CN108572659B

CN108572659B - 控制无人机的方法和支持该方法的无人机

Info

Publication number: CN108572659B
Application number: CN201810202506.9A
Authority: CN
Inventors: 朴赞佑; 南宫普览; 朴志贤; 柳承赫; 李京姬; 李光熙; 李东奎; 李相铉; 李周暎
Original assignee: Samsung Electronics Co Ltd
Current assignee: Samsung Electronics Co Ltd
Priority date: 2017-03-10
Filing date: 2018-03-12
Publication date: 2023-08-11
Anticipated expiration: 2038-03-12
Also published as: US20180259953A1; KR102328382B1; CN108572659A; EP3373098B1; EP3373098A1; US10809713B2; KR20180103601A

Abstract

公开了一种无人机。无人机包括存储器、传感器单元、相机、移动单元和处理器。传感器单元被配置为感测无人机或周围物体。相机被配置为拍摄图像。移动单元被配置为产生用于移动无人机的动力。处理器被配置为确定用户是否与无人机接触。处理器还被配置为在保持接触的过程中当无人机被预定大小或更大的外力从第一位置移动到第二位置时控制移动单元以允许无人机悬停在第二位置。

Description

控制无人机的方法和支持该方法的无人机

相关申请的交叉引用

本申请基于并要求于2017年3月10日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2017-0030773的优先权，并在此通过引用完整地并入其公开内容。

技术领域

本公开涉及一种用于控制无人机的方法以及支持该方法的的无人机。

背景技术

无人机(例如，无人驾驶飞机)是不携带人类操作员并且可以通过无线电波引航的飞行器。虽然无人机最初是为军事目的而开发的，例如侦察和监视，但它们的用途正在迅速扩展到各种应用，例如货物运输、图像或视频拍摄等。

已经提出了各种用于操作无人机(例如，无人驾驶飞机)的方法。操纵杆形式的操作设备和通过触摸输入进行操作的智能电话或平板PC已经被普遍使用。

提出以上信息作为背景信息仅仅是为了辅助理解本公开。并未确定和断言上述任何内容是否可用作关于本公开的现有技术。

发明内容

在相关技术中，操纵杆形式的操作设备或智能电话的触摸按钮可用于控制无人机(或无人驾驶飞机)。在这种情况下，用户可以产生操纵杆输入或触摸输入以将无人机移动到期望的位置。

在相关技术中，必须以复杂的形式操作两个操纵杆以改变无人机的高度或在三维空间中移动/旋转无人机。在这种情况下，可能难以匹配无人机的移动方向和用户的位置。

此外，在用户用手使飞行中的无人机强行移动的情况下，无人机返回到先前的状态，因此用户不能将无人机移动到期望的位置。

根据本公开的一个方面，一种无人机包括至少一个处理器、与处理器电连接的存储器、感测无人机或周围物体的传感器单元、拍摄图像的相机以及产生移动无人机的动力的移动单元。存储器存储指令，所述指令使得至少一个处理器确定用户身体的一部分是否与无人机接触，并且在保持接触的过程中，在通过预定大小或更大的外力使无人机从第一位置移动到第二位置的情况下，控制移动单元以允许无人机在第二位置处悬停。

根据本公开各种实施例，用户可以直接抓住无人机以允许无人机起飞、移动或着陆。

另外，在用户用他/她的手使飞行中的无人机强制移动的情况下，无人机可以在强制移动完成后悬停在对应位置处，因此用户可以简单方便地将无人机移动到期望的位置。

另外，根据本公开各种实施例的无人机和用于无人机的控制方法可以支持使用用户的接触的操作和使用操作设备的操作两者。

根据结合附图公开了本公开各种实施例的以下详细描述，本公开的其他方面、优点和突出特征对于本领域技术人员将变得清楚明白。

在进行以下的具体实施方式之前，阐述贯穿本专利文档所使用的某些词语和短语的定义是有利的：术语“包含”和“包括”及其派生词意味着在没有限制的情况下的包含。术语“或”是非排除性的，意味着和/或。短语“与……相关联”和“与其相关联”以及其派生词可以意味着包括、被包括在内、与……互连、包含、被包含在内、连接到或与……连接、耦接到或与……耦接、可与……通信、与……协作、交织、并置、接近……、绑定到……或与……绑定、具有、具有……的属性等；以及术语“控制器”意味着可以控制至少一种操作的任何设备、系统或其一部分，这种设备可以实现为硬件、固件或软件、或它们中的至少两种的某种组合。应注意，与任何特定控制器相关联的功能可以是集中式或者分布式的，无论本地还是远程。

此外，下面描述的各种功能可以由一个或多个计算机程序来实现或支持，每个计算机程序由计算机可读程序代码形成并体现在计算机可读介质中。术语“应用”和“程序”是指一个或多个计算机程序、软件组件、指令集、过程、功能、对象、类、实例、相关数据或其适于在适当的计算机可读程序代码中实现的部分。短语“计算机可读程序代码”包括任何类型的计算机代码，包括源代码、目标代码和可执行代码。短语“计算机可读介质”包括能够由计算机访问的任何类型的介质，诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、硬盘驱动器、高密度盘(CD)、数字视频盘(DVD)或任何其他类型的存储器。“非瞬时”计算机可读介质排除了传输瞬时电信号或其他信号的有线、无线、光学或其他通信链路。非瞬时计算机可读介质包括其中可以永久存储数据的介质以及其中可以存储数据并随后被重写的介质，诸如可重写光盘或可擦除存储器设备。

贯穿本专利文档提供对于某些词语和短语的定义，本领域普通技术人员应该理解：在许多实例(如果不是大多数实例)中，这种定义适用于这样定义的词语和短语的现有以及将来使用。

附图说明

根据结合附图的以下描述，本公开的特定实施例的上述和其它方面、特征以及优点将更清楚，在附图中：

图1示出了根据本公开各种实施例的无人机；

图2示出了根据本公开各种实施例的接触控制模式下的飞行方法的流程图；

图3示出了根据本公开各种实施例的用户在接触控制模式下移动无人机的示例的视图；

图4示出了根据本公开各种实施例的无人机上安装的握持传感器；

图5示出了根据本公开各种实施例的用于说明取决于加速度变化的无人机的操作的曲线图；

图6示出了根据本公开各种实施例的无人机在接触控制模式下进入飞行状态的流程图；

图7A和图7B是示出根据本公开各种实施例的在接触控制模式下的飞行开始过程的示例的视图；

图8示出了根据本公开各种实施例的在接触控制模式下的飞行结束过程的流程图；

图9示出了根据本公开各种实施例的在接触控制模式下结束飞行的示例的视图；

图10示出了根据本公开各种实施例的通过使用用户的手势来使无人机着陆的示例的视图；

图11示出了根据本公开各种实施例的从接触控制模式到设备控制模式的变化的流程图；

图12示出了根据本公开各种实施例的当在无人机在设备控制模式下操作期间产生用户触摸时的过程的流程图；

图13示出了根据本公开实施例的无人机和遥控器的示例；

图14示出了根据本公开各种实施例的无人机的示例；

图15示出了根据本公开各种实施例的无人机的另一示例；以及

图16示出了根据本公开各种实施例的无人机的程序模块(例如，平台结构)。

应注意，在整个附图中，相似的附图标记用于描述相同或相似的元件、特征和结构。

具体实施方式

以下讨论的图1至图16和用于描述本专利文档中的本公开的原理的各种实施例仅仅是说明性的，而决不应以任何方式解释为限制本公开的范围。本领域技术人员将理解，可以在任意合适布置的系统或设备中实现本公开的原理。

