CN112088528B - 摄影系统 - Google Patents

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Abstract

一种摄影系统，其包括多个移动式设备，所述移动式设备具备：获取部，当通过识别部识别为分配有摄影担当的任务时，获取通过基于摄影设备的摄影而得到的图像；配置控制部，当在通过所述获取部获取的图像内不存在预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备中的至少一方时，进行用于在所述摄影设备的视角内配置所述预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备的控制；及存储控制部，当在通过所述获取部获取的图像内存在所述预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备时，进行将通过所述获取部获取的图像存储于存储部的控制，所述多个移动式设备包含至少各一台分配有摄影对象的任务的移动式设备和分配有摄影担当的任务的移动式设备。

Description

摄影系统
技术领域
本发明涉及一种摄影系统。
背景技术
提出有如下图像形成装置，当从用户输入了图像形成开始指示时，其自动移动到用户的附近(参考日本特开2017-054537号公报)。该图像形成装置在自动移动到用户的附近之后，当由用户进行了预先规定的操作时，开始形成图像。
并且，提出有如下移动式设备，其具备摄影设备，追随所移动的摄影对象而进行拍摄(参考日本特开2005-065022号公报)。
发明内容
发明要解决的技术课题
例如，当用户想要与多个宠物机器人等移动式设备中的至少一台一起拍摄照片时，若想要一起拍摄的移动式设备以外的至少一台移动式设备能够进行拍摄，则能够减少用户的劳力和时间，因此优选。然而，在日本特开2017-054537号公报及日本特开2005-065022号公报中所记载的技术中，并没有考虑到用户与多个移动式设备中的至少一台进行拍摄的劳力和时间。
本发明的目的在于减少摄影对象为了与移动式设备一起拍摄照片而所需要的劳力和时间。
用于解决技术课题的手段
本发明的摄影系统，其包括多个移动式设备，所述移动式设备具备：识别部，识别本机分配有摄影对象的任务，还是分配有摄影担当的任务；获取部，当通过识别部识别为分配有摄影担当的任务时，获取通过基于摄影设备的摄影而得到的图像；配置控制部，当在通过获取部获取的图像内不存在预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备中的至少一方时，进行用于在摄影设备的视角内配置预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备的控制；及存储控制部，当在通过获取部获取的图像内存在预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备时，进行将通过获取部获取的图像存储于存储部的控制，多个移动式设备包含至少各一台分配有摄影对象的任务的移动式设备和分配有摄影担当的任务的移动式设备。
由此，能够减少摄影对象为了与移动式设备一起拍摄照片而所需要的劳力和时间。
另外，本发明的摄影系统可以如下：移动式设备还具备：形成控制部，当在通过所述获取部获取的图像内存在预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备时，进行将图像形成于记录介质的控制；排出部，将形成有图像的记录介质以能够交接给预先设定的交接对象的状态进行排出；及移动控制部，控制用于将记录介质交接给交接对象的移动式设备本身的移动。
由此，能够交接形成有图像的记录介质。
并且，本发明的摄影系统可以如下：移动式设备的从开始通过形成控制部在记录介质形成图像到完成通过排出部排出记录介质为止的期间和从通过基于移动控制部的控制开始移动到完成移动为止的期间的至少一部分期间重复。
由此，能够迅速地交接形成有图像的记录介质。
并且，本发明的摄影系统可以如下：移动式设备在相同的定时进行开始通过移动控制部控制移动和开始通过形成控制部形成图像。
由此，能够更迅速地交接形成有图像的记录介质。
并且，本发明的摄影系统可以如下：移动式设备还具备：导出部，根据与交接对象的距离及从开始通过形成控制部形成图像到通过排出部完成排出为止所需要的时间来导出在能够将记录介质转交给交接对象的位置处记录介质成为能够交接的状态的移动速度，移动控制部根据通过导出部导出的移动速度来控制移动。
由此，能够在向交接对象交接形成有图像的记录介质的位置处使其成为能够交接记录介质的状态。
并且，在本发明的摄影系统中，记录介质可以为感光性记录介质。
由此，能够迅速地形成图像。
并且，本发明的摄影系统可以如下：当在通过获取部获取的图像内存在预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备时，形成控制部进行将通过摄影设备连续摄影的多个图像中的至少一个图像形成于记录介质的控制。
由此，能够从多个图像中将适当的图像形成于记录介质。
并且，在本发明的摄影系统中，预先设定的摄影对象与交接对象可以相同。
由此，摄影对象能够获取形成有图像的记录介质。
并且，本发明的摄影系统可以如下：当交接对象存在于作为能够交接的范围而预先规定的范围内时，移动控制部控制移动。
由此，能够可靠地交接记录有图像的记录介质。
并且，本发明的摄影系统可以如下：移动式设备还具备：图像处理部，进行对通过获取部获取的图像进行加工的图像处理。
由此，能够执行用户所期望的图像处理。
并且，本发明的摄影系统可以如下：识别部根据按任何预先规定的手势来识别本机分配有摄影对象的任务，还是分配有摄影担当的任务。
由此，能够简单地设定移动式设备的任务。
并且，本发明的摄影系统可以如下：识别部根据按任务预先规定的声音来识别本机分配有摄影对象的任务，还是分配有摄影担当的任务。
由此，能够简单地设定移动式设备的任务。
