証情報と登録認証情報とが一致しない場合、ＢＴによって認証情報を送信した携帯端末機器２０又は他のモバイル機器の利用者と、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０の利用者とが一致しないと判定される。このように、自走式画像形成装置３０に認証情報を送信した携帯端末機器２０又は他のモバイル機器の利用者が、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０の利用者であるか否かの判定が行われるため、セキュリティが確保される。

例えば、利用者Ａが携帯端末機器２０を利用してプリントジョブを指示し、別の携帯端末機器を有する利用者Ｂが利用者Ａの近傍に存在するとする。この場合に、利用者Ｂの携帯端末機器と自走式画像形成装置３０との間でＢＴによる接続がなされ、利用者Ｂの携帯端末機器から利用者Ｂの認証情報が自走式画像形成装置３０に送信されたとする。このような場合であっても、利用者Ａの携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられた登録認証情報と、利用者Ｂの認証情報とが照合されることになるため、認証は失敗し、プリントジョブは実行されることはない。このように、利用者Ａの近傍に別の利用者Ｂが存在している場合であっても、プリントジョブを指示した利用者Ａと別の利用者Ｂとが区別され、プリントジョブを指示した利用者Ａのハンドル操作に応じてプリントが開始されるため、セキュリティが確保される。つまり、利用者Ｂがハンドルを操作しても、プリントジョブは実行されることはないので、セキュリティが確保される。

［第２実施形態］
次に、図１４及び図１５を参照して第２実施形態を説明する。第２実施形態では、ＮＦＣを利用することで認証処理及び課金処理を行う。ＮＦＣを利用する場合、例えば図１４（ａ）に示すように、自走式画像形成装置３０のハンドル４２にＮＦＣ読取装置７０が設置される。図１４（ｂ）に、ハンドル４２内の一部を示す。ＮＦＣ読取装置７０は、ＮＦＣアンテナ７２と、ＬＥＤ等の光源７４と、ＮＦＣアンテナ７２及び光源７４に接続されたＮＦＣ制御部７６とを備える。ＮＦＣアンテナ７２及び光源７４は、ハンドル４２内の表面４２ａに設置されている。ＮＦＣ制御部７６は、ＮＦＣアンテナ７２からの受信信号を図１０に示す認証部６４に出力し、また、光源７４の発光を制御する。なお、ＮＦＣ読取装置７０は、自走式画像形成装置３０においてハンドル４２以外の場所に設置されていてもよい。

ＮＦＣを利用した課金処理を行う場合、例えば利用者の氏名やユーザＩＤ等の認証情報を、課金サービスに予め登録しておく。例えば、サーバ１００の課金部１１０に、利用者の認証情報を予め登録しておく。

図１５に示すフローチャートを参照して、自走式画像形成装置３０及びサーバ１００の処理を説明する。ここでは既に、自走式画像形成装置３０が携帯端末機器２０（利用者Ａ）の近傍まで移動し、自走式画像形成装置３０のモードがハンドルモードに移行したものとする。

ハンドルモードに移行した後、利用者Ａがハンドル４２を操作しハンドル操作が検知されると（Ｓ２０，Ｙｅｓ）、自走式画像形成装置３０の制御部６８は、自走式画像形成装置３０のモードをＮＦＣ認証モードに変更する（Ｓ２１）。一方、予め決定された時間が経過するまでハンドル４２が操作されなかった場合（Ｓ２０，Ｎｏ）、制御部６８は処理を中止する。

そして、例えば図１４（ｃ）に示すように、利用者Ａが、携帯端末機器２０又は利用者Ａの他のモバイル機器をＮＦＣ読取装置７０に近付ける又は接触させると、携帯端末機器２０又は他のモバイル機器は、利用者Ａの認証情報を自走式画像形成装置３０に送信する。自走式画像形成装置３０は、通信制御装置１２及びネットワークＮを介して、利用者Ａの認証情報をサーバ１００に送信する。

サーバ１００の認証部１０４は、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられた登録認証情報（利用者Ａの登録認証情報）と、自走式画像形成装置３０から送信された認証情報とを照合することで認証処理を行う。また、サーバ１００の課金部１１０は、予め登録されている利用者Ａの認証情報と、自走式画像形成装置３０から送信された認証情報とを照合することで課金処理を行う。