在下文中，将参考附图来描述本公开各种实施例。因此，本领域的普通技术人员将认识到在不背离本公开的范围和精神的情况下可以对这里所述的各种实施例进行各种修改、等同和/或替换。关于附图描述，相似的组件可用相似的附图标记来表示。

在本文公开的公开中，本文使用的表述“具有”、“可以具有”、“包含”和“包括”或“可以包含”和“可以包括”表示存在相应的特征(例如，诸如数值、功能、操作或组件之类的元素)，但是不排除存在附加的特征。

在本文公开的公开内容中，本文使用的表述“A或B”、“A或/和B中的至少一个”、或者“A或/和B中的一个或多个”等可以包括关联列出项中的一个或多个的任意以及所有组合。例如，术语“A或B”、“A和B中的至少一个”、或“A或B中的至少一个”可指代以下所有情况：(1)包括至少一个A，(2)包括至少一个B，(3)包括至少一个A和至少一个B这二者。

本文中使用的诸如“第一”、“第二”等的术语可指代本公开各种实施例的各种元素，但不限制元素。例如，这样的术语仅用于将元件与另一元件区分开，并且不限制元件的顺序和/或优先级。例如，第一用户设备和第二用户设备可以表示不同的用户设备(不考虑顺序或重要性)。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，可以将第一元件称为第二元件，并且类似地，可以将第二元件称为第一元件。

应当理解的是，当元件(例如，第一元件)被称为“操作地或通信地”与另一元件(例如，第二元件)耦接/耦接到另一元件或“连接到”另一元件时，可以直接与另一元件耦接/耦接到另一元件或连接到另一元件，或可以存在中间元件(例如，第三元件)。相反，当元件(例如，第一元件)被称为“直接与另一元件(例如，第二元件)耦接/直接耦接到另一元件”或“直接连接至另一元件”时，应理解，不存在中间元件(例如，第三元件)。

根据情况，本文中所使用的表述“(被)配置为”可以用作例如表述“适用于”、“具有…的能力”、“(被)设计为”、“适于”、“(被)制造为”或者“能够”。术语“配置为(或设置为)”不必仅意味着在硬件中“专门设计为”。相反，表述“(被)配置为...的设备”可以意指该设备与另一设备或其它组件一起操作“能够...”。以CPU为例，“被配置为(或设置为)执行A、B和C的处理器”可以表示用于执行相应操作的专用处理器(例如，嵌入式处理器)、或可以通过执行存储设备中存储的一个或多个软件程序来执行相应操作的通用处理器(例如，中央处理单元(CPU)或应用处理器)。

本说明书中所用的术语用于描述本公开的特定实施例，而不旨在限制本公开的范围。除非另有指定，否则单数形式的术语可以包括复数形式。除非本文另有说明，否则本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)可以具有与本领域的技术人员通常所理解的含义相同的含义。还应当理解，在字典中定义并且常用的术语还应当被解释为有关相关技术中的惯例，而不是理想化或过度正式的检测，除非在本文在本公开的各种实施例中明确地如此定义。在一些情况下，即使术语是在本说明书中定义的术语，它们可以不被解释为排除本公开的实施例。

根据本公开的各种实施例的电子设备可以包括以下项中的至少一项：智能电话、平板个人计算机(PC)、移动电话、视频电话、电子书阅读器、台式PC、膝上型PC、上网本计算机、工作站、服务器、个人数字助理(PDA)、便携式多媒体播放器(PMP)、MP3播放器、移动医疗设备、相机和可穿戴设备。根据本公开的各种实施例，可穿戴设备可以包括配饰(例如，手表、戒指、手链、脚链、眼镜、隐形眼镜或头戴式设备(HMD))、衣服集成类型(例如，电子衣服)、身体附着类型(例如，皮肤垫或纹身)或可植入类型(例如，可植入电路)。

下文中将参考附图描述根据各种实施例的无人机或电子设备。在本公开中，术语“用户”可以指代使用无人机或电子设备的人，或者可以指代使用电子设备的设备(例如，人工智能电子设备)。

图1示出了根据本公开各种实施例的无人机。在下面的描述中，将举例说明无人机101是无人驾驶飞机。然而，本公开并不限于此。

参考图1，无人机101可以包括外壳201、移动单元(或移动装置)230和相机260。无人机101可以在外壳201内包括处理器210、存储器220、移动单元230、通信电路240、传感器单元250等。在一些实施例中，无人机101可以不包括这些元件中的至少一个，或者还可以包括其他元件。

无人机101可以具有由外壳201包围的外观。一个或多个移动单元230、相机260、传感器窗口、物理按钮、触摸按钮等可以安装在外壳201中。

无人机101可以通过使用移动单元230(例如螺旋桨)的推力来俯仰和横滚、偏航，或改变在空中的高度(节流阀)。虽然图1中示出了具有碟形的无人机101，本公开不限于此。

处理器210可以包括以下项中的一个或多个：中央处理器(CPU)、应用处理器(AP)和通信处理器(CP)。处理器210可以执行例如与无人机101的至少一个其它元件的控制和/或通信相关联的数据处理或操作。处理器210可以执行与以下相关联的操作：使用移动单元230移动无人机101、使用相机260拍摄图像、使用通信电路240与另一电子设备发送/接收数据、使用传感器单元250识别无人机101的位置以及存储捕获的图像或位置信息。

存储器220可以包括易失性存储器和/或非易失性存储器。例如，存储器220可以存储与无人机101的至少一个其他元件相关联的命令或数据。

根据各种实施例，存储器220可以存储用于控制处理器210的指令。处理器210可以通过执行存储在存储器220中的指令来执行操作。

移动单元230均可以包括向外突出的至少一个螺旋桨和向螺旋桨提供动力的电机。移动单元230可以基于处理器210的控制信号驱动电机和螺旋桨，以根据控制信号将无人机101移动到一定位置。

通信电路240可以建立例如无人机101与外部操作设备(未示出)(例如，智能电话或平板PC)之间的通信。例如，通信电路240可以从操作设备接收与高度变化、俯仰和横滚以及偏航有关的控制信号，并且可以将接收到的控制信号提供给处理器210。

无线通信可以包括无线保真(Wi-Fi)、蓝牙、近场通信(NFC)和全球导航卫星系统(GNSS)中的至少一个。

传感器单元250可以包括高度传感器、惯性测量单元(IMU)传感器等。传感器单元250可以收集关于无人机101的飞行的信息或关于无人机101本身或周围物体(例如，用户)的识别信息。