并且，本发明的摄影系统可以如下：移动式设备还具备：第1接收部，当通过识别部识别为分配有摄影担当的任务时，接收分配有摄影对象的任务的移动式设备的位置信息，当通过识别部识别为分配有摄影对象的任务时，接收分配有摄影担当的任务的移动式设备的位置信息。
由此，移动式设备能够掌握其他移动式设备的位置。
并且，本发明的摄影系统可以如下：还包括信息处理装置，该信息处理装置具备：第2接收部，接收从分配有摄影对象的任务的移动式设备发送的位置信息及从分配有摄影担当的任务的移动式设备发送的位置信息；及第1发送部，将通过第2接收部接收到的分配有摄影对象的任务的移动式设备的位置信息发送到分配有摄影担当的任务的移动式设备，且将通过第2接收部接收到的分配有摄影担当的任务的移动式设备的位置信息发送到分配有摄影对象的任务的移动式设备，移动式设备还具备：第2发送部，将移动式设备本身的位置信息发送到信息处理装置。
由此，能够经由信息处理装置掌握移动式设备的位置。
并且，本发明的摄影系统可以如下：移动式设备还具备：方向控制部，当通过所述识别部识别为分配有摄影对象的任务时，进行使用通过第1接收部接收到的位置信息使移动式设备本身的正面朝向分配有摄影担当的任务的移动式设备的控制。
由此，能够在摄影对象的移动式设备朝向适当的方向的状态下拍摄图像。
并且，本发明的摄影系统可以如下：当在通过获取部获取的图像内存在预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备且由预先设定的摄影对象进行了预先规定的手势时，存储控制部进行将图像存储于存储部的控制。
由此，能够形成在适当的定时拍摄的图像。
并且，本发明的摄影系统可以如下：当在通过获取部获取的图像内存在预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备且输入了预先规定的声音时，存储控制部进行将图像存储于存储部的控制。
由此，能够形成在适当的定时拍摄的图像。
并且，本发明的摄影系统可以如下：还包括信息处理装置，该信息处理装置具备：第1接收部，接收从分配有摄影担当的任务的移动式设备发送的图像，移动式设备还具备：第1发送部，当在通过获取部获取的图像内存在预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备时，将图像发送到信息处理装置。
由此，能够在信息处理装置中保存图像。
并且，本发明的摄影系统可以如下：信息处理装置还具备：第2发送部，将通过第1接收部接收到的图像发送到分配有摄影担当的任务的移动式设备，分配有摄影担当的任务的移动式设备还具备：第2接收部，接收从信息处理装置发送的图像。
由此，能够经由信息处理装置保存图像。
并且，本发明的摄影系统可以如下：信息处理装置还具备：图像处理部，进行对通过第1接收部接收到的图像进行加工的图像处理。
由此，能够用信息处理装置对图像进行加工。
并且，本发明的摄影系统可以如下：信息处理装置还具备：生成部，使用通过第1接收部接收到的图像来生成用于制作相册的数据。
由此，能够制作相册。
并且，本发明的摄影系统可以如下：信息处理装置还具备：选择部，从通过第1接收部接收到的图像中选择满足预先规定的选择条件的图像，生成部使用通过选择部选择的图像来生成数据。
由此，能够使用适当的图像来制作相册。
发明效果
根据本发明，能够减少摄影对象为了与移动式设备一起拍摄照片而所需要的劳力和时间。
附图说明
图1是表示第1实施方式所涉及的摄影系统的结构的一例的块图。
图2是表示各实施方式所涉及的移动式设备的硬件结构的一例的块图。
图3是表示第1实施方式所涉及的移动式设备的功能性结构的一例的块图。
图4是表示第1实施方式所涉及的摄影处理的一例的流程图。
图5是表示第2实施方式所涉及的摄影系统的结构的一例的块图。
图6是表示第2实施方式所涉及的信息处理装置的硬件结构的一例的块图。
图7是表示第2实施方式所涉及的移动式设备的功能性结构的一例的块图。
图8是表示第2实施方式所涉及的信息处理装置的功能性结构的一例的块图。
图9是表示第2实施方式所涉及的位置信息更新处理的一例的序列图。
图10是表示第2实施方式所涉及的摄影处理的一例的流程图。
图11是表示第2实施方式所涉及的图像加工处理的一例的流程图。
图12是表示第2实施方式所涉及的相册制作处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参考附图对用于实施本发明的技术的方式例进行详细说明。
[第1实施方式]
首先，参考图1对本实施方式所涉及的摄影系统100的结构进行说明。如图1所示，摄影系统100包括多个(在本实施方式中为2台)移动式设备10。在本实施方式中，对2台移动式设备10中的一方分配有摄影担当的任务，对另一方分配有摄影对象的任务。作为2台移动式设备10的例子，可以举出一对宠物机器人等。另外，移动式设备10的台数并不限定于2台，也可以为3台以上。在该情况下，3台以上的移动式设备10包括至少各一台分配有摄影对象的任务的移动式设备10和分配有摄影担当的任务的移动式设备10。并且，以下，当不区分2台移动式设备10时，标记为“移动式设备10”。并且，以下，为了容易理解说明而区分2台移动式设备10时，将分配有摄影担当的任务的移动式设备10标记为“移动式设备10A”，将分配有摄影对象的任务的移动式设备10标记为“移动式设备10B”。
移动式设备10具备摄影设备12及图像形成装置14。移动式设备10和摄影设备12通过有线通信及无线通信中的至少一种可通信地连接。并且，移动式设备10和图像形成装置14通过有线通信及无线通信中的至少一种可通信地连接。另外，在移动式设备10A及移动式设备1CB中，可以仅有移动式设备10A具备摄影设备12及图像形成装置14。
摄影设备12包括CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)图像传感器或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)图像传感器等成像元件及摄像透镜，将进行摄影而得到的图像输出到移动式设备10。并且，摄影设备12搭载于移动机构26(参考图2)，通过由移动式设备10控制移动机构26，能够控制摄影设备12的高度及姿势。
