WO2019216131A1 - 撮影システム - Google Patents

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WO2019216131A1
WO2019216131A1 PCT/JP2019/016320 JP2019016320W WO2019216131A1 WO 2019216131 A1 WO2019216131 A1 WO 2019216131A1 JP 2019016320 W JP2019016320 W JP 2019016320W WO 2019216131 A1 WO2019216131 A1 WO 2019216131A1
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WO
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unit
mobile device
role
image
assigned
Prior art date
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PCT/JP2019/016320
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English (en)
French (fr)
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宏俊 吉澤
宇佐美　由久
慎一郎 園田
素 寺横
絵理奈 小椋
田中　伸也
Original Assignee
富士フイルム株式会社
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Publication date
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Publication of WO2019216131A1 publication Critical patent/WO2019216131A1/ja
Priority to US17/080,848 priority patent/US11019247B2/en

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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N1/00—Scanning, transmission or reproduction of documents or the like, e.g. facsimile transmission; Details thereof
    • H04N1/00127—Connection or combination of a still picture apparatus with another apparatus, e.g. for storage, processing or transmission of still picture signals or of information associated with a still picture
    • H04N1/00132—Connection or combination of a still picture apparatus with another apparatus, e.g. for storage, processing or transmission of still picture signals or of information associated with a still picture in a digital photofinishing system, i.e. a system where digital photographic images undergo typical photofinishing processing, e.g. printing ordering
    • H04N1/00185—Image output
    • H04N1/00196—Creation of a photo-montage, e.g. photoalbum
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
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    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Definitions

  • This disclosure relates to a shooting system.
  • An image forming apparatus has been proposed that self-runs to the vicinity of the user when an instruction to start image formation is input from the user (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-54537).
  • the image forming apparatus starts to form an image when a predetermined operation is performed by the user after self-running to the vicinity of the user.
  • At least one mobile device other than the mobile device that the user wants to take together can take a picture. This is preferable because it can reduce the labor of the user.
  • the techniques described in Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 2017-54537 and 2005-65022 do not take into consideration the trouble of the user performing photographing with at least one of a plurality of mobile devices. .
  • This disclosure is intended to reduce the effort required for a subject to be photographed together with a mobile device.
  • a recognition unit that recognizes whether a role of a shooting target is assigned to the own device or a role of a shooting person is assigned, and a role of a shooting person is assigned by the recognition unit
  • An acquisition unit that acquires an image obtained by photographing with a photographing device when recognized, and a mobile device to which a predetermined photographing target and a role of the photographing target are assigned in the image obtained by the obtaining unit If there is no at least one of the arrangement control unit, the arrangement control unit for performing control for arrangement of the imaging target set in advance within the angle of view of the imaging device and the mobile device assigned the role of the imaging target,
  • the image acquired by the acquisition unit includes a preset shooting target and a mobile device to which the role of the shooting target is assigned, the image acquired by the acquisition unit is stored in the storage unit.
  • a plurality of mobile devices including a storage control unit that performs storage control, and the plurality of mobile devices are assigned a mobile device to which a role to be imaged is assigned and a role in
  • the imaging system is configured to display an image when a mobile device includes a preset shooting target and a mobile device to which the role of the shooting target is assigned in the image acquired by the acquisition unit.
  • a formation control unit that performs control to form on a recording medium, a discharge unit that discharges the recording medium on which an image has been formed to a preset delivery target, and a movement for delivering the recording medium to the delivery target
  • a movement control unit that controls movement of the mold device itself.
  • the recording medium on which the image is formed can be delivered.
  • the mobile device starts to move by the period from the start of image formation on the recording medium by the formation control unit to the completion of discharge of the recording medium by the discharge unit, and the control by the movement control unit. Then, at least a part of the period from completion to completion may overlap.
  • the recording medium on which the image is formed can be quickly delivered.
  • the mobile device may start the movement control by the movement control unit and start the image formation by the formation control unit at the same timing.
  • the recording medium on which the image is formed can be transferred more quickly.
  • the mobile device delivers the recording medium to the delivery target from the distance from the delivery target and the time required from the start of image formation by the formation control unit to the completion of ejection by the ejection unit.
  • a derivation unit that derives a moving speed at which the recording medium can be delivered at a position where the recording medium can be transferred may be further provided, and the movement control unit may control the movement according to the moving speed derived by the derivation unit.
  • the recording medium can be delivered at a position where the recording medium on which an image is formed is delivered.
  • the recording medium may be a photosensitive recording medium.
  • the imaging device Control for forming at least one of a plurality of images continuously photographed on the recording medium may be performed.
  • an appropriate image can be formed on a recording medium from a plurality of images.
  • a preset photographing target and a delivery target may be the same.
  • the photographing target can acquire the recording medium on which the image is formed.
  • the movement control unit may control movement when the transfer target is within a predetermined range as a transferable range.
  • the mobile device may further include an image processing unit that performs image processing for processing the image acquired by the acquisition unit.
  • the recognition unit recognizes whether the role of the imaging target is assigned to the own device or the role of the imaging person is assigned according to a gesture predetermined according to the role. May be.
  • the recognition unit recognizes whether the role of the imaging target is assigned to the own device or the role of the imaging person is assigned according to a sound predetermined according to the role. May be.
  • the imaging system receives position information of a mobile device to which a role to be imaged is assigned when the mobile device is recognized by the recognition unit to be assigned a role in charge of shooting.
  • the recognition unit recognizes that the role of the photographing target is assigned
  • the first receiving unit may receive the position information of the mobile device to which the role of the photographing person is assigned.
  • the imaging system of the present disclosure receives position information transmitted from a mobile device to which a role to be imaged is assigned and position information transmitted from a mobile device to which a role in charge of imaging is assigned.
  • the position information of the second receiving unit and the mobile device to which the role of the object to be received received by the second receiving unit is transmitted to the mobile device to which the role of shooting is assigned, and the second reception
  • a first transmission unit that transmits the position information of the mobile device to which the role of the person in charge of photography received by the unit is assigned to the mobile device to which the role of subject of photography is assigned.
  • the mobile device may further include a second transmission unit that transmits the position information of the mobile device itself to the information processing apparatus.
  • the mobile device when the mobile device recognizes that the role to be imaged is assigned by the recognition unit, the mobile device itself uses the position information received by the first reception unit.
  • a direction control unit that performs control to direct the front of the mobile device to the mobile device to which the role of the person in charge of photography is assigned.
  • the storage control unit includes a preset imaging target and a mobile device to which the role of the imaging target is assigned in the image acquired by the acquisition unit, and is set in advance.
  • control for storing the image in the storage unit may be performed.
  • the storage control unit includes a predetermined imaging target and a mobile device to which the role of the imaging target is assigned in the image acquired by the acquisition unit, and is determined in advance.
  • control for storing the image in the storage unit may be performed.
  • the imaging system further includes an information processing apparatus including a first reception unit that receives an image transmitted from a mobile device to which a role in charge of imaging is assigned, and the mobile device includes an acquisition unit.
  • the image processing apparatus may further include a first transmission unit that transmits the image to the information processing apparatus. Good.
  • the image can be stored in the information processing apparatus.
  • the imaging system further includes a second transmission unit that transmits an image received by the first reception unit to a mobile device to which a role in charge of imaging is assigned.
  • the mobile device to which the role is assigned may further include a second receiving unit that receives an image transmitted from the information processing apparatus.
  • the information processing apparatus may further include an image processing unit that performs image processing for processing the image received by the first receiving unit.
  • the image can be processed by the information processing apparatus.
  • the information processing apparatus may further include a generation unit that generates data for creating a photo album using the image received by the first reception unit.
  • the imaging system further includes a selection unit that the information processing apparatus selects an image that satisfies a predetermined selection condition from the image received by the first reception unit, and the generation unit includes the selection unit. Data may be generated using the selected image.
  • the imaging system 100 includes a plurality (two in this embodiment) of mobile devices 10.
  • a role in charge of shooting is assigned to one of the two mobile devices 10, and a role to be shot is assigned to the other.
  • the two mobile devices 10 include a pair of pet robots.
  • the number of mobile devices 10 is not limited to two, and may be three or more. In this case, the three or more mobile devices 10 include at least one mobile device 10 to which a role to be photographed is assigned and one mobile device 10 to which a role in charge of photographing is assigned.
  • mobile device 10 when the two mobile devices 10 are not distinguished, they are described as “mobile device 10”. Further, in the following, in order to make the explanation easy to understand, when two mobile devices 10 are distinguished, the mobile device 10 to which the role of the person in charge of photography is assigned is expressed as “mobile device 10A”. The mobile device 10 to which the role to be imaged is assigned is referred to as “mobile device 10B”.
  • the mobile device 10 includes a photographing device 12 and an image forming apparatus 14.
  • the mobile device 10 and the photographing device 12 are communicably connected by at least one of wired communication and wireless communication.
  • the mobile device 10 and the image forming apparatus 14 are communicably connected by at least one of wired communication and wireless communication.
  • the mobile device 10A and the mobile device 10B only the mobile device 10A may include the imaging device 12 and the image forming apparatus 14.
  • the imaging device 12 includes an imaging element such as a CCD (Charge-Coupled Device) image sensor or a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) image sensor, and an imaging lens, and outputs an image obtained by imaging to the mobile device 10.
  • the photographing device 12 is mounted on a moving mechanism 26 (see FIG. 2), and the moving mechanism 26 is controlled by the moving device 10, whereby the height and posture of the photographing device 12 can be controlled. Yes.
  • the image forming apparatus 14 includes a plurality of light emitting elements, and forms an image on a photosensitive recording medium such as a photosensitive film by causing the light emitting elements to emit light.
  • the image forming apparatus 14 may be an apparatus that forms an image on a recording medium by other methods such as an ink jet method, a xerography method, a thermal method, and a thermal transfer method.
  • the image forming apparatus 14 includes a discharge unit 16 that discharges the photosensitive recording medium on which an image is formed in a state where it can be transferred to a preset transfer target U.
  • the state that can be delivered here is, for example, a state in which the discharge unit 16 discharges one end side of the photosensitive recording medium to the outside of the image forming apparatus 14 and holds the other end side.
  • the mobile device 10 includes a plurality of wheels, and is movable in all directions of 360 degrees by controlling the rotation and direction of the wheels.
  • the mobile device 10 may be a mobile body that moves by bipedal walking, quadrupedal walking, or the like, may be a flying body that floats by magnetic force, or may fly by a propeller or the like. It may be a flying object that moves.