相机260可以在处理器210的控制下拍摄图像。捕获的图像可以存储在存储器220中或者可以被发送给操作设备(例如，智能电话)。尽管图1示出了只有相机260安装在无人机101中，但是本公开不限于此。例如，无人机101还可以在其底面(在飞行期间指向地面的表面)的一部分上包括下置相机(未示出)。

根据各种实施例，无人机101可以通过操作设备(例如，智能电话，操纵杆等)来控制(下文中称为设备控制模式)，或者可以通过用户的接触来控制(下文中称为接触控制模式)。

例如，在用户在设备控制模式下按下操作设备的触摸按钮的情况下，可以在操作设备中生成对应的控制信号。操作设备可以通过使用无线通信(例如，蓝牙、Wi-Fi等)将生成的控制信号发送给无人机101。无人机101可以基于接收到的控制信号来移动。

在另一示例中，在用户抓住无人机101的一部分并且在接触控制模式下使用用户的力来移动无人机101的情况下，无人机101可以基于由用户的力改变的位置继续飞行。关于接触控制模式的更多信息可以通过图2至12提供。

图2示出了根据本公开各种实施例的接触控制模式下的飞行方法的流程图。

参考图2，在操作281中，无人机101可以正在飞行。例如，飞行状态可以是无人机101通过使用移动单元230的动力(或推力)停在空中特定位置的悬停状态，或者无人机101通过使用移动单元230的动力来转向或改变空中高度的状态。尽管下面的描述将集中在悬停状态，但是本公开不限于此。

根据各种实施例，处理器210可以通过传感器单元250(例如，超声波传感器、气压传感器等)识别飞行状态，或者可以通过安装在无人机101的底面(在飞行期间朝向地面的表面)上的相机基于识别信息(例如，物体识别信息、照度信息等)来确定无人机101是否处于飞行中。

在操作282中，处理器210可以确定是否产生了用户的接触。在没有用户的接触的情况下，无人机101可以保持在飞行状态。

在一个实施例中，处理器210可以通过使用传感器单元250来识别用户的接触。例如，处理器210可以通过使用安装在无人机101的外壳201上的接近传感器、握持传感器、触摸按钮或物理按钮来感测用户的接触。在另一示例中，处理器210可以通过麦克风感测到的声音的变化来感测用户的接触。在另一示例中，处理器210可以通过感测由IMU传感器识别的振动变化来感测用户的接触。

在操作283中，处理器210可以确定在保持用户的接触的过程中无人机101的位置变化是否超出指定的范围。处理器210可以确定无人机101的位置变化(例如，高度变化、同一高度的移动等)是否由施加到无人机101的外力(例如，用户在抓住无人机101的同时强行移动无人机101的力)产生的。

根据一个实施例，处理器210可以通过使用加速度传感器(或IMU传感器)来感测加速度变化，并且可以根据加速度如何变化(例如，从正值(+)到负值(-)的加速度变化)来执行以下操作284和285。将通过图5提供关于取决于加速度变化的无人机101的操作的更多信息。

根据各种实施例，当保持用户的接触并且无人机101的位置改变时，处理器210可以临时停止移动单元230的输出或者可以将输出保持在指定范围以下(例如，无人机101能够缓慢着陆的状态)。

根据各种实施例，在无人机101的位置在保持用户接触的过程中固定了指定时间段(例如，三秒)或更多的情况下，处理器210可以通过用户界面(例如，LED颜色变化、声音通知、振动通知等)通知用户用户可以结束接触。

在操作284中，处理器210可以确定用户接触是否结束。通过传感器单元250，处理器210可以确定用户接触是否结束。

在操作285中，处理器210可以允许无人机101基于改变后的位置飞行。在一个实施例中，无人机101可以在改变后的位置保持悬停状态，而不回到改变前的位置。

根据各种实施例，处理器210可以通过使用传感器单元250(例如，超声波传感器、高度传感器、GPS等)或相机260来收集和存储关于改变后的位置的信息。

根据各种实施例，在用户接触结束的时刻，处理器210可以保持移动单元230的输出状态(例如，将输出保持在可以悬停的水平)，或者可以将移动单元230的输出临时增加到指定值或更高(例如，可以增加高度的输出值或增加的输出值)。在临时增加移动单元230的输出的情况下，如果无人机101的飞行状态是稳定的(例如，如果无人机101被临时松开，然后再次获得高度，或者如果无人机101保持在指定的高度范围内)，处理器210可以将移动单元230的输出保持在可以悬停的值。

图3示出了根据本公开各种实施例的用户在接触控制模式下移动无人机的示例的视图。图3仅仅是说明性的，并且本公开不限于此。

参考图3，飞行中(例如，悬停状态)的无人机101的位置可以被用户310施加的力改变。尽管下面的描述将集中在悬停状态，但是本公开不限于此。

当无人机101悬停在第一位置时，用户310可以抓住无人机101的一部分(例如，外壳)，并且可以通过施加外力将无人机101移动到第二位置。

无人机101可以通过使用安装在外壳201的表面上的握持传感器来识别用户310的接触。当保持用户的接触并且无人机101的位置改变时，处理器210可以临时停止移动单元230的输出或者可以将输出保持在指定范围以下(例如，无人机101能够缓慢着陆的状态)。

根据各种实施例，在保持用户310的接触的过程中，在无人机101在第二位置保持了指定时间段(例如，三秒)或更多的情况下，处理器210可以通过用户界面(例如，LED颜色变化、声音通知、振动通知等)通知用户310用户310可以结束接触。

在用户310将他/她的手从无人机101上移开的情况下，处理器210可以将移动单元230的输出临时增加到用户310的接触结束时刻的更高值，并且可以当无人机101的飞行状态(例如悬停状态)稳定时，减小移动单元230的输出并保持在指定值。

图4示出了根据本公开各种实施例的无人机上安装的握持传感器。图4仅仅是说明性的，并且本公开不限于此。

参考图4，无人机101可以包括安装在外壳201上的握持传感器410a、410b和410c。可以根据用户更可能抓住无人机101的区域来安装握持传感器410a、410b和410c。

握持传感器410a、410b和410c可以布置在无人机101的上表面(在飞行期间指向天空的表面)上，或者可以布置为与无人机101的边缘区域相邻。

根据一个实施例，握持传感器410a可以安装在外壳201上除形成在外壳201中以安装移动单元230的开口之外的区域。

根据一个实施例，握持传感器410b和410c可以在无人机101的边缘区域上形成为环形。在无人机101的上表面上可以布置比其底面上更多数量的握持传感器410b和410c。