图像形成装置14具备多个发光元件，通过使发光元件发光，在感光性薄膜等感光性记录介质上形成图像。另外，图像形成装置14可以为通过喷墨方式、静电印刷方式、热敏方式及热转印方式等其他方式在记录介质上形成图像的装置。并且，图像形成装置14具备将形成有图像的感光性记录介质以能够交接给预先设定的交接对象U的状态进行排出的排出部16。在此所述的能够交接的状态是指，例如排出部16将感光性记录介质的一端侧排出到图像形成装置14的外侧并把持另一端侧的状态。
并且，移动式设备10具备多个轮子，通过控制轮子的旋转及朝向，能够向360度的所有方向移动。另外，移动式设备10可以为通过两足步行或四足步行等移动的移动体，也可以为以由磁力悬浮的状态移动的飞行体，也可以为通过螺旋桨等飞行移动的飞行体。
本实施方式所涉及的移动式设备10A利用摄影设备12来拍摄预先设定的摄影对象S和移动式设备10B，并利用图像形成装置14将通过摄影而得到的图像形成于感光性记录介质上。然后，本实施方式所涉及的移动式设备10为了将形成有图像的感光性记录介质交接给交接对象U而移动。
另外，作为摄影对象S的例子，可以举出儿童、人、婴儿、动物、狗及建筑物等由一般名词表示的对象和特定的人、特定的宠物及特定的建筑物等由固有名词表示的对象等。并且，作为交接对象U，可以举出特定的人等由固有名词表示的对象。并且，摄影对象S与交接对象U可以为同一个人。
接着，参考图2对移动式设备10的硬件结构进行说明。如图2所示，移动式设备10具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)20、作为临时存储区域的存储器21及非易失性的存储部22。并且，移动式设备10具备液晶显示器等显示部23及与各种按钮和显示部23一体化的触摸面板等输入部24。并且，移动式设备10具备摄影设备12、图像形成装置14及外部设备的通信中所使用的通信I/F(InterFace：接口)25、移动机构26、驱动部27及距离测量部28。CPU20、存储器21、存储部22、显示部23、输入部24、通信I/F25、移动机构26、驱动部27及距离测量部28经由总线29连接。
存储部22通过HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)及闪存器等实现。在存储部22存储有任务信息30及设定信息32。关于任务信息30及设定信息32的详细内容，将在后面进行叙述。
移动机构26通过基于CPU20的控制而使摄影设备12移动，由此变更摄影设备12的高度及姿势。驱动部27包括马达等，通过基于CPU20的控制将来自马达的驱动力传递到轮子，由此使移动式设备10移动。距离测量部28测量移动式设备10与交接对象U的距离。作为距离测量部28的例子，可以举出双镜头相机、红外线传感器及超声波传感器等。
接着，参考图3对本实施方式所涉及的移动式设备10的功能性结构进行说明。如图3所示，移动式设备10包括接受部40、识别部41、摄影控制部42、获取部44、配置控制部46、存储控制部48、图像处理部50、形成控制部52、导出部54及移动控制部56。并且，导出部54包括交接对象搜索部54A及移动速度导出部54B。通过CPU20执行预先存储于存储部22的程序而作为接受部40、识别部41、摄影控制部42、获取部44、配置控制部46、存储控制部48、图像处理部50、形成控制部52、导出部54及移动控制部56发挥功能。
接受部40接受利用智能手机等终端输入的任务信息30，并将所接受到的任务信息30存储于存储部22。任务信息30中包含表示移动式设备10的任务的信息。详细而言，存储于移动式设备10A的存储部22的任务信息30中包含表示摄影担当的信息，存储于移动式设备10B的存储部22的任务信息30中包含表示摄影对象的信息。
并且，当通过后述的识别部41识别为分配有摄影担当的任务时，接受部40经由通信I/F25接受由终端输入的设定信息32，并将所接受到的设定信息32存储于存储部22。设定信息32中包含用于确定摄影对象S的摄影对象信息。作为摄影对象信息的例子，当摄影对象S为由前述的一般名词表示的对象时，可以举出该一般名词。并且，作为摄影对象信息的例子，当摄影对象S为由前述的固有名词表示的对象时，可以举出摄影对象S的图像。并且，设定信息32中还包含用于确定移动式设备10B的摄影对象设备信息。作为摄影对象设备信息的例子，可以举出移动式设备10B的图像。
并且，设定信息32中还包含用于确定交接对象U的交接对象信息。作为交接对象信息的例子，可以举出交接对象U的图像。并且，设定信息32中还包含图像的存储条件。作为图像的存储条件的例子，例如可以举出摄影对象S以预先规定的大小存在于图像内的预先规定的位置(例如，中央位置)的条件。
并且，设定信息32中还包含表示为了将感光性记录介质交接给交接对象U而能够移动的范围(以下，称为“可交接范围”)的信息。作为可交接范围的例子，可以举出移动式设备10为了将感光性记录介质交接给交接对象U而能够移动的距离的上限值。另外，可交接范围也可以为通过SLAM(Simultaneous Localization And Mapping：即时定位与地图构建)等地图生成方法生成的地图上的范围。
并且，设定信息32中还包含表示交接对象U能够获取通过排出部16以能够交接的状态排出的感光性记录介质的距离的范围(以下，称为“可获取范围”)的信息。作为可获取范围的例子，可以举出交接对象U能够获取通过排出部16以能够交接的状态排出的感光性记录介质的距离的上限值。
识别部41根据存储于存储部22的任务信息30来识别本机分配有摄影对象的任务，还是分配有摄影担当的任务。摄影控制部42、获取部44、配置控制部46、存储控制部48、图像处理部50、形成控制部52、导出部54及移动控制部56在通过识别部41识别为分配有摄影担当的任务的移动式设备10A中发挥功能。