  • the mobile device 10 ⁇ / b> A captures a preset photographing object S and the mobile device 10 ⁇ / b> B with the photographing device 12, and forms an image obtained by the photographing on a photosensitive recording medium by the image forming apparatus 14. To do. Then, the mobile device 10 according to the present embodiment moves in order to deliver the photosensitive recording medium on which the image is formed to the delivery target U.
  • Examples of the shooting target S include objects represented by general nouns such as children, people, babies, animals, dogs, and buildings, and specific nouns such as specific people, specific pets, and specific buildings.
  • the object to be represented is listed.
  • examples of the delivery target U include a target represented by a proper noun such as a specific person. Further, the photographing target S and the delivery target U may be the same person.
  • the mobile device 10 includes a central processing unit (CPU) 20, a memory 21 as a temporary storage area, and a nonvolatile storage unit 22. Further, the mobile device 10 includes a display unit 23 such as a liquid crystal display, various buttons, and an input unit 24 such as a touch panel integrated with the display unit 23. In addition, the mobile device 10 includes a communication I / F (InterFace) 25, a moving mechanism 26, a driving unit 27, and a distance measuring unit 28 that are used for communication between the photographing device 12, the image forming apparatus 14, and an external device. Yes.
  • the CPU 20, the memory 21, the storage unit 22, the display unit 23, the input unit 24, the communication I / F 25, the movement mechanism 26, the drive unit 27, and the distance measurement unit 28 are connected via a bus 29.
  • the storage unit 22 is realized by an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), a flash memory, or the like.
  • the storage unit 22 stores role information 30 and setting information 32. Details of the role information 30 and the setting information 32 will be described later.
  • the moving mechanism 26 changes the height and posture of the photographing device 12 by moving the photographing device 12 under the control of the CPU 20.
  • the drive unit 27 includes a motor and the like, and moves the mobile device 10 by transmitting a driving force from the motor to the wheels under the control of the CPU 20.
  • the distance measuring unit 28 measures the distance between the mobile device 10 and the delivery target U. Examples of the distance measuring unit 28 include a twin-lens camera, an infrared sensor, and an ultrasonic sensor.
  • the mobile device 10 includes a reception unit 40, a recognition unit 41, a shooting control unit 42, an acquisition unit 44, an arrangement control unit 46, a storage control unit 48, an image processing unit 50, a formation control unit 52, A derivation unit 54 and a movement control unit 56 are included.
  • the deriving unit 54 includes a delivery target searching unit 54A and a moving speed deriving unit 54B.
  • the reception unit 40 When the CPU 20 executes a program stored in advance in the storage unit 22, the reception unit 40, the recognition unit 41, the imaging control unit 42, the acquisition unit 44, the arrangement control unit 46, the storage control unit 48, the image processing unit 50, and the formation It functions as a control unit 52, a derivation unit 54, and a movement control unit 56.
  • the accepting unit 40 accepts role information 30 input by a terminal such as a smartphone, and stores the accepted role information 30 in the storage unit 22.
  • the role information 30 includes information indicating the role of the mobile device 10.
  • the role information 30 stored in the storage unit 22 of the mobile device 10A includes information indicating that the person is in charge of photographing
  • the role information 30 stored in the storage unit 22 of the mobile device 10B is included in the role information 30. Includes information indicating that it is a subject to be photographed.
  • the setting information 32 includes shooting target information for specifying the shooting target S.
  • shooting target information in the case where the shooting target S is an object represented by the above-described general noun, the common noun is given.
  • shooting target information when the shooting target S is an object represented by the above-described proper noun, an image of the shooting target S can be cited.
  • the setting information 32 also includes photographing target device information for specifying the mobile device 10B. An example of the imaging target device information is an image of the mobile device 10B.
  • the setting information 32 includes delivery target information for specifying the delivery target U.
  • An example of the delivery target information is an image of the delivery target U.
  • the setting information 32 also includes image storage conditions.
  • the image storage condition for example, a condition that the photographing target S exists in a predetermined size (for example, a central position) in the image with a predetermined size may be mentioned.
  • the setting information 32 includes information indicating a movable range (hereinafter referred to as “deliverable range”) for delivering the photosensitive recording medium to the delivery target U.
  • a movable range hereinafter referred to as “deliverable range”
  • the upper limit value of the distance that the mobile device 10 can move to transfer the photosensitive recording medium to the transfer target U can be cited.
  • the delivery range may be a range on a map generated by a map generation method such as SLAM (Simultaneous Localization And Mapping).
  • the setting information 32 also includes information indicating a range of distances that can be acquired by the transfer target U (hereinafter referred to as “acquisable range”) of the photosensitive recording medium discharged in a state that can be transferred by the discharge unit 16. included.
  • acquisable range a range of distances that can be acquired by the transfer target U
  • the upper limit value of the distance that the delivery target U can obtain the photosensitive recording medium ejected in a state that can be delivered by the ejecting unit 16 can be given.
  • the recognizing unit 41 recognizes whether a role to be photographed is assigned to the own device or a role in charge of photographing according to the role information 30 stored in the storage unit 22.
  • the shooting control unit 42, the acquisition unit 44, the arrangement control unit 46, the storage control unit 48, the image processing unit 50, the formation control unit 52, the derivation unit 54, and the movement control unit 56 are assigned a role in charge of shooting by the recognition unit 41. It functions in the mobile device 10A recognized as being.
  • the photographing control unit 42 controls the photographing device 12 to photograph an image.
  • the acquisition unit 44 acquires an image obtained by photographing with the photographing device 12.
  • the arrangement control unit 46 performs control for arranging the imaging target S and the mobile device 10 ⁇ / b> B within the angle of view of the imaging device 12.
  • the arrangement control unit 46 performs image analysis processing such as face recognition processing on the image acquired by the acquisition unit 44.
  • image analysis processing the arrangement control unit 46 includes the imaging target S specified by the imaging target information included in the setting information 32 and the mobile device 10B specified by the imaging target device information in the image, and It is determined whether or not the storage condition of the image included in the setting information 32 is satisfied.
  • the arrangement control unit 46 changes the height and posture of the photographing device 12 by controlling the moving mechanism 26 and moves the mobile device 10 by controlling the driving unit 27. , And at least one of changing the zoom magnification of the photographing device 12. Thereby, the arrangement control unit 46 performs control so that the imaging target S and the mobile device 10 ⁇ / b> B are arranged within the angle of view of the imaging device 12.
  • the storage control unit 48 performs control to store the image acquired by the acquisition unit 44 in the storage unit 22 when the determination by the arrangement control unit 46 described above is affirmative.
  • the image processing unit 50 performs image processing for processing the image stored in the storage unit 22 under the control of the storage control unit 48. Examples of this image processing include adjusting the brightness of the image, adjusting the degree of blur of the image, removing noise from the image, superimposing characters on the image, and superimposing other images such as characters on the image, etc. Can be mentioned.
  • the formation control unit 52 controls the image forming apparatus 14 to form an image subjected to the image processing by the image processing unit 50 on the photosensitive recording medium when the determination by the arrangement control unit 46 described above is affirmative.
  • the delivery target search unit 54A searches for the delivery target U.
  • the delivery target search unit 54A similarly to the arrangement control unit 46, the delivery target search unit 54A performs image analysis processing such as face recognition processing on the image acquired by the acquisition unit 44.
  • the delivery target searching unit 54A determines whether or not the delivery target U specified by the delivery target information included in the setting information 32 exists in the image. When this determination is negative, the delivery target search unit 54A changes the height and posture of the photographing device 12 by controlling the moving mechanism 26, and the mobile device 10 by controlling the driving unit 27.
  • At least one of moving and changing the zoom magnification of the photographing device 12 is performed.
  • the delivery target search unit 54A searches for the delivery target U.
  • the delivery target search unit 54A may search for the delivery target U by performing wireless communication with the terminal.
  • the moving speed deriving unit 54B determines the distance between the searched delivery target U and the delivery target U measured by the distance measuring unit 28 and the discharge control unit 52 from the start of image formation by the formation control unit 52.
  • the following movement speed is derived from the time required for completion. That is, in this case, the moving speed deriving unit 54B derives the moving speed at which the photosensitive recording medium can be delivered at a position where the photosensitive recording medium can be delivered to the delivery target U from the distance and the time. To do.
  • the moving speed deriving unit 54B derives the moving speed by dividing the distance by the time according to the following equation (1).
  • V in the expression (1) represents a moving speed at which the photosensitive recording medium can be delivered at a position where the photosensitive recording medium can be delivered to the delivery target U.
  • D in the expression (1) represents the distance to the delivery target U measured by the distance measuring unit 28.
  • T represents the time required from the start of image formation by the formation control unit 52 to the completion of discharge by the discharge unit 16.
  • V D ⁇ T (1)
  • led-out by (1) Formula is an example, and is not limited to this example. For example, this moving speed may be set in advance.
  • the movement control unit 56 controls the movement of the mobile device 10 for delivering the photosensitive recording medium to the delivery target U by controlling the drive unit 27. Specifically, the movement control unit 56 controls the driving unit 27 so that the mobile device 10 moves toward the delivery target U at the moving speed derived by the moving speed deriving unit 54B.
  • the mobile device 10 performs the start of movement control by the movement control unit 56 and the start of image formation by the formation control unit 52 at the same timing. Note that these two starts may not be performed at the same timing.
  • the formation control unit 52 may start the image formation after the movement control unit 56 starts the movement control. In this case, the formation control unit 52 starts image formation before the movement of the mobile device 10 within the obtainable range is completed.
  • the movement control unit 56 may start the movement control after the formation control unit 52 starts the image formation. In this case, the movement control unit 56 starts the movement control before the discharge of the photosensitive recording medium on which the image is formed by the discharge unit 16 is completed.
  • the mobile device 10 moves according to the period from the start of image formation on the photosensitive recording medium by the formation control unit 52 to the completion of discharge of the photosensitive recording medium by the discharge unit 16 and the control by the movement control unit 56. Overlap at least part of the period from start to completion.
  • the imaging process illustrated in FIG. 4 is executed when the mobile device 10 receives role information 30 input by a terminal such as a smartphone, for example.
  • the accepting unit 40 accepts the role information 30 input by a terminal such as a smartphone via the communication I / F 25 and stores the accepted role information 30 in the storage unit 22.
  • the recognizing unit 41 determines whether a role to be photographed is assigned to the own device or a role in charge of photographing according to the role information 30 stored in the storage unit 22 by the process of step S10. recognize. Then, the recognizing unit 41 determines whether or not a role in charge of photographing is assigned. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S14. If the determination is negative, the recognition unit 41 regards that the role to be imaged is assigned, and the imaging process ends. That is, the following processing from step S14 to step S42 is executed by the mobile device 10A.