利用者Ａ（携帯端末機器２０）が認証され（Ｓ２２，Ｙｅｓ）、課金部１１０で決済が完了した場合（Ｓ２３，Ｙｅｓ）、サーバ１００の通信部１０２は、認証結果及び課金処理結果を示す情報を、ネットワークＮ及び通信制御装置１２を介して自走式画像形成装置３０に送信する。これにより、自走式画像形成装置３０の制御部６８はプリント開始を画像形成部６０に指示し、画像形成部６０は予め送信されたプリントジョブに従ってプリントを開始する（Ｓ２４）。一方、利用者Ａが認証されない場合（Ｓ２２，Ｎｏ）又は決済が完了しない場合（Ｓ２３，Ｎｏ）、制御部６８は処理を中止する。利用者Ａが認証された場合、自走式画像形成装置３０は音を発生させたり、光源を点灯又は点滅させたりしてもよい。なお、自走式画像形成装置３０の認証部６４が認証処理を行ってもよい。さらに、自走式画像形成装置３０が課金処理を行ってもよい。なお、処理を中止する場合、制御部６８は、エラーメッセージを操作部４０に表示させてもよい。

なお、ＮＦＣ認証モードに移行した場合、ＮＦＣ制御部７６は、光源７４を点灯又は点滅させてもよい。このようにして、ＮＦＣ認証を利用者に促してもよい。

上述した第２実施形態によると、ＮＦＣを利用して認証処理を行うことでセキュリティが確保され、また、ＮＦＣを利用して課金処理を行うことで簡易に決済がなされ、利用者の利便性が向上する。

別の例として、課金部１１０による課金処理を行わずに、自走式画像形成装置３０がプリントを開始してもよい。上記のように、自走式画像形成装置３０にてハンドル４２の操作が検知されると、制御部６８は、自走式画像形成装置３０のモードをＮＦＣ認証モードに変更する。そして、ＮＦＣを利用してサーバ１００又は自走式画像形成装置３０にて認証処理が行われ、利用者Ａが認証された場合、自走式画像形成装置３０はプリントを開始する。この場合、プリントされた後に現金によって課金を行ってもよい。

更に別の例として、ＢＴによる認証処理とＮＦＣによる課金処理とを組み合わせてもよい。この場合、ＢＴを利用して自走式画像形成装置３０又はサーバ１００にて認証処理が行われ、利用者Ａが認証されると、制御部６８は、自走式画像形成装置３０のモードをハンドルモードに変更する。そして、自走式画像形成装置３０にてハンドル４２の操作が検知されると、制御部６８は、自走式画像形成装置３０のモードをＮＦＣ認証モードに移行する。このとき、ＮＦＣを利用した認証処理は行われず、課金部１１０は、利用者Ａの認証情報に基づき課金処理を行う。そして、課金部１１０によって決済がなされると、自走式画像形成装置３０はプリントを開始する。

また、自走式画像形成装置３０は、認証処理及び課金処理が完了した後、自走式画像形成装置３０にてハンドル４２の操作が検知された場合に、プリントを開始してよい。

［第３実施形態］
次に、図１６から図１８を参照して第３実施形態を説明する。第３実施形態では、利用者の生体情報を利用することで認証処理を行う。生体情報を利用する認証処理として、例えば、利用者の静脈を利用する静脈認証や、利用者の指紋を利用する指紋認証が該当する。

静脈認証を利用する場合、例えば図１６（ａ）に示すように、自走式画像形成装置３０のハンドル４２の表面に静脈読取装置８０が設置される。図１６（ｂ）に示すように、静脈読取装置８０は、自走式画像形成装置３０の制御部６８に接続されている。静脈読取装置８０は利用者の手の静脈を読み取り、静脈情報を制御部６８に出力する。静脈情報は、サーバ１００の認証部１０４又は自走式画像形成装置３０の認証部６４に出力される。このように、ハンドル４２に静脈読取装置８０を設置しておくことで、静脈読取装置８０は、利用者によるハンドル４２の操作に伴って、利用者の静脈情報を読み取る。

