JP2019018004A - 自走式ロボットの動作方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】便利にロボットのサービスモードを開始する。【解決手段】本発明は自走式ロボット（１）の動作方法に関し、サービスモードを開始するための制御コマンドが自走式ロボット（１）に送信され、そのサービスモードにおいてサービスが自走式ロボット（１）のために利用できるようにされる。確実におよび簡易にロボット（１）をサービスモードに切り替えるために、制御コマンドを含む光学コード（２）が外部端末（３）に表示され、光学コード（２）がロボット（１）の映像取得装置（４）によって検出され、ロボット（１）の制御装置が光学コード（２）から制御コマンドを抜き出して一致するサービスモードを開始することが提案される。【選択図】図１

Description

本発明は自走式ロボットの動作方法に関し、サービスモードを開始するための制御コマンドが自走式ロボットに送信され、そのサービスモードにおいてサービスが自走式ロボットのために利用できるようにされる。
本発明は、また、映像取得装置を備えた自走式ロボット、特に掃除ロボットに関する。
本発明は、さらに、映像取得装置を備えた自走式ロボットと光学コードを表示するための外部端末と自走式ロボットのためにサービスを利用できるようにするための外部サービス装置とで構成されるシステムに関する。
自走式ロボットは、様々な異なる設計で先行技術から知られている。それらは、例えば床処理ロボット、特に真空掃除ロボットおよび／または拭取りロボットのような掃除ロボットの形で実現されることができる。けれどもまた、これらのロボットは、輸送ロボット、芝刈りロボットなどの形で実現されることができる。
それらのロボットは、望ましくは、環境内で障害物を検出するためにセンサシステムを備えている。例えば、ロボットは、障害物からの距離を測定することができる超音波または光波に基づいた距離測定装置を有することができる。それから、障害物との衝突無しに環境内でロボットの前進動作を可能とするために、環境マップおよび／または移動経路が測定された距離データに基づいて生成されることができる。
特許文献１と特許文献２は、例えば真空掃除ロボットおよび／または掃除ロボットの形で実現される床を掃除するための装置を開示する。
そのようなロボットは、通常、ロボットのキーボードまたはタッチスクリーン上であるキーの組合せを入力することによってサービスモードに切り替えられる。さらに、例えば、ロボットに接続される物理的な記憶媒体の助けを借りて新しい装置のソフトウェアをインストールする目的のためにサービスモードを実現することが知られている。
独国特許公開第１０ ２０１１ ０００ ５３６ Ａ１号公報 独国特許公開第１０ ２００８ ０１４ ９１２ Ａ１号公報
上記方法は基本的には先行技術で成功したことが分かっているけれども、ユーザがロボット上でのキー入力またはロボットと記憶媒体との間で物理的接続を生じさせることによってサービスモードを開始させることはまだ不便である。
従って、上述した先行技術に基づいて、本発明は便利にロボットのサービスモードを開始して実現することの目的に基づいている。
上述した目的を達成するために、本発明は、制御コマンドを含む光学コードが外部端末に表示され、光学コードがロボットの映像取得装置によって検出され、ロボットの制御装置が光学コードから制御コマンドを抜き出して一致するサービスモードを開始することを提案する。
本発明によれば、サービスモードを開始するための制御コマンドは、ロボットの映像取得装置によって外部端末から読み取られることができる光学コードに統合されている。例えば、映像取得装置は、カメラまたはＣＣＤチップまたはＣＭＯＳチップのようなカメラチップであることができる。外部端末は、望ましくは、携帯端末、特に携帯電話、タブレットコンピュータ、ラップトップなどである。光学コードは、望ましくは、外部端末のディスプレイに表示され、ロボットの映像取得装置が光学コードを検出できるように、ユーザはこの映像取得装置の前に外部端末を保持する。また、外部端末は、原則として、単にサービスモードを開始するために役立つ装置であり、ディスプレイ上または特に簡単な実施形態によればハウジングなどの上側に光学コードを有する。光学コードは恒久的に表面に配置されてもよい。これに関連して、外部端末は、例えばユーザまたはサービス技術者によってロボットの映像取得装置の前で保持される単なるコードカードで構成されてもよい。全ての上述した例では、光学コードは、例えばＱＲコード（登録商標）、バーコード、オンラインバンキングのいわゆるｐｈｏｔｏ ＴＡＮとして知られる多色モザイクグラフィックスまたはパターンを備えた他のコードで構成されることができる。全体として、従って、ロボットは、サービスモードにおける予め定められたサービス活動を実行するために、ロボット上での直接のキー入力またはロボットの他の物理的なハンドリング無しにこのサービスモードに切り替えられることができる。