  • step S14 the reception unit 40 receives the setting information 32 input by a terminal such as a smartphone via the communication I / F 25, and stores the received setting information 32 in the storage unit 22.
  • the receiving unit 40 receives the setting information 32 after receiving the role information 30, but the present invention is not limited to this.
  • the receiving unit 40 may receive the role information 30 and the setting information 32 in parallel, or may receive the role information 30 after receiving the setting information 32.
  • step S ⁇ b> 16 the shooting control unit 42 controls the shooting device 12 to take an image.
  • step S18 the acquisition unit 44 acquires an image obtained by photographing with the photographing device 12 by the processing in step S16.
  • step S20 the arrangement control unit 46, as described above, is specified by the shooting target S and the shooting target device information specified by the shooting target information included in the setting information 32 received by the process of step S14. It is determined whether or not the device 10B exists in the image acquired by the process of step S18. If this determination is negative, the process proceeds to step S22. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S24.
  • step S ⁇ b> 22 the arrangement control unit 46 changes the height and posture of the photographing device 12 by controlling the moving mechanism 26, moves the mobile device 10 ⁇ / b> A by controlling the driving unit 27, and zooms the photographing device 12. At least one of changing the magnification is performed. Thereby, the arrangement control unit 46 performs control so that the imaging target S and the mobile device 10 ⁇ / b> B are arranged within the angle of view of the imaging device 12.
  • the process of step S22 ends, the process returns to step S16.
  • step S24 the arrangement control unit 46 stores the image storage condition in which the setting information 32 includes the shooting target S specified by the shooting target information included in the setting information 32 received by the process of step S14. It is determined whether or not the above is satisfied. If this determination is negative, the process proceeds to step S26. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S28.
  • step S ⁇ b> 26 the arrangement control unit 46 changes the height and posture of the imaging device 12 by controlling the moving mechanism 26, moves the mobile device 10 ⁇ / b> A by controlling the driving unit 27, and zooms the imaging device 12. At least one of changing the magnification is performed. Thereby, the arrangement control unit 46 performs control so that the imaging target S satisfies the image storage condition.
  • the process of step S26 ends, the process returns to step S16.
  • step S28 the storage control unit 48 performs control to store the image acquired by the processing in step S18 in the storage unit 22.
  • the image processing unit 50 performs image processing for processing the image stored in the storage unit 22 by the control by the processing in step S28.
  • the delivery target searching unit 54A searches for the delivery target U as described above.
  • step S34 the delivery target search unit 54A determines whether or not the delivery target U searched for in the process of step S32 is within the deliverable range included in the setting information 32 received in the process of step S14. To do. If this determination is negative, the shooting process ends, and if the determination is affirmative, the process proceeds to step S36.
  • step S36 the moving speed deriving unit 54B determines the distance from the transfer target U measured by the distance measuring unit 28 and the formation control unit 52 to start image formation for the transfer target U searched by the process of step S32. From the time required for the discharge unit 16 to complete the discharge, the moving speed is derived according to the above equation (1).
  • step S38 the formation control unit 52 performs control to form an image that has undergone image processing in step S30 on the photosensitive recording medium.
  • the movement control unit 56 controls the drive unit 27 so that the mobile device 10A moves toward the delivery target U at the moving speed derived by the process of step S36. That is, by these controls, image formation by the image forming apparatus 14 and movement of the mobile device 10A are started at the same timing.
  • the image formation by the image forming apparatus 14 is continuously performed until the discharge of the photosensitive recording medium by the discharge unit 16 is completed.
  • the movement of the mobile device 10A is continued until step S42 described later is executed.
  • step S40 the movement control unit 56 determines whether or not the distance to the transfer target U measured by the distance measurement unit 28 is within the acquirable range included in the setting information 32 received by the process of step S14. judge. If this determination is negative, step S40 is executed again at predetermined time intervals. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S42.
  • step S42 the movement control unit 56 controls the driving unit 27, and ends the movement of the mobile device 10A started by the process in step S38.
  • the shooting process ends.
  • the delivery target U acquires the photosensitive recording medium discharged from the discharge unit 16 of the image forming apparatus 14 of the mobile device 10A that has moved to the vicinity.
  • a process may return to step S16 after completion
  • the role of the photographing target is assigned or the role of the person in charge of photography is recognized, and the role of the person in charge of photography is recognized
  • an image obtained by photographing with a photographing device is acquired, and the acquired image is stored. Therefore, it is possible to reduce the effort required for the photographing object to take a picture together with the mobile device.
  • the imaging system 100 includes the mobile device 10 and the information processing apparatus 18 similar to those in the first embodiment.
  • Each mobile device 10 and the information processing apparatus 18 are communicably connected by wireless communication.
  • Examples of the information processing apparatus 18 include a personal computer or a server computer. Since the hardware configuration of the mobile device 10 is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.
  • the information processing apparatus 18 includes a CPU 60, a memory 61 as a temporary storage area, and a nonvolatile storage unit 62. Further, the information processing apparatus 18 includes a display unit 63 such as a liquid crystal display, an input unit 64 such as a mouse and a keyboard, and a communication I / F 65 used for communication with the mobile device 10.
  • the CPU 60, the memory 61, the storage unit 62, the display unit 63, the input unit 64, and the communication I / F 65 are connected via a bus 66.
  • the mobile device 10 includes a reception unit 40, an imaging control unit 42, an acquisition unit 44, an arrangement control unit 46, a storage control unit 48, a formation control unit 52, a derivation unit 54, a movement control unit 56, A transmission unit 57, a reception unit 58, and a direction control unit 59 are included.
  • the deriving unit 54 includes a delivery target searching unit 54A and a moving speed deriving unit 54B.
  • the direction control unit 59 functions in the mobile device 10 ⁇ / b> B that is recognized by the recognition unit 41 as being assigned the role of the shooting target.
  • the transmission unit 57 transmits the image acquired by the acquisition unit 44 to the information processing apparatus 18 via the communication I / F 25 when the above-described determination by the arrangement control unit 46 is affirmative.
  • the transmission unit 57 transmits the position information of the mobile device 10 itself to the information processing device 18 via the communication I / F 25.
  • This position information can be obtained by, for example, GPS (Global Positioning System).
  • the receiving unit 58 receives the image transmitted from the information processing apparatus 18 via the communication I / F 25. In addition, the reception unit 58 receives the position information transmitted from the information processing apparatus 18 via the communication I / F 25.
  • the direction control unit 59 uses the position information of the mobile device 10 ⁇ / b> A received by the reception unit 58 by controlling the drive unit 27 when the recognition unit 41 recognizes that the role of the imaging target is assigned. Then, the mobile device 10B itself is controlled to face the mobile device 10A. When the mobile device 10B is a device such as a robot having a head, the direction control unit 59 directs the front (ie, face) of the head to the mobile device 10A instead of the entire mobile device 10B. Control may be performed.
  • the information processing apparatus 18 includes a reception unit 70, a storage control unit 72, an image processing unit 74, a transmission unit 76, a selection unit 78, and a generation unit 80.
  • the CPU 60 functions as a reception unit 70, a storage control unit 72, an image processing unit 74, a transmission unit 76, a selection unit 78, and a generation unit 80 by executing a program stored in advance in the storage unit 62.
  • the receiving unit 70 receives an image transmitted from the mobile device 10A via the communication I / F 65. Further, the receiving unit 70 communicates the position information transmitted from the mobile device 10B to which the role to be imaged is assigned and the position information transmitted from the mobile device 10A to which the role of charge of photography is assigned. Receive via the I / F 65.
  • the storage control unit 72 performs control to store the image received by the receiving unit 70 in the storage unit 62. In addition, the storage control unit 72 performs control to store data for creating a photo album generated by the generation unit 80 described later in the storage unit 62. Similar to the image processing unit 50 according to the first embodiment, the image processing unit 74 performs image processing for processing the image stored in the storage unit 62 under the control of the storage control unit 72.
  • the transmission unit 76 transmits an image that has undergone image processing by the image processing unit 74 to the mobile device 10A via the communication I / F 65. Further, the transmission unit 76 transmits the position information of the mobile device 10A received by the reception unit 70 to the mobile device 10B via the communication I / F 65. Further, the transmission unit 76 transmits the position information of the mobile device 10B received by the reception unit 70 to the mobile device 10A via the communication I / F 65.
  • the selection unit 78 selects an image satisfying a predetermined selection condition from the images stored in the storage unit 62.
  • the selection condition include an image in which a person in the image is laughing, an image in which a specific person is shown, and the like. Note that the selection unit 78 may select an image that satisfies the selection condition from the images that have undergone the image processing by the image processing unit 74.
  • the generation unit 80 generates data for creating a photo album using the image selected by the selection unit 78. A photo album is created using this data.
  • the position information update process shown in FIG. 9 is periodically executed after each mobile device 10 recognizes the role by the process of step S12 of the photographing process shown in FIG.
  • the photographing process shown in FIG. 10 is executed.
  • the imaging process illustrated in FIG. 10 is executed when the mobile device 10 receives role information 30 input by a terminal such as a smartphone, for example. Steps in FIG. 10 that execute the same processing as in FIG.
  • the image processing shown in FIG. 11 and the album creation shown in FIG. 12 are executed.
  • the image processing shown in FIG. 11 is executed when the information processing apparatus 18 receives an image transmitted from the mobile device 10A, for example.
  • the album creation process shown in FIG. 12 is executed when, for example, an instruction to start the process is input via the input unit 64.
  • the transmission unit 57 of the mobile device 10B transmits the position information of the mobile device 10B itself to the information processing apparatus 18 via the communication I / F 25.
  • the transmission unit 57 of the mobile device 10A transmits the position information of the mobile device 10A itself to the information processing apparatus 18 via the communication I / F 25.
  • the receiving unit 70 of the information processing device 18 transmits the position information transmitted from the mobile device 10B by the process of step S50 and the position information transmitted from the mobile device 10A by the process of step S60 to the communication I. Receive via / F65.
  • step S52 the transmission unit 57 of the mobile device 10B transmits information indicating that the position information of the mobile device 10A in charge of photographing is requested to the information processing apparatus 18 via the communication I / F 25.
  • step S62 the transmission unit 57 of the mobile device 10A transmits information indicating that the position information of the mobile device 10B to be imaged is requested to the information processing device 18 via the communication I / F 25.