指紋認証を利用する場合、例えば図１７（ａ）に示すように、自走式画像形成装置３０のハンドル４２の表面に指紋読取装置８２が設置される。図１７（ｂ）に示すように、指紋読取装置８２は、自走式画像形成装置３０の制御部６８に接続されている。指紋読取装置８２は利用者の指の指紋を読み取り、指紋情報を制御部６８に出力する。指紋情報は、サーバ１００の認証部１０４又は自走式画像形成装置３０の認証部６４に出力される。なお、利用者の親指等が指紋読取装置８２の位置に置かれるように、ハンドル４２の表面にマーキング又はガイドを設けてもよい。このように、ハンドル４２に指紋読取装置８２を設置しておくことで、指紋読取装置８２は、利用者によるハンドル４２の操作に伴って、利用者の指紋情報を読み取る。

利用者の静脈情報及び指紋情報は、携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられてサーバ１００に予め登録されている。また、静脈情報や指紋情報等の生体情報を利用して課金処理を行う場合、例えば、サーバ１００の課金部１１０に生体情報を予め登録しておく。

図１８に示すフローチャートを参照して、自走式画像形成装置３０及びサーバ１００の処理を説明する。ここでは既に、自走式画像形成装置３０が携帯端末機器２０（利用者Ａ）の近傍まで移動し、自走式画像形成装置３０のモードがハンドルモードに移行したものとする。

静脈認証を利用する場合、利用者Ａが手でハンドル４２を操作すると、図１６（ａ）に示す静脈読取装置８０は利用者Ａの手の静脈を読み取る。利用者Ａの静脈が検出されると（Ｓ３０，Ｙｅｓ）、制御部６８は、自走式画像形成装置３０のモードを生体認証モードに変更する（Ｓ３１）。一方、予め決定された時間が経過するまで静脈が読み取られない場合（Ｓ３０，Ｎｏ）、制御部６８は処理を中止する。指紋認証を利用する場合も同様であり、図１７（ａ）に示す指紋読取装置８２が利用者Ａの指紋を読み取ると、制御部６８は、自走式画像形成装置３０のモードを生体認証モードに変更する。以下では、静脈認証を例にとって説明するが、指紋認証を用いる場合も同じ処理が行われる。

静脈読取装置８０によって利用者Ａの静脈が読み取られると、自走式画像形成装置３０の通信部６２は、通信制御装置１２及びネットワークＮを介して、利用者Ａの静脈情報をサーバ１００に送信する。

サーバ１００の認証部１０４は、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられた登録認証情報（利用者Ａの登録静脈情報）と、自走式画像形成装置３０から送信された静脈情報とを照合することで認証処理を行う。また、サーバ１００の課金部１１０は、予め登録されている利用者Ａの登録静脈情報と、自走式画像形成装置３０から送信された静脈情報とを照合することで課金処理を行う。

利用者Ａが認証され（Ｓ３２，Ｙｅｓ）、課金部１１０で決済が完了した場合（Ｓ３３，Ｙｅｓ）、サーバ１００の通信部１０２は、認証結果及び課金処理結果を示す情報を、ネットワークＮ及び通信制御装置１２を介して自走式画像形成装置３０に送信する。これにより、自走式画像形成装置３０の制御部６８はプリント開始を画像形成部６０に指示し、画像形成部６０は予め送信されたプリントジョブに従ってプリントを開始する（Ｓ３４）。一方、利用者Ａが認証されない場合（Ｓ３２，Ｎｏ）又は決済が完了しない場合（Ｓ３３，Ｎｏ）、制御部６８は処理を中止する。なお、自走式画像形成装置３０の認証部６４が静脈情報を利用して認証処理を行ってもよい。さらに、自走式画像形成装置３０が課金処理を行ってもよい。また、処理を中止する場合、制御部６８は、エラーメッセージを操作部４０に表示させてもよい。

上述した第３実施形態によると、ハンドル操作によって自走式画像形成装置３０を利用者側に引き寄せるという行為によって、生体情報が読み取られて認証処理が行われるとともに、プリントの指示がなされるため、利用者の利便性が向上する。なお、静脈認証、指紋認証以外にも、顔認証、網膜認証、虹彩認証、声紋認証、又は、まばたき認証（まばたきによる黒目領域の変化量を測定する認証方法）等、生体情報を利用する認証処理ならば第３実施形態に適用可能である。