また、サービスモードを開始するために特に設計されたコードは、ロボットまたは通信リンクを介してロボットに接続された外部メモリに記憶されたロボットのユーザの個人データにサービス技術者がアクセスを許可されないことを保証することを可能にする。自律的に動作するロボット、特にＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）装置では、通常、顧客アカウントは特定の装置またはロボットに関連付けられる。この目的のために、ユーザネームとＭＡＣアドレスまたはシリアルナンバーのようなユニークな装置識別子との間のリンクが、例えば顧客データベースにおいて確立される。それから、ロボットは、例えば、構成ステップ中に、外部装置、特に対応するアプリケーションを有する移動端末によってアカウント情報をロボットに送信することによって顧客アカウントと関連付けられ、次に、ロボットは、外部サービス装置、例えばロボットメーカーのウェブサーバに接続問合せを送信するためにアカウント情報と装置識別子を使用する。特定の顧客アカウントとの関連付けに加えて、個人データと設定、例えば顧客のＷＬＡＮネットワークへのアクセス情報またはパスワードが、また、頻繁にロボットまたは顧客データベースに格納される。そのような顧客アカウントに関連付けられたロボットが修理および／またはサービスの目的のためにサービス技術者に引き渡された場合、そのサービスが実行されることに起因してユーザ設定が失われず、機密の顧客データへのアクセスが行われないことが保証されるべきである。本発明の光学コードを用いるサービスモードの開始は、顧客データおよび／または顧客の設定が隠され、望ましくはユーザによってアクセス可能ではない特別なコマンドまたは操作がサービス技術者に利用可能にされるように、サービスモードを開始できるようにする。特に、ユーザに対するアクセス権とサービス技術者に対するアクセス権は、互いに分離されている。望ましくは、2つの構成エリアが同時に存在し、一方では顧客データ用の標準エリアであり、他方ではサービスモード用の保護されたメモリエリアである。このロボットが例えば掃除タスクを実行するノーマル作業モードの間、顧客データ用の構成エリアのみがアクセス可能である。望ましくは、サービスモード用の構成エリアはエンコードされている。構成エリアの解放は、上述した光学コードを検出し、認証し、デコードし、識別することによって実現される。ロボットが一致する有効な光学コードを検出すると、サービスモードが開始され、顧客データを含む構成エリアが隠され、および／またはエンコードされる。これは、例えば、装置識別子とタイムスタンプを使用することによって実現される一時的な符号化で達成されることができる。サービスモードが終了するとすぐに、顧客データを含むノーマル構成エリアは再び開放され、次にサービスモードの構成エリアが隠されるか、またはエンコードされる。
ロボットのユーザは、例えば、該当する場合、汚れの堆積、クリーニングスケジュール、顧客固有の装置設定などに関する対応する情報と共に、ネットワーク情報、顧客アカウント情報、掃除される環境の環境マップを顧客データの構成エリアに格納することができる。サービスモード用の構成エリアは、例えば外部サービス装置のＵＲＬ、サービスモードのためのネットワーク情報、サービス活動のプログラムコードなどを含むことができる。
ロボットのサービスモードで利用できるサービスは、例えば、ロボットを工場の設定にリセットする、自己診断を開始する、ネットワーク接続を削除または追加する、ステータス情報またはログファイルを外部サービス装置（例えば、サービスクラウド）に送信する、ファームウェアの更新を実行するなど、サービス技術者のための所定のコマンドおよび／ または操作を含むことができる。
一般的に使用される光学コードは、コマンドおよび関連付けられた付加情報、例えばＵＲＬの符号化を可能にするだけではなく、またデジタル署名、例えば暗号ハッシュ関数および／または公開鍵署名の統合を可能にする。デジタル署名は、コードがロボットのために有効であるか否か検証することを可能にする。コードが有効である場合のみ、サービスモードが開始され、そうでなければ開始されない。