  • step S72 the receiving unit 70 of the information processing device 18 transmits the information transmitted from the mobile device 10B by the process of step S52 and the information transmitted from the mobile device 10A by the process of step S62 to the communication I / F 65. Receive via.
  • step S74 the transmission unit 76 of the information processing apparatus 18 transmits the position information of the mobile device 10B received by the process of step S70 to the mobile device 10A via the communication I / F 65.
  • the transmission unit 76 of the information processing device 18 transmits the position information of the mobile device 10A received by the process of step S70 to the mobile device 10B via the communication I / F 65.
  • step S54 the receiving unit 58 of the mobile device 10B receives the location information of the mobile device 10A in charge of shooting, which is transmitted from the information processing apparatus 18 by the processing in step S74, via the communication I / F 25.
  • step S64 the reception unit 58 of the mobile device 10A receives the position information of the mobile device 10B to be imaged transmitted from the information processing apparatus 18 through the process of step S74 via the communication I / F 25. .
  • the mobile device 10A acquires the latest position information of the mobile device 10B, and the mobile device 10B acquires the latest position information of the mobile device 10A. get.
  • the arrangement control unit 46 may perform the above-described control so that the angle of view of the imaging device 12 faces the position indicated by the latest position information of the mobile device 10B. . Thereby, it is possible to shorten the time until the imaging target S and the mobile device 10B are arranged within the angle of view of the imaging device 12 of the mobile device 10A.
  • step S29 of FIG. 10 the transmission unit 57 of the mobile device 10A transmits the image acquired by the process of step S18 to the information processing apparatus 18 via the communication I / F 25.
  • step S31 the reception unit 58 of the mobile device 10A receives the image transmitted from the information processing apparatus 18 through the processing in step S86 of the image processing described later via the communication I / F 25.
  • step S38 control is performed to form the image received by the process in step S31 on the photosensitive recording medium.
  • the process may return to step S16 after step S42 ends. In this case, using the setting information 32 received once, the processing from step S16 to step S42 is repeatedly executed a plurality of times.
  • step S44 the process of step S44 is executed by the mobile device 10B.
  • the direction control unit 59 of the mobile device 10B controls the drive unit 27 so that the front surface of the mobile device 10B itself becomes the mobile device 10A using the position information of the mobile device 10A. Control to turn.
  • the shooting process ends.
  • step S80 of FIG. 11 the receiving unit 70 receives the image transmitted from the mobile device 10A through the processing of step S29 of the imaging process via the communication I / F 65.
  • step S82 the storage control unit 72 performs control to store the image received by the process of step S80 in the storage unit 62.
  • step S84 the image processing unit 74 performs image processing for processing the image stored in the storage unit 62 by the processing in step S82.
  • step S86 the transmission unit 76 transmits the image that has undergone the image processing in step S84 to the mobile device 10A via the communication I / F 65. When the process of step S86 ends, the image processing process ends.
  • the selection unit 78 selects an image satisfying the selection condition from the images stored in the storage unit 62 as described above.
  • the generation unit 80 generates data for creating a photo album using the image selected in the process of step S90.
  • the storage control unit 72 performs control to store data for creating the photo album generated by the process of step S92 in the storage unit 62.
  • the acquisition unit 44 may acquire a plurality of images continuously captured by the imaging device 12.
  • a form in which the formation control unit 52 controls the image forming apparatus 14 to form at least one of the plurality of images acquired by the acquisition unit 44 on the photosensitive recording medium is exemplified.
  • the formation control unit 52 selects an image satisfying a predetermined selection condition such as an image with the smallest blur amount, a brightest image, and an image with the eye S being opened, from a plurality of images. Then, a mode of performing control to form the selected image on the photosensitive recording medium is exemplified.
  • the condition that the photographing target S exists at a predetermined position in the image with a predetermined size has been described as the image storage condition. It is not limited.
  • a condition that a gesture (for example, a peace sign) predetermined by the shooting target S is performed may be applied.
  • a condition that a predetermined sound is input to the mobile device 10 may be applied as the image storage condition.
  • the mobile device 10 recognizes whether a role to be photographed is assigned to its own device or a role in charge of photographing is assigned according to a gesture predetermined according to the role. It is good also as a form to do. In this case, the mobile device 10 recognizes that the role of the shooting target is assigned when the gesture corresponding to the role of the shooting target is performed by the shooting target S. Further, in this case, the mobile device 10 is configured to recognize that the role of photographing person is assigned when the gesture corresponding to the role of photographing person is performed by the photographing object S.
  • the mobile device 10 recognizes whether a role to be photographed or a role in charge of photographing is assigned to the own device according to a sound determined in advance according to the role. It is good also as a form to do.
  • the mobile device 10 is configured to recognize that the role of the photographing target is assigned when the sound corresponding to the role of the photographing target is emitted by the photographing target S. Further, in this case, when the mobile device 10 generates a sound corresponding to the role of photographing person by the photographing object S, the mobile device 10 recognizes that the role of photographing person is assigned.
  • each mobile device 10 may directly acquire position information of the mobile device 10 other than the mobile device 10 itself by wireless communication.
  • various processors other than the CPU may execute various processes executed by the CPU executing software (programs) in each of the above embodiments.
  • a processor in this case, in order to execute specific processing such as PLD (Programmable Logic Device) and ASIC (Application Specific Integrated Circuit) whose circuit configuration can be changed after manufacturing FPGA (Field-Programmable Gate Array) or the like