また、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられた登録認証情報（利用者の静脈情報や指紋情報等の登録生体情報）を用いることで、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０の利用者が特定されるため、セキュリティが向上する。すなわち、ＭＡＣアドレスには登録生体情報が関連付けられているため、自走式画像形成装置３０にて読み取られた生体情報と、プリンタジョブを送信した携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられた登録生体情報とを照合することで、自走式画像形成装置３０にて生体情報が読み取られた利用者が、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０の利用者であるか否かの判定がなされる。生体情報と登録生体情報とが一致する場合、自走式画像形成装置３０にて生体情報が読み取られた利用者と、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０の利用者とが一致すると判定される。一方、生体情報と登録生体情報とが一致しない場合、生体情報が読み取られた利用者と、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０の利用者とが一致しないと判定される。このように、自走式画像形成装置３０にて生体情報が読み取られた利用者が、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０の利用者であるか否かの判定が行われるため、セキュリティが確保される。従って、仮に、プリントジョブを指示していない別人がハンドル操作を行っても認証されないため、プリントが行われることはない。このように、別人がハンドル操作を行ってプリント開始を指示したとしても、プリントが行われることがないので、セキュリティが確保される。

例えば、利用者Ａが携帯端末機器２０を利用してプリントジョブを指示し、利用者Ａとは別人の利用者Ｂが自走式画像形成装置３０のハンドル４２を操作し、利用者Ｂの生体情報が自走式画像形成装置３０によって読み取られたとする。このような場合であっても、利用者Ａの携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられた登録生体情報と、利用者Ｂの生体情報とが照合されることになるため、認証は失敗し、プリントジョブは実行されることはない。このように、プリントジョブを指示した利用者Ａと別の利用者Ｂとが区別され、プリントジョブを指示した利用者Ａのハンドル操作に応じてプリントが開始されるため、セキュリティが確保される。つまり、利用者Ｂがハンドルを操作しても、プリントジョブは実行されることはないので、セキュリティが確保される。

なお、利用者の生体情報を利用した課金処理を行わなくてもよい。この場合、生体情報を利用することで認証処理を行い、別の方法で課金を行う。例えば、第２実施形態のＮＦＣを利用することで課金処理を行ってもよいし、現金で課金を行ってもよい。また、課金処理を行わなくてもよい。

［第４実施形態］
次に、図１９及び図２０を参照して第４実施形態を説明する。第４実施形態では、利用者の特定の動作（ジェスチャー）を利用することで、自走式画像形成装置の動作を制御する。

図１９（ａ）及び（ｂ）に示すように、第４実施形態に係る自走式画像形成装置３０Ａは、図６に示す自走式画像形成装置３０とは異なり、ハンドル４２が筺体３２に設置されていない。また、自走式画像形成装置３０Ａには、カメラ等の撮影部８４が設置されている。また、図１９（ｃ）に示すように、自走式画像形成装置３０Ａは、撮影部８４に接続された画像処理部８６を含む。ハンドル４２、撮影部８４及び画像処理部８６以外の構成については、自走式画像形成装置３０Ａは自走式画像形成装置３０と同じ構成を有する。

撮影部８４は自走式画像形成装置３０Ａの周囲を撮影することで、周囲の静止画像データや動画像データ等の画像データを生成して画像処理部８６に出力する。画像処理部８６は、画像データを解析することで利用者の動きを検出する。例えば、ジェスチャーと自走式画像形成装置３０Ａに対する指示とを予め対応付けておき、当該対応付けを示す辞書情報を、図示しない記憶部に予め記憶させておく。ジェスチャーとしては、例えば、移動ジェスチャー、停止ジェスチャー、プリントジェスチャー等がある。移動ジェスチャーは、例えば利用者が自分の方向に指を動かして、自走式画像形成装置３０Ａを当該方向に移動させるためのジェスチャーである。停止ジェスチャーは、自走式画像形成装置３０Ａの移動を停止させるためのジェスチャーである。プリントジェスチャーは、自走式画像形成装置３０Ａにプリント開始を指示するためのジェスチャーである。このような各種ジェスチャーと自走式画像形成装置３０Ａに対する指示とを予め対応付けておく。画像処理部８６は、画像データを解析することでジェスチャーを検出し、検出したジェスチャーに対応する指示を特定し、当該指示を示す指示情報を制御部６８に出力する。制御部６８は、指示情報に従って自走式画像形成装置３０Ａの各部を制御する。なお、撮影部８４が、利用者の動作を検知する検知手段の一例に相当する。