虽然图4中示出了具有碟形的无人机101，本公开不限于此。例如，在无人机101具有包括把手的形状的情况下，可以根据把手来布置握持传感器。

图5示出了根据本公开各种实施例的用于说明取决于加速度变化的无人机的操作的曲线图。图5仅仅是说明性的，并且本公开不限于此。

参考图5，处理器210可以通过使用加速度传感器(或IMU传感器)来感测加速度变化，并且可以根据加速度如何变化来不同地设置无人机101的飞行模式。

基于加速度变化的方式，处理器210可以确定外力是否由外部冲击产生，或者外力是否是根据用户的意图而作用的。

处理器210可以通过传感器单元250(例如，IMU传感器)感测三维平面上的每个轴x、v或z上的加速度变化。在保持用户接触的过程中，在处理器210感测到指定范围内的加速度变化的情况下，处理器210可以允许无人机101基于改变后的位置继续飞行。

例如，对于在第一曲线图501中的区间T1中产生外力的情况，处理器210可以将产生外力前的时间段内的加速度变化和区间T1内的加速度变化进行比较。例如，在加速度斜率变化在指定范围内的情况下，处理器210可以将无人机101的移动确定为根据用户意图的移动。在这种情况下，处理器210可以允许无人机101基于外力造成的改变后的位置继续飞行。

在保持用户接触的过程中，在处理器210感测到加速度变化在指定范围以上的情况下，处理器210可以使无人机101回到变化前的位置。

例如，对于在第二曲线图502中的区间T2中产生外力的情况，处理器210可以将产生外力前的时间段内的加速度变化和区间T2内的加速度变化进行比较。例如，在加速度斜率变化超出指定范围的情况下，处理器210可以将无人机101的移动确定为由外部碰撞造成的移动。在这种情况下，处理器210可以允许无人机101回到产生外力前的位置。

图6示出了根据本公开各种实施例的无人机在接触控制模式下进入飞行状态的流程图。图6仅仅是说明性的，并且本公开不限于此。

参考图6，无人机101可以在接触控制模式下通过用户动作从飞行待命状态进入飞行状态(例如悬停状态)。

在操作610中，无人机101可以处于飞行待命状态。飞行待命状态可以是无人机101能够在移动单元230被供电的情况下根据指定的电控制信号飞行的状态。例如，在用户按下电源按钮的情况下，无人机101可以进入飞行待命状态。

根据一个实施例，无人机101可以被配置为响应于单独的用户输入而进入接触控制模式。例如，在用户短时间按压电源按钮一次或者按压单独的触摸按钮或物理按钮的情况下，无人机101可以在接触控制模式下操作。在另一示例中，在无人机101从单独的操作设备断开或用于控制的应用结束的情况下，无人机101可自动进入接触控制模式。

在操作620中，处理器210可以确定是否产生了用户的接触。处理器210可以通过使用传感器单元250(例如，握持传感器)来识别用户的接触。

在操作630中，处理器210可以确定无人机101的底面是否空旷而不被周围物体隐藏。

根据一个实施例，处理器210可以通过传感器单元250(例如，超声波传感器、气压传感器等)识别飞行状态，或者可以通过安装在无人机101的底面(在飞行期间朝向地面的表面)上的相机基于识别信息(例如，物体识别信息、照度信息等)来确定无人机101的底面是否空旷。

根据各种实施例，处理器210还可以确定无人机101是否处于水平状态(或接近水平的状态)。

根据各种实施例，在保持用户的接触的过程中，在无人机101的位置保持了指定时间段或更长时间的情况下，处理器210可以通过用户界面(例如，LED颜色变化、声音通知、振动通知等)通知用户无人机101能够飞行。

在操作640中，处理器210可以确定用户接触是否结束。通过传感器单元250，处理器210可以确定用户接触是否结束。

在操作650中，在用户接触结束的情况下，处理器210可以允许无人机101进入飞行状态(例如，悬停状态)。在一个实施例中，处理器210可以保持移动单元230的输出状态(例如，将输出保持在可以悬停的水平)，或者可以将移动单元230的输出临时增加到指定值或更高(例如，可以增加高度的输出值或增加的输出值)。在处理器210临时增加移动单元230的输出的情况下，如果无人机101的飞行状态是稳定的(例如，如果无人机101被临时松开，然后再次获得高度，或者如果无人机101保持在指定的高度范围内)，则处理器210可以将移动单元230的输出保持在可以悬停的值。

根据各种实施例，在用户接触结束并且无人机101进入悬停状态的情况下，处理器210可以自动执行指定的功能。该功能可以包括使用相机拍摄图像的功能、语音识别功能、物体瞄准功能或物体跟随功能中的至少一个。例如，如果悬停状态稳定，则处理器210可以通过相机260自动拍摄静止图像或视频。在各种实施例中，处理器210可以被配置为在执行功能之后的移动之前将无人机101移动到第一位置或第三位置。

图7A和图7B是示出根据本公开各种实施例的在接触控制模式下的飞行开始过程的示例的视图。

参考图7A和7B，无人机101可以在接触控制模式下通过用户710的动作从飞行待命状态进入飞行状态(例如，悬停状态)。

在图7A中，用户710可以按下安装在无人机101上的电源按钮以允许无人机101进入激活状态(例如，开启状态或待命模式结束的状态)。无人机101可以检查诸如移动单元230、传感器单元250等飞行所必需的元件的状态，然后可以进入飞行待命状态。

用户710可以将无人机101保持在飞行待命状态，并且可以将无人机101保持在空中的水平状态。处理器210可以通过使用相机、超声波传感器等来确定无人机101的底面是否空旷而不被周围物体隐藏。

在图7B中，在用户710将他/她的手从无人机101移开的情况下，无人机101可以进入飞行状态(例如，悬停状态)。移动单元230的输出可以在用户接触结束的时刻临时增加到更高的值，并且可以在无人机101的飞行状态稳定时减小到指定值。

图8示出了根据本公开各种实施例的在接触控制模式下的飞行结束过程的流程图。

参考图8，在操作810中，无人机101可以正在飞行。例如，无人机101可以改变高度(节流阀)或者可以执行诸如俯仰和横转、偏航等的操作。

在操作820中，处理器210可以确定是否产生了用户的接触。处理器210可以通过使用传感器单元250(例如，握持传感器)来识别用户的接触。

在操作830中，处理器210可以确定无人机101的倾斜度是否改变到指定角度(90度)或更大。处理器210可以通过使用传感器单元250(例如，IMU传感器、陀螺仪传感器等)来感测无人机101的倾斜度。例如，处理器210可以通过确定由IMU传感器识别的值是否超过指定阈值来感测倾斜度变化。

在操作840中，在无人机101的倾斜度改变到指定角度(90度)或更大的情况下，处理器210可以结束飞行。处理器210可以停止移动单元230或者可以将移动单元230的输出保持在指定值或更低。在停止移动单元230之前，处理器210可以通过用户界面(例如，LED、语音消息等)通知用户飞行将要结束。

无人机101可以进入飞行待命状态或者可以关机。用户可以通过用他/她的手抓住飞行中(例如，悬停状态)的无人机101并且改变无人机101的倾斜度而简单方便地结束飞行。

根据各种实施例，一种用于控制无人机的方法包括允许无人机悬停在第一位置，确定是否产生了用户身体的一部分的接触，并且在保持所述接触的过程中，在无人机被预定大小或更大的外力移动到第二位置的情况下，允许无人机悬停在第二位置。