  • a dedicated electric circuit which is a processor having a circuit configuration designed exclusively, is exemplified.
  • the above-described various processes may be executed by one of these various processors, or a combination of two or more processors of the same type or different types (for example, a combination of a plurality of FPGAs and CPUs and FPGAs). Etc.).
  • the hardware structure of these various processors is an electric circuit in which circuit elements such as semiconductor elements are combined.
  • the mode in which the program is stored (installed) in advance in the storage units 22 and 62 has been described, but the present invention is not limited to this.
  • the program is provided in a form recorded in a non-temporary recording medium such as a CD-ROM (Compact Disk Read Only Memory), a DVD-ROM (Digital Versatile Disk Read Only Memory), and a USB (Universal Serial Bus) memory. Also good. Further, the program may be downloaded from an external device via a network.

Landscapes

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Abstract

認識部により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合に、撮影機器による撮影により得られた画像を取得する取得部と、前記取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器との少なくとも一方が存在しない場合、前記撮影機器の画角内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが配置されるための制御を行う配置制御部と、前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記取得部により取得された画像を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部と、を備えた複数の移動型機器を含み、前記複数の移動型機器は、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器と撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器とを少なくとも１台ずつ含む、撮影システム。

Description

撮影システム
　本開示は、撮影システムに関する。
　ユーザから画像形成開始の指示が入力された場合に、ユーザの近傍まで自走する画像形成装置が提案されている（特開２０１７－５４５３７号公報参照）。この画像形成装置は、ユーザの近傍まで自走した後、ユーザにより予め定められた操作が行われた場合に、画像の形成を開始する。
　また、撮影機器を備え、移動する撮影対象を追従して撮影する移動型機器が提案されている（特開２００５－６５０２２号公報参照）。
　例えば、ユーザが、複数のペット型ロボット等の移動型機器のうちの少なくとも１台と一緒に写真を撮影したい場合、一緒に撮影したい移動型機器以外の少なくとも１台の移動型機器が撮影を行えると、ユーザの手間を低減することができ、好ましい。しかしながら、特開２０１７－５４５３７号公報及び特開２００５－６５０２２号公報に記載の技術では、ユーザが、複数の移動型機器のうちの少なくとも１台と撮影を行うことの手間については考慮されていない。
　本開示は、撮影対象が移動型機器と一緒に写真を撮影するために要する手間を低減することを目的とする。
　本開示の撮影システムは、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する認識部と、認識部により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合に、撮影機器による撮影により得られた画像を取得する取得部と、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器との少なくとも一方が存在しない場合、撮影機器の画角内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが配置されるための制御を行う配置制御部と、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、取得部により取得された画像を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部と、を備えた複数の移動型機器を含み、複数の移動型機器は、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器と撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器とを少なくとも１台ずつ含む。
　これにより、撮影対象が移動型機器と一緒に写真を撮影するために要する手間を低減することができる。
　なお、本開示の撮影システムは、移動型機器が、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、画像を記録媒体に形成する制御を行う形成制御部と、画像が形成された記録媒体を予め設定された受け渡し対象に受け渡し可能な状態で排出する排出部と、記録媒体を受け渡し対象に受け渡すための移動型機器自身の移動を制御する移動制御部と、を更に備えていてもよい。
　これにより、画像が形成された記録媒体を受け渡すことができる。
　また、本開示の撮影システムは、移動型機器が、形成制御部による記録媒体への画像の形成開始から排出部による記録媒体の排出の完了までの期間と、移動制御部による制御によって移動を開始してから完了するまでの期間との少なくとも一部の期間が重複してもよい。
　これにより、画像が形成された記録媒体を速やかに受け渡すことができる。
　また、本開示の撮影システムは、移動型機器が、移動制御部による移動の制御の開始と、形成制御部による画像の形成の開始とを同じタイミングで行ってもよい。
　これにより、画像が形成された記録媒体をより速やかに受け渡すことができる。
　また、本開示の撮影システムは、移動型機器が、受け渡し対象との距離、及び形成制御部による画像の形成の開始から排出部による排出の完了までに要する時間から、記録媒体を受け渡し対象に渡すことが可能な位置で記録媒体が受け渡し可能な状態となる移動速度を導出する導出部を更に備え、移動制御部が、導出部により導出された移動速度に従って移動を制御してもよい。
　これにより、受け渡し対象に画像が形成された記録媒体を受け渡す位置で、記録媒体を受け渡し可能な状態とすることができる。
　また、本開示の撮影システムは、記録媒体が、感光性記録媒体であってもよい。
　これにより、画像を速やかに形成することができる。
　また、本開示の撮影システムは、形成制御部が、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、撮影機器により連続的に撮影された複数の画像の少なくとも１つの画像を記録媒体に形成する制御を行ってもよい。
　これにより、複数の画像から適切な画像を記録媒体に形成することができる。
　また、本開示の撮影システムは、予め設定された撮影対象と受け渡し対象とが同じであってもよい。
　これにより、撮影対象が、画像が形成された記録媒体を取得することができる。
　また、本開示の撮影システムは、移動制御部が、受け渡し対象が受け渡し可能な範囲として予め定められた範囲内に存在する場合、移動を制御してもよい。
　これにより、画像が記録された記録媒体を確実に受け渡すことができる。
　また、本開示の撮影システムは、移動型機器が、取得部により取得された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えていてもよい。
　これにより、ユーザが所望する画像処理を実行することができる。
　また、本開示の撮影システムは、認識部が、役割に応じて予め定められたジェスチャーに従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識してもよい。
　これにより、簡易に移動型機器の役割を設定することができる。
　また、本開示の撮影システムは、認識部が、役割に応じて予め定められた音に従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識してもよい。
　これにより、簡易に移動型機器の役割を設定することができる。
　また、本開示の撮影システムは、移動型機器が、認識部により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を受信し、認識部により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された場合、撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を受信する第１受信部を更に備えてもよい。
　これにより、移動型機器が他の移動型機器の位置を把握することができる。
　また、本開示の撮影システムは、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器から送信された位置情報、及び撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器から送信された位置情報を受信する第２受信部と、第２受信部により受信された撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に送信し、かつ第２受信部により受信された撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器に送信する第１送信部と、を備えた情報処理装置を更に含み、移動型機器が、移動型機器自身の位置情報を情報処理装置に送信する第２送信部を更に備えていてもよい。
　これにより、情報処理装置を介して移動型機器の位置を把握することができる。
　また、本開示の撮影システムは、移動型機器が、認識部により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された場合、第１受信部により受信された位置情報を用いて、移動型機器自身の正面を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に向ける制御を行う方向制御部を更に備えていてもよい。
　これにより、撮影対象の移動型機器が適切な方向を向いた状態で画像を撮影することができる。
　また、本開示の撮影システムは、記憶制御部が、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在し、かつ予め設定された撮影対象により予め定められたジェスチャーが行われた場合、画像を記憶部に記憶する制御を行ってもよい。
　これにより、適切なタイミングで撮影された画像を形成することができる。
　また、本開示の撮影システムは、記憶制御部が、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在し、かつ予め定められた音が入力された場合、画像を記憶部に記憶する制御を行ってもよい。
　これにより、適切なタイミングで撮影された画像を形成することができる。
　また、本開示の撮影システムは、撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器から送信された画像を受信する第１受信部を備えた情報処理装置を更に含み、移動型機器が、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、画像を情報処理装置に送信する第１送信部を更に備えていてもよい。
　これにより、情報処理装置に画像を保存することができる。
　また、本開示の撮影システムは、情報処理装置が、第１受信部により受信された画像を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に送信する第２送信部を更に備え、撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器が、情報処理装置から送信された画像を受信する第２受信部を更に備えていてもよい。
　これにより、情報処理装置を介して画像を保存することができる。
　また、本開示の撮影システムは、情報処理装置が、第１受信部により受信された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えていてもよい。
　これにより、情報処理装置で画像を加工することができる。
　また、本開示の撮影システムは、情報処理装置が、第１受信部により受信された画像を用いてフォトアルバムを作成するためのデータを生成する生成部を更に備えていてもよい。
　これにより、フォトアルバムを作成することができる。
　また、本開示の撮影システムは、情報処理装置が、第１受信部により受信された画像から、予め定められた選択条件を満たす画像を選択する選択部を更に備え、生成部が、選択部により選択された画像を用いてデータを生成してもよい。
　これにより、適切な画像を用いてフォトアルバムを作成することができる。
　本開示によれば、撮影対象が移動型機器と一緒に写真を撮影するために要する手間を低減することができる。
第１実施形態に係る撮影システムの構成の一例を示すブロック図である。 各実施形態に係る移動型機器のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 第１実施形態に係る移動型機器の機能的な構成の一例を示すブロック図である。 第１実施形態に係る撮影処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る撮影システムの構成の一例を示すブロック図である。 第２実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 第２実施形態に係る移動型機器の機能的な構成の一例を示すブロック図である。 第２実施形態に係る情報処理装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。 第２実施形態に係る位置情報更新処理の一例を示すシーケンス図である。 第２実施形態に係る撮影処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る画像加工処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るアルバム作成処理の一例を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照して、本開示の技術を実施するための形態例を詳細に説明する。
　［第１実施形態］