図２０に示すフローチャートを参照して、自走式画像形成装置３０Ａ及びサーバ１００の処理を説明する。ここでは既に、自走式画像形成装置３０Ａが携帯端末機器２０（利用者Ａ）の近傍まで移動したものとする。

自走式画像形成装置３０Ａが利用者Ａの近傍まで移動してきた後、利用者Ａが自走式画像形成装置３０Ａを利用者Ａ側に移動させる場合、例えば図１９（ａ）に示すように、利用者Ａが指を利用者Ａの方向に動かしたとする。この場合、撮影部８４は、利用者Ａを撮影して画像データを画像処理部８６に出力する。画像処理部８６は、撮影部８４によって生成された画像データを解析することで利用者Ａの指の動きを検出し、利用者Ａのジェスチャーを特定する。この場合、利用者Ａのジェスチャーは、移動ジェスチャーであると特定される。そして、利用者Ａのジェスチャーが検出されると（Ｓ４０，Ｙｅｓ）、自走式画像形成装置３０Ａの制御部６８は、自走式画像形成装置３０Ａのモードをジェスチャー制御モードに変更する（Ｓ４１）。一方、予め決定された時間が経過するまでジェスチャーが検出されない場合（Ｓ４０、Ｎｏ）、制御部６８は処理を中止する。

ジェスチャー制御モードに移行すると、例えば図７に示す駆動制御部４６は、制御部６８の制御の下、左車輪モータ４８ａ及び右車輪モータ４８ｂを駆動させることで、自走式画像形成装置３０Ａを利用者Ａ側に移動させる。そして、図１９（ｂ）に示すように、利用者Ａが停止ジェスチャーを行うと、画像処理部８６は停止ジェスチャーを特定し、駆動制御部４６は、制御部６８の制御の下、自走式画像形成装置３０Ａの移動を停止させる。

そして、利用者Ａが認証され（Ｓ４２，Ｙｅｓ）、課金部１１０で決済が完了した場合（Ｓ４３，Ｙｅｓ）、画像形成部６０は予め送信されたプリントジョブに従ってプリントを開始する（Ｓ４４）。一方、利用者Ａが認証されない場合（Ｓ４２，Ｎｏ）又は決済が完了しない場合（Ｓ４３，Ｎｏ）、制御部６８は処理を中止する。なお、処理を中止する場合、制御部６８は、エラーメッセージを操作部４０に表示させてもよい。

ステップＳ４２における認証処理は利用者Ａの生体情報に基づいて行われてもよいし、ＮＦＣを利用して行われてもよい。生体情報を用いる場合、静脈読取装置や指紋読取装置を自走式画像形成装置３０Ａに設置すればよい。ＮＦＣを利用する場合、ＮＦＣ読取装置を自走式画像形成装置３０Ａに設置すればよい。課金処理についても、利用者Ａの生体情報を用いてもよいし、ＮＦＣを利用してもよい。また、課金処理を行わなくてもよい。

また、顔認証を利用することで利用者Ａを認証してもよいし、ジェスチャーに基づき利用者Ａを認証してもよい。この場合、利用者の顔又はジェスチャーの画像データを、携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けてサーバ１００に予め登録しておく。撮影部８４によって利用者Ａの顔又はジェスチャーが撮影されると、自走式画像形成装置３０Ａの通信部６２は、通信制御装置１２及びネットワークＮを介して、利用者Ａの顔又はジェスチャーの画像データをサーバ１００に送信する。サーバ１００の認証部１０４は、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられた登録画像データ（利用者Ａの顔又はジェスチャーの画像データ）と、自走式画像形成装置３０Ａから送信された画像データとを照合することで認証処理を行う。ジェスチャーに基づき認証処理を行う場合、ジェスチャーによって認証処理が行われるとともに、自走式画像形成装置３０Ａへの指示が与えられることになる。例えば、自走式画像形成装置３０Ａを利用者側に引き寄せるというジェスチャーによって、認証情報としての画像データが生成されて認証処理が行われるとともに、自走式画像形成装置３０Ａへの指示が与えられる。なお、自走式画像形成装置３０Ａにて認証処理が行われてもよい。