根据各种实施例，允许无人机悬停在第二位置包括确定外力造成的加速度变化是否在指定范围内。

根据各种实施例，确定是否产生了接触包括临时停止无人机的移动单元的输出或将输出保持在指定值或更低。

根据各种实施例，该方法还包括在无人机悬停在第二位置的情况下执行指定的功能。

图9示出了根据本公开各种实施例的在接触控制模式下结束飞行的示例的视图。图9仅仅是说明性的，并且本公开不限于此。

参考图9，无人机101可以正在飞行(例如处于悬停状态)。

用户910可以抓住飞行中的无人机101。处理器210可以通过使用传感器单元250(例如，握持传感器)来识别用户的接触。

用户910可以在抓住无人机101的同时将无人机101的倾斜度改变到指定角度(例如，90度)或更大。虽然图9示出了倾斜度改变到90度，但是本公开不限于此。例如，甚至可以在无人机101的倾斜度改变到60度或更大的情况下执行飞行结束过程。

处理器210可以通过使用传感器单元250(例如，IMU传感器、陀螺仪传感器等)来感测无人机101的倾斜度的变化。

在用户910在指定方向上(例如，向下)移动倾斜成指定角度或更大角度的无人机101的情况下，无人机101的飞行可以结束。处理器210可以停止移动单元230或者可以将移动单元230的输出保持在指定值或更低。在停止移动单元230之前，处理器210可以通过用户界面(例如，LED、语音消息等)通知用户910飞行将要结束。

用户910可以通过抓住飞行中的无人机101并且改变无人机101的倾斜度来简单方便地结束飞行。

图10示出了根据本公开各种实施例的通过使用用户的手势来使无人机着陆的示例的视图。

参考图10，处理器210可通过使用用户的指定手势(例如，展开手掌的动作)使无人机101着陆。

根据一个实施例，处理器210可以通过使用传感器单元250(例如，超声波传感器、气压传感器等)或相机260来识别用户的手势。例如，处理器210可以通过使用相机260拍摄周围物体的图像。处理器210可以分析捕获的图像，并且在识别用户的身体(例如，手)1010的情况下，处理器210可以允许无人机101紧靠用户的身体(例如，手)1010。在用户的手1010保持在相应状态的情况下，处理器210可以通过逐渐减小移动单元230的输出将无人机101着陆在用户的身体(例如，手)1010上。

根据一个实施例，在处理器210识别用户的身体1010达预定时间段或识别用户的指定手势(例如，手上下重复移动的手势)的情况下，无人机101可以结束飞行并着陆。在停止移动单元230之前，处理器210可以通过用户界面(例如，LED、语音消息等)通知用户飞行将要结束。

尽管图10示出了使用安装在无人机101的边缘上的相机260的示例，但是本公开不限于此。例如，处理器210可以通过使用安装在无人机101的底面上的单独的下置相机(未示出)来识别用户的手势。

在另一示例中，处理器210可以通过复合地使用传感器单元、相机等来识别手势和确定着陆点。例如，处理器210可以使用下置相机和超声波传感器。

图11示出了根据本公开各种实施例的从接触控制模式到设备控制模式的变化的流程图。

参考图11，在操作1110中，无人机101可以在接触控制模式下操作。例如，用户可以在抓住无人机101的同时改变无人机101的位置，或者可以结束无人机101的飞行。

根据各种实施例，无人机101可以在接触控制模式下结合操作设备(例如，智能电话、平板PC等)操作。即使用户不操作飞行，用户也可以使用诸如智能电话的操作设备来使用内容。

根据各种实施例，操作设备(例如，智能电话、平板PC等)可以在一般模式或操作模式下操作。一般模式可以是用于检查无人机101的状态或识别通过无人机101收集的内容(例如，静止图像、视频等)的模式。操作模式可以是输出用户界面以控制无人机101的飞行的模式。

根据各种实施例，处理器210可以在操作设备在一般模式下操作或者请求处理器210提供内容的情况下将诸如静止图像、视频等的数据发送给操作设备。

在操作1120中，处理器210可以确定是否从操作设备接收到控制开始信号。例如，控制开始信号可以是当操作设备通过执行应用进入操作模式时或者当用户在弹出窗口中选择操作模式时产生的信号。

在操作1130中，当接收到控制开始信号时，处理器210可以结束接触控制模式。响应于操作没备发送的控制信号，处理器210可以改变高度(节流阀)或者可以执行操作，诸如俯仰和横转、偏航等。

图12示出了根据本公开各种实施例的当在无人机在设备控制模式下操作期间产生用户触摸时的过程的流程图。

参考图12，在操作1210中，无人机101可以在设备控制模式下操作。响应于操作设备发送的控制信号，处理器210可以改变高度(节流阀)或者可以执行操作，诸如俯仰和横转、偏航等。

在操作1220中，处理器210可以确定是否产生了用户的接触。处理器210可以通过使用传感器单元250(例如，握持传感器)来识别用户的接触。

在操作1230中，在产生了用户接触的情况下，处理器210可以允许无人机101在接触控制模式下操作。处理器210可以丢弃从操作设备接收的控制信号，或者可以向操作设备发送信号以通知开始接触控制模式。通过用户施加的力，可以移动无人机101的位置(图2和3)，并且可以结束无人机101的飞行(图8和9)。

根据各种实施例，在产生了用户接触的情况下，处理器210可以将移动单元230的输出减小指定值或更低，由此无人机101失去高度。在这种情况下，如果无人机101不向地面移动，则处理器210可以确定无人机101被用户抓住，并且可以进入接触控制模式。相反，如果无人机101向地面移动，则处理器210可以再次增加移动单元230的输出以保持悬停状态，并且可以不进入接触控制模式。

在操作1240中，处理器210可以确定用户接触是否结束。通过传感器单元250，处理器210可以确定用户接触是否结束。

在操作1250中，当用户接触结束时，处理器210可以进入设备控制模式。根据一个实施例，处理器210可以在无人机101的位置保持了指定的时间段(例如，三秒)或更长并且用户接触结束的情况下进入设备控制模式。

根据一个实施例，处理器210可以将移动单元230的输出减小到使无人机101失去高度的指定值或更低，并且可以在无人机101向地面移动的情况下进入设备控制模式。处理器210可以再次增加移动单元230的输出以保持悬停状态。

图13示出了根据本公开实施例的无人机和遥控器的示例。

参考图13，根据本公开的实施例的无人机2001可以包括主体2100、控制单元2110、电源单元2150、传感器2130、致动器2140、通信电路2160和记录器2120。如上所述，主体2100可以包括其中安装有驱动设备(例如，安装有控制单元2110、电源单元2150和通信电路2160的PCB)的壳体和用于固定致动器2140或传感器2130的支撑件。电源单元2150可以包括例如上述电池组的电池。记录器2120可以包括例如相机和用于存储由相机获得的图像的存储器设备。