　まず、図１を参照して、本実施形態に係る撮影システム１００の構成について説明する。図１に示すように、撮影システム１００は、複数（本実施形態では、２台）の移動型機器１０を含む。本実施形態では、２台の移動型機器１０の一方に撮影担当の役割が割り当てられ、他方に撮影対象の役割が割り当てられる。２台の移動型機器１０の例としては、一対のペット型ロボット等が挙げられる。なお、移動型機器１０の台数は、２台に限定されず、３台以上であってもよい。この場合、３台以上の移動型機器１０は、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器１０と撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器１０とを少なくとも１台ずつ含む。また、以下では、２台の移動型機器１０を区別しない場合は、「移動型機器１０」と表記する。また、以下では、説明を分かり易くするために、２台の移動型機器１０を区別する場合は、撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器１０を「移動型機器１０Ａ」と表記し、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器１０を「移動型機器１０Ｂ」と表記する。
　移動型機器１０は、撮影機器１２及び画像形成装置１４を備えている。移動型機器１０と撮影機器１２とは、有線通信及び無線通信の少なくとも一方により通信可能に接続されている。また、移動型機器１０と画像形成装置１４とは、有線通信及び無線通信の少なくとも一方により通信可能に接続されている。なお、移動型機器１０Ａ及び移動型機器１０Ｂのうち、移動型機器１０Ａのみが撮影機器１２及び画像形成装置１４を備えてもよい。
　撮影機器１２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子、及び撮像レンズを含み、撮影して得られた画像を移動型機器１０に出力する。また、撮影機器１２は、移動機構２６（図２参照）に搭載されており、移動機構２６が移動型機器１０によって制御されることによって、撮影機器１２の高さ及び姿勢が制御可能とされている。
　画像形成装置１４は、発光素子を複数備え、発光素子を発光させることによって感光性フィルム等の感光性記録媒体に画像を形成する。なお、画像形成装置１４は、インクジェット方式、ゼログラフィ方式、感熱方式、及び熱転写方式等の他の方式によって記録媒体に画像を形成する装置であってもよい。また、画像形成装置１４は、画像が形成された感光性記録媒体を予め設定された受け渡し対象Ｕに受け渡し可能な状態で排出する排出部１６を備えている。ここでいう受け渡し可能な状態とは、例えば、排出部１６が感光性記録媒体の一端側を画像形成装置１４の外側に排出し、他端側を把持している状態である。
　また、移動型機器１０は、車輪を複数備え、車輪の回転及び向きが制御されることによって、３６０度の全方向に移動可能とされている。なお、移動型機器１０は、二足歩行又は四足歩行等によって移動する移動体であってもよいし、磁力によって浮上した状態で移動する飛行体であってもよいし、プロペラ等によって飛行して移動する飛行体であってもよい。
　本実施形態に係る移動型機器１０Ａは、予め設定された撮影対象Ｓと移動型機器１０Ｂとを撮影機器１２により撮影し、撮影により得られた画像を画像形成装置１４によって感光性記録媒体に形成する。そして、本実施形態に係る移動型機器１０は、画像が形成された感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに受け渡すために移動する。
　なお、撮影対象Ｓの例としては、子供、人、赤ん坊、動物、犬、及び建物等の一般名詞で表される対象と、特定の人、特定のペット、及び特定の建物等の固有名詞で表される対象等が挙げられる。また、受け渡し対象Ｕとしては、特定の人等の固有名詞で表される対象が挙げられる。また、撮影対象Ｓと受け渡し対象Ｕは、同じ人であってもよい。
　次に、図２を参照して、移動型機器１０のハードウェア構成について説明する。図２に示すように、移動型機器１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０、一時記憶領域としてのメモリ２１、及び不揮発性の記憶部２２を備えている。また、移動型機器１０は、液晶ディスプレイ等の表示部２３、及び各種ボタンと、表示部２３と一体化されたタッチパネル等の入力部２４を備えている。また、移動型機器１０は、撮影機器１２と画像形成装置１４と外部機器との通信に用いられる通信Ｉ／Ｆ（InterFace）２５、移動機構２６、駆動部２７、及び距離計測部２８を備えている。ＣＰＵ２０、メモリ２１、記憶部２２、表示部２３、入力部２４、通信Ｉ／Ｆ２５、移動機構２６、駆動部２７、及び距離計測部２８は、バス２９を介して接続される。
　記憶部２２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、及びフラッシュメモリ等によって実現される。記憶部２２には、役割情報３０及び設定情報３２が記憶される。役割情報３０及び設定情報３２の詳細については後述する。
　移動機構２６は、ＣＰＵ２０による制御によって撮影機器１２を移動させることにより、撮影機器１２の高さ及び姿勢を変更する。駆動部２７は、モータ等を含み、ＣＰＵ２０による制御によってモータからの駆動力を車輪に伝達することにより、移動型機器１０を移動させる。距離計測部２８は、移動型機器１０と受け渡し対象Ｕとの距離を計測する。距離計測部２８の例としては、２眼カメラ、赤外線センサ、及び超音波センサ等が挙げられる。
　次に、図３を参照して、本実施形態に係る移動型機器１０の機能的な構成について説明する。図３に示すように、移動型機器１０は、受付部４０、認識部４１、撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、画像処理部５０、形成制御部５２、導出部５４、及び移動制御部５６を含む。また、導出部５４は、受け渡し対象探索部５４Ａ及び移動速度導出部５４Ｂを含む。ＣＰＵ２０が記憶部２２に予め記憶されたプログラムを実行することによって、受付部４０、認識部４１、撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、画像処理部５０、形成制御部５２、導出部５４、及び移動制御部５６として機能する。
　受付部４０は、スマートフォン等の端末によって入力された役割情報３０を受け付け、受け付けた役割情報３０を記憶部２２に記憶する。役割情報３０には、移動型機器１０の役割を示す情報が含まれる。詳細には、移動型機器１０Ａの記憶部２２に記憶される役割情報３０には、撮影担当であることを示す情報が含まれ、移動型機器１０Ｂの記憶部２２に記憶される役割情報３０には、撮影対象であることを示す情報が含まれる。
　また、受付部４０は、後述する認識部４１により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合、端末によって入力された設定情報３２を通信Ｉ／Ｆ２５を介して受け付け、受け付けた設定情報３２を記憶部２２に記憶する。設定情報３２には、撮影対象Ｓを特定するための撮影対象情報が含まれる。撮影対象情報の例としては、撮影対象Ｓが前述した一般名詞で表される対象の場合は、その一般名詞が挙げられる。また、撮影対象情報の例としては、撮影対象Ｓが前述した固有名詞で表される対象の場合は、撮影対象Ｓの画像が挙げられる。また、設定情報３２には、移動型機器１０Ｂを特定するための撮影対象機器情報も含まれる。撮影対象機器情報の例としては、移動型機器１０Ｂの画像が挙げられる。
　また、設定情報３２には、受け渡し対象Ｕを特定するための受け渡し対象情報も含まれる。受け渡し対象情報の例としては、受け渡し対象Ｕの画像が挙げられる。また、設定情報３２には、画像の記憶条件も含まれる。画像の記憶条件の例としては、例えば、撮影対象Ｓが画像内の予め定められた位置（例えば、中央の位置）に、予め定められた大きさで存在するとの条件が挙げられる。
　また、設定情報３２には、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに受け渡すために移動可能な範囲（以下、「受け渡し可能範囲」という）を示す情報も含まれる。受け渡し可能範囲の例としては、移動型機器１０が、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに受け渡すために移動可能な距離の上限値が挙げられる。なお、受け渡し可能範囲は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）等の地図生成手法によって生成された地図上の範囲でもよい。
　また、設定情報３２には、排出部１６により受け渡し可能な状態で排出された感光性記録媒体を、受け渡し対象Ｕが取得可能な距離の範囲（以下、「取得可能範囲」という）を示す情報も含まれる。取得可能範囲の例としては、排出部１６により受け渡し可能な状態で排出された感光性記録媒体を、受け渡し対象Ｕが取得可能な距離の上限値が挙げられる。
　認識部４１は、記憶部２２に記憶された役割情報３０に従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する。撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、画像処理部５０、形成制御部５２、導出部５４、及び移動制御部５６は、認識部４１により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された移動型機器１０Ａで機能する。
　撮影制御部４２は、撮影機器１２に対し、画像を撮影させる制御を行う。取得部４４は、撮影機器１２による撮影により得られた画像を取得する。配置制御部４６は、撮影対象Ｓと移動型機器１０Ｂとが撮影機器１２の画角内に配置されるための制御を行う。本実施形態では、配置制御部４６は、取得部４４により取得された画像に対し、顔認識処理等の画像解析処理を行う。この画像解析処理によって、配置制御部４６は、設定情報３２に含まれる撮影対象情報により特定される撮影対象Ｓと撮影対象機器情報により特定される移動型機器１０Ｂとが画像内に存在し、かつ設定情報３２に含まれる画像の記憶条件を満たすか否かを判定する。
　配置制御部４６は、この判定が否定判定となった場合は、移動機構２６を制御することによる撮影機器１２の高さ及び姿勢の変更、駆動部２７を制御することによる移動型機器１０の移動、及び撮影機器１２のズーム倍率の変更の少なくとも１つを行う。これにより、配置制御部４６は、撮影対象Ｓと移動型機器１０Ｂとが撮影機器１２の画角内に配置されるように制御する。
　記憶制御部４８は、前述した配置制御部４６による判定が肯定判定となった場合、取得部４４により取得された画像を記憶部２２に記憶する制御を行う。画像処理部５０は、記憶制御部４８による制御により記憶部２２に記憶された画像を加工する画像処理を行う。この画像処理の例としては、画像の明るさの調整、画像のぼけの度合いの調整、画像のノイズの除去、画像への文字の重畳、及び画像へのキャラクター等の他の画像の重畳等が挙げられる。
　形成制御部５２は、前述した配置制御部４６による判定が肯定判定となった場合、画像形成装置１４に対し、画像処理部５０による画像処理を経た画像を感光記録媒体に形成する制御を行う。受け渡し対象探索部５４Ａは、受け渡し対象Ｕを探索する。本実施形態では、受け渡し対象探索部５４Ａは、配置制御部４６と同様に、取得部４４により取得された画像に対し、顔認識処理等の画像解析処理を行う。この画像解析処理によって、受け渡し対象探索部５４Ａは、設定情報３２に含まれる受け渡し対象情報により特定される受け渡し対象Ｕが画像内に存在するか否かを判定する。受け渡し対象探索部５４Ａは、この判定が否定判定となった場合は、移動機構２６を制御することによる撮影機器１２の高さ及び姿勢の変更、駆動部２７を制御することによる移動型機器１０の移動、及び撮影機器１２のズーム倍率の変更の少なくとも１つを行う。この処理を受け渡し対象Ｕが画像内に存在するようになるまで繰り返すことにより、受け渡し対象探索部５４Ａは、受け渡し対象Ｕを探索する。なお、受け渡し対象Ｕがスマートフォン等の端末を所持している場合は、受け渡し対象探索部５４Ａは、端末と無線通信を行うことによって受け渡し対象Ｕを探索してもよい。
　また、移動速度導出部５４Ｂは、探索された受け渡し対象Ｕについて、距離計測部２８により計測された受け渡し対象Ｕとの距離、及び形成制御部５２による画像の形成の開始から排出部１６による排出の完了までに要する時間から、以下に示す移動速度を導出する。すなわち、この場合、移動速度導出部５４Ｂは、上記距離及び上記時間から、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに渡すことが可能な位置で感光性記録媒体が受け渡し可能な状態となる移動速度を導出する。
　詳細には、移動速度導出部５４Ｂは、以下の（１）式に従って、上記距離を上記時間で除算することによって上記移動速度を導出する。なお、（１）式におけるＶは、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに渡すことが可能な位置で感光性記録媒体が受け渡し可能な状態となる移動速度を表す。また、（１）式におけるＤは、距離計測部２８により計測された受け渡し対象Ｕとの距離を表す。また、（１）式におけるＴは、形成制御部５２による画像の形成の開始から排出部１６による排出の完了までに要する時間を表す。
　Ｖ＝Ｄ÷Ｔ・・・（１）
　なお、（１）式により導出される移動速度は一例であり、この例に限定されない。例えば、この移動速度は予め設定されていてもよい。
　移動制御部５６は、駆動部２７を制御することによって、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに受け渡すための移動型機器１０の移動を制御する。詳細には、移動制御部５６は、移動型機器１０が受け渡し対象Ｕに向かって移動速度導出部５４Ｂにより導出された移動速度で移動するように駆動部２７を制御する。
　本実施形態に係る移動型機器１０は、前述した移動制御部５６による移動の制御の開始と、形成制御部５２による画像の形成の開始とを同じタイミングで行う。なお、この２つの開始は同じタイミングに行わなくてもよい。例えば、移動制御部５６による移動の制御の開始後に形成制御部５２による画像の形成の開始を行ってもよい。この場合、形成制御部５２は、移動型機器１０の取得可能範囲内への移動が完了する前に、画像の形成の開始を行う。また、例えば、形成制御部５２による画像の形成の開始後に移動制御部５６による移動の制御の開始を行ってもよい。この場合、移動制御部５６は、排出部１６による画像が形成された感光性記録媒体の排出が完了する前に、移動の制御の開始を行う。すなわち、移動型機器１０は、形成制御部５２による感光性記録媒体への画像の形成開始から排出部１６による感光性記録媒体の排出の完了までの期間と、移動制御部５６による制御によって移動を開始してから完了するまでの期間との少なくとも一部の期間を重複させる。
　次に、図４を参照して、本実施形態に係る撮影システム１００の作用を説明する。ＣＰＵ２０が記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、図４に示す撮影処理が実行される。図４に示す撮影処理は、例えば、スマートフォン等の端末によって入力された役割情報３０を移動型機器１０が受信した場合に実行される。
　図４のステップＳ１０で、受付部４０は、スマートフォン等の端末によって入力された役割情報３０を通信Ｉ／Ｆ２５を介して受け付け、受け付けた役割情報３０を記憶部２２に記憶する。ステップＳ１２で、認識部４１は、ステップＳ１０の処理により記憶部２２に記憶された役割情報３０に従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する。そして、認識部４１は、撮影担当の役割が割り当てられているか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ１４に移行し、否定判定となった場合は、認識部４１は撮影対象の役割が割り当てられていると見なし、撮影処理が終了する。すなわち、以下のステップＳ１４からステップＳ４２までの処理は、移動型機器１０Ａにより実行される。