また、利用者の顔又はジェスチャーを利用して課金処理を行う場合、例えば、サーバ１００の課金部１１０に利用者の顔又はジェスチャーの画像データを予め登録しておく。サーバ１００の課金部１１０は、予め登録されている利用者Ａの画像データと、自走式画像形成装置３０Ａから送信された画像データとを照合することで課金処理を行う。なお、自走式画像形成装置３０Ａにて課金処理が行われてもよい。

自走式画像形成装置３０Ａは、利用者Ａのプリントジェスチャーが検出された場合に、プリントを開始してもよい。例えば、自走式画像形成装置３０Ａは、プリントジェスチャーが検出された後に認証及び課金が完了した場合に、プリントを開始してもよいし、認証及び課金が完了した後にプリントジェスチャーが検出された場合に、プリントを開始してもよい。また、自走式画像形成装置３０Ａは、プリントジェスチャーによって認証処理が行われて利用者が認証された場合に、プリントを開始してもよい。この場合、プリントジェスチャーによって認証処理が行われるとともに、プリント開始が指示されることになる。

上述した第４実施形態によると、利用者のジェスチャーによって自走式画像形成装置３０Ａに指示が与えられるため、利用者の直感的な操作によって、自走式画像形成装置３０Ａが利用者側に引き寄せられ、プリント開始の指示がなされるため、利便性が向上する。さらに、利用者の生体情報を利用して認証処理を行う場合にはセキュリティが向上し、また、課金処理を行うことで簡易な方法で決済がなされる。

上述したジェスチャーは利用者の指に限らず、手のひらで行われてもよいし、腕や頭の動き等を利用して行われてもよい。また、利用者の容姿を撮影部８４によって撮影し、生成された画像データに基づき、認証処理及び課金処理が行われてもよい。なお、図６に示す自走式画像形成装置３０と同様に、ハンドル４２が自走式画像形成装置３０Ａに設置されていてもよい。

［第５実施形態］
次に、図２１及び図２２を参照して第５実施形態を説明する。第５実施形態では、利用者の音声を利用することで、自走式画像形成装置の動作を制御し、また、認証処理を行う。

図２１（ａ）に示すように、第５実施形態に係る自走式画像形成装置３０Ｂは、図６に示す自走式画像形成装置３０とは異なり、ハンドル４２が筺体３２に設置されていない。また、自走式画像形成装置３０Ｂの筺体３２の前面には、指向性のマイクロフォン８８が設置されている。また、図２１（ｂ）に示すように、自走式画像形成装置３０Ｂは、マイクロフォン８８に接続された音声処理部９０を含む。ハンドル４２、マイクロフォン８８及び音声処理部９０以外の構成については、自走式画像形成装置３０Ｂは自走式画像形成装置３０と同じ構成を有する。

マイクロフォン８８は、利用者Ａの音声を収集し音声を音声信号に変換して音声処理部９０に出力する。音声処理部９０は、音声信号に基づき音声認識を行うことで利用者Ａの指示を特定する。例えば、音声と自走式画像形成装置３０Ｂに対する指示とを予め対応付けておき、当該対応付けを示す辞書情報を図示しない記憶部に予め記憶させておく。音声の種類としては、例えば、「動け」、「こっち」、「カム」、「止まれ」、「ストップ」、「プリント」等が該当する。「こっち」や「カム」は、音声が発せられた方向に自走式画像形成装置３０Ｂを移動させるための音声である。「止まれ」や「ストップ」は、自走式画像形成装置３０Ｂの移動を停止させるための音声である。「プリント」は、自走式画像形成装置３０Ｂにプリント開始を指示するための音声である。このような各種音声と自走式画像形成装置３０Ｂに対する指示とを予め対応付けておく。音声処理部９０は、音声信号を解析することで音声に対応する指示を特定し、当該指示に対応する指示情報を制御部６８に出力する。制御部６８は、指示情報に従って自走式画像形成装置３０Ｂの各部を制御する。なお、マイクロフォン８８が、利用者の音声を検知する検知手段の一例に相当する。