根据本公开的实施例的遥控器2200可以包括：通信单元，用于与无人机2001通信；输入单元，用于控制无人机2001的向上、向下、向左、向右、向前或向后的方向改变；以及控制单元，用于控制安装在无人机2001上的相机。在这点上，遥控器2200可以包括通信电路、操纵杆、触摸面板等。另外，遥控器2200可以包括用于实时输出无人机2001拍摄的图像的显示器。

图14示出了根据本公开各种实施例的无人机的示例。

参考图14，根据本公开实施例的无人机2002可以包括万向节相机设备2300、驱动设备2400、多个螺旋桨2441以及多个电机2442。

根据本公开实施例的万向节相机设备2300可以包括例如相机模块2310、万向节子PCB 2320、横滚电机2321和俯仰电机2322。万向节子PCB 2320可以包括陀螺仪传感器、加速度传感器2325和万向节电机控制电路2326，并且万向节电机控制电路2326可以包括用于控制横滚电机2321的第一电机驱动2323和用于控制俯仰电机2322的第二电机驱动2324。

根据本公开的实施例的驱动设备2400可以包括应用处理器2420和主电机控制电路2430。此外，驱动设备2400可以包括由应用处理器2420控制的存储器2421、位置信息收集传感器2422(例如，GPS)和通信电路2423(例如，Wi-Fi或BT)。

根据本公开实施例的驱动设备2400可以包括由主电机控制电路2430控制的至少一个传感器2433、用于控制多个电机2442的多个电机驱动电路2432以及用于控制多个电机驱动电路2432的多个子电机控制电路2431。驱动设备2400可以包括电池2424和电源控制单元2425。

根据本公开实施例的万向节相机设备2300和驱动设备2400可以通过柔性印刷电路板(FPCB)或导线连接在一起。

图15示出了根据本公开各种实施例的无人机的另一示例。

参考图15，无人机3001可以包括至少一个处理器3020(例如，AP)、通信模块3100、接口3200、输入设备3300、传感器模块3500、存储器3700、音频模块3801、指示器3802、电源管理模块3803、电池3804、相机模块3630和移动控制模块3400，并且还可以包括万向节模块3600。

根据本公开实施例的处理器3020可以驱动例如操作系统或应用程序，以便控制与处理器3020相连的多个硬件或软件元件，并处理和计算各种数据。处理器3020可以通过驱动操作系统或应用程序来生成无人机3001的飞行命令。例如，处理器3020可以通过使用从相机模块3630、传感器模块3500或通信模块3100接收的数据来生成移动命令。处理器3020可以通过计算所获得的对象的相对距离来生成移动命令，可以用对象的垂直坐标生成无人照相设备的高度移动指令，并且可以用对象的水平坐标生成无人照相设备的水平和方位角命令。

根据本公开的实施例的通信模块3100可以包括，例如，蜂窝模块3110、Wi-Fi模块3120、蓝牙模块3130、全球导航卫星系统(GNSS)模块3140、NFC模块3150以及RF模块3160。根据本公开各种实施例的通信模块3100可以接收用于无人机3001的控制信号，并且可以将无人机3001的状态信息和图像数据信息发送给另一电子设备。RF模块3160可以发送并接收通信信号(例如，RF信号)。RF模块3160可以包括例如收发器、功率放大模块(PAM)、频率滤波器、低噪放大器(LNA)、天线等。在无人机3001移动的同时，GNSS模块3140可以输出位置信息，例如纬度、经度、高度、GPS速度、GPS航向等。可以通过GNSS模块3140测量精确时间和距离，以计算位置信息。GNSS模块3140还可以获得精确的时间、三维速度信息以及经度、纬度和高度。根据实施例的无人机3001可以通过通信模块3100将用于检查无人照相设备的实时移动状态的信息发送给外部设备。

根据本公开实施例的接口3200可以是用于与另一电子设备输入/输出数据的设备。接口3200可以通过使用例如USB 3210、光学接口3220、RS-2323230或RJ453240将从另一外部设备输入的命令或数据转发到无人机3001的其他元件。备选地，接口3200可以向用户或另一外部设备输出从无人机3001的其他元件接收的命令或数据。

根据本公开实施例的输入设备3300可以包括例如触摸面板3310、按键3320和超声输入设备3330。触摸面板3310可以使用例如电容式、电阻式、红外线和超声检测方法中的至少一种。此外，触摸面板3310还可以包括控制电路。按键3320可以包括例如物理按钮、光学按键或键区。超声输入设备3330可以通过麦克风感测从输入设备产生的超声波，并且可以检查与感测到的超声波相对应的数据。可以通过输入设备3300接收无人机3001的控制输入。例如，如果按下物理电源键，则可以切断无人机的电源。

根据本公开实施例的传感器模块3500可以包括以下一部分或全部：用于感测对象的运动和/或手势的手势传感器3501、用于测量飞行中的无人照相设备的角速度的陀螺仪传感器3502、用于测量大气压力变化和/或大气压力的气压传感器3503，用于测量地球磁场的磁传感器3504(地磁传感器或罗盘传感器)、用于测量飞行中的无人机3001的加速度的加速度传感器3505、用于确定物体的接近状态或物体是否被抓住的握持传感器3506、用于测量距离的接近传感器3507(包括通过输出超声波并测量从物体反射的信号来测量距离的超声波传感器)、用于通过识别地理学和地面形貌来计算位置的光学传感器3508(光学流量传感器(OFS))、用于用户认证的生物特征传感器3509、用于测量温度和湿度的温度/湿度传感器3510、用于测量照度的照度传感器3511以及用于测量紫外(UV)光的UV传感器3512。根据各种实施例的传感器模块3500可以计算无人机3001的姿态。无人机3001的姿态信息可以与移动控制模块3400共享。

根据本公开实施例的存储器3700可以包括内部存储器3702和外部存储器3704。存储器3700可以存储与无人机3001的至少一个其他组件相关的命令或数据。存储器3700可以存储软件和/或程序。程序可以包括内核、中间件、应用编程接口(API)和/或应用程序(或“应用”)。

根据本公开实施例的音频模块3801可以将声音转换为电信号，反之亦然。音频模块3801可以包括扬声器和麦克风，并且可以处理输入/输出的声音信息。

根据本公开实施例的指示器3802可以显示无人机3001或其一部分的特定状态(例如，操作状态、充电状态等)。备选地，指示器3802可以显示无人机3001的飞行状态和操作模式。

根据本公开实施例的电源管理模块3803可以管理例如无人机3001的电源。根据实施例，电源管理模块3803可以包括电源管理集成电路(PMIC)、充电IC或者电池量表或燃料量表。PMIC可以具有有线充电方法和/或无线充电方法。无线充电方法可以包括例如磁共振方法、磁感应方法或电磁方法，并且还可以包括用于无线充电的附加电路，例如，线圈环路、共振电路、整流器等。电池量表可以测量例如电池3804的剩余容量以及对电池3804充电过程中的电压、电流或温度。