摄影控制部42对摄影设备12进行拍摄图像的控制。获取部44获取通过基于摄影设备12的摄影而得到的图像。配置控制部46进行用于使摄影对象S和移动式设备10B配置于摄影设备12的视角内的控制。在本实施方式中，配置控制部46对通过获取部44获取的图像进行脸部识别处理等图像分析处理。通过该图像分析处理，配置控制部46判定由设定信息32中所包含的摄影对象信息确定的摄影对象S和由摄影对象设备信息确定的移动式设备10B是否存在于图像内且是否满足设定信息32中所包含的图像的存储条件。
当该判定成为否定判定时，配置控制部46进行通过控制移动机构26来变更摄影设备12的高度及姿势、通过控制驱动部27来变更移动式设备10的移动及变更摄影设备12的变焦倍率中的至少一个。由此，配置控制部46以使摄影对象S和移动式设备10B配置于摄影设备12的视角内的方式进行控制。
当基于前述的配置控制部46的判定成为肯定判定时，存储控制部48进行将通过获取部44获取的图像存储于存储部22的控制。图像处理部50进行对通过基于存储控制部48的控制而存储于存储部22的图像进行加工的图像处理。作为该图像处理的例子，可以举出调整图像的亮度、调整图像的模糊程度、去除图像的噪声、在图像上重叠字符及在图像上重叠文字(character)等其他图像等。
当基于前述的配置控制部46的判定成为肯定判定时，形成控制部52对图像形成装置14进行将经过了基于图像处理部50的图像处理的图像形成于感光性记录介质上的控制。交接对象搜索部54A搜索交接对象U。在本实施方式中，交接对象搜索部54A与配置控制部46同样地对通过获取部44获取的图像进行脸部识别处理等图像分析处理。通过该图像分析处理，交接对象搜索部54A判定由设定信息32中所包含的交接对象信息确定的交接对象U是否存在于图像内。当该判定成为否定判定时，交接对象搜索部54A进行通过控制移动机构26来变更摄影设备12的高度及姿势、通过控制驱动部27来变更移动式设备10的移动及变更摄影设备12的变焦倍率中的至少一个。通过反复进行该处理直至使交接对象U存在于图像内，交接对象搜索部54A搜索出交接对象U。另外，当交接对象U拥有智能手机等终端时，交接对象搜索部54A可以通过与终端进行无线通信来搜索交接对象U。
并且，移动速度导出部54B根据对于所搜索出的交接对象U通过距离测量部28测量出的与交接对象U的距离及从开始通过形成控制部52形成图像到通过排出部16完成排出为止所需要的时间来导出以下所示的移动速度。即，在该情况下，移动速度导出部54B根据上述距离及上述时间导出在能够将感光性记录介质交接给交接对象U的位置处感光性记录介质成为能够交接的状态的移动速度。
详细而言，移动速度导出部54B通过按照以下的(1)式，将上述距离除以上述时间来导出上述移动速度。另外，(1)式中的V表示在能够将感光性记录介质交接给交接对象U的位置处感光性记录介质成为能够交接的状态的移动速度。并且，(1)式中的D表示通过距离测量部28测量出的与交接对象U的距离。并且，(1)式中的T表示从开始通过形成控制部52形成图像到通过排出部16完成排出为止所需要的时间。
V＝D÷T……(1)
另外，通过(1)式导出的移动速度为一例，并不限定于该例子。例如，该移动速度也可以预先设定。
移动控制部56通过控制驱动部27来控制用于将感光性记录介质交接给交接对象U的移动式设备10的移动。详细而言，移动控制部56以使移动式设备10朝向交接对象U以通过移动速度导出部54B导出的移动速度移动的方式控制驱动部27。
本实施方式所涉及的移动式设备10在相同的定时进行开始通过前述移动控制部56控制移动和开始通过形成控制部52形成图像。另外，该2个开始也可以不在相同的定时进行。例如，可以在开始通过移动控制部56控制移动之后，进行开始通过形成控制部52形成图像。在该情况下，形成控制部52在完成移动式设备10移动到可获取范围内之前，开始形成图像。并且，例如可以在开始通过形成控制部52形成图像之后，开始通过移动控制部56控制移动。在该情况下，移动控制部56在完成通过排出部16排出形成有图像的感光性记录介质之前，开始控制移动。即，移动式设备10使从开始通过形成控制部52在感光性记录介质上形成图像到完成通过排出部16排出感光性记录介质为止的期间和从通过基于移动控制部56的控制开始移动到完成移动为止的期间的至少一部分期间重复。
接着，参考图4对本实施方式所涉及的摄影系统100的作用进行说明。通过CPU20执行存储于存储部22的程序来执行图4所示的摄影处理。例如，当移动式设备10接收到利用智能手机等终端输入的任务信息30时，执行图4所示的摄影处理。
在图4的步骤S10中，接受部40经由通信1/F25接受利用智能手机等终端输入的任务信息30，并将所接受到的任务信息30存储于存储部22。在步骤S12中，识别部41根据通过步骤S10的处理而存储于存储部22的任务信息30来识别本机分配有摄影对象的任务，还是分配有摄影担当的任务。然后，识别部41判定是否分配有摄影担当的任务。当该判定成为肯定判定时，处理转移到步骤S14，当成为否定判定时，识别部41视为分配有摄影对象的任务，并结束摄影处理。即，通过移动式设备10A来执行以下的步骤S14至步骤S42的处理。
在步骤S14中，接受部40经由通信I/F25接受利用智能手机等终端输入的设定信息32，并将所接受到的设定信息32存储于存储部22。另外，在本实施方式中，接受部40在接受到任务信息30之后接受设定信息32，但并不限定于此。接受部40也可以并行进行接受任务信息30及设定信息32的处理，也可以在接受到设定信息32之后接受任务信息30。在步骤S16中，摄影控制部42对摄影设备12进行拍摄图像的控制。在步骤S18中，获取部44获取通过步骤S16的处理并通过基于摄影设备12的摄影而得到的图像。
在步骤S20中，如前所述，配置控制部46判定由通过步骤S14的处理而接受到的设定信息32中所包含的摄影对象信息确定的摄影对象S和由摄影对象设备信息确定的移动式设备10B是否存在于通过步骤S18的处理而获取的图像内。当该判定成为否定判定时，处理转移到步骤S22，当成为肯定判定时，处理转移到步骤S24。