また、音声信号は、サーバ１００の認証部１０４又は自走式画像形成装置３０Ｂの認証部６４に出力される。利用者の音声信号は、携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられてサーバ１００に予め登録されている。また、音声信号を利用して課金処理を行う場合、例えば、サーバ１００の課金部１１０に音声信号を予め登録しておく。

図２２に示すフローチャートを参照して、自走式画像形成装置３０Ｂ及びサーバ１００の処理を説明する。ここでは既に、自走式画像形成装置３０Ｂが携帯端末機器２０（利用者Ａ）の近傍まで移動したものとする。

自走式画像形成装置３０Ｂが利用者Ａの近傍まで移動してきた後、利用者Ａが自走式画像形成装置３０Ｂを利用者Ａ側に移動させる場合に、利用者Ａが「こっち」等の音声を発したとする。この場合、マイクロフォン８８は、利用者Ａの音声を収集して音声信号を音声処理部９０に出力する。音声処理部９０は、マイクロフォン８８によって生成された音声信号を解析することで利用者Ａの音声の意味（自走式画像形成装置３０Ｂに対する指示内容）を特定する。この場合、利用者Ａの「こっち」という音声は、音声が発せられた方向に自走式画像形成装置３０Ｂを移動させるための音声であると特定される。そして、利用者Ａの音声が検出されると（Ｓ５０，Ｙｅｓ）、自走式画像形成装置３０Ｂの制御部６８は、自走式画像形成装置３０Ｂのモードを音声制御モードに変更する（Ｓ５１）。一方、予め決定された時間が経過するまで音声が検出されない場合（Ｓ５０，Ｎｏ）、制御部６８は処理を中止する。

音声制御モードに移行すると、例えば図７に示す駆動制御部４６は、制御部６８の制御の下、左車輪モータ４８ａ及び右車輪モータ４８ｂを駆動させることで、「こっち」という音声が発せされた方向に自走式画像形成装置３０Ｂを移動させる。そして、利用者Ａが、「止まれ」等のように自走式画像形成装置３０Ｂの停止を指示する音声を発した場合、音声処理部９０は当該音声を認識し、駆動制御部４６は、制御部６８の制御の下、自走式画像形成装置３０Ａの移動を停止させる。なお、駆動制御部４６は、音声の大小に応じて自走式画像形成装置３０Ｂの移動速度を変えてもよい。例えば、駆動制御部４６は、音声が大きくなるほど移動速度を速くしてもよい。

また、マイクロフォン８８によって利用者Ａの音声が検出された場合、自走式画像形成装置３０Ｂの通信部６２は、通信制御装置１２及びネットワークＮを介して、利用者Ａの音声信号をサーバ１００に送信する。

サーバ１００の認証部１０４は、プリントジョブを送信した携帯端末機器２０のＭＡＣアドレスに関連付けられた登録認証情報（利用者Ａの登録音声信号）と、自走式画像形成装置３０Ｂから送信された音声信号とを照合することで認証処理を行う。また、サーバ１００の課金部１１０は、予め登録されている利用者Ａの登録音声信号と、自走式画像形成装置３０Ｂから送信された音声信号とを照合することで課金処理を行う。これにより、複数の利用者が存在し、マイクロフォン８８が複数の利用者の音声を検出した場合であっても、プリントジョブを指示した利用者Ａが特定される。

利用者Ａが認証され（Ｓ５２，Ｙｅｓ）、課金部１１０で決済が完了した場合（Ｓ５３，Ｙｅｓ）、サーバ１００の通信部１０２は、認証結果及び課金処理結果を示す情報を、ネットワークＮ及び通信制御装置１２を介して自走式画像形成装置３０Ｂに送信する。これにより、自走式画像形成装置３０Ｂの制御部６８はプリント開始を画像形成部６０に指示し、画像形成部６０は予め送信されたプリントジョブに従ってプリントを開始する（Ｓ５４）。一方、利用者Ａが認証されない場合（Ｓ５２，Ｎｏ）又は決済が完了しない場合（Ｓ５３，Ｎｏ）、制御部６８は処理を中止する。処理を中止する場合、制御部６８は、エラーメッセージを操作部４０に表示させてもよい。なお、自走式画像形成装置３０Ｂの認証部６４が音声信号を利用して認証処理を行ってもよい。さらに、自走式画像形成装置３０Ｂが課金処理を行ってもよい。