根据本公开实施例的电池3804可以包括例如可再充电电池。

根据本公开的实施例的相机模块3630可以被配置在无人机3001中，或者可以被配置在万向节模块3600中，其中无人机3001包括万向节。相机模块3630可以包括镜头、图像传感器、图像处理单元以及相机控制单元。相机控制单元可以通过在构图信息和/或从处理器3020输出的相机控制信息的基础上在四个方向(上、下、左和右)上控制相机镜头的角度来调整对象的构图和/或相机角度(照相角度)。图像传感器可以包括行驱动、像素阵列、列驱动等。图像处理单元可以包括图像预处理单元、图像后处理单元、静止图像编解码器、视频编解码器等。图像处理单元可以被包括在处理器3020中。相机控制单元可以控制聚焦、跟踪等。

根据本公开实施例的相机模块3630可以在照相模式下执行照相操作。相机模块3630可以一定程度上受到无人机3001的移动的影响。相机模块3630可以位于万向节模块3600中，以根据无人机3001的移动来最小化相机模块3630的照相的变化。

根据本公开实施例的移动控制模块3400可以通过使用无人机3001的位置和姿态信息来控制无人机3001的姿态和移动。移动控制模块3400可以根据获得的位置和姿势信息来控制无人机3001的横转、俯仰、偏航、节流阀等。移动控制模块3400可以基于由处理器3020提供的悬停飞行操作和自主飞行命令(距离移动命令、高度移动命令、水平和方位角命令等)根据接收到的用户输入命令来执行自主飞行操作控制和飞行操作控制。例如，在移动模块是四轴飞行器的情况下，移动控制模块3400可以包括多个子移动控制模块3440(微处理器单元(MPU))、多个电机驱动模块3430、多个电机模块3420以及多个螺旋桨3410。子移动控制模块3440(MPU)可以响应于飞行操作控制输出用于转动螺旋桨3410的控制数据。电机驱动模块3430可以将与移动控制模块3400的输出相对应的电机控制数据转换成驱动信号，并且可以输出转换后的驱动信号。电机模块3420(或电机)可以分别基于对应的电机驱动模块3430的驱动信号来控制对应的螺旋桨3410的旋转。

根据本公开实施例的万向节模块3600可以包括例如万向节控制模块3620、陀螺仪传感器3621、加速度传感器3622、万向节电机驱动模块3623和电机3610。相机模块3630可以被包括在万向节模块3600中。

根据本公开实施例的万向节模块3600可以根据无人机3001的移动生成补偿数据。补偿数据可以是用于控制相机模块3630的俯仰或横滚的至少一部分的数据。例如，横滚/俯仰电机3610可以根据无人机3001的移动来补偿相机模块3630的横滚和俯仰。相机模块3630可以安装在万向节模块3600上以抵消由无人机3001(例如，多轴飞行器)的旋转(例如，俯仰和横滚)引起的移动，并且因此可以稳定地保持在竖立状态。万向节模块3600可以允许相机模块3630被保持在预定的斜率，而与无人机3001的移动无关，并且因此相机模块3630可以稳定地拍摄图像。万向节控制模块3620可以包括包含陀螺仪传感器3621和加速度传感器3622的传感器模块。万向节控制模块3620可分析包括陀螺仪传感器3621和加速度传感器3622的传感器模块的测量值，以生成万向节电机驱动模块3623的控制信号并驱动万向节模块3600的电机3610。

根据各种实施例，一种无人机包括至少一个处理器、与处理器电连接的存储器、被配置为感测无人机或周围物体的传感器单元、被配置为拍摄图像的相机、以及被配置为产生动力以移动所述无人机的移动单元，其中所述存储器存储指令，所述指令使得所述至少一个处理器确定用户身体的一部分是否与所述无人机接触，并且控制所述移动单元以便在保持接触的过程中在所述无人机被预定大小或更大的外力从第一位置移动到第二位置的情况下允许所述无人机悬停在第二位置。

根据各种实施例，所述指令使得处理器确定在无人机悬停在第一位置的情况下是否产生了指定时间段或更长时间的接触。

根据各种实施例，所述指令使得处理器确定在无人机在第一位置处于飞行待命状态的情况下是否产生了接触。

根据各种实施例，所述指令使得处理器在外力引起的加速度变化在指定范围内的情况下允许无人机悬停在第二位置。

根据各种实施例，所述指令使得处理器控制移动单元在外力被移除后无人机移动到第三位置的情况下将无人机移动到第二位置。

根据各种实施例，所述指令使得处理器在无人机从第一位置移动到第二位置的过程中临时停止移动单元的输出或将输出保持在指定值或更低。

根据各种实施例，所述指令使得处理器在接触在第二位置处被移除的情况下将移动单元的输出临时设置为增加的值。

根据各种实施例，传感器单元包括触摸传感器、握持传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、惯性传感器和麦克风中的至少一个。

根据各种实施例，所述指令使得处理器在无人机悬停在第二位置的情况下执行指定的功能。

根据各种实施例，所述功能包括使用相机拍摄图像的功能、语音识别功能、物体瞄准功能和物体跟随功能中的至少一个。

根据各种实施例，所述指令使得处理器控制移动单元在执行所述功能之后将无人机移动到第一位置或第三位置。

根据各种实施例，所述指令使得处理器在无人机的倾斜度改变了指定角度或更大角度的情况下停止移动单元的输出或者将输出降低到指定值或更低。

根据各种实施例，所述指令使得处理器控制移动单元在通过相机或传感器单元识别出用户的指定手势的情况下响应于用户的指定手势来移动无人机。

根据各种实施例，所述指令使得处理器控制移动单元在手势是展开手掌的动作的情况下将无人机在手掌上着陆。

根据各种实施例，所述指令使得处理器通过使用安装在无人机的外壳上的握持传感器来识别接触。

根据各种实施例，握持传感器安装在外壳的上表面上或邻近外壳的边缘的区域中。

根据各种实施例，所述指令使得处理器在无人机在第二位置停止了指定时间段或更长时间的情况下输出用户通知。

参考图16，无人机4001可以包括应用平台和飞行平台。无人机4001可以包括：至少一个应用平台，用于通过经由无线链路接收控制信号来操作无人机4001和提供服务；以及至少一个飞行平台，用于根据导航算法来控制飞行。

根据本公开实施例的应用平台可以对无人机4001的元件执行通信控制(连接)、图像控制、传感器控制和充电控制，并且可以根据用户应用执行操作变化。应用程序平台可以在处理器中执行。飞行平台可以执行无人机4001的飞行、姿态控制和导航算法。飞行平台可以在处理器或移动控制模块中执行。应用平台可以在执行通信、图像、传感器和充电控制的同时向飞行平台发送控制信号。

根据各种实施例，处理器可以获得通过相机模块拍摄的对象的图像。处理器可以分析所获得的图像以生成用于引航无人机4001的命令。例如，处理器可以生成关于对象的大小和移动状态的信息、照相设备与对象之间的相对距离、高度信息和方位角信息。处理器可以通过使用计算出的信息来生成无人机4001的跟踪飞行控制信号。通过基于接收到的控制信号控制移动控制模块，飞行平台可以引航无人机4001(可以控制无人机4001的姿态和移动)。