さらに、サービスモードを開始するために光学コードを生成するためのコマンドを外部端末に送信することが提案される。例えば、サービス技術者は、この目的のために外部端末にインストールされたアプリケーションを使用する。そのアプリケーションは、最初に、複数の可能性があるサービスモードの１つを選択するためのオプションを利用できるようにすることができる。妥当な場合、望ましいサービスモードの選択の後で、望ましいサービスモードを開始するためのコマンド、例えば署名、ハッシュ関数、ランダムナンバー等に加えて光学コードに統合される識別子が生成される。光学コードの評価中に、識別子は光学コードを検証するために使用され、有効なコードであることが決定される場合のみ、その光学コードはロボットによって承認される。さらに、サービス技術者の情報、例えば技術者の名前が、また、光学コードに統合されることができる。権利マネージメントシステムとの関連で、これは特定の人のみが特定のコマンドを実行することができることを保証することを可能にする。あるいは、どの人がどの時刻にどのコマンドを実行したかに関する情報が、ロボットまたは外部サービス装置のデータベースに格納されることができる。
さらに、サービスモードは、ロボットが外部サービス装置および／または外部端末に活動ログを送信すること、または外部サービス装置からソフトウェアの更新を要求することをサービスモードが含むことが提案される。活動ログは、いわゆるログファイルの形式でロボットの実行された活動および／またはプロセスの記録を含む。ソフトウェアの更新は、特に、いわゆるＯＴＡ（ｏｖｅｒ ｔｈｅ ａｉｒ）更新の進行の間に実行されるファームウェアの更新に関係してもよい。
特に望ましい実施形態によれば、外部端末が予め定められた期間のみ有効である識別子を生成し、その識別子が、一方では外部端末に表示される光学コードに統合され、他方では外部サービス装置、特にウェブサーバに送信されることが提案される。予め定められた期間に有効である識別子は、例えばいわゆるセキュリティトークン／ソフトウェアトークンとして知られているタイプの１回限りの識別子であり、制限された期間にサービスを利用可能とし、および／または識別子のユーザを識別するためにしばしば使用される。例えば、１回限りの識別子は乱数発生器によって光学コードを表示する外部端末で生成される。１回限りの識別子は、（光学コードへの統合に起因して）ロボットに、および外部サービス端末に送信される。
特に、ロボットが活動ログと外部端末によって送信された識別子とを外部サービス装置に送信し、識別子が有効であるか否かを外部サービス装置がチェックし、識別子が有効であると決定される場合に外部サービス装置が活動ログを外部端末に送信することが考えられる。ロボットが活動ログ（例えば、ログデータ）を外部サービス装置に送信すると、制限された期間有効な１回限りのコードがロボットによって外部サービス装置に送信され、外部サービス装置は１回限りのコードが定義された期間内に使用されているか否かをチェックする。
さらに、ロボットがそのロボットにインストールされているソフトウェア、特にファームウェアの更新のためのリクエストと外部サービス装置に外部端末によって送信された識別子とを送信し、外部サービス装置が識別子が有効であるか否かをチェックし、識別子が有効であると決定される場合に、外部サービス装置が更新ソストウェアをロボットに送信することが考えられる。
最後に、また、サービスモードが、時間制御のやり方でロボットを再起動することによって、または対応する制御コマンドを含む光学コードを受信することによって終了されることが考えられる。サービスモードの終了後に、ユーザは再度作業モードでロボットを使用することができる。この場合には、顧客データを含むノーマル構成エリアは再度開放され、サービスモードの構成エリアは隠されるか、またはエンコードされる。
上述した方法に加えて、本発明は、また、映像取得装置を備えた自走式ロボット、特に掃除ロボットを提案する。そのロボットは、上述した方法を実行するために設計されている。
さらに、映像取得装置を備えた自走式ロボットと光学コードを表示するための外部端末とその自走式ロボットのためにサービスを利用できるようにするための外部サービス装置とで構成されるシステムが提案される。そのロボットは、上述した方法を実行するために設計されている。
本発明の方法に関連して上述した特徴およびそれによって達成される長所は、また、本発明のロボットと本発明のシステムに適用される。例えば、そのロボットは、床処理ロボット、特に真空掃除ロボットおよび／または拭取りロボットのような掃除ロボットであることができる。けれどもまた、これらのロボットは、輸送ロボット、芝刈りロボットなどの形で実現されることができる。外部端末は、携帯電話、タブレットコンピュータ、ラップトップなどのような移動端末であってもよいが、また、表面上に永久的な光コードを運ぶ単なるコードカードまたは装置であってもよい。望ましくは、外部サービス装置はサーバであり、ロボットおよび望ましくはまた外部端末はそのサーバに通信可能に接続される。外部サービス装置は、特にロボットのメーカーのウェブサーバであることができる。