　ステップＳ１４で、受付部４０は、スマートフォン等の端末によって入力された設定情報３２を通信Ｉ／Ｆ２５を介して受け付け、受け付けた設定情報３２を記憶部２２に記憶する。なお、本実施形態では、受付部４０が、役割情報３０を受け付けた後に設定情報３２を受け付けているが、これに限定されない。受付部４０が、役割情報３０及び設定情報３２を受け付ける処理を並列に行ってもよいし、設定情報３２を受け付けた後に役割情報３０を受け付けてもよい。ステップＳ１６で、撮影制御部４２は、撮影機器１２に対し、画像を撮影させる制御を行う。ステップＳ１８で、取得部４４は、ステップＳ１６の処理によって撮影機器１２による撮影により得られた画像を取得する。
　ステップＳ２０で、配置制御部４６は、前述したように、ステップＳ１４の処理により受け付けられた設定情報３２に含まれる撮影対象情報により特定される撮影対象Ｓと撮影対象機器情報により特定される移動型機器１０Ｂとが、ステップＳ１８の処理により取得された画像内に存在するか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ２２に移行し、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ２４に移行する。
　ステップＳ２２で、配置制御部４６は、移動機構２６を制御することによる撮影機器１２の高さ及び姿勢の変更、駆動部２７を制御することによる移動型機器１０Ａの移動、及び撮影機器１２のズーム倍率の変更の少なくとも１つを行う。これにより、配置制御部４６は、撮影対象Ｓと移動型機器１０Ｂとが撮影機器１２の画角内に配置されるように制御する。ステップＳ２２の処理が終了すると、処理はステップＳ１６に戻る。
　ステップＳ２４で、配置制御部４６は、前述したように、ステップＳ１４の処理により受け付けられた設定情報３２に含まれる撮影対象情報により特定される撮影対象Ｓが設定情報３２に含まれる画像の記憶条件を満たすか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ２６に移行し、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ２８に移行する。
　ステップＳ２６で、配置制御部４６は、移動機構２６を制御することによる撮影機器１２の高さ及び姿勢の変更、駆動部２７を制御することによる移動型機器１０Ａの移動、及び撮影機器１２のズーム倍率の変更の少なくとも１つを行う。これにより、配置制御部４６は、撮影対象Ｓが画像の記憶条件を満たすように制御する。ステップＳ２６の処理が終了すると、処理はステップＳ１６に戻る。
　ステップＳ２８で、記憶制御部４８は、ステップＳ１８の処理により取得された画像を記憶部２２に記憶する制御を行う。ステップＳ３０で、画像処理部５０は、前述したように、ステップＳ２８の処理による制御により記憶部２２に記憶された画像を加工する画像処理を行う。ステップＳ３２で、受け渡し対象探索部５４Ａは、前述したように、受け渡し対象Ｕを探索する。
　ステップＳ３４で、受け渡し対象探索部５４Ａは、ステップＳ３２の処理により探索された受け渡し対象Ｕが、ステップＳ１４の処理により受け付けられた設定情報３２に含まれる受け渡し可能範囲内に存在するか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、撮影処理が終了し、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ３６に移行する。
　ステップＳ３６で、移動速度導出部５４Ｂは、ステップＳ３２の処理により探索された受け渡し対象Ｕについて、距離計測部２８により計測された受け渡し対象Ｕとの距離、及び形成制御部５２による画像の形成の開始から排出部１６による排出の完了までに要する時間から、上記（１）式に従って移動速度を導出する。
　ステップＳ３８で、形成制御部５２は、ステップＳ３０の処理による画像処理を経た画像を感光記録媒体に形成する制御を行う。この制御と同じタイミングで、移動制御部５６は、移動型機器１０Ａが受け渡し対象Ｕに向かってステップＳ３６の処理により導出された移動速度で移動するように駆動部２７を制御する。すなわち、これらの制御により、画像形成装置１４による画像の形成、及び移動型機器１０Ａの移動が同じタイミングで開始される。画像形成装置１４による画像の形成は、排出部１６による感光性記録媒体の排出が完了するまで継続して行われる。移動型機器１０Ａの移動は、後述するステップＳ４２が実行されるまで継続して行われる。
　ステップＳ４０で、移動制御部５６は、距離計測部２８により計測された受け渡し対象Ｕとの距離が、ステップＳ１４の処理により受け付けられた設定情報３２に含まれる取得可能範囲内であるか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、所定の時間間隔でステップＳ４０が再度実行され、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ４２に移行する。
　ステップＳ４２で、移動制御部５６は、駆動部２７を制御し、ステップＳ３８の処理により開始された移動型機器１０Ａの移動を終了する。ステップＳ４２の処理が終了すると、撮影処理が終了する。受け渡し対象Ｕは、近傍まで移動してきた移動型機器１０Ａの画像形成装置１４の排出部１６から排出された感光性記録媒体を取得する。なお、ステップＳ４２の終了後に、処理がステップＳ１６に戻ってもよい。この場合、一度受信した設定情報３２を用いて、ステップＳ１６からステップＳ４２までの処理が複数回繰り返して実行される。
　以上説明したように、本実施形態によれば、撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識し、撮影担当の役割が割り当てられていると認識した場合に、撮影機器による撮影により得られた画像を取得し、取得した画像を記憶している。従って、撮影対象が移動型機器と一緒に写真を撮影するために要する手間を低減することができる。
　［第２実施形態］
　開示の技術の第２実施形態を説明する。なお、第１実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。まず、図５を参照して、本実施形態に係る撮影システム１００の構成について説明する。図５に示すように、撮影システム１００は、第１実施形態と同様の移動型機器１０、及び情報処理装置１８を含む。各移動型機器１０と情報処理装置１８とは、無線通信により通信可能に接続されている。情報処理装置１８の例としては、パーソナルコンピュータ又はサーバコンピュータ等が挙げられる。移動型機器１０のハードウェア構成は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
　次に、図６を参照して、情報処理装置１８のハードウェア構成について説明する。図６に示すように、情報処理装置１８は、ＣＰＵ６０、一時記憶領域としてのメモリ６１、及び不揮発性の記憶部６２を備える。また、情報処理装置１８は、液晶ディスプレイ等の表示部６３、マウスとキーボード等の入力部６４、及び移動型機器１０との通信に用いられる通信Ｉ／Ｆ６５を備えている。ＣＰＵ６０、メモリ６１、記憶部６２、表示部６３、入力部６４、及び通信Ｉ／Ｆ６５は、バス６６を介して接続される。
　次に、図７を参照して、本実施形態に係る移動型機器１０の機能的な構成について説明する。図７に示すように、移動型機器１０は、受付部４０、撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、形成制御部５２、導出部５４、移動制御部５６、送信部５７、受信部５８、及び方向制御部５９を含む。また、導出部５４は、受け渡し対象探索部５４Ａ及び移動速度導出部５４Ｂを含む。ＣＰＵ２０が記憶部２２に予め記憶されたプログラムを実行することによって受付部４０、撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、形成制御部５２、導出部５４、移動制御部５６、送信部５７、受信部５８、及び方向制御部５９として機能する。方向制御部５９は、認識部４１により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された移動型機器１０Ｂで機能する。
　送信部５７は、前述した配置制御部４６による判定が肯定判定となった場合、取得部４４により取得された画像を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。また、送信部５７は、移動型機器１０自身の位置情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。この位置情報は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等によって得ることができる。
　受信部５８は、情報処理装置１８から送信された画像を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して受信する。また、受信部５８は、情報処理装置１８から送信された位置情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して受信する。
　方向制御部５９は、認識部４１により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された場合、駆動部２７を制御することによって、受信部５８により受信された移動型機器１０Ａの位置情報を用いて、移動型機器１０Ｂ自身の正面を移動型機器１０Ａに向ける制御を行う。なお、方向制御部５９は、移動型機器１０Ｂが頭部を有するロボット等の装置である場合は、移動型機器１０Ｂの全体ではなく頭部の正面（すなわち、顔）を移動型機器１０Ａに向ける制御を行ってもよい。
　次に、図８を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１８の機能的な構成について説明する。図８に示すように、情報処理装置１８は、受信部７０、記憶制御部７２、画像処理部７４、送信部７６、選択部７８、及び生成部８０を含む。ＣＰＵ６０が記憶部６２に予め記憶されたプログラムを実行することによって受信部７０、記憶制御部７２、画像処理部７４、送信部７６、選択部７８、及び生成部８０として機能する。
　受信部７０は、移動型機器１０Ａから送信された画像を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して受信する。また、受信部７０は、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器１０Ｂから送信された位置情報、及び撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器１０Ａから送信された位置情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して受信する。
　記憶制御部７２は、受信部７０により受信された画像を記憶部６２に記憶する制御を行う。また、記憶制御部７２は、後述する生成部８０により生成されたフォトアルバムを作成するためのデータを記憶部６２に記憶する制御を行う。画像処理部７４は、第１実施形態に係る画像処理部５０と同様に、記憶制御部７２による制御により記憶部６２に記憶された画像を加工する画像処理を行う。
　送信部７６は、画像処理部７４による画像処理を経た画像を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０Ａに送信する。また、送信部７６は、受信部７０により受信された移動型機器１０Ａの位置情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０Ｂに送信する。また、送信部７６は、受信部７０により受信された移動型機器１０Ｂの位置情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０Ａに送信する。
　選択部７８は、記憶部６２に記憶された画像から、予め定められた選択条件を満たす画像を選択する。この選択条件の例としては、画像内の人が笑っている画像、及び特定の人が写っている画像等が挙げられる。なお、選択部７８は、画像処理部７４による画像処理を経た画像から、選択条件を満たす画像を選択してもよい。
　生成部８０は、選択部７８により選択された画像を用いてフォトアルバムを作成するためのデータを生成する。このデータを用いて、フォトアルバムが作成される。
　次に、図９～図１２を参照して、本実施形態に係る撮影システム１００の作用を説明する。図９に示す位置情報更新処理は、図１０に示す撮影処理のステップＳ１２の処理により、各移動型機器１０が役割を認識した後に定期的に実行される。
　また、ＣＰＵ２０が記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、図１０に示す撮影処理が実行される。図１０に示す撮影処理は、例えば、スマートフォン等の端末によって入力された役割情報３０を移動型機器１０が受信した場合に実行される。図１０における図４と同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付して説明を省略する。
　また、ＣＰＵ６０が記憶部６２に記憶されたプログラムを実行することにより、図１１に示す画像加工処理及び図１２に示すアルバム作成処理が実行される。図１１に示す画像加工処理は、例えば、移動型機器１０Ａから送信された画像を情報処理装置１８が受信した場合に実行される。図１２に示すアルバム作成処理は、例えば、入力部６４を介して処理の実行開始の指示が入力された場合に実行される。
　図９のステップＳ５０で、移動型機器１０Ｂの送信部５７は、移動型機器１０Ｂ自身の位置情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。ステップＳ６０で、移動型機器１０Ａの送信部５７は、移動型機器１０Ａ自身の位置情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。ステップＳ７０で、情報処理装置１８の受信部７０は、ステップＳ５０の処理により移動型機器１０Ｂから送信された位置情報、及びステップＳ６０の処理により移動型機器１０Ａから送信された位置情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して受信する。
　ステップＳ５２で、移動型機器１０Ｂの送信部５７は、撮影担当の移動型機器１０Ａの位置情報を要求することを示す情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。ステップＳ６２で、移動型機器１０Ａの送信部５７は、撮影対象の移動型機器１０Ｂの位置情報を要求することを示す情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。ステップＳ７２で、情報処理装置１８の受信部７０は、ステップＳ５２の処理により移動型機器１０Ｂから送信された情報、及びステップＳ６２の処理により移動型機器１０Ａから送信された情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して受信する。
　ステップＳ７４で、情報処理装置１８の送信部７６は、ステップＳ７０の処理により受信された移動型機器１０Ｂの位置情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０Ａに送信する。また、情報処理装置１８の送信部７６は、ステップＳ７０の処理により受信された移動型機器１０Ａの位置情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０Ｂに送信する。
　ステップＳ５４で、移動型機器１０Ｂの受信部５８は、ステップＳ７４の処理により情報処理装置１８から送信された撮影担当の移動型機器１０Ａの位置情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して受信する。また、ステップＳ６４で、移動型機器１０Ａの受信部５８は、ステップＳ７４の処理により情報処理装置１８から送信された撮影対象の移動型機器１０Ｂの位置情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して受信する。以上説明した位置情報更新処理が定期的に実行されることによって、移動型機器１０Ａは移動型機器１０Ｂの直近の位置情報を取得し、移動型機器１０Ｂは移動型機器１０Ａの直近の位置情報を取得する。