根据各种实施例，无人机4001的位置、飞行姿态、角速度和加速度可以通过GPS模块和传感器模块来测量。可以生成GPS模块和传感器模块的输出信息，并且可以是用于无人机4001的导航/自动控制的控制信号的基本信息。能够通过由无人照相设备的飞行产生的大气压力差来测量高度的气压传感器的信息和能够在低高度处执行准确高度测量的超声波传感器的信息也可以用作基本信息。另外，从遥控器接收的控制数据信号、无人机4001的电池状态信息等也可以用作控制信号的基本信息。

根据本公开实施例的无人机4001可以使用多个螺旋桨飞行。螺旋桨可以将电机的旋转力改变为推进力。根据转子(螺旋桨)的数量，无人机4001可以被称为四轴飞行器、六轴飞行器或八轴飞行器，其中四轴飞行器具有四个转子(螺旋桨)，六轴飞行器具有六个转子(螺旋桨)，八轴飞行器具有八个转子(螺旋桨)。

根据本公开实施例的无人机4001可以基于接收到的控制信号来控制螺旋桨。无人机4001可以按照以下两个原理飞行：提升和扭矩。无人机4001可以沿顺时针(CW)方向旋转多个螺旋桨中的一半，并且沿逆时针方向(CCW)旋转另一半。飞行中的无人驾驶飞机的三维坐标可以通过俯仰(Y)/横滚(X)/偏航(Z)来确定。无人机4001可以向前、向后、向左或向右倾斜地飞行。如果无人机4001倾斜，则可以改变螺旋桨(例如转子)产生的气流的方向。例如，如果无人机4001向前倾斜，则空气可以稍微向后以及向上和向下流动。因此，无人机4001可以根据作用力和反作用力定律通过向后推动的空气层而向前移动。无人机4001可以通过降低在一个方向上的其前侧上的电机的速度并增加其后侧上的电机的速度而沿这一方向倾斜。由于该方法对于所有方向是通用的，所以无人机4001可以通过仅调整电机模块(转子)的速度而倾斜和移动。

在根据本公开实施例的无人机4001中，飞行平台可以接收应用平台生成的控制信号以控制电机模块，由此控制无人机4001的俯仰(Y)/横滚(X)/偏航(Z)，并根据移动路径执行飞行控制。

本文使用的术语“模块”可以表示例如包括硬件、软件和固件之一或其组合在内的单元。术语“模块”可以与术语“单元”、“逻辑”、“逻辑块”、“组件”和“电路”互换使用。“模块”可以是集成组件的最小单元或者可以是其一部分。“模块”可以是用于执行一个或多个功能的最小单元或其一部分。可以用机械方式或电子方式来实现“模块”。例如，“模块”可以包括用于执行已知的或将来开发的一些操作的专用集成电路(ASIC)芯片、现场可编程门阵列(FPGA)和可编程逻辑器件中的至少一种。

根据本公开多种实施例的设备(例如，其模块或功能)或方法(例如，操作)的至少一部分可以实现为以程序模块形式存储在计算机可读存储介质中的指令。在指令被处理器执行的情况下，处理器可以执行与所述指令相对应的功能。所述计算机可读存储介质例如可以是存储器。

计算机可读记录介质可以包括硬盘、软盘、磁介质(例如，磁带)、光学介质(例如，CD-ROM、数字多用途盘(DVD))、磁光介质(例如，光磁软盘)、硬件设备(例如，ROM、RAM、闪存)等。程序指令可以包括由编译器产生的机器语言代码以及可由计算机使用注释器执行的高级语言代码。上述硬件设备可配置为操作为一个或多个软件模块，以执行本公开各种实施例的操作，反之亦然。

根据本公开各种实施例的模块或程序模块可以包括上述元件中的至少一个元件，并且可以省略一些元件，或可以添加其他额外的元件。由根据本公开各种实施例的模块、程序模块或其他部件执行的操作可以按照顺序、并行、迭代或启发式的方式执行。另外，一些操作可以按不同顺序执行，或者可以被省略，或者可以增加其他操作。

虽然参考本公开各实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员将理解：在不脱离由所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的前提下，可以进行形式和细节上的各种改变。

尽管已经利用各种实施例描述了本公开，但是本领域技术人员可以提出各种改变和修改。本公开意在包括落在所附权利要求范围内的这些改变和修改。

Claims

1.一种无人机，包括：

存储器；

传感器单元，被配置为感测无人机或周围物体；

相机，被配置为拍摄照片；

移动单元，被配置为产生用于移动无人机的动力；以及

处理器，能操作地连接到存储器、传感器单元、相机和移动单元，其中所述处理器被配置为：

控制移动单元以允许无人机悬停在第一位置，

确定用户是否与无人机接触，

在保持接触的过程中，当无人机被具有超过指定范围的加速度变化的外力从第一位置移动到第二位置时，控制移动单元使得无人机返回以悬停在第一位置，以及

在保持接触的过程中，当无人机被具有所述指定范围内的加速度变化的外力从第一位置移动到第二位置时，控制移动单元以允许无人机悬停在第二位置，

其中，所述加速度变化是加速度在预定时间段内的变化。

2.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为确定当无人机悬停在第一位置时是否产生了指定时间段或更长时间的接触。

3.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为确定当无人机在第一位置处于飞行待命状态时是否产生了接触。

4.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当所述外力引起的加速度变化在所述指定范围内达预定时间段时允许无人机悬停在第二位置。

5.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当无人机在外力被移除后移动到第三位置时控制移动单元将无人机移动到第二位置。

6.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为在无人机从第一位置移动到第二位置的过程中临时停止移动单元的输出或将输出保持在指定值或更低。

7.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当在第二位置处移除接触时将移动单元的输出临时设置为更高的值。

8.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述传感器单元包括触摸传感器、握持传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、惯性传感器或麦克风中的至少一个。

9.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当无人机悬停在第二位置时执行指定功能。

10.根据权利要求9所述的无人机，其中，所述指定功能包括使用相机拍摄图像的功能、语音识别功能、物体瞄准功能或物体跟随功能中的至少一个。

11.根据权利要求9所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为在执行所述指定功能之后控制移动单元将无人机移动到第一位置或第三位置。

12.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当无人机的倾斜度改变了指定角度或更大时，停止移动单元的输出或将输出降低到指定值或更低。

13.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当通过相机或传感器单元识别出用户的指定手势时，响应于所述用户的指定手势来控制移动单元移动无人机。

14.根据权利要求13所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当所述指定的手势是展开手掌的动作时，控制移动单元使无人机在用户的手掌上着陆。

15.一种用于控制无人机的方法，所述方法包括：

允许无人机悬停在第一位置；

确定是否产生了用户的接触；

在保持接触的过程中，当无人机被具有超过指定范围的加速度变化的外力从第一位置移动到第二位置时，控制无人机返回以悬停在第一位置；以及

在保持接触的过程中，当无人机被具有所述指定范围内的加速度变化的外力从第一位置移动到第二位置时，控制无人机悬停在第二位置，

其中所述加速度变化是加速度在预定时间段内的变化。