本発明は、以下に典型的な実施形態を参照してより詳細に記載される。
ロボットと外部端末と外部サービス装置とで構成されるシステムを示す。 本発明の第１の実施形態に係る方法のフローチャートを示す。 本発明の第２の実施形態に係る方法のフローチャートを示す。
図１は、ロボット１と外部端末２と外部サービス装置５とで構成されるシステムを示す。
この場合、ロボット１は、電動車輪８を有する自走式真空掃除ロボットの形で実現される。電動車輪８によってロボットは環境内で動くことができる。また、ロボット１は、清掃要素７、すなわち、清掃される面上で作動するために役立つ側部ブラシ７と剛毛ローラーを有する。清掃要素７の領域において、ロボット１は図示しない吸引開口を有する。その吸引開口を通って吸い込まれる空気含有材料が電動送風ユニットによってロボット１に吸い取られることができる。ロボット１は、車輪８と清掃要素７の駆動および追加として提供される電子装置のようなロボット１の個々の電子部品の電源のために図示しない充電式電池を備えている。さらに、ロボット１は、距離測定装置６を備えている。それは、この場合には、例えば三角測量装置を有する。距離測定装置６は、ロボット１の環境内で障害物と壁からの距離を測定する。距離測定装置６は、特に、レーザーダイオードを有しており、レーザーダイオードから放射された光ビームは、偏向装置を用いてロボット１のハウジングから外に案内され、図示されるロボット１の方向に垂直な回転軸の周りを特に３６０°の測定角度で回転可能である。従って、ロボット１について周囲全体に及ぶ距離測定を達成することができる。距離測定装置６は、望ましくは水平面内、すなわち、清掃される面に平行に延びる平面内におけるロボット１の環境を調査することを可能にする。このようにして、ロボット１は、障害物および壁との衝突を避けながら環境内で動くことができる。距離測定装置６によって記録され、環境内の障害物および／または壁からの距離を示す環境データは、その環境の環境マップを生成するために使用される。この環境マップは、ロボット１のローカルメモリ内に、または外部サービス装置５のメモリ内に記憶されることができる。さらに、ロボット１は例えば図示されない走行距離計測センサを有しており、その走行距離計測センサはロボットが動いた距離を測定する。また、例えば、接触センサなどを備えたロボット１を提供することが考えられる。さらに、ロボット１は映像取得装置４、この例ではカメラを有する。映像取得装置４は環境のデジタル映像を記録し、その映像は対応するデジタル映像処理プログラムの助けを借りて映像取得装置４に割り当てられたコンピュータユニットによって評価されることができる。
この例では、外部端末３は携帯電話、すなわちディスプレイ９を備えたスマートホンである。光学コード２が外部端末３のディスプレイ９に表示され、ロボット１の映像取得装置４とコンピュータユニットによって検出されて読み出されることができる。
この場合、外部サービス装置５は、ロボット１のメーカーによってインターネットを介して利用されることができるウェブサーバである。外部端末３と外部サービス装置５との間、およびロボット１と外部サービス装置５との間で、無線通信リンクが確立される。
図２と図３は、図１に示されるシステムを動作させる方法の２つの異なる実施形態に対するフローチャートの例を示す。
図２は、ロボット１のソフトウェア、例えばファームウェアが更新される方法に関する。この場合、その方法はＯＴＡ（ｏｖｅｒ ｔｈｅ ａｉｒ）更新を含む。ファームウェアの更新は、外部端末３によって開始される。それは、ロボット１のユーザの外部端末３またはサービス技術者の外部端末３であることができる。
例えば、サービス技術者は最初に外部端末３にインストールされているアプリケーションによるソフトウェアの更新を実行するのに適したサービスモードを選択する。その次に、アプリケーションは乱数発生器を用いてロボット１に対して有効なコードとして光学コード２を識別する識別子を生成する。この例では、識別子は、ハッシュ関数、ランダムナンバーおよび更新を実行するサービス技術者の名前で構成される１回限りのコードである。その次に、外部端末３にインストールされているアプリケーションは、この場合にはＱＲコード（登録商標）で構成される光学コード２を生成する。光学コード２は、望ましいサービスモードを開始するための、すなわちソフトウェアの更新を実行するためのコマンド、および生成された識別子を含む。さらにまた、光学コード２は、ＷＬＡＮアクセスデータ、外部サービス装置５のＵＲＬおよび／または活動ナンバー、例えばロボット１をサービス活動に割り当てるためのチケットナンバーのような付加情報を含むことができる。また、生成された識別子それ自体は外部端末３から外部サービス装置５に送信される。送信は、読み出されたＵＲＬによって実現されることができる。さらにまた、要求されたソフトウェア更新のバージョンに関する情報、ユーザグループまたはユーザの権利および／または活動ナンバーに関する情報が外部サービス装置５に送信されることが考えられる。