また、自走式画像形成装置３０Ｂは、プリント開始を指示する音声が検出された場合に、プリントを開始してもよい。例えば、自走式画像形成装置３０Ｂは、プリント開始を指示する音声が検出された後に認証及び課金が完了した場合に、プリントを開始してもよいし、認証及び課金が完了した後にプリント開始を指示する音声が検出された場合に、プリントを開始してもよい。また、自走式画像形成装置３０Ｂは、プリント開始を指示する音声によって認証処理が行われて利用者が認証された場合に、プリントを開始してもよい。この場合、プリント開始を指示する音声によって認証処理が行われるとともに、プリント開始が指示されることになる。

なお、認証処理は利用者Ａの静脈情報や指紋情報に基づいて行われてもよいし、ＮＦＣを利用して行われてもよい。静脈情報や指紋情報を用いる場合、静脈読取装置や指紋読取装置を自走式画像形成装置３０Ｂに設置すればよい。ＮＦＣを利用する場合、ＮＦＣ読取装置を自走式画像形成装置３０Ｂに設置すればよい。課金処理についても、利用者Ａの静脈情報や指紋情報を用いてもよいし、ＮＦＣを利用してもよい。また、課金処理を行わなくてもよい。

上述した第５実施形態によると、利用者の音声によって自走式画像形成装置３０Ｂに指示が与えられるため、利用者の直感的な操作によって、自走式画像形成装置３０Ｂが利用者側に引き寄せられ、プリント開始の指示がなされるため、利便性が向上する。さらに、利用者の音声を利用して認証処理を行うことで、プリンタを指示した利用者が特定されるため、セキュリティが確保される。

なお、図６に示す自走式画像形成装置３０と同様に、ハンドル４２が自走式画像形成装置３０Ｂに設置されていてもよい。

上述した第１実施形態から第５実施形態のそれぞれを任意に組み合わせてもよい。例えば、自走式画像形成装置を利用者側に引き寄せる手段と、利用者を認証するために用いられる認証情報とを任意に組み合わせた形態を実施してもよい。

なお、自走式画像形成装置以外の自走式作業装置として、例えば、カフェ等において自走して飲食物を利用者に配達する自走式配達装置にも、上記の実施形態を適用してもよい。この場合、自走式配達装置は利用者の近傍まで自走し、利用者の動作に応じて利用者の近傍から利用者側に引き寄せられ、予め設定された作業を開始する。この作業としては、例えば、配達してきた飲食物を利用者に提供すること等が該当する。また、手術室において自走して医療機器を執刀医へ配達する作業や、工場において自走して部品等を担当者へ配達する作業にも適用してもよい。

１０ カフェ、１２ 通信制御装置、１４ ルータ、２０ 携帯端末機器、３０，３０Ａ，３０Ｂ 自走式画像形成装置、３２ 筺体、３４ 格納部、３６ 走行装置、３８ 検知装置、４０ 操作部、４２ ハンドル、４４ａ 左圧力センサ、４４ｂ 右圧力センサ、４６ 駆動制御部、４８ａ 左車輪モータ、４８ｂ 右車輪モータ、５０ａ 左車輪、５０ｂ 右車輪、６０ 画像形成部、６２ 通信部、６４ 認証部、６６ 記憶部、６８ 制御部、７０ ＮＦＣ読取装置、７２ アンテナ、７４ 光源、７６ 制御部、８０ 静脈読取装置、８２ 指紋読取装置、８４ 撮影部、８６ 画像処理部、８８ マイクロフォン、９０ 音声処理部、１００ サーバ、１０２ 通信部、１０４ 認証部、１０６ 画像処理部、１０８ データ格納部、１１０ 課金部、２００ リモートＰＣ。

Claims (1)

1. 利用者の近傍まで自ら経路を探索して移動する移動手段と、
   予め定められた作業を行う作業手段と、
   を有し、
   前記近傍へ移動後に、前記利用者による自装置の位置を調整するための予め定められた動作を検知した場合に、前記移動手段は自装置の位置を調整するとともに、前記作業手段は特別な操作を待たずに前記作業を開始する、
   作業装置。