在步骤S22中，配置控制部46进行通过控制移动机构26来变更摄影设备12的高度及姿势、通过控制驱动部27来变更移动式设备10A的移动及变更摄影设备12的变焦倍率中的至少一个。由此，配置控制部46以使摄影对象S和移动式设备10B配置于摄影设备12的视角内的方式进行控制。若步骤S22的处理结束，则处理返回到步骤S16。
在步骤S24中，如前所述，配置控制部46判定由通过步骤S14的处理而接受到的设定信息32中所包含的摄影对象信息确定的摄影对象S是否满足设定信息32中所包含的图像的存储条件。当该判定成为否定判定时，处理转移到步骤S26，当成为肯定判定时，处理转移到步骤S28。
在步骤S26中，配置控制部46进行通过控制移动机构26来变更摄影设备12的高度及姿势、通过控制驱动部27来变更移动式设备10A的移动及变更摄影设备12的变焦倍率中的至少一个。由此，配置控制部46以使摄影对象S满足图像的存储条件的方式进行控制。若步骤S26的处理结束，则处理返回到步骤S16。
在步骤S28中，存储控制部48进行将通过步骤S18的处理而获取的图像存储于存储部22的控制。在步骤S30中，如前所述，图像处理部50进行对通过基于步骤S28的处理的控制而存储于存储部22的图像进行加工的图像处理。在步骤S32中，如前所述，交接对象搜索部54A搜索交接对象U。
在步骤S34中，交接对象搜索部54A判定通过步骤S32的处理而搜索出的交接对象U是否存在于通过步骤S14的处理而接受到的设定信息32中所包含的可交接范围内。当该判定成为否定判定时，结束摄影处理，当成为肯定判定时，处理转移到步骤S36。
在步骤S36中，移动速度导出部54B按照上述(1)式，根据对于通过步骤S32的处理而搜索出的交接对象U通过距离测量部28测量出的与交接对象U的距离及从开始通过形成控制部52形成图像到通过排出部16完成排出为止所需要的时间来导出移动速度。
在步骤S38中，形成控制部52进行将经过了基于步骤S30的处理的图像处理的图像形成于感光性记录介质上的控制。在与该控制相同的定时，移动控制部56以使移动式设备10A朝向交接对象U以通过步骤S36的处理而导出的移动速度移动的方式控制驱动部27。即，通过这些控制，在相同的定时开始进行通过图像形成装置14形成图像及移动式设备10A的移动。通过图像形成装置14形成图像持续进行至完成通过排出部16排出感光性记录介质。移动式设备10A的移动持续进行至执行后述的步骤S42。
在步骤S40中，移动控制部56判定通过距离测量部28测量出的与交接对象U的距离是否在通过步骤S14的处理而接受到的设定信息32中所包含的可获取范围内。当该判定成为否定判定时，以规定的时间间隔再次执行步骤S40，当成为肯定判定时，处理转移到步骤S42。
在步骤S42中，移动控制部56控制驱动部27，结束通过步骤S38的处理而开始的移动式设备10A的移动。若步骤S42的处理结束，则摄影处理结束。交接对象U获取从移动到附近的移动式设备10A的图像形成装置14的排出部16排出的感光性记录介质。另外，可以在步骤S42结束之后，处理返回到步骤S16。在该情况下，使用一旦接收到的设定信息32来反复执行多次步骤S16至步骤S42的处理。
如以上说明，根据本实施方式，识别分配有摄影对象的任务，还是分配有摄影担当的任务，当识别为分配有摄影担当的任务时，获取通过基于摄影设备的摄影而得到的图像，并存储所获取的图像。因此，能够减少摄影对象为了与移动式设备一起拍摄照片而所需要的劳力和时间。
[第2实施方式]
对发明的技术的第2实施方式进行说明。另外，对于与第1实施方式相同的构成要件标注相同的符号，并省略说明。首先，参考图5对本实施方式所涉及的摄影系统100的结构进行说明。如图5所示，摄影系统100包括与第1实施方式相同的移动式设备10及信息处理装置18。各移动式设备10和信息处理装置18通过无线通信可通信地连接。作为信息处理装置18的例子，可以举出个人电脑或服务器电脑等。移动式设备10的硬件结构与第1实施方式相同，因此省略说明。
接着，参考图6对信息处理装置18的硬件结构进行说明。如图6所示，信息处理装置18具备CPU60、作为临时存储区域的存储器61及非易失性的存储部62。并且，信息处理装置18具备液晶显示器等显示部63、鼠标和键盘等输入部64及与移动式设备10的通信中所使用的通信I/F65。CPU60、存储器61、存储部62、显示部63、输入部64及通信I/F65经由总线66连接。
接着，参考图7对本实施方式所涉及的移动式设备10的功能性结构进行说明。如图7所示，移动式设备10包括接受部40、摄影控制部42、获取部44、配置控制部46、存储控制部48、形成控制部52、导出部54、移动控制部56、发送部57、接收部58及方向控制部59。并且，导出部54包括交接对象搜索部54A及移动速度导出部54B。通过CPU20执行预先存储于存储部22的程序而作为接受部40、摄影控制部42、获取部44、配置控制部46、存储控制部48、形成控制部52、导出部54、移动控制部56、发送部57、接收部58及方向控制部59发挥功能。方向控制部59在通过识别部41识别为分配有摄影对象的任务的移动式设备10B中发挥功能。
当基于前述的配置控制部46的判定成为肯定判定时，发送部57将通过获取部44获取的图像经由通信I/F25发送到信息处理装置18。并且，发送部57将移动式设备10本身的位置信息经由通信I/F25发送到信息处理装置18。该位置信息例如能够通过GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)等得到。
接收部58经由通信I/F25接收从信息处理装置18发送的图像。并且，接收部58经由通信I/F25接收从信息处理装置18发送的位置信息。
当通过识别部41识别为分配有摄影对象的任务时，方向控制部59通过控制驱动部27，使用通过接收部58接收到的移动式设备10A的位置信息来进行使移动式设备10B本身的正面朝向移动式设备10A的控制。另外，当移动式设备10B为具有头部的机器人等装置时，方向控制部59可以进行使头部的正面(即，脸部)而不是使移动式设备10B整体朝向移动式设备10A的控制。