生成された光学コード２は、外部端末３のディスプレイ９に表示される。その次に、外部端末３のディスプレイ９がロボット１の映像取得装置４の検出範囲内に位置するように、外部端末３がロボット１の前に保持される。映像取得装置４は光学コード２を検出する。続いて、光学コード２は、ロボット１のコンピュータユニットによって認証され、デコードされ、識別される。光学コードに含まれるソフトウェアの更新を実行するコマンドは、選択されたサービスモードを開始させる。同様に、光学コード２に含まれる識別子が、ソフトウェアの更新を利用できるようにするためのリクエストと共に外部サービス装置５に送信される。リクエストは、ソフトウェアの更新バーション、ロボット１の装置ＩＤ、ＭＡＣアドレスまたはシリアルナンバー、活動ナンバーまたは選択されたサービスモードに関する付加情報を含むことができる。外部サービス装置５は、ロボット１のリクエスト、および妥当な場合、活動の処理を制御する付加情報を受信する。さらに、外部サービス装置５は、外部端末３から識別子を受信した後でロボット１のリクエストを受信するまでの時間を規定するタイムアウトを規定することができる。外部サービス装置５は、ロボット１によって送信された識別子を外部端末３によって送信された識別子と比較する。これらの識別子が一致するならば、外部サービス装置５は、ロボット１に新しいバージョンのソフトウェア、特にいわゆるソフトウェアイメージを送信する。それから、そのバージョンのソフトウェアは検証され、ロボットにインストールされる。妥当な場合、それに応じて、ロボット１は、外部サービス装置５に受信と検証の成功を確認する確認メッセージを送信することができる。続いて、ロボット１を再起動することによってサービスモードは終了される。
図３は、ロボット１の活動ログ、すなわちログファイルが外部サービス装置５に送信され、外部サービス装置５から外部端末３に送信される方法に関する。外部端末３は、今度もロボット１のユーザの外部端末３またはサービス技術者の外部端末３であることができる。この場合、外部端末３はサービス技術者の端末であるとみなされる。
サービス技術者は最初に外部端末３にインストールされているアプリケーションによる活動ログを要求するのに適したサービスモードを選択する。その次に、アプリケーションは乱数発生器を用いてロボット１に対して有効なコードとして光学コード２を識別する識別子を生成する。この例では、識別子は、ハッシュ関数、ランダムナンバーおよび更新を実行するサービス技術者の名前で構成される1回限りのコードである。その次に、外部端末３にインストールされているアプリケーションは、この場合にはＱＲコード（登録商標）で構成される光学コード２を生成する。光学コード２は、望ましいサービスモードを開始するための、すなわち活動ログを生成するためのコマンド、および生成された識別子を含む。さらにまた、光学コード２は、ＷＬＡＮアクセスデータ、外部サービス装置５のＵＲＬおよび／または活動ナンバー、例えばロボット１をサービス活動に割り当てるためのチケットナンバーのような付加情報を含むことができる。また、生成された識別子それ自体は外部端末３から外部サービス装置５に送信される。送信は、読み出されたＵＲＬによって実現されることができる。さらにまた、ユーザグループまたはユーザの権利および／または活動ナンバーに関する付加情報が外部サービス装置５に送信されることが考えられる。
生成された光学コード２は、外部端末３のディスプレイ９に表示される。その次に、外部端末３のディスプレイ９がロボット１の映像取得装置４の検出範囲内に位置するように、外部端末３がロボット１の前に保持される。映像取得装置４は光学コード２を検出する。続いて、光学コード２は、ロボット１のコンピュータユニットによって認証され、デコードされ、識別される。光学コードに含まれる活動ログを生成するコマンドは、選択されたサービスモードを開始させる。ロボット１のコンピュータユニットは、ロボット１の活動データを集め、活動ログを生成する。続いて、生成された活動ログは光学コード２から抜き出された識別子と共に外部サービス装置５に送信される。外部サービス装置５は、活動ログと識別子を受信し、ロボット１から受信した識別子を外部端末３から以前に受信した識別子と比較する。それらの識別子が一致するならば、外部サービス装置５は、外部端末３による検索のために受信した活動ログを利用できるようにするか、またはその活動ログを外部端末３に送信する。外部サービス装置５は、ロボット１へ受信の確認を送信する。続いて、例えばロボット１を再起動することによってロボット１のサービスモードは終了される。