　例えば、図１０に示すステップＳ２２で、配置制御部４６は、撮影機器１２の画角が移動型機器１０Ｂの直近の位置情報が示す位置の方向を向くように、前述した制御を行ってもよい。これにより、撮影対象Ｓと移動型機器１０Ｂとが移動型機器１０Ａの撮影機器１２の画角内に配置されるまでの時間を短くすることができる。
　図１０のステップＳ２９で、移動型機器１０Ａの送信部５７は、ステップＳ１８の処理により取得された画像を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。ステップＳ３１で、移動型機器１０Ａの受信部５８は、後述する画像加工処理のステップＳ８６の処理により情報処理装置１８から送信された画像を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して受信する。ステップＳ３８では、ステップＳ３１の処理により受信された画像を感光性記録媒体に形成する制御が行われる。なお、本実施形態においても、ステップＳ４２の終了後に、処理がステップＳ１６に戻ってもよい。この場合、一度受信した設定情報３２を用いて、ステップＳ１６からステップＳ４２までの処理が複数回繰り返して実行される。
　一方、ステップＳ１２の判定が否定判定となった場合、認識部４１は撮影対象の役割が割り当てられていると見なし、処理はステップＳ４４に移行する。すなわち、ステップＳ４４の処理は、移動型機器１０Ｂにより実行される。ステップＳ４４で、移動型機器１０Ｂの方向制御部５９は、駆動部２７を制御することによって、移動型機器１０Ａの直近の位置情報を用いて、移動型機器１０Ｂ自身の正面を移動型機器１０Ａに向ける制御を行う。ステップＳ４４の処理が終了すると、撮影処理が終了する。
　図１１のステップＳ８０で、受信部７０は、撮影処理のステップＳ２９の処理により移動型機器１０Ａから送信された画像を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して受信する。ステップＳ８２で、記憶制御部７２は、ステップＳ８０の処理により受信された画像を記憶部６２に記憶する制御を行う。
　ステップＳ８４で、画像処理部７４は、ステップＳ８２の処理により記憶部６２に記憶された画像を加工する画像処理を行う。ステップＳ８６で、送信部７６は、ステップＳ８４の処理による画像処理を経た画像を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０Ａに送信する。ステップＳ８６の処理が終了すると、画像加工処理が終了する。
　図１２のステップＳ９０で、選択部７８は、前述したように、記憶部６２に記憶された画像から、選択条件を満たす画像を選択する。ステップＳ９２で、生成部８０は、ステップＳ９０の処理により選択された画像を用いてフォトアルバムを作成するためのデータを生成する。ステップＳ９４で、記憶制御部７２は、ステップＳ９２の処理により生成されたフォトアルバムを作成するためのデータを記憶部６２に記憶する制御を行う。ステップＳ９４の処理が終了すると、アルバム作成処理が終了する。
　以上説明したように、本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
　なお、上記各実施形態において、配置制御部４６による判定が肯定判定となった場合に、取得部４４が、撮影機器１２により連続的に撮影された複数の画像を取得してもよい。この場合、形成制御部５２は、画像形成装置１４に対し、取得部４４により取得された複数の画像の少なくとも１つを感光記録媒体に形成する制御を行う形態が例示される。更にこの場合、形成制御部５２は、複数の画像から、ぶれ量が最も小さい画像、最も明るい画像、及び撮影対象Ｓが目を開いている画像等の予め設定された選択条件を満たす画像を選択し、選択した画像を感光記録媒体に形成する制御を行う形態が例示される。
　また、上記各実施形態では、画像の記憶条件として、撮影対象Ｓが画像内の予め定められた位置に、予め定められた大きさで存在するとの条件を適用した場合について説明したが、これに限定されない。例えば、画像の記憶条件として、撮影対象Ｓにより予め定められたジェスチャー（例えば、ピースサイン等）が行われたとの条件を適用してもよい。また、例えば、画像の記憶条件として、移動型機器１０に予め定められた音が入力されたとの条件を適用してもよい。
　また、上記各実施形態において、移動型機器１０は、役割に応じて予め定められたジェスチャーに従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する形態としてもよい。この場合、移動型機器１０は、撮影対象Ｓにより、撮影対象の役割に対応するジェスチャーが行われた場合に、撮影対象の役割が割り当てられていると認識する形態が例示される。また、この場合、移動型機器１０は、撮影対象Ｓにより、撮影担当の役割に対応するジェスチャーが行われた場合に、撮影担当の役割が割り当てられていると認識する形態が例示される。
　また、上記各実施形態において、移動型機器１０は、役割に応じて予め定められた音に従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する形態としてもよい。この場合、移動型機器１０は、撮影対象Ｓにより、撮影対象の役割に対応する音声が発せられた場合に、撮影対象の役割が割り当てられていると認識する形態が例示される。また、この場合、移動型機器１０は、撮影対象Ｓにより、撮影担当の役割に対応する音声が発せられた場合に、撮影担当の役割が割り当てられていると認識する形態が例示される。
　また、上記各実施形態において、各移動型機器１０は、無線通信によって移動型機器１０自身以外の他の移動型機器１０の位置情報を直接取得してもよい。
　また、上記各実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を実行することにより実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上記各種処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より詳細には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
　また、上記各実施形態では、プログラムが記憶部２２、６２に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
　本願は２０１８年５月１１日出願の日本出願第２０１８－０９２４６５号の優先権を主張すると共に、その全文を参照により本明細書に援用する。

Claims (22)

  1. 　自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する認識部と、
    　前記認識部により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合に、撮影機器による撮影により得られた画像を取得する取得部と、
    　前記取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器との少なくとも一方が存在しない場合、前記撮影機器の画角内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが配置されるための制御を行う配置制御部と、
    　前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記取得部により取得された画像を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部と、
    　を備えた複数の移動型機器を含み、
    　前記複数の移動型機器は、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器と撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器とを少なくとも１台ずつ含む
    　撮影システム。
  2. 　前記移動型機器は、
    　前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記画像を記録媒体に形成する制御を行う形成制御部と、
    　前記画像が形成された記録媒体を予め設定された受け渡し対象に受け渡し可能な状態で排出する排出部と、
    　前記記録媒体を前記受け渡し対象に受け渡すための移動型機器自身の移動を制御する移動制御部と、
    　を更に備えた請求項１に記載の撮影システム。
  3. 　前記移動型機器は、
    　前記形成制御部による前記記録媒体への前記画像の形成開始から前記排出部による前記記録媒体の排出の完了までの期間と、前記移動制御部による制御によって移動を開始してから完了するまでの期間との少なくとも一部の期間が重複する
    　請求項２に記載の撮影システム。
  4. 　前記移動型機器は、
    　前記移動制御部による移動の制御の開始と、前記形成制御部による画像の形成の開始とを同じタイミングで行う
    　請求項３に記載の撮影システム。
  5. 　前記移動型機器は、
    　前記受け渡し対象との距離、及び前記形成制御部による画像の形成の開始から前記排出部による排出の完了までに要する時間から、前記記録媒体を前記受け渡し対象に渡すことが可能な位置で前記記録媒体が受け渡し可能な状態となる移動速度を導出する導出部を更に備え、
    　前記移動制御部は、前記導出部により導出された移動速度に従って前記移動を制御する
    　請求項２から請求項４の何れか１項に記載の撮影システム。
  6. 　前記記録媒体は、感光性記録媒体である
    　請求項２から請求項５の何れか１項に記載の撮影システム。
  7. 　前記形成制御部は、前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記撮影機器により連続的に撮影された複数の画像の少なくとも１つの画像を前記記録媒体に形成する制御を行う
    　請求項２から請求項６の何れか１項に記載の撮影システム。
  8. 　前記予め設定された撮影対象と前記受け渡し対象とが同じである
    　請求項２から請求項７の何れか１項に記載の撮影システム。
  9. 　前記移動制御部は、前記受け渡し対象が受け渡し可能な範囲として予め定められた範囲内に存在する場合、前記移動を制御する
    　請求項２から請求項８の何れか１項に記載の撮影システム。
  10. 　前記移動型機器は、
    　前記取得部により取得された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えた
    　請求項１から請求項９の何れか１項に記載の撮影システム。
  11. 　前記認識部は、役割に応じて予め定められたジェスチャーに従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する
    　請求項１から請求項１０の何れか１項に記載の撮影システム。
  12. 　前記認識部は、役割に応じて予め定められた音に従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する
    　請求項１から請求項１１の何れか１項に記載の撮影システム。
  13. 　前記移動型機器は、
    　前記認識部により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を受信し、前記認識部により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された場合、撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を受信する第１受信部を更に備えた
    　請求項１から請求項１２の何れか１項に記載の撮影システム。
  14. 　撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器から送信された位置情報、及び撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器から送信された位置情報を受信する第２受信部と、前記第２受信部により受信された撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に送信し、かつ前記第２受信部により受信された撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器に送信する第１送信部と、を備えた情報処理装置を更に含み、
    　前記移動型機器は、移動型機器自身の位置情報を前記情報処理装置に送信する第２送信部を更に備えた
    　請求項１３に記載の撮影システム。
  15. 　前記移動型機器は、
    　前記認識部により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された場合、前記第１受信部により受信された位置情報を用いて、移動型機器自身の正面を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に向ける制御を行う方向制御部を更に備えた
    　請求項１３又は請求項１４に記載の撮影システム。
  16. 　前記記憶制御部は、前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在し、かつ前記予め設定された撮影対象により予め定められたジェスチャーが行われた場合、前記画像を前記記憶部に記憶する制御を行う
    　請求項１から請求項１５の何れか１項に記載の撮影システム。
  17. 　前記記憶制御部は、前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在し、かつ予め定められた音が入力された場合、前記画像を前記記憶部に記憶する制御を行う
    　請求項１から請求項１６の何れか１項に記載の撮影システム。
  18. 　撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器から送信された画像を受信する第１受信部を備えた情報処理装置を更に含み、
    　前記移動型機器は、
    　前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記画像を前記情報処理装置に送信する第１送信部を更に備えた
    　請求項１から請求項１２の何れか１項に記載の撮影システム。
  19. 　前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に送信する第２送信部を更に備え、
    　撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器は、前記情報処理装置から送信された画像を受信する第２受信部を更に備えた
    　請求項１８に記載の撮影システム。
  20. 　前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えた
    　請求項１８又は請求項１９に記載の撮影システム。
  21. 　前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像を用いてフォトアルバムを作成するためのデータを生成する生成部を更に備えた
    　請求項１８から請求項２０の何れか１項に記載の撮影システム。
  22. 　前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像から、予め定められた選択条件を満たす画像を選択する選択部を更に備え、
    　前記生成部は、前記選択部により選択された画像を用いて前記データを生成する
    　請求項２１に記載の撮影システム。
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