接着，参考图8对本实施方式所涉及的信息处理装置18的功能性结构进行说明。如图8所示，信息处理装置18包括接收部70、存储控制部72、图像处理部74、发送部76、选择部78、及生成部80。通过CPU60执行预先存储于存储部62的程序而作为接收部70、存储控制部72、图像处理部74、发送部76、选择部78及生成部80发挥功能。
接收部70经由通信I/F65接收从移动式设备10A发送的图像。并且，接收部70经由通信I/F65接收从分配有摄影对象的任务的移动式设备10B发送的位置信息及从分配有摄影担当的任务的移动式设备10A发送的位置信息。
存储控制部72进行将通过接收部70接收到的图像存储于存储部62的控制。并且，存储控制部72进行将通过后述的生成部80生成的用于制作相册的数据存储于存储部62的控制。图像处理部74与第1实施方式所涉及的图像处理部50同样地进行对通过基于存储控制部72的控制而存储于存储部62的图像进行加工的图像处理。
发送部76将经过了基于图像处理部74的图像处理的图像经由通信I/F65发送到移动式设备10A。并且，发送部76将通过接收部70接收到的移动式设备10A的位置信息经由通信I/F65发送到移动式设备10B。并且，发送部76将通过接收部70接收到的移动式设备10B的位置信息经由通信I/F65发送到移动式设备10A。
选择部78从存储于存储部62的图像中选择满足预先规定的选择条件的图像。作为该选择条件的例子，可以举出图像内的人在微笑的图像及照有特定的人的图像等。另外，选择部78也可以从经过了基于图像处理部74的图像处理的图像中选择满足选择条件的图像。
生成部80使用通过选择部78选择的图像来生成用于制作相册的数据。使用该数据来制作相册。
接着，参考图9～图12对本实施方式所涉及的摄影系统100的作用进行说明。在各移动式设备10通过图10所示的摄影处理的步骤S12的处理识别任务之后，定期执行图9所示的位置信息更新处理。
并且，通过CPU20执行存储于存储部22的程序来执行图10所示的摄影处理。例如，当移动式设备10接收到利用智能手机等终端输入的任务信息30时，执行图10所示的摄影处理。对于图10中的执行与图4相同的处理的步骤，标注相同的符号而省略说明。
并且，通过CPU60执行存储于存储部62的程序来执行图11所示的图像加工处理及图12所示的相册制作处理。例如，当信息处理装置18接收到从移动式设备10A发送的图像时，执行图11所示的图像加工处理。例如，当经由输入部64输入了处理的开始执行指示时，执行图12所示的相册制作处理。
在图9的步骤S50中，移动式设备10B的发送部57将移动式设备10B本身的位置信息经由通信I/F25发送到信息处理装置18。在步骤S60中，移动式设备10A的发送部57将移动式设备10A本身的位置信息经由通信I/F25发送到信息处理装置18。在步骤S70中，信息处理装置18的接收部70经由通信I/F65接收通过步骤S50的处理而从移动式设备10B发送的位置信息及通过步骤S60的处理而从移动式设备10A发送的位置信息。
在步骤S52中，移动式设备10B的发送部57将表示要求摄影担当的移动式设备10A的位置信息的信息经由通信I/F25发送到信息处理装置18。在步骤S62中，移动式设备10A的发送部57将表示要求摄影对象的移动式设备10B的位置信息的信息经由通信I/F25发送到信息处理装置18。在步骤S72中，信息处理装置18的接收部70经由通信I/F65接收通过步骤S52的处理而从移动式设备10B发送的信息及通过步骤S62的处理而从移动式设备10A发送的信息。
在步骤S74中，信息处理装置18的发送部76将通过步骤S70的处理而接收到的移动式设备10B的位置信息经由通信[/F65发送到移动式设备10A。并且，信息处理装置18的发送部76将通过步骤S70的处理而接收到的移动式设备10A的位置信息经由通信I/F65发送到移动式设备10B。
在步骤S54中，移动式设备10B的接收部58经由通信I/F25接收通过步骤S74的处理而从信息处理装置18发送的摄影担当的移动式设备10A的位置信息。并且，在步骤S64中，移动式设备10A的接收部58经由通信I/F25接收通过步骤S74的处理而从信息处理装置18发送的摄影对象的移动式设备10B的位置信息。通过定期执行以上说明的位置信息更新处理，移动式设备10A获取移动式设备10B的最新的位置信息，移动式设备10B获取移动式设备10A的最新的位置信息。
例如，在图10所示的步骤S22中，配置控制部46可以以摄影设备12的视角朝向移动式设备10B的最新的位置信息所表示的位置的方向的方式进行前述的控制。由此，能够缩短摄影对象S和移动式设备10B配置于移动式设备10A的摄影设备12的视角内为止的时间。
在图10的步骤S29中，移动式设备10A的发送部57将通过步骤S18的处理而获取的图像经由通信I/F25发送到信息处理装置18。在步骤S31中，移动式设备10A的接收部58经由通信I/F25接收通过后述的图像加工处理的步骤S86的处理而从信息处理装置18发送的图像。在步骤S38中，进行将通过步骤S31的处理而接收到的图像形成于感光性记录介质上的控制。另外，在本实施方式中，也可以在结束步骤S42之后，处理返回到步骤S16。在该情况下，使用一旦接收到的设定信息32来反复执行多次步骤S16至步骤S42的处理。
另一方面，当步骤S12的判定成为否定判定时，识别部41认为分配有摄影对象的任务，处理转移到步骤S44。即，通过移动式设备10B来执行步骤S44的处理。在步骤S44中，移动式设备10B的方向控制部59通过控制驱动部27，使用移动式设备10A的最新的位置信息来进行使移动式设备10B本身的正面朝向移动式设备10A的控制。若步骤S44的处理结束，则摄影处理结束。
在图11的步骤S80中，接收部70经由通信I/F65接收通过摄影处理的步骤S29的处理而从移动式设备10A发送的图像。在步骤S82中，存储控制部72进行将通过步骤S80的处理而接收到的图像存储于存储部62的控制。