１…ロボット
２…光学コード
３…外部端末
４…映像取得装置
５…外部サービス装置
６…距離測定装置
７…清掃要素
８…車輪
９…ディスプレイ

Claims (9)

  1. サービスモードを開始させるための制御コマンドがロボット（１）に送信され、当該サービスモードにおいて、サービスが当該ロボット（１）に利用できるようにされる自走式ロボット（１）の動作方法であって、
    前記制御コマンドを含む光学コード（２）が、外部端末（３）に表示され、
    前記光学コード（２）が、前記ロボット（１）の映像取得装置（４）によって検出され、
    前記ロボット（１）の制御装置が、前記光学コード（２）から前記制御コマンドを抜き出して一致するサービスモードを開始し、
    前記ロボット（１）が、作業モードと前記サービスモードで動作することができ、
    前記ロボット（１）が、前記作業モードから前記光学コード（２）に含まれる定義されたコマンドで前記サービスモードに切り替えられることができる、
    ことを特徴とする自走式ロボット（１）の動作方法。
  2. 光学コード（２）を生成するためのコマンドが、前記サービスモードを開始するために前記外部端末（３）に送信されることを特徴とする請求項１に記載の自走式ロボット（１）の動作方法。
  3. 前記ロボット（１）が外部サービス装置（５）および／または前記外部端末（３）に活動ログを送信すること、または前記外部サービス装置（５）からソフトウェアの更新を要求することを前記サービスモードが含むことを特徴とする請求項１または２に記載の自走式ロボット（１）の動作方法。
  4. 前記光学コード（２）において、前記外部端末（３）から前記ロボット（１）へ識別子が送信され、
    前記識別子が、前記ロボット（１）または前記ロボット（２）に通信可能に接続された外部サービス装置（５）のメモリ内に記憶されている定義された識別子と比較され、
    前記サービスモードが、前記送信された識別子が前記定義された識別子に一致する場合にのみ使用可能にされる、
    ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の自走式ロボット（１）の動作方法。
  5. 前記外部端末（３）が、予め定められた期間のみ有効である識別子を生成し、
    前記識別子が、一方では外部端末（３）に表示される光学コード（２）に統合され、他方では外部サービス装置（５）、特にウェブサーバに送信される、
    ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の自走式ロボット（１）の動作方法。
  6. 前記ロボット（１）が、活動ログと前記外部端末（３）によって送信された識別子とを前記外部サービス装置（５）に送信し、
    前記外部サービス装置（５）が、前記識別子が有効であるか否かをチェックし、前記識別子が有効であると決定される場合に前記活動ログを前記外部端末（３）に送信する、
    ことを特徴とする請求項４または５に記載の自走式ロボット（１）の動作方法。
  7. 前記ロボット（１）が、前記ロボット（１）にインストールされているソフトウェアの更新のためのリクエストと前記外部サービス装置（５）に前記外部端末（３）によって送信された識別子とを送信し、
    前記外部サービス装置（５）が前記識別子が有効であるか否かをチェックし、前記識別子が有効であると決定される場合に更新ソストウェアを前記ロボット（１）に送信する、
    ことを特徴とする請求項４または５に記載の自走式ロボット（１）の動作方法。
  8. 前記サービスモードが、時間制御のやり方で前記ロボット（１）を再起動することによって、または対応する制御コマンドを含む光学コード（２）を受信することによって終了されることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の自走式ロボット（１）の動作方法。
  9. 映像取得装置（４）を備えた自走式ロボット（１）、特に掃除ロボット、および／または映像取得装置（４）を備えた自走式ロボット（１）と光学コード（２）を表示するための外部端末（３）と前記自走式ロボット（１）のためにサービスを利用できるようにするための外部サービス装置（５）とで構成されるシステムであって、
    前記自走式ロボット（１）が、請求項１ないし８のいずれか1項に記載の自走式ロボット（１）の動作方法を実行するために設計されていることを特徴とする自走式ロボット（１）および／またはシステム。
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