在步骤S84中，图像处理部74进行对通过步骤S82的处理而存储于存储部62的图像进行加工的图像处理。在步骤S86中，发送部76将经过了基于步骤S84的处理的图像处理的图像经由通信I/F65发送到移动式设备10A。若步骤S86的处理结束，则图像加工处理结束。
在图12的步骤S90中，如前所述，选择部78从存储于存储部62的图像中选择满足选择条件的图像。在步骤S92中，生成部80使用通过步骤S90的处理而选择的图像来生成用于制作相册的数据。在步骤S94中，存储控制部72进行将通过步骤S92的处理而生成的用于制作相册的数据存储于存储部62的控制。若步骤S94的处理结束，则相册制作处理结束。
如以上说明，根据本实施方式，能够发挥与第1实施方式相同的效果。
另外，在上述各实施方式中，当基于配置控制部46的判定成为肯定判定时，获取部44也可以获取通过摄影设备12连续拍摄的多个图像。在该情况下，形成控制部52可以例示出对图像形成装置14进行将通过获取部44获取的多个图像中的至少一个形成于感光性记录介质上的控制的方式。而且，在该情况下，形成控制部52可以例示出进行从多个图像中选择抖动量最小的图像、最亮的图像及摄影对象S睁开眼睛的图像等满足预先设定的选择条件的图像，并将所选择的图像形成于感光性记录介质上的控制的方式。
并且，在上述各实施方式中，对适用摄影对象S以预先规定的大小存在于图像内的预先规定的位置的条件来作为图像的存储条件的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，作为图像的存储条件，也可以适用由摄影对象S进行了预先规定的手势(例如，和平标识等)的条件。并且，例如，作为图像的存储条件，也可以适用预先规定的声音输入到移动式设备10的条件。
并且，在上述各实施方式中，移动式设备10也可以设为根据按任务预先规定的手势来识别本机分配有摄影对象的任务，还是分配有摄影担当的任务的方式。在该情况下，移动式设备10可以例示出当由摄影对象S进行了与摄影对象的任务对应的手势时识别为分配有摄影对象的任务的方式。并且，在该情况下，移动式设备10可以例示出当由摄影对象S进行了与摄影担当的任务对应的手势时识别为分配有摄影担当的任务的方式。
并且，在上述各实施方式中，移动式设备10也可以设为根据按任务预先规定的声音来识别本机分配有摄影对象的任务，还是分配有摄影担当的任务的方式。在该情况下，移动式设备10可以例示出当由摄影对象S发出了与摄影对象的任务对应的声音时识别为分配有摄影对象的任务的方式。并且，在该情况下，移动式设备10可以例示出当由摄影对象S发出与摄影担当的任务对应的声音时识别为分配有摄影担当的任务的方式。
并且，在上述各实施方式中，各移动式设备10也可以通过无线通信直接获取移动式设备10本身以外的其他移动式设备10的位置信息。
并且，在上述各实施方式中，也可以由CPU以外的各种处理器来执行通过CPU执行软件(程序)而执行的各种处理。作为此时的处理器，可以例示出FPGA(Field-ProgrammableGate Array：现场可编程门阵列)等在制造后能够变更电路结构的PLD(ProgrammableLogic Device：可编程逻辑器件)及ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)等具有为了执行特定的处理而专用设计的电路结构的处理器即专用电路等。并且，可以由这些各种处理器中的一个来执行上述各种处理，也可以由相同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA及CPU与FPGA的组合等)来执行。并且，更详细而言，这些各种处理器的硬件结构为将半导体元件等电路元件组合而成的电路。
并且，在上述各实施方式中，对程序预先存储(安装)于存储部22、62的方式进行了说明，但并不限定于此。程序也可以以记录于CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory：光盘只读存储器)、DVD-ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory：数字通用光盘只读存储器)及USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等非临时记录介质中的方式提供。并且，程序也可以设为经由网络从外部装置下载的方式。
本申请主张2018年5月11日申请的日本申请第2018-092465号的优先权，并且将其全文通过参考而援用于本说明书中。

Claims (21)

1.一种摄影系统，其包括多个移动式设备，
所述移动式设备具备：
识别部，识别对本机分配有摄影对象的任务，还是分配有摄影担当的任务；
获取部，当通过所述识别部识别为分配有摄影担当的任务时，获取通过基于摄影设备的摄影而得到的图像；
配置控制部，当在通过所述获取部获取的图像内不存在预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备的至少一方时，进行用于在所述摄影设备的视角内配置所述预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备的控制；
存储控制部，当在通过所述获取部获取的图像内存在所述预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备时，进行将通过所述获取部获取的图像存储于存储部的控制；
形成控制部，当在通过所述获取部获取的图像内存在所述预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备时，进行将所述图像形成于记录介质的控制；
排出部，将形成有所述图像的记录介质以能够交接给预先设定的交接对象的状态进行排出；及
移动控制部，控制用于将所述记录介质交接给所述交接对象的移动式设备本身的移动，
所述多个移动式设备包含至少各一台分配有摄影对象的任务的移动式设备和分配有摄影担当的任务的移动式设备。
2.根据权利要求1所述的摄影系统，其中，
所述移动式设备的从开始通过所述形成控制部在所述记录介质形成所述图像到完成通过所述排出部排出所述记录介质为止的期间和从通过基于所述移动控制部的控制开始移动到完成移动为止的期间的至少一部分期间重复。
3.根据权利要求2所述的摄影系统，其中，
所述移动式设备在相同的定时进行开始通过所述移动控制部控制移动和开始通过所述形成控制部形成图像。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的摄影系统，其中，
所述移动式设备还具备：导出部，根据与所述交接对象的距离及从开始通过所述形成控制部形成图像到通过所述排出部完成排出为止所需要的时间来导出在能够将所述记录介质转交给所述交接对象的位置处所述记录介质成为能够交接的状态的移动速度，
所述移动控制部根据通过所述导出部导出的移动速度来控制所述移动。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的摄影系统，其中，
所述记录介质为感光性记录介质。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的摄影系统，其中，
当在通过所述获取部获取的图像内存在所述预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备时，所述形成控制部进行将通过所述摄影设备连续地摄影的多个图像中的至少一个图像形成于所述记录介质的控制。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的摄影系统，其中，
所述预先设定的摄影对象与所述交接对象相同。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的摄影系统，其中，
当所述交接对象存在于作为能够交接的范围而预先规定的范围内时，所述移动控制部控制所述移动。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的摄影系统，其中，
所述移动式设备还具备：
图像处理部，进行对通过所述获取部获取的图像进行加工的图像处理。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的摄影系统，其中，
所述识别部根据按任务预先规定的手势来识别对本机分配有摄影对象的任务，还是分配有摄影担当的任务。
11.根据权利要求1至3中任一项所述的摄影系统，其中，
所述识别部根据按任务预先规定的声音来识别对本机分配有摄影对象的任务，还是分配有摄影担当的任务。
12.根据权利要求1至3中任一项所述的摄影系统，其中，
所述移动式设备还具备：第1接收部，当通过所述识别部识别为分配有摄影担当的任务时，接收分配有摄影对象的任务的移动式设备的位置信息，当通过所述识别部识别为分配有摄影对象的任务时，接收分配有摄影担当的任务的移动式设备的位置信息。
13.根据权利要求12所述的摄影系统，其还包括信息处理装置，
所述信息处理装置具备：第2接收部，接收从分配有摄影对象的任务的移动式设备发送的位置信息及从分配有摄影担当的任务的移动式设备发送的位置信息；及第1发送部，将通过所述第2接收部接收到的分配有摄影对象的任务的移动式设备的位置信息发送到分配有摄影担当的任务的移动式设备，且将通过所述第2接收部接收到的分配有摄影担当的任务的移动式设备的位置信息发送到分配有摄影对象的任务的移动式设备，
所述移动式设备还具备：第2发送部，将移动式设备本身的位置信息发送到所述信息处理装置。
14.根据权利要求12所述的摄影系统，其中，
所述移动式设备还具备：方向控制部，当通过所述识别部识别为分配有摄影对象的任务时，进行以下控制，即使用通过所述第1接收部接收到的位置信息使移动式设备本身的正面朝向分配有摄影担当的任务的移动式设备。
15.根据权利要求1至3中任一项所述的摄影系统，其中，
当在通过所述获取部获取的图像内存在所述预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备且由所述预先设定的摄影对象进行了预先规定的手势时，所述存储控制部进行将所述图像存储于所述存储部的控制。
16.根据权利要求1至3中任一项所述的摄影系统，其中，
当在通过所述获取部获取的图像内存在所述预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备且输入了预先规定的声音时，所述存储控制部进行将所述图像存储于所述存储部的控制。
17.根据权利要求1至3中任一项所述的摄影系统，其还包括信息处理装置，所述信息处理装置具备接收从分配有摄影担当的任务的移动式设备发送的图像的第1接收部，
所述移动式设备还具备：第1发送部，当在通过所述获取部获取的图像内存在所述预先设定的摄影对象和分配有摄影对象的任务的移动式设备时，将所述图像发送到所述信息处理装置。
18.根据权利要求17所述的摄影系统，其中，
所述信息处理装置还具备：第2发送部，将通过所述第1接收部接收到的图像发送到分配有摄影担当的任务的移动式设备，
分配有摄影担当的任务的移动式设备还具备：第2接收部，接收从所述信息处理装置发送的图像。
19.根据权利要求17所述的摄影系统，其中，
所述信息处理装置还具备：图像处理部，进行对通过所述第1接收部接收到的图像进行加工的图像处理。
20.根据权利要求17所述的摄影系统，其中，
所述信息处理装置还具备：生成部，使用通过所述第1接收部接收到的图像来生成用于制作相册的数据。
21.根据权利要求20所述的摄影系统，其中，
所述信息处理装置还具备：选择部，从通过所述第1接收部接收到的图像中选择满足预先规定的选择条件的图像，
所述生成部使用通过所述选择部选择的图像来生成所述数据。
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